JP2023066389A - 停車中又は低速で移動する車両の交通状況の監視 - Google Patents

停車中又は低速で移動する車両の交通状況の監視 Download PDF

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Abstract

【課題】システムの提供。【解決手段】交通状況を監視するためのシステムは、プロセッサ及びメモリを含むことができる。メモリは、予備操作モジュール、計算モジュール、及び通信モジュールを格納することができる。予備操作モジュールは、プロセッサに、停車中又は低速で移動する車両の交通状況に関する情報を取得させる命令を含むことができる。計算モジュールは、プロセッサに（１）交通状況を取り囲む監視ゾーンを画定させ、（２）監視ゾーン内の車両の速度に関するデータに基づいて、交通状況に関連する車両の位置を予測する誤差が閾値未満になることを決定させる命令を含むことができる。通信モジュールは、プロセッサに（１）データを受信させ、（２）誤差が閾値未満になるという決定に応答して、情報を車両に通信させる命令を含むことができる。【選択図】図４Ａ

Description

開示された技術は、交通状況を監視することを対象とするものである。
交通の流れを最適化するために、多くの道路には、交通の方向に複数の車線を含むことができる。交通の方向に複数の車線がある場合、車両は１番目の車線で移動し続けるか、又は１番目の車線内での移動から１つ又は複数の他の車線の１つでの移動へ変更するかを選択してもよい。（通例、交通の方向に複数の車線がある道路では、より遅い車は右側の車線で移動し、一方、より速い車は１つ又は複数の他の車線で移動する。）したがって、交通方向に２つ以上の車線があるとき、車両が、第１車線内の交通状況の存在に応答して、第１車線内の移動から１つ又は複数の他の車線の１つ内の移動に変更することを選択してもよい。例えば、交通状況には、停車中又は低速で移動する車両の発生が含まれる場合がある。また、交通監視システムを使用して、交通の流れをさらに最適化することもできる。交通監視システムには、車両交通データを収集、分析、要約、及び保持する体系的なプロセスが含まれてもよい。
一実施形態では、交通状況を監視するためのシステムは、プロセッサ及びメモリを含むことができる。メモリには、予備操作モジュール、計算モジュール、及び通信モジュールを格納することができる。予備操作モジュールは、プロセッサによって実行されるとき、プロセッサに停車中又は低速で移動する車両の交通状況に関する情報を取得させる命令を含むことができる。計算モジュールは、プロセッサによって実行されるとき、プロセッサに、（１）交通状況を取り囲む監視ゾーンを画定させ、（２）監視ゾーン内の車両の速度に関するデータに基づいて、交通状況に関連する車両の位置を予測する誤差が閾値未満になることを決定させる命令を含むことができる。通信モジュールは、プロセッサによって実行されるとき、プロセッサに、（１）データを受信させ、（２）誤差が閾値未満になるという決定に応答して、情報を車両に通信させる命令を含むことができる。
別の実施形態では、交通状況を監視するための方法は、プロセッサにより、停車中又は低速で移動する車両の交通状況に関する情報を取得することを含むことができる。また、この方法は、プロセッサにより、交通状況を取り囲む監視ゾーンを画定することを含むことができる。また、この方法は、プロセッサにより、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを受信することを含むことができる。また、この方法は、プロセッサにより、データに基づいて、交通状況に関連する車両の位置を予測する誤差が閾値未満になると決定することを含むことができる。また、この方法は、プロセッサにより、誤差が閾値未満になるという決定に応答して、情報を車両に通信させることを含むことができる。
別の実施形態では、交通状況を監視するための非一時的コンピュータ可読媒体は、１つ又は複数のプロセッサによって実行されるとき、１つ又は複数のプロセッサに、停車中又は低速で移動する車両の交通状況に関する情報を取得させる命令を含むことができる。また、交通状況を監視するための非一時的コンピュータ可読媒体は、１つ又は複数のプロセッサによって実行されるとき、１つ又は複数のプロセッサに交通状況を取り囲む監視ゾーンを画定させる命令を含むことができる。また、交通状況を監視するための非一時的コンピュータ可読媒体は、１つ又は複数のプロセッサによって実行されるとき、１つ又は複数のプロセッサに監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを受信させる命令を含むことができる。また、交通状況を監視するための非一時的コンピュータ可読媒体は、１つ又は複数のプロセッサによって実行されるとき、１つ又は複数のプロセッサに、データに基づいて、交通状況に関連する車両の位置を予測する誤差が閾値未満になることを決定させる命令を含むことができる。また、交通状況を監視するための非一時的コンピュータ可読媒体は、１つ又は複数のプロセッサによって実行されるとき、１つ又は複数のプロセッサをもたらし、誤差が閾値未満になるという決定に応答して、情報を車両に通信させる命令を含むことができる。
本明細書に援用され、本明細書の一部を構成する添付の図面は、本開示の様々なシステム、方法、及び他の実施形態を説明する。示された要素の境界（例えば、ボックス、ボックス群、又は他の形状）は、境界の一実施形態を表すことが理解されるであろう。いくつかの実施形態では、１つの要素は複数の要素として設計されてもよいし、又は複数の要素は１つの要素として設計されてもよい。いくつかの実施形態では、別の要素の内部コンポーネントとして示される要素は外部コンポーネントとして実装されてもよいし、その逆も可能である。さらに、要素は縮尺通りに描かれていない場合がある。
図１は、開示された技術による、交通状況を監視するための環境の一例を示す図を含む。 図２は、開示された技術による、交通状況を監視するためのシステムの一例を示すブロック図を含む。 図３は、開示された技術による、監視ゾーン内の車両に関するデータの例の表を示す図である。 図４Ａ及び４Ｂは、開示された技術による、交通状況の監視に関連する方法の一例を示す流れ図である。 図４Ａ及び４Ｂは、開示された技術による、交通状況の監視に関連する方法の一例を示す流れ図である。 図５は、開示された技術による、車両に配置される要素の例を示すブロック図を含む。
“結合された車両”（”Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ”）技術には、例えば、パケット交換ネットワーク内の車両と他のデバイスの間で通信を交換するデバイスが含まれてもよい。そのような他のデバイスには、例えば、別の車両（例えば、“車両から車両へ”（“Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ”（Ｖ２Ｖ））技術）、沿道インフラストラクチャ（例えば、“車両からインフラストラクチャ”（”Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ”（Ｖ２Ｉ））技術）、クラウド・プラットフォーム（例えば、“車両からクラウドへ”（”Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｃｌｏｕｄ”（Ｖ２Ｃ））技術）、歩行者（例えば、“車両から歩行者へ”（”Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ”（Ｖ２Ｐ））技術）、又はネットワーク（例えば、“車両からネットワークへ”（”Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｎｅｔｗｏｒｋ”（Ｖ２Ｎ））技術）を含んでもよい。“車両から全てへ”（”Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ”（Ｖ２Ｘ））技術は、これらの個々の通信技術の態様を統合することができる。
対象技術は、交通状況の監視を対象とする。交通状況は、停車中又は低速で移動する車両の１つであってもよい。交通監視システムは、交通状況に関する情報を取得することができる。例えば、交通状況に関する情報は、交通状況の近傍にある車両から受信してもよい。例えば、また、追加情報は、交通状況の近傍にある車両から受信してもよい。追加情報は、交通状況の近傍にある車両による、交通状況に関連する車両の位置を予測する誤差の決定が閾値より大きいことを示してもよい。例えば、代替的に又は追加的に、交通監視システムは、交通状況に関する情報を決定してもよい。
交通監視システムは、交通状況を取り囲む監視ゾーンを画定することができる。交通監視システムは、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを受信することができる。例えば、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータは、サンプリング周波数で受信してもよい。例えば、サンプリング周波数は、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータの標準偏差が閾値偏差未満になる周波数に設定させてもよい。交通監視システムは、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータに基づいて、交通状況に関連する車両の位置を予測する誤差が閾値未満になることを決定することができる。あるいは、例えば、サンプリング周波数は、交通状況に関連する、現在時刻よりも遅い特定の持続時間における車両の位置を予測する誤差が閾値未満になる特定の持続時間の逆数に設定させてもよい。
交通監視システムは、位置を予測する誤差が閾値未満になるという決定に応答して、交通状況に関する情報を車両に通信させることができる。例えば、交通状況に関する情報を受信する車両のうちの車両のコンポーネントは、交通状況に関する情報の受信に応答して、車両によって実行される作用のために交通状況に関する情報を使用することができる。
交通状況に関する情報は、交通状況を取り囲む監視ゾーン内の車両に関して受信されるデータから決定できるため、開示された技術の交通監視システムによるそのような通信に使用されるチャネルの利用度合いは、従来の交通監視システムによるチャネルの利用度合い未満にしてもよい。従来の交通監視システムは、画定された監視ゾーン内の車両だけでなく、監視される全ての車両に関して受信されるデータから交通状況に関する情報を決定することができる。
図１は、開示された技術による、交通状況１０２を監視するための環境１００の一例を示す図を含む。例えば、環境１００は、道路１０４（緯線に沿って配置される）及び交通を監視するためのシステム１０６を含んでもよい。例えば、道路１０４は、東方向に移動する交通のために、第１車線１０８、第２車線１１０、及び第３車線１１２を含んでもよい。例えば、第１車線１０８は第１車両１１４を含んでもよい。例えば、第２車線１１０は第２車両１１６及び第３車両１１８を含んでもよい。例えば、第３車線１１２は、第４車両１２０、第５車両１２２、第６車両１２４、第７車両１２６、第８車両１２８、及び第９車両１３０を含んでもよい。例えば、第２車両１１６及び第８車両１２８のおのおのは、接続された車両であってもよい。例えば、１つ又は複数のセンサ１３２を第２車両１１６に配置し、第１の円１３４によって画定される範囲内の物体を検出するように構成してもよい。例えば、１つ又は複数のセンサ１３６を第８車両１２８に配置し、第２の円１３８によって画定される範囲内の物体を検出するように構成してもよい。例えば、線１４０は、第１車両１１４、第３車両１１８、及び第８車両１２８と交差してもよい。例えば、交通状況１０２は、停車中又は低速で移動する車両であり、第４車両１２０、第５車両１２２、及び第６車両１２４を含んでもよい。
図２は、開示された技術による、交通状況を監視するためのシステム２００の一例を示すブロック図を含む。システム２００は、例えば、プロセッサ２０２及びメモリ２０４を含むことができる。メモリ２０４は、プロセッサ２０２に通信可能に結合してもよい。例えば、メモリ２０４は、予備操作モジュール２０６、計算モジュール２０８、及び通信モジュール２１０を格納してもよい。例えば、システム２００は、図１に示されるシステム１０６であってもよい。
例えば、予備操作モジュール２０６は、プロセッサ２０２を制御して交通状況に関する情報を取得する働きをする命令を含むことができる。交通状況は、停車中又は低速で移動する車両であってもよい。
例えば、交通状況に関する情報を取得する命令は、交通状況の近傍にある車両から、交通状況に関する情報を受信する命令を含んでもよい。例えば、追加的又は代替的に、交通状況に関する情報は、路側機、ループ検出器、又は同種のものなどの別の情報源から受信してもよい。例えば、追加的に、予備操作モジュール２０６は、プロセッサ２０２を制御して、交通状況の近傍にある車両又は他の情報源から追加情報を受信する働きをする命令をさらに含むことができる。追加情報は、交通状況の近傍にある車両による、交通状況に関連する別の車両の位置を予測する誤差の決定が閾値よりも大きいことを示すことができる。交通状況の近傍にある車両による、交通状況に関連する他の車両の位置を予測する誤差の決定が閾値よりも大きいため、交通状況の近傍にある車両は、システム２００が交通状況の補足的な監視を開始できるように、追加情報をシステム２００に通信することができ、それにより、交通状況に関連する他の車両の将来位置を将来予測する将来誤差を、閾値未満にすることができる。例えば、図１を参照すると、交通状況１０２の近傍にある車両は第２車両１１６であってもよく、交通状況１０２に関連する他の車両は第６車両１２４であってもよい。
図２に戻ると、例えば、代替的に又は追加的に、交通状況に関する情報を取得する命令は、交通状況に関する情報を決定する命令を含んでもよい。例えば、交通状況に関する情報を決定する命令は、（１）同一車線内の車両の速度に関するデータを受信し、（２）同一車線内の車両の速度に関するデータに基づいて、同一車線内の車両の１台又は複数台の車両の１つ又は複数の速度が閾値速度未満になるかどうかを決定し、（３）１台又は複数台の車両の１つ又は複数の速度が閾値速度未満になることに応答して、１台又は複数台の車両を交通状況として指定する命令を含んでもよい。
例えば、図１を参照すると、システム１０６は、（１）第３車線１１２の車両（例えば、第４車両１２０、第５車両１２２、第６車両１２４、第７車両１２６、第８車両１２８、及び第９車両１３０）の速度に関するデータを受信し、（２）データに基づいて、第４車両１２０、第５車両１２２、及び第６車両１２４の速度が閾値速度未満になることを決定し、（３）第４車両１２０、第５車両１２２、及び第６車両１２４の速度が閾値速度未満になることに応答して、第４車両１２０、第５車両１２２、及び第６車両１２４を交通状況１０２として指定してもよい。
図２に戻ると、例えば、代替的に又は追加的に、交通状況に関する情報を決定する命令は、（１）交通状況として指定される１台又は複数台の車両の数を決定し、（２）数が閾値数より大きいことに応答して、（ａ）交通状況に関連する車両の前方車両又は交通状況に関連する車両の後方車両の１つ又は複数を識別する命令をさらに含んでもよい。
図１を参照すると、例えば、システム１０６は、（１）交通状況１０２として指定される１台又は複数台の車両の数を３台（例えば、第４車両１２０、第５車両１２２、及び第６車両１２４）と決定し、（２）数が閾値数（例えば、２）より大きいことに応答して、（ａ）交通状況１０２に関連する車両の前方車両（例えば、第４車両１２０）又は交通状況１０２に関連する車両の後方車両（例えば、第６車両１２４）の１台又は複数台を特定してもよい。
図２に戻ると、計算モジュール２０８は、プロセッサ２０２を制御して交通状況を取り囲む監視ゾーンを画定する働きをする命令を含むことができる。例えば、交通状況に関連する車両は、交通の流れの特定の方向に対して複数の車線を有する道路の車線にあってもよい。監視ゾーンを画定する命令は、複数の車線を含み、交通状況に関連する車両の前方車両から、交通状況に関連する車両の後方車両の後ろの距離まで延びる境界を設定する命令を含んでもよい。追加的に、通信モジュール２１０は、プロセッサ２０２を制御して境界に関する情報を車両に通信させる働きをする命令を含むことができる。例えば、後方車両の後ろの距離の長さは、システム２００によって受信されるデータの精度に基づいてもよい。例えば、代替的に又は追加的に、後方車両の後ろの距離の長さは、第１の車両数を第２の車両数で割った商に基づいてもよい。第２の車両数は、監視ゾーン内の全車両の数であってもよい。第１の車両数は、システム２００と通信可能な監視ゾーン内の全ての車両の数であってもよい。例えば、その商は普及率と呼称してもよい。
例えば、図１を参照すると、システム１０６は、交通状況１０２を取り囲む監視ゾーン１４２を画定することができる。例えば、交通状況１０２に関連する車両（例えば、第４車両１２０、第５車両１２２、及び第６車両１２４）は、東方向に移動する交通のための複数の車線（例えば、第１車線１０８、第２車線１１０、及び第３車線１１２）を有する道路１０６の第３車線１１２にいてもよい。監視ゾーン１４２は、複数の車線（例えば、第１車線１０８、第２車線１１０、及び第３車線１１２）を含み、交通状況１０２に関連する車両の前方車両（例えば、第４車両１２０）から、交通状況１０２に関連する車両（の後方車両例えば、第６車両１２４）の後ろの距離１４４まで延びる境界を有してもよい。システム１０６は、境界に関する情報を車両（例えば、第２車両１１６及び第８車両１２８）に通信させることができる。第１の車両数は、システム１０６と通信することができる監視ゾーン１４２内の全ての車両（例えば、第３車両１１８）の数であってもよい。第２の車両数は、監視ゾーン１４２内の全ての車両（例えば、第１車両１１４、第２車両１１６、第３車両１１８、第４車両１２０、第５車両１２２、第６車両１２４、及び第７車両１２６）の数であってもよい。第１の車両数（例えば、１）を第２の車両数（例えば、７）で割った商（例えば、普及率）は、０．１４２９となりうる。
図２に戻ると、通信モジュール２１０は、プロセッサ２０２を制御して監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを受信する働きをする命令を含んでもよい。
計算モジュール２０８は、プロセッサ２０２を制御して、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータに基づいて、交通状況に関連する車両の位置を予測する誤差が閾値未満になることを決定する働きをする命令を含んでもよい。
例えば、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを受信する命令は、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを信号で受信する命令を含んでもよい。例えば、信号はさらに、（１）監視ゾーン内の車両の位置に関するデータ、（２）位置に関連する車線の識別に関するデータ、及び（３）信号が送信された時刻に関するデータ（例えば、タイムスタンプ）を含んでもよい。例えば、追加的に、信号は、監視ゾーン内の車両のタイプに関するデータをさらに含んでもよい。
例えば、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを受信する命令は、一連の特定車両から、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを受信する命令を含んでもよい。例えば、一連の特定車両の１台又は複数台の特定車両の位置は、監視ゾーンの外側にあってもよい。例えば、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータは、監視ゾーン内の車両の１台又は複数台の車両に関するデータを除外してもよい。１台又は複数台の車両は、特定車両のいずれかの任意センサによって検出されなくてもよい。
例えば、図１を参照すると、システム１０６は、一連の特定車両（例えば、第２車両１１６及び第８車両１２８）から、監視ゾーン１４２内の車両の速度に関するデータを受信することができる。例えば、一連の特定車両の１台又は複数台の特定車両（例えば、第８車両１２８）の位置は、監視ゾーン１４２の外側にあってもよい。例えば、監視ゾーン１４２内の車両の速度に関するデータは、監視ゾーン１４２内の車両の１台又は複数台の車両（例えば、第１車両１１４）に関するデータを除外してもよい。１台又は複数台の車両（例えば、第１車両１１４）は、特定車両（例えば、第２車両１１６及び第８車両１２８）のいずれかの任意センサによって検出されなくてもよい。例えば、第１車両１１４は、第２車両１１６に配置される１つ又は複数のセンサ１３２の範囲（例えば、第１の円１３４によって画定される）の外側にあってもよい。例えば、第１車両１１４は、第８車両１２８に配置される１つ又は複数のセンサ１３６の範囲内（例えば、第２の円１３８によって画定される）にあってもよいが、第８車両１２８と第１車両１１４との間（例えば、第１車両１１４、第３車両１１８、及び第８車両１２８と交差する線１４０に沿って）に第３車両１１８が存在することにより、１つ又は複数のセンサ１３６が第１車両１１４を検出することができない場合がある。
例えば、図２に戻ると、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータは、交通状況に関連する車両の前方車両と交通状況に関連する車両の後方車両の間の１台又は複数台の車両に関するデータを除外してもよい。交通状況が停車中又は低速で移動する車両であってもよいので、前方車両と後方車両の間の１台又は複数台の車両に関するデータは、前方車両に関するデータ及び後方車両に関するデータから推測することができる。システム２００によって受信される監視ゾーン内の車両の速度に関するデータから、前方車両と後方車両の間の１台又は複数台の車両に関するデータを除外するようにシステム２００が構成されると、システム２００によるそのような通信に用いられるチャネルの利用度合いを低減させることができる。
例えば、図１を参照すると、監視ゾーン１４２内の車両の速度に関するデータは、交通状況１０２に関連する車両の前方車両（例えば、第４車両１２０）と交通状況１０２に関連する車両の後方車両（例えば、第６車両１２４）の間の１台又は複数台の車両（例えば、第５車両１２２）に関するデータを除外してもよい。
例えば、図２に戻ると、システム２００は、データ・ストア２１２をさらに含むことができる。データ・ストア２１２は、プロセッサ２０２に通信可能に結合してもよい。データ・ストア２１２は、例えば、監視ゾーン内の車両に関するデータを格納することができる。
図３は、開示された技術による、監視ゾーン内の車両に関するデータの例の表３００を示す図である。例えば、表３００は、図２に示すデータ・ストア２１２に格納してもよい。例えば、表３００は、監視ゾーン内の車両の位置３０２に関するデータ、そのような位置に関連する車線３０４の識別に関するデータ、そのような位置が決定された時刻３０６に関するデータ（例えば、タイムスタンプ）、監視ゾーン内の車両の速度３０８に関するデータ、及び監視ゾーン内の車両のタイプ３１０に関するデータのためのフィールドを含んでもよい。例えば、表３００は、第２車両１１６の第１レコード３１２、第３車両１１８の第２レコード３１４、第４車両１２０の第３レコード３１６、第５車両１２２の第４レコード３１８、第６車両１２４の第５レコード３２０、及び第７車両１２６の第６レコード３２２を含んでもよい。
例えば、図２に戻ると、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを受信する命令は、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータをサンプリング周波数で受信する命令を含んでもよい。
例えば、ある構成では、計算モジュール２０８は、プロセッサ２０２を制御して、（１）監視ゾーン内の車両の速度の標準偏差を計算し、（２）標準偏差が閾値偏差より大きいかどうかを決定し、（３）標準偏差が閾値偏差より大きいという決定に応答して、サンプリング周波数を増加させる働きをする命令をさらに含むことができる。
例えば、追加的に、標準偏差を計算する命令、標準偏差が閾値偏差よりも大きいかどうかを決定する命令、及びサンプリング周波数を増加させる命令は、繰り返して実行することができる。例えば、繰返しは、標準偏差が閾値偏差未満になるまで続けてもよい。例えば、サンプリング周波数を増加させる命令は、その繰り返しの１つに対して、サンプリング周波数を特定の周波数量だけ増加させる命令を含んでもよい。
代替的に又は追加的に、別の構成では、例えば、計算モジュール２０８は、プロセッサ２０２を制御して、（１）カルマン・フィルタを使用して、現在時刻よりも遅い特定の持続時間での交通状況に関連する車両の位置を予測することを実現し、（２）予測する誤差を計算する働きをする命令をさらに含むことができる。
例えば、追加的に、計算モジュール２０８は、プロセッサ２０２を以下のように制御して（１）誤差が閾値未満になるように、特定の持続時間の値を決定し、（２）サンプリング周波数を、誤差が閾値未満になる特定の持続時間の逆数に等しくなるように設定する働きをする命令をさらに含むことができる。
交通状況に関連する車両の位置を予測する誤差が閾値未満になるためにせいぜい必要な高くないサンプリング周波数で、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを受信するようにシステム２００が構成されると、システム２００によるそのような通信に用いられるチャンネルの利用度合いを低減させることができる。
通信モジュール２１０は、プロセッサ２０２を制御して、誤差が閾値未満になるという決定に応答して、交通状況に関する情報を車両に通信させる働きをする命令を含むことができる。
例えば、交通状況に関する情報を受信する車両のうちの車両のコンポーネントは、交通状況に関する情報の受信に応答して、交通状況に関する情報を、車両によって実行される作用のために使用することができる。例えば、そのような車両は、自動化車両であってもよい。コンポーネントは、自動化車両の１つ又は複数の車両システムを含むことができる。１つ又は複数の車両システムは、自動化車両の動きの態様を交通状況に関する情報に基づいて変化させることができる。例えば、追加的又は代替的に、コンポーネントは、そのような車両の出力システムを含むことができる。出力システムは、交通状況に関する情報を車両の運転者に提示させることができる。例えば、出力システムは、ディスプレイ、スピーカ、触覚デバイス、又は同種のものの１つ又は複数であってもよい。例えば、ディスプレイは、コンソール・ディスプレイ、ヘッド・アップ・ディスプレイ、又は同種のものの１つ又は複数であってもよい。
図４Ａ及び４Ｂは、開示された技術による、交通状況の監視に関連する方法４００の一例を示す流れ図である。方法４００は、図２に示されるシステム２００と組み合わせて説明されているが、当業者は、本明細書の説明に照らして、方法４００は、図２に示されるシステム２００によって実施されることに限定されないと理解する。むしろ、図２に示されるシステム２００は、方法４００を実施するために使用できるシステムの一例である。追加的に、方法４００は概して逐次プロセスとして説明されているが、方法４００の様々な態様を並行して実行することができる。
図４Ａでは、方法４００において、動作４０２では、例えば、予備操作モジュール２０６は、交通状況に関する情報を取得することができる。交通状況は、停車中又は低速で移動する車両であってもよい。
例えば、交通状況に関する情報は、交通状況の近傍にある車両から受信することができる。例えば、追加的又は代替的に、交通状況に関する情報は、路側機、ループ検出器、又は同種のものなどの別の情報源から受信することができる。例えば、追加的に、動作４０４では、予備操作モジュール２０６は、交通状況又は他の情報源の近傍にある車両から追加情報を受信することができる。追加情報は、交通状況の近傍にある車両による、交通状況に関連する別の車両の位置を予測する誤差の決定が、閾値よりも大きいことを示してもよい。
例えば、代替的に又は追加的に、交通状況に関する情報を決定することができる。例えば、交通状況に関する情報は、（１）同一車線内の車両の速度に関するデータを受信すること、（２）同一車線内の車両の速度に関するデータに基づいて、同一車線内の車両の１台又は複数台の車両の１つ又は複数の速度が閾値速度未満になるかどうかを決定すること、及び（３）１台又は複数台の車両の１つ又は複数の速度が閾値速度未満になることに応答し、１台又は複数台の車両を交通状況として指定することにより、決定することができる。
例えば、代替的に又は追加的に、交通状況に関する情報は、（１）交通状況として指定される１台又は複数台の車両の数を決定すること、及び（２）数が閾値数より大きいことに応答して、（ａ）交通状況に関連する車両の前方車両又は交通状況に関連する車両の後方車両の１台又は複数台を識別することにより、さらに決定することができる。
例えば、動作４０６では、計算モジュール２０８は、交通状況を取り囲む監視ゾーンを画定することができる。例えば、交通状況に関連する車両は、交通の流れの特定の方向に対して複数の車線を有する道路の車線内であってもよい。監視ゾーンは、複数の車線を含み、交通状況に関連する車両の前方車両から交通状況に関連する車両の後方車両の後ろの距離まで延びる境界を設定することによって画定することができる。追加的に、動作４０８では、例えば、通信モジュール２１０は、境界に関する情報を車両に通信させることができる。例えば、後方車両の後ろの距離の長さは、システム２００によって受信されるデータの精度に基づいてもよい。例えば、代替的に又は追加的に、後方車両の後ろの距離の長さは、車両の第１の数を車両の第２の数で割った商に基づいてもよい。車両の第２の数は、監視ゾーン内の全ての車両の数であってもよい。車両の第１の数は、システム２００と通信することができる監視ゾーン内の全ての車両の数であってもよい。例えば、商は普及率と呼称されてもよい。
例えば、動作４１０では、通信モジュール２１０は、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを受信することができる。
図４Ｂでは、方法４００において、動作４１２では、例えば、計算モジュール２０８は、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータに基づいて、交通状況に関連する車両の位置を予測する誤差が閾値未満になることを決定することができる。
例えば、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを信号で受信することができる。例えば、信号は、（１）監視ゾーン内の車両の位置に関するデータ、（２）位置に関連する車線の識別に関するデータ、及び（３）信号が送信された時刻に関するデータ（例えば、タイムスタンプ）をさらに含んでもよい。例えば、追加的に、信号は、監視ゾーン内の車両のタイプに関するデータをさらに含んでもよい。
例えば、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータは、一連の特定車両から受信することができる。例えば、一連の特定車両の１台又は複数台の特定車両の位置は、監視ゾーンの外側にあってもよい。例えば、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータは、監視ゾーン内の車両の１台又は複数台の車両に関するデータを除外してもよい。１台又は複数台の車両は、特定車両のいずれかの任意センサによって検出されなくてもよい。
例えば、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータは、交通状況に関連する車両の前方車両と交通状況に関連する車両の後方車両の間の１台又は複数台の車両に関するデータを除外してもよい。
例えば、監視ゾーン内の車両の速度に関するデータは、サンプリング周波数で受信することができる。
図４Ａでは、方法４００において、構成において、動作４１４では、例えば、計算モジュール２０８は、監視ゾーン内の車両の速度の標準偏差を計算することができる。
操作４１６では、例えば、計算モジュール２０８は、標準偏差が閾値偏差より大きいかどうかを決定することができる。
操作４１８では、例えば、計算モジュール２０８は、標準偏差が閾値偏差よりも大きいという決定に応答して、サンプリング周波数を増加させることができる。
追加的に、例えば、動作４１４、動作４１６、及び動作４１８は、繰り返して実行してもよい。例えば、繰返しは、標準偏差が閾値偏差未満になるまで継続してもよい。例えば、操作４１８は、その繰り返しの１つに対してサンプリング周波数を特定の周波数量だけ増加させることを含んでもよい。
代替的に又は追加的に、別の構成において、操作４２０では、例えば、計算モジュール２０８は、カルマン・フィルタを使用して、現在時刻より後の特定の持続時間での交通状況に関連する車両の位置を予測することを実現することができる。
操作４２２では、例えば、計算モジュール２０８は、予測する誤差を計算することができる。
追加的に、図４Ｂでは、方法４００において、動作４２４では、例えば、計算モジュール２０８は、誤差が閾値未満になるように、特定の持続時間の値を決定することができる。
操作４２６では、例えば、計算モジュール２０８は、サンプリング周波数を、誤差が閾値未満になる特定の持続時間の逆数に等しくなるように設定することができる。
操作４２８では、例えば、通信モジュール２１０は、誤差が閾値未満になるという決定に応答して、交通状況に関する情報を車両に通信させることができる。
図５は、開示された技術による、車両５００に配置される要素の一例を示すブロック図を含む。本明細書で使用されるように、“車両”は、動力輸送の任意の形態であってもよい。１つ又は複数の実施において、車両５００は、自動車であってもよい。本明細書に記載される配置は自動車に関するものであるが、当業者は、本明細書の記載に照らして、実施形態が自動車に限定されないことを理解する。
いくつかの実施形態では、車両５００は、自動モード、１つ又は複数の半自動化操作モード、及び／又は手動モードの間で選択的に切り替えるように構成されてもよい。そのような切り替えは、現在知られている、又は将来開発される適切な方法で実施することができる。本明細書で使用されるように、“手動モード”は、車両５００の操縦及び／又は操作の全て又は大部分が、ユーザー（例えば、人間の運転手）から受信される入力に従って実行されることを参照してもよい。１つ又は複数の配置において、車両５００は、手動モードのみで動作するように構成される従来の車両であってもよい。
１つ又は複数の実施形態において、車両５００は、自動化車両であってもよい。本明細書で使用されるように、“自動化車両”は、自動モードで操作する車両を指してもよい。本明細書で使用されるように、“自動モード”は、人間の運転手からの入力が最小限又は全くない状態で、車両５００を制御するために１つ又は複数のコンピューティング・システムを使用して、走行経路に沿って車両５００を操縦及び／又は操作することを指し示してもよい。１つ又は複数の実施形態において、車両５００は、高度に自動化し、又は完全に自動化することができる。一実施形態では、車両５００は、１つ又は複数のコンピューティング・システムが走行ルートに沿って車両の操縦及び／又は操作の一部を実行し、車両オペレータ（すなわち、運転手）が走行ルートに沿って車両５００の操縦及び／又は操作の一部を実行するために車両５００に入力を行う１つ又は複数の半自動化動作モードを備えて構成することができる。
例えば、２０１４年１月１６日に自動車技術者協会インターナショナル（ｔｈｅ Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ（ＳＡＥ） Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ）によって発行され、直近では２０１８年６月１５日に改訂された規格Ｊ３０１６、オンロード自動車の運転自動化システムに関する用語の分類と定義、（Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｊ３０１６， Ｔａｘｏｎｏｍｙ ａｎｄ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎｓ ｆｏｒ Ｔｅｒｍｓ Ｒｅｌａｔｅｄ ｔｏ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ Ｏｎ－Ｒｏａｄ Ｍｏｔｏｒ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）は、運転自動化の６段階を定義する。これらの６つのレベルには、（１）レベル０、自動化なし、動的運転タスクの全ての局面を人間の運転手によって実行される、（２）レベル１、運転手支援、運転手支援システムが選択される場合、運転環境に関する情報を使用して、操縦又は加減速のいずれかのタスクを実行することができるが、残りの全ての運転動的タスクは人間の運転手によって実行される、（３）レベル２、部分自動化、１つ又は複数の運転手支援システムが選択される場合、運転環境に関する情報を使用して操縦と加減速の両方のタスクを実行できるが、残りの全ての運転動的タスクは人間の運転手によって実行される、（４）レベル３、条件付き自動化、自動化運転システムが選択される場合、人間の運転手が介入要求に適切に応答することが期待され、動的運転タスクの全ての局面を実行することができる、（５）レベル４、高度な自動化、自動化運転システムが選択される場合、人間の運転手が介入の要求に適切に応答しなくても、動的運転タスクの全ての局面を実行することができる、（６）レベル５、完全な自動化、自動化運転システムは、人間の運転手が管理できる全ての道路及び環境条件の下で、動的運転タスクの全ての局面を実行することができる、が挙げられる。
車両５００は、様々な要素を含んでもよい。車両５００は、図５に示される様々な要素の任意の組み合わせを有してもよい。様々な実施形態において、車両５００が図５に示される要素の全てを含む必要はない場合がある。さらに、車両５００は、図５に示されるものに加えて要素を有してもよい。図５では、様々な要素が車両５００内に配置されているように示されているが、これらの要素のうちの１つ又は複数が車両５００の外部に配置されてもよい。さらに、示される要素は、大きな距離によって物理的に分離されてもよい。例えば、説明するように、開示されたシステムの１つ又は複数のコンポーネントは車両５００内に実装することができ、一方、システムの他のコンポーネントは、後述するように、クラウドコンピューティング環境内に実装することができる。例えば、要素としては、１つ又は複数のプロセッサ５１０、１つ又は複数のデータ・ストア５１５、センサ・システム５２０、入力システム５３０、出力システム５３５、車両システム５４０、１つ又は複数のアクチュエータ５５０、１つ又は複数の自動運転モジュール５６０、及び通信システム５７０を挙げることができる。
１つ又は複数の配置において、１つ又は複数のプロセッサ５１０は、車両５００の主要なプロセッサであってもよい。例えば、１つ又は複数のプロセッサ５１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）であってもよい。
１つ又は複数のデータ・ストア９１５は、例えば、１つ又は複数のタイプのデータを格納することができる。１つ又は複数のデータ・ストア５１５は、揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリを含むことができる。１つ又は複数のデータ・ストア５１５に適するメモリの例として、ランダムアクセス・メモリ（ＲＡＭ）、フラッシュ・メモリ、リードオンリー・メモリ（ＲＯＭ）、プログラマブル・リードオンリー・メモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル・リードオンリー・メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気消去可能プログラマブル・リードオンリー・メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、レジスタ、磁気ディスク、光ディスク、ハード・ドライブ、他の任意の適切な記憶媒体、又はそれらの任意の組合せを挙げることができる。１つ又は複数のデータ・ストア５１５は、１つ又は複数のプロセッサ５１０のコンポーネントであってもよい。追加的に又は代替的に、１つ又は複数のデータ・ストア５１５は、それによって使用するために１つ又は複数のプロセッサ５１０に操作可能に接続することができる。本明細書で使用されるように、“操作可能に接続される”ことは、直接的な物理的接触を伴わない接続を含む、直接的又は間接的な接続を含んでもよい。本明細書で使用されるように、コンポーネントが操作を実行するように“構成する”ことができるという記述は、コンポーネントが構造的変化を必要とせず、操作を実行するために単に操作状態に置かれる（例えば、電力が供給され、基礎となる操作システムを実行させる、など）必要があることを意味すると理解することができる。
１つ又は複数の配置において、１つ又は複数のデータ・ストア５１５は、地図データ５１６を格納することができる。地図データ５１６は、１つ又は複数の地理的領域の地図を含んでもよい。いくつかの事例では、地図データ５１６は、１つ又は複数の地理的領域における道路、交通管制装置、道路標識、構造物、特徴、及び／又はランドマークに関する情報又はデータを含んでもよい。地図データ５１６は、任意の適切な形態であってもよい。いくつかの事例では、地図データ５１６は、ある領域の航空写真を含んでもよい。いくつかの事例では、地図データ５１６は、３６０度の地上写真を含み、ある領域の地上写真を含んでもよい。地図データ５１６は、地図データ５１６に含まれる１つ又は複数の項目、及び／又は地図データ５１６に含まれる他の項目に関連する測定値、寸法、距離、及び／又は情報を含んでもよい。地図データ５１６は、道路形状に関する情報を有するデジタル地図を含んでもよい。地図データ５１６は、高品質及び／又は高詳細であってもよい。
１つ又は複数の配置において、地図データ５１６は、１つ又は複数の地形図５１７を含んでもよい。１つ又は複数の地形図５１７は、１つ又は複数の地理的領域の地面、地形、道路、表面、及び／又は他の特徴に関する情報を含んでもよい。１つ又は複数の地形図５１７は、１つ又は複数の地理的領域の標高データを含んでもよい。地図データ５１６は、高品質及び／又は高詳細であってもよい。１つ又は複数の地形図５１７は、１つ又は複数の地表を画定することができ、地表は、舗装道路、未舗装道路、土地、及び地表を画定する他のものを含んでもよい。
１つ又は複数の配置において、地図データ５１６は、１つ又は複数の静的障害物マップ５１８を含んでもよい。１つ又は複数の静的障害物マップ５１８は、１つ又は複数の地理的領域内に位置する１つ又は複数の静的障害物に関する情報を含んでもよい。“静的障害物”は、その位置が一定期間にわたって変化しない（又は実質的に変化しない）、及び／又はそのサイズが一定期間にわたって変化しない（又は実質的に変化しない）物理的物体であってもよい。静的障害物の例としては、木、建物、縁石、フェンス、手すり、中央分離帯、電柱、像、モニュメント、看板、ベンチ、家具、郵便受け、大きな岩、及び丘を挙げることができる。静的障害物は、地表面より上に延びる物体であってもよい。１つ又は複数の静的障害物マップ５１８に含まれる１つ又は複数の静的障害物は、位置データ、サイズ・データ、寸法データ、材料データ、及び／又はそれらに関連する他のデータを有してもよい。１つ又は複数の静的障害物マップ５１８は、１つ又は複数の静的障害物に対する測定値、寸法、距離、及び／又は情報を含んでもよい。１つ又は複数の静的障害物マップ５１８は、高品質及び／又は高度に詳細であってもよい。１つ又は複数の静的障害物マップ５１８は、マップされた領域内の変化を反映するように更新されてもよい。
１つ又は複数の配置において、１つ又は複数のデータ・ストア５１５は、センサ・データ５１９を格納することができる。本明細書で使用されるように、“センサ・データ”は、そのようなセンサの能力及びそのようなセンサの他の情報を含む、車両５００が備えることができるセンサに関する任意の情報を指し示してもよい。センサ・データ５１９は、センサ・システム５２０の１つ又は複数のセンサに関連してもよい。例えば、１つ又は複数の配置において、センサ・データ５１９は、センサ・システム５２０の１つ又は複数のライダー・センサ５２４に関する情報を含んでもよい。
いくつかの配置では、地図データ５１６及び／又はセンサ・データ５１９の少なくとも一部は、車両５００に搭載されている１つ又は複数のデータ・ストア５１５に位置してもよい。代替的に又は追加的に、地図データ５１６及び／又はセンサ・データ５１９の少なくとも一部は、車両５００から遠隔に位置する１つ又は複数のデータ・ストア５１５に位置してもよい。
センサ・システム５２０は、１つ又は複数のセンサを含んでもよい。本明細書で使用されるように、“センサ”は、何かあることを検出及び／又は感知することができる任意のデバイス、コンポーネント、及び／又はシステムを指し示すことができる。１つ又は複数のセンサは、リアルタイムで検出及び／又は感知するように構成することができる。本明細書で使用されるように、“リアルタイム”という用語は、ユーザー又はシステムが、特定の処理又は決定を行うために充分に即時性があると認識される、又はプロセッサが何らかの外部処理と歩調を合わせることを可能にする処理応答性のレベルを指し示すことがある。
センサ・システム５２０が複数のセンサを含む配置では、センサは、互いに独立して動作することができる。あるいは、２つ以上のセンサは、互いに組み合わせて動作することができる。そのような場合、２つ以上のセンサは、センサ・ネットワークを形成してもよい。センサ・システム５２０及び／又は１つ又は複数のセンサは、１つ又は複数のプロセッサ５１０、１つ又は複数のデータ・ストア５１５、及び／又は車両５００の別の要素（図５に示される要素のいずれかを含む）に操作可能に接続してもよい。センサ・システム５２０は、車両５００の外部環境（例えば、近隣の車両）の少なくとも一部のデータを取得することができる。センサ・システム５２０は、任意の適切なタイプのセンサを含んでもよい。異なるタイプのセンサの様々な例が本明細書に記載されている。しかしながら、当業者は、本実施形態が本明細書に記載される特定のセンサに限定されないことを理解する。
センサ・システム５２０は、１つ又は複数の車両センサ５２１を含んでもよい。１つ又は複数の車両センサ５２１は、車両５００自体に関する情報を検出し、決定し、及び／又は感知することができる。１つ又は複数の配置において、１つ又は複数の車両センサ５２１は、例えば、慣性加速度に基づくような車両５００の位置及び向きの変化を検出及び／又は感知するように構成することができる。１つ又は複数の配置において、１つ又は複数の車両センサ５２１は、１つ又は複数の加速度計、１つ又は複数のジャイロスコープ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、推測航法システム、グローバル・ナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）、グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）、ナビゲーション・システム５４７、及び／又は他の適切なセンサを含んでもよい。１つ又は複数の車両センサ５２１は、車両５００の１つ又は複数の特性を検出及び／又は感知するように構成することができる。１つ又は複数の配置において、１つ又は複数の車両センサ５２１は、車両５００の現在の速度を決定する速度計を含んでもよい。
代替的に又は追加的に、センサ・システム５２０は、走行環境データを取得及び／又は感知するように構成される１つ又は複数の環境センサ５２２を含んでもよい。例えば、１つ又は複数のセンサ１３２又はセンサ１３６（図１に示される）の機能及び／又は動作は、１つ又は複数の環境センサ５２２によって実現することができる。本明細書で使用されるように、“走行環境データ”は、車両が位置する外部環境又はその１つ又は複数の部分に関するデータ又は情報を含んでもよい。例えば、１つ又は複数の環境センサ５２２は、車両５００の外部環境の少なくとも一部における障害物及び／又はそのような障害物に関する情報／データを検出、定量化、及び／又は感知するように構成してもよい。そのような障害物は、静止物体及び／又は動的物体であってもよい。１つ又は複数の環境センサ５２２は、例えば、車線マーカー、標識、交通信号、交通標識、車線ライン、横断歩道、車両５００に近接する縁石、オフロード物体など、車両５００の外部環境における他のものを検出、測定、定量化、及び／又は感知するように構成してもよい。
本明細書では、センサ・システム５２０のセンサの様々な例を説明する。例示的なセンサは、１つ又は複数の車両センサ５２１及び／又は１つ又は複数の環境センサ５２２の一部であってもよい。しかしながら、当業者は、実施形態が記載される特定のセンサに限定されないことを理解する。
１つ又は複数の配置において、１つ又は複数の環境センサ５２２は、１つ又は複数のレーダー・センサ５２３、１つ又は複数のライダー・センサ５２４、１つ又は複数のソナー・センサ５２５、及び／又は１つ又は複数のカメラ５２６を含んでもよい。１つ又は複数の配置において、１つ又は複数のカメラ５２６は、１つ又は複数の高ダイナミック・レンジ（ＨＤＲ）カメラ又は１つ又は複数の赤外線（ＩＲ）カメラであってもよい。例えば、１つ又は複数のカメラ５２６は、デジタル地図に表示できる情報の項目の状態の事実を記録するために使用することができる。
入力システム５３０は、情報／データを機械に入力することを可能にする任意のデバイス、コンポーネント、システム、要素、配置、又はそれらのグループを含んでもよい。入力システム５３０は、車両の乗客（例えば、運転手又は乗客）からの入力を受信することができる。出力システム５３５は、情報／データを車両乗客（例えば、運転手又は乗客）に提示することを可能にする任意のデバイス、コンポーネント、システム、要素、配置、又はそれらのグループを含んでもよい。
図５には、１つ又は複数の車両システム５４０の様々な例が示される。しかしながら、当業者は、車両５００がより多くの、より少ない、又は異なる車両システムを含んでもよいことを理解する。特定車両システムを別々に定義することはできるが、システムの各々若しくはいずれか、又はその一部は、車両５００内のハードウェア及び／又はソフトウェアを介して他の方法で結合又は分離されてもよい。例えば、１つ又は複数の車両システム５４０は、推進システム５４１、ブレーキ・システム５４２、ステアリング・システム５４３、スロットル・システム５４４、トランスミッションシステム５４５、信号システム５４６、及び／又は、ナビゲーション・システム５４７を含んでもよい。これらのシステムの各々は、現在知られているか、又は後に開発される、１つ又は複数のデバイス、コンポーネント、及び／又はそれらの組合せを含んでもよい。
ナビゲーション・システム５４７は、車両５００の地理的位置を決定し、及び／又は車両５００の移動経路を決定するように構成される、現在知られている又は将来開発される１つ又は複数のデバイス、アプリケーション、及び／又はそれらの組み合わせを含んでもよい。ナビゲーション・システム５４７は、車両５００のための移動経路を決定するための１つ又は複数のマッピング・アプリケーションを含んでもよい。ナビゲーション・システム５４７は、グローバル・ポジショニング・システム、ローカル・ポジショニング・システム、ジオロケーション・システム、及び／又はそれらの組合せを含んでもよい。
１つ又は複数のアクチュエータ５５０は、１つ又は複数のプロセッサ５１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール５６０からの信号又は他の入力を受信することに応答して、車両システム５４０又はそのコンポーネントの１つ又は複数を修正、調整、及び／又は変更するように動作可能な任意の要素又は要素の組み合わせとすることができる。任意の適切なアクチュエータを使用することができる。例えば、１つ又は複数のアクチュエータ５５０は、モータ、空気圧アクチュエータ、油圧ピストン、リレー、ソレノイド、及び／又は圧電アクチュエータを含んでもよい。
１つ又は複数のプロセッサ５１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、様々な車両システム５４０及び／又はその個々のコンポーネントと通信するように動作可能に接続してもよい。例えば、１つ又は複数のプロセッサ５１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、車両５００の移動、速度、操作、方位、方向などを制御するために、様々な車両システム５４０から情報を送信及び／又は受信するように通信することができる。１つ又は複数のプロセッサ５１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、これらの車両システム５４０の一部又は全部を制御してもよく、従って、部分的又は完全に自動化してもよい。
１つ又は複数のプロセッサ５１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、車両システム５４０及び／又はそのコンポーネントの１つ又は複数を制御することにより、車両５００の操縦及び／又は操作を制御するように動作可能であってもよい。例えば、自動モードで操作するとき、１つ又は複数のプロセッサ５１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、車両５００の方向及び／又は速度を制御することができる。１つ又は複数のプロセッサ５１０及び／又は１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、車両５００に加速（例えば、エンジンに供給される燃料の補給を増加させることにより）、減速（例えば、エンジンへの燃料の補給を減少させ、及び／又はブレーキをかけることにより）及び／又は方向を変更（例えば、フロント２輪の方向を変えることにより）させることができる。本明細書で使用されるように、“ｃａｕｓｅ”又は“ｃａｕｓｉｎｇ”とは、直接的か又は間接的か、ある事象又は作用を発生させる、強制させる、強要させる、指図させる、命令させる、指示させる、及び／又は可能にする、又は少なくともそのような事象又は作用が発生してもよい状態にあることを意味することがある。
通信システム５７０は、１つ又は複数の受信機５７１及び／又は１つ又は複数の送信機５７２を含んでもよい。通信システム５７０は、１つ又は複数の無線通信チャネルを介して１つ又は複数のメッセージを受信及び送信することができる。例えば、１つ又は複数の無線通信チャネルは、車両環境における無線アクセス（ＷＡＶＥ）（専用短距離通信（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ－Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）（ＤＳＲＣ）の基礎）、第３世代パートナーシップ・プロジェクト（ｔｈｅ ３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ （３ＧＰＰ（登録商標）））、長期的進化（Ｌｏｎｇ－Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ（ＬＴＥ））、車両から全てへ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）（ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ））規格（移動通信デバイスとユニバーサル移動体通信システムの進化したノードＢ （ａｎ Ｅｖｏｌｖｅｄ Ｎｏｄｅ Ｂ ｏｆ ｔｈｅ Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｍｏｂｉｌｅ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｓｙｓｔｅｍ）の間のＬＴＥ Ｕｕインターフェースを含む）、３ＧＰＰ（登録商標） 第５世代 （ｆｉｆｔｈ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）（５Ｇ） Ｎｅｗ Ｒａｄｉｏ （ＮＲ） 車両から全てへ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）（Ｖ２Ｘ）規格（５Ｇ ＮＲ Ｕｕインターフェースを含む）、又は同種のものを加えるために、電気電子学会（ｔｈｅ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）（ＩＥＥＥ）８０２．１１ｐ規格に従ってもよい。例えば、通信システム５７０は、接続された車両（“ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ”）技術を含むことができる。接続された車両（“Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ”）技術は、例えば、パケット交換ネットワークにおいて車両と他のデバイスの間で通信を交換するデバイスを含むことができる。そのような他のデバイスは、例えば、別の車両（例えば、車両から車両へ（“Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ”）（Ｖ２Ｖ）技術）、路側インフラストラクチュア（例えば、車両からインフラストラクチュアへ“Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ”（Ｖ２Ｉ）技術）、クラウド・プラットフォーム（例えば、車両からクラウドへ（“Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｃｌｏｕｄ”）（Ｖ２Ｃ）技術）、歩行者（例えば、車両から歩行者へ“Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ”（Ｖ２Ｐ）技術）、又はネットワーク（例えば、車両からネットワークへ“Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｎｅｔｗｏｒｋ”（Ｖ２Ｎ）技術）を含むことができる。車両から全てへ“Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ”（Ｖ２Ｘ）技術は、これらの個々の通信技術の態様を統合することができる。
さらに、１つ又は複数のプロセッサ５１０、１つ又は複数のデータ・ストア５１５、及び通信システム５７０は、マイクロ・クラウドを形成し、マイクロ・クラウドのメンバーとして参加し、又は移動マイクロ・クラウドのリーダー（ｌｅａｄｅｒ）の機能を実行する、のうちの１つ又は複数を行うように構成してもよい。マイクロ・クラウドは、マイクロ・クラウドのメンバーの間で、操作の実行を共同で行うために、１つ又は複数のコンピューティング・リソース又は１つ又は複数のデータ・ストレージ・リソースの１つ又は複数を配布することによって特徴づけることができる。メンバーは、少なくとも接続された車両を含んでもよい。
車両５００は、その少なくとも一部が本明細書に記載されている１つ又は複数のモジュールを含むことができる。モジュールは、１つ又は複数のプロセッサ５１０によって実行されるとき、本明細書に記載される様々なプロセスの１つ又は複数を実施するコンピュータ可読プログラム・コードとして実装することができる。モジュールの１つ又は複数は、１つ又は複数のプロセッサ５１０のコンポーネントであってもよい。代替的に又は追加的に、モジュールの１つ又は複数は、１つ又は複数のプロセッサ５１０が動作可能に接続することができる他の処理システム上で実行することができ、及び／又は他の処理システムの間で分散することができる。モジュールは、１つ又は複数のプロセッサ５１０によって実行可能な命令（例えば、プログラム・ロジック）を含んでもよい。代替的に又は追加的に、１つ又は複数のデータ・ストア５１５は、そのような命令を含んでもよい。
１つ又は複数の配置では、本明細書に記載されるモジュールの１つ又は複数は、人工知能要素又は計算知能要素、例えば、ニューラル・ネットワーク、ファジー・ロジック、又は他の機械学習アルゴリズムを含んでもよい。さらに、１つ又は複数の配置では、１つ又は複数のモジュールは、本明細書に記載される複数のモジュールの間で分散してもよい。１つ又は複数の配置では、本明細書に記載されるモジュールの２つ以上を１つのモジュールに組み合わせてもよい。
車両５００は、１つ又は複数の自動運転モジュール５６０を含んでもよい。１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、センサ・システム５２０及び／又は車両５００及び／又は車両５００の外部環境に関連する情報を取り込むことができる任意の他のタイプのシステムからデータを受信するように構成してもよい。１つ又は複数の配置では、１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、そのようなデータを使用して、１つ又は複数の運転シーン・モデルを生成することができる。１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、車両５００の位置及び速度を決定することができる。１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、障害物の位置、障害物、又は交通標識、木、低木、近隣の車両、歩行者などを含む他の環境特徴を決定することができる。
１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、１つ又は複数のプロセッサ５１０及び／又は本明細書に記載されるモジュールの１つ又は複数が、車両５００の位置及び向き、複数の衛星からの信号に基づくグローバル座標における車両位置、又は車両５００の現在の状態を決定し、又は地図を作成するか地図データに関する車両５００の位置を決定するかのいずれかにおいて用いられるその環境に関する車両５００の位置を決定するために用いられ得る任意の他のデータ及び／又は信号を推定するために用いられる、車両５００の外部環境内の障害物の位置情報を受信及び／又は決定するように構成してもよい。
１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、センサ・システム５２０によって取得されるデータ、運転シーン・モデル、及び／又はセンサ・データ５１９からの決定などの任意の他の適切な情報源からのデータに基づいて、１つ又は複数の走行経路、車両５００の現在の自動運転操作、将来の自動運転操作、及び／又は現在の自動運転操作の修正を決定するように構成してもよい。本明細書で使用されるように、“運転操作”は、車両の移動に影響を与える１つ又は複数の作用を指し示してもよい。運転操作の例として、いくつかの可能性を挙げると、加速、減速、制動、旋回、車両５００の横方向への移動、走行車線の変更、走行車線への合流、及び／又は逆走が挙げられる。１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、決定された運転操作を実施するように構成してもよい。１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、直接的に又は間接的に、そのような自動運転操作を実施させることができる。本明細書で使用されるように、“ｃａｕｓｅ”又は“ｃａｕｓｉｎｇ”とは、直接的又は間接的な方法で、事象又は作用を発生させる、命令させる、指示させる、及び／又は可能にする、又は少なくともそのような事象又は作用が発生し得る状態にあることを意味する。１つ又は複数の自動運転モジュール５６０は、様々な車両機能を実行するように、及び／又は車両５００、若しくはその１つ又は複数のシステム（例えば、車両システム５４０の１つ又は複数）にデータを送信し、そこからデータを受信し、相互作用し、及び／又は制御するように構成してもよい。例えば、カーナビゲーション・システムの機能及び／又は動作は、１つ又は複数の自動運転モジュール５６０によって実現することができる。
詳細な実施形態が本明細書に開示される。しかしながら、当業者は、本明細書の記載に照らして、開示された実施形態が実施例としてのみ意図されることを理解する。したがって、本明細書に開示される特定の構造的及び機能的な詳細は、限定的に解釈されるものではなく、単に特許請求の範囲の根拠として、及び、当業者に対して、実質的に任意の適切に詳細な構造において本明細書の態様を多様に採用することを教えるための代表的な根拠として解釈されるものである。さらに、本明細書で使用されるように用語及び語句は、限定することを意図されるものではなく、むしろ、可能な実装の理解しやすい説明を提供することを意図したものである。様々な実施形態が図１～図３、図４Ａ、図４Ｂ、及び図５に例示されているが、実施形態は例示された構造又は用途に限定されるものではない。
図中のフローチャート及びブロック図は、様々な実施形態によるシステム、方法、及びコンピュータ・プログラム製品の可能な実装のアーキテクチャ、機能性、及び操作を示すものである。この点で、フローチャート又はブロック図の各ブロックは、指定された論理機能を実施するための１つ又は複数の実行可能な命令を含むコードのモジュール、セグメント、又は部分を表すことができる。当業者は、本明細書の記述に照らして、いくつかの代替的な実装において、ブロックに記述される機能は、図によって描かれる順序とは異なって発生する場合があることを理解する。例えば、連続して描かれる２つのブロックは、実際には、実質的に同時に実行されることもあり、又は、ブロックは、関係する機能に応じて、逆の順序で実行されることもある。
上述したシステム、コンポーネント及び／又はプロセスは、ハードウェア又はハードウェア及びソフトウェアの組み合わせで実現することができ、１つの処理システムで集中方式で実現することも、異なる要素がいくつかの相互接続された処理システムに広げる分配方式で実現することもできる。本明細書に記載される方法を実施するために構成される任意の種類の処理システム又は別の装置が好適である。ハードウェア及びソフトウェアの典型的な組み合わせは、ロードされ実行されるとき、本明細書に記載される方法を実施するような処理システムを制御するコンピュータ可読プログラム・コードを有する処理システムであってもよい。また、システム、コンポーネント、及び／又はプロセスは、本明細書に記載される方法及びプロセスを実行するために機械によって実行可能な命令のプログラムを明白に具現化した、機械によって読み取り可能なコンピュータ・プログラム製品又は他のデータ・プログラム・ストレージ・デバイスのようなコンピュータ可読記憶装置に組み込むことができる。また、これらの要素は、本明細書に記載される方法の実施を可能にする全ての特徴を含み、処理システムにロードされるとき、これらの方法を実行することができるアプリケーション製品に組み込むことができる。
さらに、本明細書に記載される配置は、そこに具現化される、例えば、格納されるコンピュータ可読プログラム・コードを有する１つ又は複数のコンピュータ可読媒体に具現化されるコンピュータ・プログラム製品の形態をとってもよい。１つ又は複数のコンピュータ可読媒体の任意の組合せが利用されてもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体又はコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。本明細書で使用されるように、フレーズ“コンピュータ可読記憶媒体”は、非一時的記憶媒体を意味する。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電子、磁気、光、電磁気、赤外線、又は半導体システム、装置、若しくはデバイス、又は前述の任意の適切な組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、非網羅的なリストでは、下記の項目、すなわち、携帯用コンピュータ・ディスケット、ハード・ディスク・ドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステート・ドライブ（ＳＳＤ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュ・メモリ）、携帯用コンパクト・ディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、光学ストレージ・デバイス、磁気ストレージ・デバイス又は前述の任意の適切な組み合わせ、があるであろう。本明細書で使用されるように、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置、又はデバイスによって、又はそれらに関連して使用するためのプログラムを収容又は記憶することができる任意の有形媒体であってもよい。
概して、本明細書で使用されるように、モジュールには、特定のタスクを実行する、又は特定のデータタイプを実装するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などが含まれる。さらなる態様では、メモリは概して、そのようなモジュールを格納する。モジュールに関連するメモリは、バッファであってもよいし、プロセッサに内蔵されるキャッシュ、ランダムアクセス・メモリ（ＲＡＭ）、ＲＯＭ、フラッシュ・メモリ、又は別の適切な電子記憶媒体であってもよい。さらにさらなる態様において、本明細書で使用されるようなモジュールは、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）のハードウェア・コンポーネント、プログラマブル・ロジック・アレイ（ＰＬＡ）、又は開示された機能を実行するための定義された構成セット（例えば命令）が組み込まれる他の適切なハードウェア・コンポーネントとして実装されてもよい。
コンピュータ可読媒体に具現化されるプログラム・コードは、無線、有線、光ファイバ、ケーブル、無線周波数（ＲＦ）など、又は前述の任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない、任意の適切な媒体を使用して伝送することができる。開示された技術の態様のための操作を実行するためのコンピュータ・プログラム・コードは、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋、又は同種のものなどのオブジェクト指向プログラミング言語、及び“Ｃ”プログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語又は同様のプログラミング言語などの１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで書かれてもよい。プログラム・コードは、完全にユーザーのコンピュータで実行してもよいし、一部はユーザーのコンピュータで、スタンド・アローンのソフトウェア・パッケージとして実行してもよいし、一部はユーザーのコンピュータで、一部はリモート・コンピュータで、又は完全にリモート・コンピュータ又はサーバーで実行してもよい。後者のシナリオでは、リモート・コンピュータは、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）又はワイド・エリア・ネットワーク（ＷＡＮ）などの任意のタイプのネットワークを介してユーザーのコンピュータに接続されてもよく、あるいは外部のコンピュータ（例えば、インターネット・サービス・プロバイダを使用してインターネットを介して）に接続してもよい。
本明細書で使用されるような用語“ａ”及び“ａｎ”は、１つ又は複数と定義される。本明細書で使用されるような用語「複数」は、２つ以上と定義される。本明細書で使用されるような用語「別の」は、少なくとも２つ目以上と定義される。本明細書で使用されるような用語“ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ”及び／又は“ｈａｖｉｎｇ”は、ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ（すなわち、オープン言語）と定義される。本明細書で使用されるような“．．．又は．．．の少なくとも１つ”というフレーズは、関連するリスト項目の１つ又は複数のありとあらゆる可能な組み合わせを指し示し、これを包含する。例えば、“Ａ、Ｂ、又はＣの少なくとも１つ”というフレーズは、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、又はそれらの任意の組み合わせ（例えば、ＡＢ、ＡＣ、ＢＣ、又はＡＢＣ）を含む。
本明細書の態様は、その精神又は本質的な属性から逸脱することなく、他の形態で具現化することができる。したがって、本明細書の範囲を示すものとして、前述の明細書よりもむしろ以下の特許請求の範囲を参照するべきである。

Claims (20)

  1. システムであって、
    プロセッサ、及び
    メモリを備え、前記メモリは、
    前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、停車中又は低速で移動する車両の交通状況に関する情報を取得させる命令を含む予備操作モジュールと、
    前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、
    前記交通状況を取り囲む監視ゾーンを画定させ、
    前記監視ゾーン内の車両の速度に関するデータに基づいて、前記交通状況に関連する車両の位置を予測する誤差が閾値未満になることを決定させる命令を含む計算モジュールと、
    前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、前記データを受信させ、前記誤差が前記閾値未満になるという決定に応答して、前記情報を車両に通信させる命令を含む通信モジュールとを格納する、システム。
  2. 前記交通状況に関する前記情報を取得する前記命令は、前記交通状況に関する前記情報を決定する命令を含み、
    前記交通状況に関する前記情報を決定する前記命令は、
    同一車線内の車両の速度に関するデータを受信し、
    前記同一車線内の前記車両の前記速度に関する前記データに基づいて、前記同一車線内の前記車両の少なくとも１台の車両の少なくとも１つの速度が閾値速度未満になるかどうかを決定し、
    前記少なくとも１台の車両の前記少なくとも１つの速度が前記閾値速度未満になることに応答して、前記少なくとも１台の車両を前記交通状況として指定する命令を含む、請求項１に記載のシステム。
  3. 前記交通状況に関する前記情報を決定する前記命令は、
    前記少なくとも１台の車両の数を決定し、
    前記数が閾値数より大きいことに応答して、前記交通状況に関連する車両の前方車両、又は、前記交通状況に関連する前記車両の後方車両の少なくとも１台を識別する命令をさらに含む、請求項２に記載のシステム。
  4. 前記交通状況に関連する車両は、交通の流れの特定の方向に対して複数の車線を有する道路の車線内にあり、
    前記監視ゾーンを画定する前記命令は、前記複数の車線を含み、前記交通状況に関連する前記車両の前方車両から、前記交通状況に関連する前記車両の後方車両の後ろの距離まで延びる境界を設定する命令を含み、
    前記通信モジュールは、前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに前記境界に関する情報を前記車両に通信させる命令をさらに含む、請求項１に記載のシステム。
  5. 前記距離の長さは、
    前記プロセッサによって受信される前記データの精度、又は
    車両の第１の数を車両の第２の数で割った商のうちの少なくとも１つに基づき、車両の前記第２の数は、前記監視ゾーン内の全ての前記車両の数であり、車両の前記第１の数は、前記プロセッサと通信可能な前記監視ゾーン内の全ての前記車両の数である、請求項４に記載のシステム。
  6. 前記監視ゾーン内の前記車両の前記速度に関する前記データを受信する前記命令は、前記監視ゾーン内の前記車両の前記速度に関する前記データを信号で受信する命令を含み、
    前記信号は、
    前記監視ゾーン内の前記車両の位置に関するデータ、
    前記位置と関連する車線の識別に関するデータ、及び
    前記信号が送信された時刻に関するデータをさらに含む、請求項１に記載のシステム。
  7. 前記信号は、前記監視ゾーン内の前記車両のタイプに関するデータをさらに含む、請求項６に記載のシステム。
  8. 前記監視ゾーン内の前記車両の前記速度に関する前記データを受信する前記命令は、一連の特定車両から、前記監視ゾーン内の前記車両の前記速度に関する前記データを受信する命令を含む、請求項１に記載のシステム。
  9. 前記一連の特定車両の少なくとも１台の特定車両の位置は、前記監視ゾーンの外側にある、請求項８に記載のシステム。
  10. 前記監視ゾーン内の前記車両の前記速度に関する前記データは、前記監視ゾーン内の前記車両の少なくとも１台の車両に関するデータを除外し、前記少なくとも１台の車両は、前記特定車両のいずれかの任意センサによって検出されない、請求項８に記載のシステム。
  11. 前記監視ゾーン内の前記車両の前記速度に関する前記データは、前記交通状況に関連する車両の前方車両と前記交通状況に関連する前記車両の後方車両の間の少なくとも１台の車両に関するデータを除外する、請求項１に記載のシステム。
  12. 前記監視ゾーン内の前記車両の前記速度に関する前記データを受信する前記命令は、サンプリング周波数で、前記監視ゾーン内の前記車両の前記速度に関する前記データを受信する命令を含む、請求項１に記載のシステム。
  13. 前記計算モジュールは、前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに
    前記監視ゾーン内の前記車両の前記速度の標準偏差を計算させ、
    前記標準偏差が閾値偏差より大きいかどうかを決定させ、
    前記標準偏差が前記閾値偏差より大きいという決定に応答して、前記サンプリング周波数を増加させる命令をさらに含む、請求項１２に記載のシステム。
  14. 前記標準偏差を計算する前記命令、前記標準偏差が前記閾値偏差より大きいかどうかを決定する前記命令、及び前記サンプリング周波数を増加させる前記命令は、繰り返して実行され、
    前記サンプリング周波数を増加させる前記命令は、前記繰り返しの繰返しに対して、前記サンプリング周波数を特定の周波数量だけ増加させる命令を含む、請求項１３に記載のシステム。
  15. 前記計算モジュールは、前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、
    カルマン・フィルタを使用して、現在時刻よりも遅い特定の持続時間での前記交通状況に関連する前記車両の前記位置を前記予測することを実現させ、
    前記予測の前記誤差を計算させる命令をさらに含む、請求項１２に記載のシステム。
  16. 前記計算モジュールは、前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに
    前記誤差が前記閾値未満になるように、前記特定の持続時間の値を決定させ、
    前記サンプリング周波数を、前記誤差が前記閾値未満になる前記特定の持続時間の逆数に等しくなるように設定させる命令をさらに含む、請求項１５に記載のシステム。
  17. 方法であって、
    プロセッサによって、停車中又は低速で移動する車両の交通状況に関する情報を取得すること、
    前記プロセッサにより、前記交通状況を取り囲む監視ゾーンを画定すること、
    前記プロセッサにより、前記監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを受信すること、
    前記プロセッサにより、前記データに基づいて、前記交通状況に関連する車両の位置を予測する誤差が閾値未満になることを決定すること、及び
    前記プロセッサにより、前記誤差が前記閾値未満になるという決定に応答して、前記情報を車両に通信させることを含む方法。
  18. 前記交通状況に関する前記情報を前記取得することは、前記交通状況の近傍にある車両から、前記交通状況に関する前記情報を受信することを含む、請求項１７に記載の方法。
  19. 前記交通状況の前記近傍にある前記車両から、前記交通状況の前記近傍にある前記車両による、前記交通状況に関連する別の車両の位置を予測する誤差の決定が前記閾値より大きいことを示す追加情報を受信することをさらに含む、請求項１８に記載の方法。
  20. 交通状況を監視するための非一時的コンピュータ可読媒体であって、１つ又は複数のプロセッサによって実行されるとき、前記１つ又は複数のプロセッサに
    停車中又は低速で移動する車両の交通状況に関する情報を取得させ、
    前記交通状況を取り囲む監視ゾーンを画定させ、
    前記監視ゾーン内の車両の速度に関するデータを受信させ、
    前記データに基づいて、前記交通状況に関連する車両の位置を予測する誤差が閾値未満になることを決定させ、
    前記誤差が前記閾値未満になるという決定に応答して、前記情報を車両に通信させる命令を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。
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