JPH06324736A

JPH06324736A - ゴルフカート制御システム

Info

Publication number: JPH06324736A
Application number: JP4238070A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Tsujita; 政廣辻田; Shozo Kimura; 省三木村; Osamu Kubo; 修久保
Original assignee: TELE SYST KK
Current assignee: TELE SYST KK
Priority date: 1992-09-07
Filing date: 1992-09-07
Publication date: 1994-11-25
Anticipated expiration: 2010-07-31
Also published as: JPH0769741B2

Abstract

(57)【要約】【構成】例えば車輪の回転量および針路方位を検出して
ゴルフカートの位置を求めるようにし、自動走行させる
べきルートに沿って予め手動操縦によりルートを学習さ
せ、その走行ルートに沿った自動走行を可能とし、且つ
プレーヤを自動追尾する。【効果】自動走行させるべきルートの設定が容易であ
り、誘導線を用いた誘導走行とは異なりプレーヤの移動
とともに自動走行するため、プレーヤおよびキャディに
対する利便性が高まる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ゴルフバッグなどを
搭載して自動走行するゴルフカートを制御するゴルフカ
ート制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動走行するゴルフカートとして
は、（１）あらかじめ定めた走行ルートに沿って自動走
行するものと、（２）あらかじめ走行ルートを定めず、
プレーヤを自動追尾するものがある。（１）のタイプの
ゴルフカートとして、特公昭５９−２９４５７号，特開
５５−１９１５４号のようにモノレールを用いるもの、
特公昭５１−６４１８号，特開昭６０−１６４８１６号
のように、磁性体ピンや永久磁石を地中に埋設するも
の、特公昭５４−２８５５２号，特開昭５２−７９４４
７号のように誘導線を地中に埋設するもの、更に特開昭
６３−２３６１０７号，特開昭６３−２６３１６３号お
よび特開昭６４−８０３７９号のように、走行マップ情
報をあらかじめ記憶しておくものがある。また、（２）
のタイプのゴルフカートとして、特公昭５１−１３６３
７号，特公昭５１−２４１７０号，特開昭４８−２３５
２６号，特開昭５０−４４０３２号，特開昭５０−１１
６２９４号，特開昭６２−３８９１０号のようにプレー
ヤが送信機を携帯し、その送信機から送信される電波や
近接電磁界を受信してプレーヤを追尾するものや、特公
平４−３６４０３号のように超音波を利用してプレーヤ
を検出して追尾するものがある。

【０００３】具体的には、特公昭５１−６４１８号に
は、磁性体ピンをルートに沿って地中に打ち込んでお
き、その磁性体ピンの位置を検出しながら自動走行さ
せ、また超音波を用いてプレーヤまでの距離を測定し、
ルートに沿ってプレーヤを追尾するものが示されてい
る。特開昭６０−１６４８１６号には走行路に沿って設
けた永久磁石の極性パターンによってカートを自動制御
することが示されている。特開昭５２−７９４４７号に
は、地中に埋設した電線に低周波電流を通電させて、そ
の電線より生じる電波（磁界）を検出して、埋設地線に
沿って自動走行するものが示されている。更に特公昭５
４−２８５５２号には、プレーヤの携帯する送信機から
の信号を受信してプレーヤを追尾するとともに地中に埋
設された誘導線より発生される磁界を検出してその誘導
線に沿って自動走行するものが示されている。特開昭６
３−２３６１０７号には、走行マップ情報をあらかじめ
メモリに入れておき、針路センサ、車輪回転センサを用
い、カート位置を計測して走行マップ上を自動走行する
ものが示されている。特開昭６３−２６３１６３号に
は、定位置から送信される電波の向きを検出し、三角測
量方式でカート位置を計測し、走行マップ上を情報走行
するものが示されている。特開昭６４−８０３７９号に
は、ゴルフ場の規定走行順路をあらかじめ記憶してお
き、針路と走行距離を検出しながら自動走行し、各ホー
ルにおける各プレーヤのボール位置情報と走行順路情報
をもとに、各プレーヤの各ゴルフボール位置の近傍に順
次走行するものが示されている。また、特公昭５１−１
３６３７号、特公昭５１−２４１７０号、特開昭４８−
２３５２６号、特開昭５０−４４０３２号、特開昭５０
−１１６２９４号および特開昭６２−３８９１０号に
は、プレーヤの携帯する送信機の方向を２本のアンテナ
で受信することなどによって検出し、プレーヤを自動追
尾するものが示されている。特公平４−３６４０３号に
は超音波ソナー方式でプレーヤの方向を検出して自動追
尾するものが示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述の誘導
線や磁石を埋設する方式あるいはモノレール方式では、
長距離にわたる誘導線や磁石の埋設工事あるいはレール
の架設という付帯設備工事が必要である。しかもこの場
合、カートはフェアウエイの外側を走行することになる
ため、キャディまたはプレーヤがゴルフクラブを交換す
るために、そのカート位置まで行かなければならない。
その結果、プレーが中断され、またキャディ本来の仕事
（バンカーならし、距離等のアドバイスあるいはクラブ
みがき等）ができなくなる。走行マップ情報をあらかじ
めメモリに記憶する方式では、書き込むべき情報を作成
するための事前の作業（各ホールの測量、走行路をゴル
フ場全体のＸＹ座標で位置付けるための作業および各点
の座標データをテーブル化するための作業）が必要であ
り、それらの作業が煩雑であるばかりか、走行路を変更
することも容易ではない。一方、プレーヤを自動追尾す
るものでは、他方式に比較してプレーヤとカート間の距
離が近くなるため、プレーヤにとっての利便性が高まる
が、プレーヤが急勾配な坂部を登降してもカートはプレ
ーヤを追尾し、プレーヤがバンカーに入っても追尾する
ことになり、カートを過負荷により故障させたり転倒さ
せるおそれがある。しかも、プレーヤを追尾してカート
がグリーンに入れば芝を傷めるおそれもあった。そのた
め、キャディがカートを操縦しなければならない場合も
生じる。

【０００５】この発明の目的は、誘導線や磁石を長距離
にわたって埋設する必要がなく、マップ方式におけるル
ート情報の作成および書込の煩雑性を解消し、しかもプ
レーヤ追尾方式の利点を有するゴルフカート制御システ
ムを提供することにある。

【０００６】この発明の他の目的は、キャディがキャデ
ィ本来の仕事を行えるようにし、あるいは完全にキャデ
ィレス化できるようにしたゴルフカート制御システムを
提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
るゴルフカート制御システムは、車輪の回転量を検出す
る手段と、針路方位を検出する手段と、微小区間におけ
る車輪の回転量と針路方位の累積演算により、スタート
地点を基準とした平面上の位置データを求める位置演算
手段とから成る航法手段と、学習モードにおいて、ゴル
フカートが手動操縦される際、一定時間または一定距離
毎に前記航法手段の求めたゴルフカートの位置データか
らホール毎の走行ルート情報を作成し記憶する走行ルー
ト情報記憶手段と、自動走行モードにおいて、前記走行
ルートに対する前記航法手段の求めるゴルフカート自身
の位置のずれを補正して、前記走行ルートに沿って自動
走行させる自動走行制御手段と、プレーヤの携帯する発
信器から発信される電波を受信し、その電波強度に応じ
て前記走行ルート上で且つプレーヤに近接する位置に移
動するプレーヤ追尾制御手段と、ゴルフカートが前記走
行ルートの終端に達したとき、走行を自動停止するとと
もに、警告を発する警告報知手段とを備えて成る。

【０００８】請求項２に係るゴルフカート制御システム
は、請求項１記載のゴルフカート制御システムに、走行
方向前方の障害物を検出する障害物検出手段と、急傾斜
状態および／または悪路状態を検出する危険状態検出手
段と、障害物が検出または危険状態が検出されたとき、
走行を強制停止する強制停止制御手段を設けたことを特
徴とする。

【０００９】請求項３に係るゴルフカート制御システム
は、請求項１または請求項２記載のゴルフカート制御シ
ステムにおいて、プレーヤ追尾制御手段を、複数のプレ
ーヤが携帯するそれぞれの発信器から発信される電波を
受信して各発信器から発信される電波の受信強度を検出
する手段と、そのいずれか一つの発信器から発信される
電波の受信強度の極大付近を検知して、前記走行ルート
上の位置で待機するゴルフカート待機手段とから構成し
たことを特徴とする。

【００１０】請求項４に係るゴルフカート制御システム
は、請求項１〜請求項３記載のゴルフカート制御システ
ムにおいて、ゴルフ場内の各ホールの所定位置にホール
番号識別用のビーコン信号を発するビーコン局を設ける
とともに、前記ゴルフカートに、前記ビーコン信号を受
信するビーコン信号受信手段と、受信したビーコン信号
からホール番号情報を抽出してホール番号を識別するホ
ール番号識別手段と、前記ビーコン信号を受信した際、
その位置を走行ルートのスタート位置として自動設定す
る走行ルートスタート位置自動設定手段とを設けたこと
を特徴とする。

【００１１】請求項５に係るゴルフカート制御システム
は、請求項１〜請求項４記載のゴルフカート制御システ
ムにおいて、前記ゴルフカートから送信される電波を受
信して、前記ゴルフカートの測位用データを求める測位
用データ抽出手段と、抽出された測位用データを無線送
信する測位用データ無線送信手段を備える複数の測位用
局と、前記各測位用局から測位用データを受信して、各
測位用データからゴルフカートの位置を求める測位演算
手段と、求められたゴルフカートの位置データをゴルフ
カートに無線送信する位置データ送信手段を備えるマス
タ局とをそれぞれゴルフ場内に設置し、前記測位用局に
対し電波発信を行う電波発信手段と、マスタ局より受信
した位置データにより現在の位置データを補正する現在
位置補正手段を前記ゴルフカートに設けたことを特徴と
する。

【００１２】請求項６に係るゴルフカート制御システム
は、プレーヤが携帯するプレーヤ側端末局と、マスタ局
より送信されるゴルフカート位置データおよびプレーヤ
位置データを受信する位置データ受信手段を備えるゴル
フカート側端末局と、走行ルート情報を記憶する手段
と、前記走行ルートに対するゴルフカート位置のずれを
補正して前記走行ルートに沿って自動走行させる自動走
行制御手段と、ゴルフカート位置に対するプレーヤ位置
の相対位置関係から前記走行ルート上で且つプレーヤに
近接する位置に移動するプレーヤ追尾制御手段とをゴル
フカート側に備えるゴルフカート制御装置と、前記プレ
ーヤ側端末局とゴルフカート側端末局から送信される電
波を受信して各端末局の位置測位用のデータを求める位
置測位用データ抽出手段と、抽出された測位用データを
無線送信する測位用データ無線送信手段を備える複数の
測位用局と、前記各端末局から測位用データを受信し
て、各測位用データからプレーヤ側端末局およびゴルフ
カート側端末局の位置を求める測位演算手段と、ゴルフ
カート位置データおよびプレーヤ位置データをゴルフカ
ート側端末局へ送信する位置データ送信手段とを備える
マスタ局、とから成る。

【００１３】請求項７に係るゴルフカート制御システム
は、プレーヤが携帯するプレーヤ側端末局と、マスタ局
より送信される操縦制御データを受信する操縦制御デー
タ受信手段を備えるゴルフカート側端末局と、操縦制御
データに応じてゴルフカートの走行制御を行う走行制御
手段を備えるゴルフカートと、前記プレーヤ側端末局と
ゴルフカート側端末局から送信される電波を受信して各
端末局の位置測位用のデータを求める位置測位用データ
抽出手段と、抽出された測位用データを無線送信する測
位用データ無線送信手段を備える複数の測位用局と、前
記各端末局から測位用データを受信して、各測位用デー
タからプレーヤ側端末局およびゴルフカート側端末局の
位置を求める測位演算手段と、走行ルート情報を記憶す
る手段と、前記走行ルートに対するゴルフカート位置の
ずれを補正して前記走行ルートに沿って自動走行させる
とともに、ゴルフカート位置に対するプレーヤ位置の相
対位置関係から前記走行ルート上で且つプレーヤに近接
する位置にゴルフカートを移動させるゴルフカート操縦
制御データを生成するゴルフカート操縦制御データ生成
手段と、そのゴルフカート操縦制御データをゴルフカー
トに無線送信するゴルフカート操縦制御データ無線送信
手段とを備えるマスタ局、とから成る。

【００１４】請求項８に係るゴルフカート制御システム
は、請求項５〜請求項７記載のゴルフカート制御システ
ムにおいて、測位用局はプレーヤ側端末局またはゴルフ
カート側端末局から送信される電波の受信強度が一定値
を超えるとき作動する。

【００１５】請求項９に係るゴルフカート制御システム
は、請求項１〜請求項８記載のゴルフカート制御システ
ムにおいて、誘導ルートに沿って地中に磁力線発生装置
を埋設するとともに、前記磁力線を検出して前記誘導ル
ートに沿って走行制御する自動誘導走行制御手段と、自
動走行モードにおいて、前記ゴルフカートが前記誘導ル
ート上に達したとき、前記自動誘導走行制御手段を有効
にして誘導走行モードに切り替える走行モード自動切替
手段を前記ゴルフカートに設けたことを特徴とする。

【００１６】

【作用】請求項１に係るゴルフカート制御システムで
は、航法手段は、車輪の回転量と針路方位をそれぞれ検
出し、微小区間における車輪の回転量と針路方位の累積
演算により、スタート地点を基準とした平面上の位置デ
ータを求める。走行ルート記憶手段は、学習モードにお
いてゴルフカートが手動操縦される際、一定時間または
一定距離ごとに求められるゴルフカートの位置データか
らホールごとの走行ルートを作成し記憶する。自動走行
制御手段は、自動走行モードにおいて走行ルートに対す
るゴルフカート自身の位置のずれを補正して、走行ルー
トに沿った自動走行を行う。一方、プレーヤ追尾制御手
段は、プレーヤの携帯する発信器から発信される電波を
受信して、その電波強度に応じて走行ルート上で且つプ
レーヤに近接する位置に移動する。そして、警告報知手
段は、ゴルフカートが走行ルートの終端に達したとき、
走行を停止し警告を発する。

【００１７】以上の作用によって、学習モードに設定し
てゴルフカートを手動操縦することによってホールごと
の走行ルートを自動的に記憶（学習）させることがで
き、自動走行モードにおいて走行ルートに沿った自動走
行が可能となる。しかも走行ルート上で且つプレーヤに
近接する位置に移動することによってプレーヤが自動追
尾され、発信器の特別なリモコン操作が不要となる。更
に、ゴルフカートが走行ルートの終端に達したときその
旨を表す警告報知がなされるため、直ちに手動モードに
切り替えて手動操縦を行うことができるようになる。

【００１８】請求項２に係るゴルフカート制御システム
では、障害物検出手段が走行方向前方の障害物を検出
し、危険状態検出手段が急傾斜状態および／または悪路
状態を検出し、強制停止制御手段は障害物が検出された
とき、または危険状態が検出されたときカートの走行を
強制停止する。これにより過負荷によるカートの故障や
転倒を防止することができる。

【００１９】請求項３に係るゴルフカート制御システム
では、複数のプレーヤが携帯するそれぞれの発信器から
発信される電波を受信してそれぞれの受信強度を検出
し、いずれか１つの発信器から発信される電波の受信強
度が極大付近となったことを検知して、走行ルート上の
位置で待機する。このようにそれぞれが発信器を携帯す
る複数のプレーヤを追尾する際、各受信信号の極大付
近、すなわち走行ルートに沿って自動走行する際、最も
後方に位置するプレーヤに最接近した位置で自動停止す
ることになり、ゴルフカートの先行を防止することがで
きる。

【００２０】請求項４に係るゴルフカート制御システム
では、ゴルフ場内の各ホールの所定位置においてビーコ
ン局はホール番号識別用のビーコン信号を発する。ゴル
フカートに設けられているビーコン信号受信手段はその
ビーコン信号を受信し、ホール番号識別手段は受信した
ビーコン信号からホール番号情報を抽出してホール番号
を識別する。さらに走行ルートスタート位置自動設定手
段はビーコン信号を受信した際、その位置を走行ルート
のスタート位置として自動設定する。これにより、ゴル
フカートがビーコン局に近接した時点で自動的に次のホ
ール番号の設定およびそのホールにおける新たな走行ル
ートのスタート位置が自動設定され、ホール番号の入力
およびスタート位置の設定操作が不要となる。

【００２１】請求項５に係るゴルフカート制御システム
では、ゴルフ場内に測位用局とマスタ局が設置され、測
位用局はゴルフカートから送信される電波を受信してゴ
ルフカートの測位用データを求め、それをマスタ局へ無
線送信する。マスタ局は測位用局から受信した測位用デ
ータをもとにゴルフカートの位置を求め、その位置デー
タをゴルフカートに無線送信する。ゴルフカート側の電
波発信手段は、測位用局に対し電波の発信を行い、現在
位置補正手段はマスタ局より受信した位置データにより
現在のゴルフカートの位置データを補正する。これによ
り、ゴルフカート位置の累積誤差が補正される。

【００２２】請求項６に係るゴルフカート制御システム
では、プレーヤがプレーヤ側端末局を携帯し、ゴルフカ
ート側端末局の位置データ受信手段はマスタ局より送信
されるゴルフカート位置データおよびプレーヤ位置デー
タを受信する。ゴルフカート制御装置の自動走行制御手
段は走行ルートに対するゴルフカート位置のずれを補正
して前記走行ルートに沿って自動走行させる。プレーヤ
追尾制御手段はゴルフカート位置に対するプレーヤ位置
の相対位置関係から前記走行ルート上で且つプレーヤに
近接する位置にカートを移動させる。測位用局の位置測
位用データ抽出手段はプレーヤ側端末局とゴルフカート
側端末局から送信される電波を受信して各端末局の位置
測位用のデータを求め、測位用データ無線送信手段は抽
出された測位用データを無線送信する。マスタ局の測位
演算手段は各端末局から測位用データを受信して、各測
位用データからプレーヤ側端末局およびゴルフカート側
端末局の位置を求め、位置データ送信手段はゴルフカー
ト位置データおよびプレーヤ位置データをゴルフカート
側端末局へ送信する。

【００２３】以上の作用によって、ゴルフカートは予め
定められた走行ルートに沿ってプレーヤを自動追尾する
ことになる。

【００２４】請求項７に係るゴルフカート制御システム
では、プレーヤがプレーヤ側端末局を携帯し、ゴルフカ
ート側端末局の操縦制御データ受信手段はマスタ局より
送信される操縦制御データを受信する。ゴルフカートの
走行制御手段は操縦制御データに応じてゴルフカートの
走行制御を行う。測位用局の位置測位用データ抽出手段
はプレーヤ側端末局とゴルフカート側端末局から送信さ
れる電波を受信して各端末局の位置測位用のデータを求
め、測位用データ無線送信手段は抽出された測位用デー
タを無線送信する。マスタ局の測位演算手段は各端末局
から測位用データを受信して、各測位用データからプレ
ーヤ側端末局およびゴルフカート側端末局の位置を求
め、ゴルフカート操縦制御データ生成手段は、ゴルフカ
ート位置に対するプレーヤ位置の相対位置関係から走行
ルート上で且つプレーヤに近接する位置にカートを移動
させる操縦制御データを生成し、ゴルフカート操縦制御
データ無線送信手段はゴルフカート操縦制御データをゴ
ルフカート側端末局へ送信する。

【００２５】以上の作用によって、ゴルフカートは予め
定められた走行ルートに沿ってプレーヤを自動追尾する
ことになる。

【００２６】請求項８に係るゴルフカート制御システム
では、請求項５〜請求項７記載のゴルフカート制御シス
テムにおいて、測位用局がプレーヤ側端末局またはゴル
フカート側端末局から送信される電波の受信強度が一定
値を超えて、サチュレーションしたとき作動して、その
測位用局にゴルフカートまたはプレーヤが近接したこと
を検知する。これにより、ゴルフカートまたはプレーヤ
の位置が求められる。

【００２７】請求項９に係るゴルフカート制御システム
では、自動誘導走行制御手段は、地中に埋設された磁力
線発生装置の磁力線を検出してその誘導ルートに沿って
走行制御し、走行モード自動切替手段は、自動走行モー
ドにおいてゴルフカートが誘導ルート上に達したとき、
自動的に誘導走行モードに切り替える。これにより、走
行ルートに沿った自動走行から誘導ルートに沿った誘導
走行モードへ自動的にスムーズに切り替えられる。たと
えば狭路や段差のある箇所あるいは池越えの橋など２台
のカートが行き違う箇所では、あらかじめ地中に磁力線
発生装置を埋設しておけば、その箇所では自動的に誘導
走行できるようになる。

【００２８】

【実施例】この発明のゴルフカート制御システムにおけ
るゴルフカートの走行例をまず図１に示す。図１におい
てＴ２，Ｔ３，Ｔ４はそれぞれティグランド、Ｆ２，Ｆ
３，Ｆ４はそれぞれフェアウェイ、Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４は
それぞれグリーンである。

【００２９】また図中のＢはバンカー、ＷＤは林、ＷＨ
は池、ＢＧは橋である。さらに、その他の領域はラフで
ある。同図においては第２ホール〜第４ホールの部分に
ついて示し、図中のＲで示すルートに沿ってゴルフカー
トが走行する。このルートＲ上において第２ホールのテ
ィグランドＴ２付近のポイント（Ｓ２）は第２ホールに
おける自動走行時の走行ルートのスタート位置、（Ｅ
２）は第２ホールにおける自動走行時の走行ルートの終
了位置である。（Ｓ３）は第３ホールにおける走行ルー
トのスタート位置、Ｅ３はその終了位置、（Ｓ４）は第
４ホールにおける走行ルートのスタート位置である。第
２ホールにおいてプレイを開始する場合、ゴルフカート
をたとえば手動操縦により（Ｓ２）の位置まで走行さ
せ、後述するようにホール番号の“２”を設定するとと
もにスタートスイッチを操作することによって、ゴルフ
カートは（Ｓ２）から（Ｅ２）まで図に示すルートに沿
って自動走行する。このルートは、プレーヤが移動する
経路に沿って、あらかじめ学習させたものである。その
際、ゴルフカートがバンカーに入ったりグリーン上を走
行しないよう、これらを避けて走行するルートをあらか
じめ学習させる。その結果、ゴルフカートが自動走行不
能に陥ることがなく、またグリーンの芝を傷めることも
ない。なお、ゴルフカートは、たとえばプレーヤ二人分
のゴルフバッグを搭載することができ、その二人のプレ
ーヤが携帯する発信器を走行ルート上で自動追尾する
が、二人のプレーヤのうち後方に位置するプレーヤを追
尾するようにし、先行するプレーヤのプレイを妨害しな
いようにしている。

【００３０】図１において、（Ｅ２）付近から（Ｓ３）
付近までは誘導ルートを設けていて、ゴルフカートが
（Ｅ２）まで自動走行すれば、その後は自動的に誘導モ
ードに切り替わって誘導走行により橋ＢＧを走行する。
なお、Ｒ´で示す破線はカート道である。後述するよう
に永久磁石を所定間隔で配列して誘導ルートを構成して
おくことによって、そのルート上を誘導走行する。ゴル
フカートが（Ｓ３）の地点まで誘導走行すれば、自動的
に走行を停止し手動モードに切り替わるとともに手動操
縦が必要な旨を警告する。しかし、この例では（Ｓ３）
が第３ホールにおける自動走行時の走行ルートのスター
ト位置であり、ここで自動モードにしてスタートスイッ
チを操作することによって、再び自動走行を開始する。
ゴルフカートが第３ホールにおける走行ルートの終了位
置（Ｅ３）に達すれば、ゴルフカートは自動停止して手
動操縦が必要な旨を警告する。これは、（Ｅ３）と第４
ホールのティグランドＴ４との間に自動走行不可能な段
差部が存在するためである。

【００３１】プレーヤまたはキャディが手動操縦により
第４ホールのティグランドＴ４付近にまで走行したの
ち、ホール番号“４”を設定するとともに自動モードに
切り替えてスタートスイッチを操作すれば、続いて第４
ホールにおける走行ルートの自動走行が開始される。

【００３２】以上のようにしてゴルフカートが自動走行
可能することにより、プレーヤおよびキャディの利便性
が高まり、しかも芝などを傷めないルートをあらかじめ
学習させておくことにより、そのルートに沿った自動走
行が可能であり、自動走行不可能な狭路、段差あるいは
行き違いの必要な箇所は手動操縦できるようにし、必要
に応じて誘導走行も可能としている。なお、一旦学習し
た走行ルートに沿って自動走行する際、後述する各種セ
ンサの誤差などにより実際の走行ルートにずれが生じる
が、このことがかえってフェアウェイの芝を傷めないう
えで好都合となる。（完全に同一ルートを毎回自動走行
すれば、轍が生じることになる。）次に、走行ルートに
沿ったプレーヤの追尾方法を図２に基づき説明する。図
２においてＲはすでに学習された走行ルートであり、ゴ
ルフカートはこの走行ルートＲに沿って自動走行する。
図中Ｃはゴルフカートの位置であり、Ｃ（ｔ）は時刻ｔ
における位置、Ｃ（ｔ＋１）は時刻ｔ＋１における位置
を示す。このゴルフカートはプレーヤ二人分のゴルフバ
ッグを運搬する。また、図中Ｐ１は第１のプレーヤの位
置、Ｐ２は第２のプレーヤの位置であり、Ｐ１（ｔ），
Ｐ２（ｔ）は時刻ｔにおける二人のプレーヤの位置、Ｐ
１（ｔ＋１），Ｐ２（ｔ＋１）は時刻ｔ＋１における二
人のプレーヤの位置を示す。ゴルフカートは二人のプレ
ーヤがそれぞれ携帯する発信器の電波を受信して、その
受信強度が増大傾向にあるうちは、走行ルートＲに沿っ
て二人のプレーヤを追尾するが、いずれか一方のプレー
ヤからの受信強度が低下傾向に転じた際、ゴルフカート
はその自動走行を一時停止する。たとえば時刻ｔにおい
て第１のプレーヤがＰ１（ｔ）、第２のプレーヤがＰ２
（ｔ）の位置に存在するとき、ゴルフカートがＣ（ｔ）
に示す位置から更に図中の矢印方向に走行しようとした
際、第２のプレーヤとの距離はさらに縮まろうとするた
め、第２のプレーヤの発信器からの受信強度はまだ増大
するが、第１のプレーヤの発信器からの受信強度は減少
を始めることになる。したがって時刻ｔにおいてはゴル
フカートはＣ（ｔ）の位置に停止することになる。その
後、第１のプレーヤがＰ１（ｔ）の位置から矢印方向に
移動すれば、その移動に伴い、ゴルフカートは走行ルー
トＲに沿って矢印方向に追尾を開始する。次のストロー
クで第１のプレーヤがＰ１（ｔ＋１）、第２のプレーヤ
がＰ２（ｔ＋１）まで移動した際、ゴルフカートはＣ
（ｔ＋１）の位置に存在することになる。このようにゴ
ルフカートは二人のプレーヤのうち後方にいるプレーヤ
に最も接近するように追尾するとともに、走行ルートに
沿った自動走行を行う。このことにより、ゴルフカート
は先行するプレーヤを妨害することなく、かつ二人のプ
レーヤおよびキャディにとっての利便性が高まる。

【００３３】次に、ゴルフカートの制御部の構成をブロ
ック図として図３に示す。図３においてＣＰＵ１０はメ
モリ１１にあらかじめ書き込まれているプログラムを実
行して制御部各部の制御を行い、後述する各種機能を実
現する。メモリ１１はＣＰＵ１０の実行すべきプログラ
ムをあらかじめ書き込んだＲＯＭとそのプログラムの実
行に際してワーキングエリアとして用いるＲＡＭからな
る。ＩＣカード１３は自動走行の際走行する走行ルート
に関する情報を記憶する記憶媒体であり、ＣＰＵ１０は
バッファ１２を介して走行ルート情報の書込および読出
を行う。なお、学習モードにおいて走行ルート情報を作
成する際、このＩＣカード１３にデータの書込を行うが
複数のゴルフカートについて、それぞれ単独に学習を行
う必要はなく、いずれか１つのゴルフカートを用いて学
習を行った後、作成されたＩＣカード１３のデータを他
のＩＣカードに複製し、複製したＩＣカードを他のゴル
フカートに装着すればよい。ソナー１５は超音波パルス
の送受波器と、超音波パルスの送波から反射波の帰来ま
での時間差によって、または反射波の有無によって、ゴ
ルフカートの走行前方の障害物の距離または有無を検知
する。ＣＰＵ１０はインタフェース１４を介してその検
知信号を読み取る。フラックスゲート１７はたとえば高
透磁率の飽和型環状コアに励磁コイルを巻回し、更にそ
のコアの外側に検出コイルを巻回してなる磁気センサを
三軸方向に配置し、その三軸方向の検出信号から方位を
表すデジタルデータを発生する回路を組み込んでいて、
地磁気による針路方位センサとして作用する。ＣＰＵ１
０はインタフェース１６を介して方位データを読み取
る。警報ライト１９は所謂パトライトであり、たとえば
ゴルフカートが自動走行を終了した時など、手動走行を
必要とする際に発光する。

【００３４】ＣＰＵ１０は必要な時点でインタフェース
１８を介して警報ライト１９を駆動させる。受信回路２
１はプレーヤの携帯する発信器からの電波を受信し、そ
の受信信号強度を検出するともに受信信号に含まれる識
別コードなどを抽出する。２２はその受信アンテナであ
る。ＣＰＵ１０は受信されたコードおよび受信信号強度
をインタフェース２０を介して読み取る。キースイッチ
２４はモード切替スイッチやスタートスイッチなど各種
のスイッチからなり、ＣＰＵ１０はインタフェース２３
を介してスイッチの操作状態を読み取る。表示パネル２
６はゴルフカートの状態表示および各種ガイダンス表示
を行う表示部であり、ＣＰＵ１０はインタフェース２５
を介して所定内容の表示を行う。２８，２９はそれぞれ
前輪ロータリエンコーダ，後輪ロータリエンコーダであ
る。前輪ロータリエンコーダ２８はゴルフカートの前輪
の回転量を検出し、後輪ロータリエンコーダ２９はゴル
フカートの後輪の回転量を検出する。インタフェース２
７は前輪ロータリエンコーダ２８および後輪ロータリエ
ンコーダ２９の検出パルスが発生されるごとにＣＰＵ１
０に対し割り込みをかける。これにより前輪および後輪
が所定量だけ回転するごとに割り込み処理を行い、後述
する累積演算によりカート位置を算出する。走行用モー
タ３１はゴルフカートの後輪を駆動するモータであり、
ＣＰＵ１０は制御回路３０を制御して走行用モータ３１
を制御する。操舵用モータ３３はゴルフカートの前輪の
操舵制御を行うモータであり、ＣＰＵ１０は制御回路３
２を介して操舵制御を行う。磁気検出センサ３５は誘導
ルートに沿って埋設されている永久磁石を検出するもの
で、たとえばゴルフカートの左右にそれぞれ設けた磁気
検出コイルからなる。ＣＰＵ１０はインタフェース３４
を介してその検出信号の極性および強度を読み取る。

【００３５】次に、図３に示した受信回路２１の構成を
ブロック図として図４に示す。図４において受信回路２
１は高周波増幅回路２１１、混合回路２１３、局部発振
回路２１２、中間周波増幅回路２１４、復調回路２１
５、波形整形回路２１６およびＡＤコンバータ２１７か
らなる。ここで波形整形回路２１６は復調された信号を
論理レベルの二値信号に変換する。またＡＤコンバータ
２１７は受信信号強度を表す信号をディジタルデータに
変換する。波形整形回路２１６の出力信号はシリアルデ
ータとして読み取られ、受信信号がどの発信器から送信
されたものであるかをＣＰＵが判別する。またこれとと
もに受信信号強度を読み取って、その変化から、プレー
ヤの携帯する発信器との相対距離変化を検知する。

【００３６】次に、プレーヤの携帯する発信器の構成を
ブロック図として図５に示す。図５において制御回路１
は予め定められた発信器固有の識別コードを発生する回
路と、一定時間間隔またはランダムな時間間隔で送信の
起動をかける回路からなる。

【００３７】送信信号発生回路２は制御回路１から起動
された時、プリアンブルと識別コードを含む送信信号を
発生する。変調回路３はその送信信号を変調する。送信
回路４はこれを増幅するとともにアンテナ５から送信す
る。各プレーヤが携帯する発信器の送信する周波数は同
一であるが、前記識別コードが異なり、これによってど
の発信器から送信されたものであるかをカート側で識別
する。

【００３８】次に、ゴルフカートのＣＰＵの処理手順を
フローチャートとして図６〜図１６に示す。

【００３９】図６に示すように、まずキースイッチの操
作状態を読み取るモードとして、手動モード、自動モー
ド、誘導モードおよび学習モードがあり、これらを選択
するキー操作がなされたなら、対応するモードの処理へ
移る。

【００４０】手動モードが選択されたなら、図７に示す
ように、まずキースイッチの操作状態を読み取り、スタ
ートスイッチが操作されたなら、走行コマンドを出力し
て、ゴルフカートの走行を開始させる。またストップス
イッチが操作されたなら、停止コマンドを出力して、ゴ
ルフカートを停止させる。

【００４１】学習モードが選択されたなら、図８に示す
ように、まず走行ルートのスタート位置とする点に停止
すべき旨、またホール番号を入力すべき旨のガイダンス
表示を行い、キー操作からホール番号を読み取る。続い
て学習を開始するため、スタートスイッチを操作すべき
旨のガイダンス表示を行い、キーの読み取りを行う。

【００４２】スタートスイッチが操作されたなら、走行
コマンドを出力し、ストップスイッチが操作されたなら
停止コマンドを出力する。ゴルフカートの操舵は、手動
のステアリング操作により行われる。後述するように、
ゴルフカートの走行に伴い、ゴルフカートの針路方位と
車輪の回転量の累積演算によって、ゴルフカートの現在
位置を順次更新するとともに、その走行軌跡を記憶して
いく。各種ルートの終了位置で再び学習モードキーが操
作されたなら、既に蓄積したゴルフカートの走行軌跡
（カート位置データの集合）から走行ルートデータを作
成する。具体的にはゴルフカートの前輪または後輪の所
定回転量毎に記憶されたゴルフカートの位置を表す座標
データのデータ列をそのまま走行ルートデータとする
か、必要に応じてデータの補間または間引きを行って、
所定容量のデータに正規化する。或いは、平面の座標デ
ータに変換せず、前回の位置を基準とするベクトルデー
タのデータ列をそのまま走行ルートデータとして用い
る。

【００４３】自動モードが選択されたなら、図９に示す
ように、まず走行ルートデータをＩＣカードから読み出
すが、その際ルートデータがなければルートデータが未
学習である旨をガイダンス表示し、自動的に図７に示し
た手動モードに移る。もしルートデータが既に書き込ま
れていれば、次に既にホール番号が指定されているか否
かを判定する。これから自動走行すべきホールを表すホ
ール番号がまだ設定されていない状態では、ホール番号
をキー入力すべき旨のガイダンス表示を行い、キーから
ホール番号を読み取る。続いて入力されたホール番号に
該当するホールのルートデータをＩＣカードから読み出
し、そのホールのスタート位置（通常はそのホールのテ
ィグランド付近）でスタートスイッチを操作すべき旨の
ガイダンス表示を行う。続いてスタートスイッチの操作
を読み取る。なお、後述するようにゴルフカートが次に
自動走行すべきホールのスタート位置付近に到達した
時、そのホールのホール番号を自動的に設定することが
でき、既にホール番号が設定されていれば、該当ホール
のルートデータを読み出し、スタートスイッチを操作す
べき旨のガイダンス表示を行い、スタートスイッチの操
作を待つ。スタートスイッチが操作されたなら、走行コ
マンドを出力し、続いて図１０に示す処理に移る。

【００４４】図１０に示すように、続いて誘導用信号の
有無を検出する。この誘導用信号は、地中に埋設されて
いる永久磁石の磁界を検出する磁気検出センサの検出信
号であり、ゴルフカートが誘導ルートにさしかかった時
この誘導用信号を検出して、自動的に誘導モードへ移
る。また、もしゴルフカートが走行ルートの終端に達し
たことを検出すれば警報ライトを駆動してその旨を報知
するとともに、停止コマンドを出力してゴルフカートを
停止させ。その後は手動モードへ自動的に切り替える。
もし誘導用信号の検出がなく、ルート終端にも達してい
なければ、現在のカート位置と走行ルートデータから、
走行ルートに対するゴルフカートの位置ずれＸＴＥ（ク
ロストラックエラー）を算出し、さらに走行ルートに沿
って自動走行するための目標とすべき針路データを算出
する。続いて現在のゴルフカートの針路（前方方位）の
目標針路との差およびクロストラックエラーから操舵量
（ステアリングの回転方向および回転量）を算出する。
そしてこれを操舵データとして出力する。

【００４５】誘導モードが選択されたなら、図１１に示
すように、まず左右に設けた磁気検出センサの信号を読
み取り、その信号の大きさおよび極性に基づき、誘導ル
ートに沿った走行を行うための操舵量を算出し、これを
操舵データとして出力する。

【００４６】もし、左右の磁気検出センサの信号から誘
導ルートの終端に達したことを検知すれば、自動的に手
動モードへ移る。

【００４７】さて、前輪ロータリエンコーダから検出パ
ルス発生されたなら、図１２に示す割り込み処理を実行
する。すなわち前輪の回転量を計数する前輪カウンタを
インクリメントする。この前輪カウンタは後述するよう
に駆動輪である後輪のスリップ検知のために用いる。

【００４８】後輪ロータリエンコーダから検出パルスが
発生されたなら、図１３に示す割り込み処理を実行す
る。まず前記前輪カウンタの値をＣに代入し、前回の前
輪カウンタの値Ｃ０との比較を行う。ゴルフカートがス
リップすることなく正常に走行する状態では、前輪ロー
タリエンコーダの発生する検出パルスの周期が後輪ロー
タリエンコーダの発生する検出パルスの周期より短く設
計されている。そのため正常な状態では後輪ロータリエ
ンコーダによる割り込みが発生された時、前輪カウンタ
の値は前回の前輪カウンタＣ０より変化している。Ｃ≠
Ｃ０であれば、Ｃ０をＣの値に更新する。続いてフラッ
クスゲートから針路データを読み取り、ゴルフカートの
位置を更新する。具体的には、前輪ロータリエンコーダ
から検出パルスが発生される毎のゴルフカートの走行距
離は一定であるから、針路方向にスカラ量一定のベクト
ルをベクトル和することによってゴルフカートの位置を
更新する。その後、学習モードであれば更新されたカー
ト位置データを記憶する。なお、今回の前輪カウンタの
値Ｃと前回の前輪カウンタの値Ｃ０との比較の結果、変
化がなければ、駆動輪である後輪がスリップしている状
態であり、その場合には停止コマンドを出力し、警報ラ
イトを駆動して後輪スリップ状態を報知するとともに、
自動的に手動モードへ切り替える。

【００４９】図３に示した受信回路２１がプレーヤの携
帯する発信器からの信号を受信した際、図１４に示す割
り込み処理を実行する。まず受信信号から抽出したデー
タ列を読み取って、その識別コードが第１発信器の識別
コードであるか、第２発信器の識別コードであるかを判
定するとともに、その受信信号強度のデータを読み取っ
て記憶する。この受信信号強度のデータは後述する自動
モードまたは誘導モードにおけるプレーヤの追尾のため
に用いる。なお、受信信号がビーコン信号であるとき、
すなわちビーコン局からの電波を受信した場合には、そ
のビーコン信号に含まれるホール番号データを読み取り
記憶する。ビーコン局は通常各ホールのティグランド付
近に設けていて、ゴルフカートがこのビーコン局に接近
すれば、そのビーコン信号を受信して、これから自動走
行すべきホールのホール番号が自動設定されることにな
る。

【００５０】図３に示したソナー１５がゴルフカート前
方にプレーヤ等の障害物を検知した際、図１５に示す割
り込み処理を実行する。まず停止コマンドを出力してゴ
ルフカートを停止させるとともに、ソナー１５の出力信
号を読み取って、障害物が無くなって走行可能状態とな
るのを待つ。走行可能状態となれば、自動モードまたは
誘導モードである時、走行コマンドを出力して自動モー
ドまたは誘導モードによる走行を再開する。

【００５１】ゴルフカートの走行制御は図１６に示す処
理により行う。まず走行コマンドが発行されたなら、走
行用モータを駆動させ、停止コマンドが発行されたな
ら、走行用モータを停止する。また操舵データが与えら
れたなら、その操舵データに応じて操舵用モータを制御
する。

【００５２】プレーヤの追尾制御は図１７に示す処理に
より行う。まず、二人のプレーヤがカートの前方にいる
か後方にいるかを後述する手順によって判定する（ｎ１
０）。その結果、第１プレーヤが前方にいればフラグＦ
１＝０、第１プレーヤが後方にいればフラグＦ１＝１、
第２プレーヤが前方にいればフラグＦ２＝０、第２プレ
ーヤが後方にいればフラグＦ２＝１となる。Ｆ１，Ｆ２
＝０であれば、走行コマンドを出力し（ｎ１１→ｎ１２
→ｎ１３）、その後、第１発信器の受信信号強度Ｌ１ま
たは第２発信器の受信信号強度Ｌ２が低下するのを待つ
（ｎ１４→ｎ１５→ｎ１４）。もし、Ｌ１が低下すれ
ば、カートが第１発信器を携帯する第１プレーヤを追い
越したものと見なして、停止コマンドを出力する（ｎ１
６）。その後、カートが停止している状態でＬ１が変化
するのを待つ（ｎ１７）。Ｌ１が変化すれば、ステップ
ｎ１０に戻り、再び二人のプレーヤがカートの前方にい
るか後方にいるかを判定し、その結果に応じた処理を行
う。もし、ステップｎ１５にてＬ１の低下を検知すれ
ば、カートが第２発信器を携帯する第２プレーヤを追い
越したものと見なして、停止コマンドを出力する（ｎ１
８）。その後、カートが停止している状態でＬ２が変化
するのを待つ（ｎ１９）。Ｌ２が変化すれば、ステップ
ｎ１０に戻り、再び二人のプレーヤがカートの前方にい
るか後方にいるかを判定し、その結果に応じた処理を行
う。

【００５３】もしＦ１＝１、すなわち第１プレーヤがカ
ートの後方にいると見なされた場合、停止コマンドを出
力する（ｎ２０）。その後、カートが停止している状態
で、第１プレーヤが後方から近づいて来て、Ｌ１が上昇
するのを待つ（ｎ２１）。Ｌ１が上昇すれば、その後、
第１プレーヤがカートの前方にまで進み、Ｌ１が低下す
るのを待つ（ｎ２２）。第１プレーヤがカートの前方に
出たものと見なせば、その後、ステップｎ１０に戻り、
再び二人のプレーヤがカートの前方にいるか後方にいる
かを判定し、その結果に応じた処理を行う。もしステッ
プｎ１０の判定でＦ２＝１となった場合、すなわち第２
プレーヤがカートの後方にいると見なされた場合、停止
コマンドを出力する（ｎ２３）。その後、カートが停止
している状態で、第２プレーヤが後方から近づいて来
て、Ｌ２が上昇するのを待つ（ｎ２４）。Ｌ２が上昇す
れば、その後、第２プレーヤがカートの前方にまで進
み、Ｌ２が低下するのを待つ（ｎ２５）。第２プレーヤ
がカートの前方に出たものと見なせば、その後、ステッ
プｎ１０に戻り、再び二人のプレーヤがカートの前方に
いるか後方にいるかを判定し、その結果に応じた処理を
行う。

【００５４】以上の処理によって、ゴルフカートは走行
ルートに沿った自動走行または誘導ルートに沿った誘導
走行を行うとともに、図２に示したように、二人のプレ
ーヤのうち後方に位置するプレーヤに最も接近する位置
関係を保って追尾することになる。

【００５５】次に、二人のプレーヤがカートの前方にい
るか後方にいるかの判定手順を図１８，図１９に示す状
態例と図２０に示すフローチャートを基に説明する。

【００５６】図１８および図１９において、長い直線は
カートの走行ルート、四角印はカート位置、丸印はプレ
ーヤ位置、矢印はその移動方向、矢印の長さは移動速度
をそれぞれ表している。図１８に示すように、カートが
停止している状態で、プレーヤの携帯する発信器から送
信された電波の受信信号強度が変化しなければ、図１８
（Ａ）に示すように、停止しているカートに対してプレ
ーヤが前方にいるのか後方にいるのかが判らない。そこ
で、カートは一旦前進を開始し、その結果、受信信号強
度が低下すれば、プレーヤは後方にいるものと見なし、
受信信号強度が上昇すれば、プレーヤは前方にいるもの
と見なす。また、図１９に示すように、カートが前進し
ている状態で、受信信号強度が上昇すれば、カートとプ
レーヤ間の距離が相対的に接近しつつある状態である
が、（Ａ）に示すようにカートがプレーヤに追いつきつ
つあるのか、（Ｄ）に示すように、プレーヤがカートに
追いつきつつあるのかが判らない。そこで、カートを一
旦停止して、その結果、受信信号強度が急上昇するよう
ならば、（Ｄ）に示す状態であるものと見なし、そうで
なければ、（Ａ）に示す状態であるものと見なす。ま
た、カートが前進している状態で、受信信号強度が低下
すれば、カートとプレーヤ間の距離が相対的に離れつつ
ある状態であるが、（Ｂ）に示すようにプレーヤがカー
トから逃げつつあるのか、（Ｃ）に示すように、カート
がプレーヤから逃げつつあるのかが判らない。そこで、
カートを一旦停止して、その結果、受信信号強度が急低
下するようならば、（Ｂ）に示す状態であるものと見な
し、そうでなければ、（Ｃ）に示す状態であるものと見
なす。なお、図１９では、プレーヤがカートの走行ルー
トに平行に移動する例を示したが、プレーヤが走行ルー
トに平行移動しない場合でも同様であり、そのことはプ
レーヤの前後方向判定に影響を与えない。

【００５７】図２０は以上に述べた判定を行う手順であ
る。まず、走行コマンドを出力して第１発信器の受信信
号強度Ｌ１が低下するか、第２発信器の受信信号強度Ｌ
２が低下するかを判定する（ｎ３１，ｎ３３）。Ｌ１が
低下すれば、フラグＦＦをセット、Ｌ２が低下すればリ
セットする（ｎ３２，ｎ３４）。その後、停止コマンド
を出力して、一旦カートを停止させ、ＦＦ＝１のときＬ
１が急低下するか、ＦＦ＝０のときＬ２が急低下するか
を判定する（ｎ３６，ｎ３７，ｎ３８）。もしＬ１が急
低下すれば、図１９（Ｂ）に示した状態、すなわち第１
プレーヤがカートの前方にいるものとみなして、フラグ
Ｆ１をリセットし（ｎ３９）、Ｌ１が急低下しなけれ
ば、図１９（Ｃ）に示した状態、すなわち第１プレーヤ
がカートの後方にいるものとみなして、フラグＦ１をセ
ットする（ｎ４０）。また、もしＬ２が急低下すれば、
図１９（Ｂ）に示した状態、すなわち第２プレーヤがカ
ートの前方にいるものとみなして、フラグＦ２をリセッ
トし（ｎ４１）、Ｌ２が急低下しなければ、図１９
（Ｃ）に示した状態、すなわち第２プレーヤがカートの
後方にいるものとみなして、フラグＦ１をセットする
（ｎ４２）。また、もし走行コマンドを出力してＬ１も
Ｌ２も低下しなければ、その後、停止コマンドを出力し
て、一旦カートを停止させ、Ｌ１が急上昇するかどうか
判定する（ｎ４３→ｎ４４）。もしＬ１が急上昇すれ
ば、図１９（Ｄ）に示した状態、すなわち第１プレーヤ
がカートの後方にいるものとみなして、フラグＦ１をセ
ットし（ｎ４５）、Ｌ１が急上昇しなければ、図１９
（Ａ）に示した状態、すなわち第１プレーヤがカートの
前方にいるものとみなして、フラグＦ１をリセットする
（ｎ４６）。

【００５８】続いて同様に、Ｌ２が急上昇すれば、図１
９（Ｄ）に示した状態、すなわち第２プレーヤがカート
の後方にいるものとみなして、フラグＦ２をセットし
（ｎ４８）、Ｌ２が急上昇しなければ、図１９（Ａ）に
示した状態、すなわち第２プレーヤがカートの前方にい
るものとみなして、フラグＦ２をリセットする（ｎ４
９）。

【００５９】以上に述べたＣＰＵの処理によって、ゴル
フカートは図１および図２に示したように、各ホールに
おける走行ルートに沿った自動走行を行い、誘導ルート
では自動的に誘導走行を行い、手動操縦すべき時点では
その旨を報知する。これにより手動操縦によって段差部
や悪路等の走行も可能となる。また、狭路でも誘導走行
により他のゴルフカートと行き違うことも可能となる。
さらに、ビーコン局が設けられている地点では、ホール
番号の設定も不要となる。

【００６０】次に、前述のビーコン局を用いることな
く、またはビーコン局と併用して、他の方法によってゴ
ルフカートの絶対位置を与える第２実施例を図２１〜図
３０に基づいて説明する。

【００６１】まず、ゴルフカート管理システムの全体の
構成を図２１および図２２に示す。

【００６２】図２１は主にクラブハウス内に設けられる
システム、図２２はコース側に設けられるシステムを示
す。図２１においてＰＣと示したユニットはパーソナル
コンピュータであり、ネットワーク２４を介してＬＡＮ
（ローカルエリアネットワーク）を構成する。パーソナ
ルコンピュータ１はハードディスク等からなる外部記憶
装置２を用いてゴルフカート管理システムに必要な各種
データを管理するファイルサーバとして用いる。またＰ
ＲＴはプリンタである。パーソナルコンピュータ３とこ
れに接続しているプリンタ４は事務所に設けていて、予
約業務、会員管理、給与管理、財務管理および事務処理
等を行う。パーソナルコンピュータ５とこれに接続した
プリンタ６はキャディ室に設けていて、これを用いてキ
ャディ業務を行う。パーソナルコンピュータ７とこれに
接続しているプリンタ８はフロント受付けに設けてい
て、これによりフロント事務を行う。パーソナルコンピ
ュータ９にはＰＯＳターミナル１０を接続している。こ
れらはプロショップに設けていて、これを用いて販売業
務を行う。

【００６３】図２１中のマスタ室において１２は音声マ
トリクススイッチャであり、音声信号の多入力および多
出力間で入出力の接続切替を行う。パーソナルコンピュ
ータ１１はマトリクススイッチャ１２および後述するマ
スタユニット等の制御を行い、トランスポンダとして作
用する。マトリクススイッチャ１２の筐体にはマスタ室
への音声出力用のスピーカ２５を設け、マスタ室からの
音声入力用のマイク２６を接続している。電話器１３は
音声マトリクススイッチャ１２に接続し、マスタ室と公
衆回線との間で外線通話を行うため、またはマスタを経
由して後述するプレーヤ側端末との間で外線通話を行う
ために用いる。この電話機はパーソナルコンピュータ１
１により制御され、後述するように合成音声をミキシン
グして外線通話の相手先へ送る。マスタ室内のもう一方
のパーソナルコンピュータ１５にはグラフィックモニタ
１６を接続している。パーソナルコンピュータ１５のＣ
ＲＴは主にテキストモニタとして用い、後述する各種管
理情報を表示する。グラフィックモニタ１６には１８ホ
ールの全景を表示し、ゴルフ場全体でのゲームの進行状
況をグラフィック表示する。通常、マスタ室内のオペレ
ータはパーソナルコンピュータ１５およびグラフィック
モニタ１６の表示内容を監視しつつプレーヤ側端末を携
帯するキャディ等に対し適切な指示を与える。３４ａ，
３４ｂ・・・３４ｎはマスタユニットであり、プレーヤ
側端末等との間で無線通信を行う。これらは同時に複数
チャンネルを使用可能とするため複数の送受信ユニット
からなる。これらのマスタユニット３４はマスタ室の屋
根に設置している。

【００６４】図２１中のレストランにおいてパーソナル
コンピュータ１７にはレストラン用のいわゆるオータリ
ングコントローラ１８を接続している。パーソナルコン
ピュータ１７は、これを用いてレストランにおける販売
業務を行う。無線転送ステーション１９は接客係の携帯
するハンディターミナルとの間で無線通信を行う送受信
器である。プリンタ２０はたとえば厨房に設けていて、
調理指示伝票を発行し、プリンタ２１は会計に設けてい
て、勘定伝票を発行する。パーソナルコンピュータ２２
はモデム２３を介して公衆回線に接続している。

【００６５】図２２において３４は図２１に示したマス
タユニット３４である。ゴルフカート管理システムの構
成を示す図が図２１と図２２に分離したため、図２２で
はクラブハウス側の構成は、その一部であるマスタユニ
ット３４のみを示している。

【００６６】図２２において３５ａ，３５ｂはおもにプ
レーヤが携帯するプレーヤ側端末でありマスタユニット
３４との間で無線通信を行う。３６ａ，３６ｂは測位用
局であり、プレーヤ側端末３５ａ，３５ｂ等から送信さ
れた電波を受信して、どのプレーヤ側端末から送信され
た電波であるかを示す送信局番号とその受信した方位お
よび受信電波強度等のデータを求め、これらをマスタユ
ニット３４へ送信する。

【００６７】図２１に示したマスタ室内のパーソナルコ
ンピュータ１１は測位用局３６ａ，３６ｂ等からの信号
を受信して、プレーヤ側端末３５ａ，３５ｂ等の位置検
出を行う。測位用局３６ａ，３６ｂはソーラーシステム
３７ａ，３７ｂを電源として作動する。図２２において
３８は中継器であり、プレーヤ側端末３５とマスタユニ
ット３４間の中継を行う。たとえば丘の向こう側等の比
較的遠方からのプレーヤ側端末３５ｃの電波を受信し、
これを異なるチャンネルでマスタユニット３４へ再送信
し、またマスタユニット３４から受信した信号を異なる
チャンネルでプレーヤ側端末３５ｃへ送信する。この中
継器３８もソーラーシステム３９を電源として作動す
る。また、図２２において４０はゴルフカートであり、
カート側端末４１を設けている。このカート側端末４１
はプレーヤ側端末３５と同様の機能を備えるとともに、
プレーヤ側端末３５ａ，３５ｂ等の操作によってカート
４０の走行制御も行う。また、図２２のコース売店にお
いてＰＯＳターミナル３１にはパーソナルコンピュータ
３２を接続している。このパーソナルコンピュータ３２
はＰＯＳターミナル３１により販売業務処理を行うとと
もに、モデム３３を介して公衆回線に接続されている図
２１に示したパーソナルコンピュータ２２との間でデー
タ伝送を行う。また、コース売店の屋根にはコース売店
用端末３０を設けていて、その制御部２７には筐体にス
ピーカ２８を設け、マイク２９を接続している。制御部
２７はコース売店用端末３０を用いてマスタユニット３
４またはプレーヤ側端末３５との間で無線通信を行う。

【００６８】次に、プレーヤ側端末装置の構成を図２３
に示す。図２３において４２は筐体、４３は筐体４２よ
り上部に突出するアンテナである。筐体４２の前面には
表示部４４、キー入力部４５、スピーカ４６およびマイ
ク４７を設けている。表示部４４にはスコア、コース情
報、メッセージ、ランキングおよびプレーヤ情報等を表
示させる。キー入力部４５はスコア入力やメッセージの
読み取り、メッセージの送信その他の各種情報の読出し
等を行う際、また音声通話を行う際等に用いる。スピー
カ４６は音声通話の際、また合成音声や警告音等の音声
報知に用いる。

【００６９】マイク４７は音声通話の際に用いる。筐体
４２の正面から見て右側面には音声信号等の入出力端子
を備えている。図２３に示す例では、それらの端子を防
水するための防水カバー４８を被せている。

【００７０】図２４は図２３に示したプレーヤ側端末装
置の表示部およびキー入力部のみを示す平面図である。
図２４においてキー入力部４５の内テンキーは各種数値
入力時に用い、矢印マークのカーソル移動キーは表示部
４４内に表示されるカーソルをその方向に移動させる際
に用いる。またＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４はそれぞれファ
ンクションキーであり、表示部４４の最下段に表示され
るキー機能を持つ。この例ではＦ１キーを操作すればス
コア入力モードとなり、Ｆ２キーを操作すればコース情
報の表示を行うことかでき、Ｆ３キーを操作すれば受信
したメッセージの表示およびメッセージの送信を行うこ
とができ、Ｆ４キーを操作すればＯＵＴ／ＩＮのスコア
の表示を切り替えることができる。またキー入力部にお
いて「カート」はカートをリモコン制御を行う際に用
い、「ＭＥＮＵ」はファンクションキー表示の切替およ
び各種処理状態からメインメニューへ戻る際に用いる。
「通話」キーは音声通話を行う際に用い、「通話終了」
キーは音声通話を終了する際に用いる。

【００７１】次に、測位用局３６の構成を外観図として
図２５に示す。図２５において５０は測位用局局側送受
信ユニットであり、５３はその送受信アンテナである。
この送受信ユニット５０には、その筐体を利用して、測
位用の受信アンテナの放射器５１を取り付けている。こ
の放射器５１の周囲４方向に反射器５２ａ，５２ｂ，５
２ｃ，５２ｄを配置している。また、同図において５４
はアンテナ５１，５２ａ〜ｄを用いた自動電波方向探知
制御および送受信ユニット５０の制御を行う制御ボック
スである。これらは一本のマスト上に設けている。

【００７２】次に、図２５に示した測位用局を用いた測
位方法を図２６に基づき説明する。

【００７３】図２６において３６ａ，３６ｂ，３６ｃは
それぞれ測位用局の位置、３５はプレーヤ側端末の位置
を示す。（この例ではプレーヤ側端末を示したが、カー
ト側端末についても同様である。）プレーヤ側端末３５
から制御チャンネルの電波（制御チャンネルを構成する
２周波のうち、プレーヤ側端末から送信される周波数の
電波）が送信されたなら、測位用局３６ａは基準方位
（たとえば北）を基準としてθａ方向からその電波を受
信したことを検出し、測位用局３６ｂはθｂ方向から電
波を受信したことを検知し、さらに測位用局３６ｃは−
θｃ方向から電波を受信したことを検知する。また、こ
れとともに各測位用局はプレーヤ側端末３５から送信さ
れる送信局番号を読み取る。各測位用局は受信した送信
局番号と受信方位およびその電波強度のデータを時刻デ
ータとともに記憶しておき、マスタからの呼出に応答し
て、マスタへ記憶内容を送信する。マスタ室のパーソナ
ルコンピュータ１１はこれらのデータに基づき、既知で
ある各測位用局の位置データと、各端末局の受信方位デ
ータとに基づき、各測位用局から受信方向に延びる直線
の交わる点をプレーヤ側端末の位置として求める。その
際、３つ以上の測位用局から測位用データを受信した際
には、電波強度の高いものから優先し、電波強度に応じ
た重み付けまたは平均化処理を行って、測位精度（確
度）を高める。なお、測位用局はプレーヤ側端末から送
信される電波を受信して、その方位を検出するようにし
たため、プレーヤ側端末とマスタとの間でなんら通信が
行わなければ、プレーヤ側端末の位置を検出することは
できない。そこで、一定時間以上電波送信の行われてい
ないプレーヤ側端末に対して、マスタはダミーの信号送
信を要求する。これにより、マスタは通信の行われてい
ないプレーヤ側端末についても一定時間毎に位置検出を
行うことができる。また、上述の例では、各測位用局は
受信した送信局番号と受信方位およびその電波強度のデ
ータを時刻データとともに記憶しておき、マスタからの
呼出に応答して、マスタへ記憶内容を送信するようにし
たが、その他の方法として、各測位用局は受信した送信
局番号と受信方位およびその電波強度のデータをその都
度マスタへ送信するようにしてもよい。但しその場合、
複数の測位用局から送信される測位用データの衝突を避
けるため、各測位用局は端末番号と時刻等をもとに乱数
を発生させ、プレーヤ側端末から電波を受信してから、
測位用データを送信するまでに、前記乱数による遅延時
間を個別に設けるようにする。

【００７４】また、前記測位用局は受信信号の強度変化
に拘らず受信し、且つ受信強度を検出するために受信回
路の入力部にＬｏｇアンプを用いているが、測位用局に
カート側端末またはプレーヤ側端末が極近接すれば、受
信信号はサチュレーションする。この状態を検出すれ
ば、その一つの測位用局からのデータだけでもその測位
用局周囲一定の小範囲内にカートまたはプレーヤがいる
ことを検知することができる。

【００７５】次に測位用局の全体の構成をブロック図と
して図２７に示す。図２７において切替信号発生回路５
５は図２５に示した放射器５１と反射器５２ａ〜ｄによ
る測位用アンテナの指向方向を６０Ｈｚの周波数で順次
９０度づつ繰り返し切り替える。受信回路５６は図２５
に示した放射器５１による受信信号を受信する。帯域通
過フィルタ５７は切替信号発生回路５５の切替信号の周
波数に対応して、たとえば中心周波数６０Ｈｚの信号成
分を抽出する。位相比較回路５８は切替信号と受信信号
に含まれる６０Ｈｚの信号成分の位相比較を行う。Ａ／
Ｄコンバータ５９はその比較結果をディジタルデータに
変換する。マイクロプロセッサ６１はＡ／Ｄ変換された
値を読み取って、受信信号の方位データに変換する。モ
デム６０は受信信号を復調して、シリアルデータ列に変
換する。マイクロプロセッサ６１はモデム６０の信号を
読み取って、そのデータ列に含まれているデータのうち
送信局番号を抽出する。送受信ユニット５０はプレーヤ
側端末と、その基本構成は同一である（但し、表示部、
キー入力部、スピーカーおよびマイクは不要であ
る。）。この送受信ユニット５０はマスタユニットから
の呼出を受け、測位用制御部６１の制御によって応答制
御を行い、測位用制御部６１から与えられるデータを測
位用データとしてマスタユニットへ送信する。

【００７６】以上に述べたようにカートの絶対位置デー
タを得られるようにすれば、カートが針路方向に車輪の
回転量を累積して位置を測定する際に生じる累積誤差を
補正することができる。そのため、必ずしもホール毎に
スタート位置を設定しなくとも、更に長距離に亘る自動
走行が可能となる。

【００７７】図２８は自動モードにおける処理手順の一
部であり、まずゴルフカートは、マスタ局へ位置データ
の問い合わせを行う。マスタ局では、問い合わせのあっ
たゴルフカートの現在位置を求めて、ゴルフカートへ送
信する。ゴルフカートはマスタ局から位置データを受信
して、位置データを更新する。その後は先の実施例と同
様の処理を行う。ただし、そのシステムの場合、走行ル
ートを学習させる際に、スタート位置の絶対位置も記憶
させておく。

【００７８】図２９は測位用局の処理手順を示すフロー
チャートである。まずゴルフカートからの信号を待ち受
け、受信方位を検出し、これを測位用データとしてマス
タ局へ送信する。

【００７９】図３０はマスタ局の処理手順を示すフロー
チャートである。まず、測位用局またはゴルフカートか
らの信号を待ち受け、測位用局から測位用データを受信
したなら測位演算を行い、ゴルフカートの現在位置デー
タを更新する。また、ゴルフカートから位置データの問
い合わせを受信したなら、現在のゴルフカートの位置デ
ータをゴルフカートへ送信する。

【００８０】以上に述べた第２の実施例では、測位用局
とマスタ局とによってゴルフカートの絶対位置を求め、
ゴルフカートが走行するにともない生じる累積誤差を所
定箇所で補正するようにしたが、ホール番号の設定を自
動化するために用いてもよい。

【００８１】次に、第３の実施例として、プレーヤの位
置データもマスタ局から得て、プレーヤを自動追尾する
例を図３１〜図３３のフローチャートを基に説明する。

【００８２】図３１はカート側の処理で、マスタ局から
受信があったときの処理内容を示す。もし、マスタ局か
らカート位置データを受信すれば、カート位置データを
更新し、プレーヤ位置データを受信すれば、プレーヤ位
置データを更新する。

【００８３】図３２はカート側の処理でプレーヤの自動
追尾の処理内容を示す。もし、第１・第２のプレーヤが
ともにカートの前方にいれば、走行コマンドを出力し、
そうでなければ停止コマンドを出力する。

【００８４】図３３はマスタ局側の処理内容を示す。も
し、測位用局から測位用データを受信すれば、測位演算
を行い、そのカート側端末またはプレーヤ側端末の位置
データを更新する。その後、該当するカート側端末へカ
ート位置データまたはプレーヤ位置データを送信する。

【００８５】次に、第４の実施例として、カートの制御
もマスタ局から行う例を図３４および図３５のフローチ
ャートを基に説明する。

【００８６】図３４はマスタ局の処理内容を示す。も
し、測位用局から測位用データを受信すれば、測位演算
を行い、そのカート側端末またはプレーヤ側端末の位置
データを更新する。その後、該当するカートがプレーヤ
を追尾するための操縦制御データを作成し、これをカー
トへ送信する。

【００８７】図３５はカート側の処理で、マスタ局から
受信した内容に応じた操縦制御の処理内容を示す。も
し、マスタ局から走行コマンドを受信すれば、カートの
操縦制御部に対し走行コマンドを出力する。停止コマン
ドを受信すれば、カートの操縦制御部に対し停止コマン
ドを出力する。また、右舵コマンドを受信すれば、カー
トの操縦制御部に対し右舵コマンドを出力し、左舵コマ
ンドを受信すれば、カートの操縦制御部に対し左舵コマ
ンドを出力する。このようにして、マスタ局からの指示
によって、カートは予めマスタ局側にセットした走行ル
ートに沿って自動操縦され、且つプレーヤを追尾すると
が可能となる。

【００８８】なお、実施例では、自動モードにおいて走
行中に誘導ルートに差しかかれば、自動的に誘導モード
に切り替わり、その後誘導ルートの終端に達すれば自動
停止して手動モードに切り替えるようにしたが、誘導モ
ードにおける走行時にも車輪の回転量の検出および針路
の検出を行って、カート位置の更新を行うようにすれ
ば、誘導ルートの終端に達した時点で、再び自動モード
に戻って自動走行を継続させることも可能である。

【００８９】

【発明の効果】この発明の請求項１に係るゴルフカート
制御システムによれば、自動走行させるべきルートを、
事前に手動操縦によって走行することによって学習させ
ることかでき、一旦学習させた後には、その走行ルート
に沿って自動走行させることができるため、急傾斜地や
バンカー等ゴルフカートの自動走行に敵さない箇所を回
避させるルートやグリーンの芝を傷めないルートを容易
に設定することが可能となる。しかもプレーヤを自動追
尾するため、プレーヤが特別なリモコン操作を行うこと
なく、予め定めたルートに沿った自動走行が可能とな
る。

【００９０】請求項２に係るゴルフカート制御システム
によれば、ゴルフカートの走行方向前方にプレーヤ等の
障害物が差しかかった場合や、急傾斜地や悪路を走行す
る状態となれば、自動的に強制停止されるため、障害物
との衝突および危険状態を回避し、また自動走行時には
大幅なルートずれを未然に防止することができる。

【００９１】請求項３に係るゴルフカート制御システム
によれば、複数のプレーヤを自動追尾することができ、
しかも後方に位置するプレーヤを追尾することになるた
め、先行するプレーヤを妨害せず、複数のプレーヤおよ
びキャディに対する利便性を高めることができる。

【００９２】請求項４に係るゴルフカート制御システム
によれば、ゴルフカートがビーコン局に接近した際、自
動的にホール番号の識別がなされるため、ホール番号の
設定が自動化される。

【００９３】請求項５に係るゴルフカート制御システム
によれば、比較的広範囲にわたってゴルフカートの絶対
位置を求めることかできるため、ゴルフカート位置の累
積誤差を必要に応じて補正することが可能となり、各ホ
ールのスタート地点においてホール番号の設定も不要に
なる。

【００９４】請求項６に係るゴルフカート制御システム
によれば、マスタ局から得たゴルフカート位置およびプ
レーヤ位置に基づき、自動走行させるべきルートに沿っ
て自動走行され、且つプレーヤの自動追尾が行われる。

【００９５】請求項７に係るゴルフカート制御システム
によれば、マスタ局からの制御によって、ゴルフカート
は自動操縦され、自動走行させるべきルートに沿って自
動走行させることができ、請求項６の場合と同様累積誤
差の問題も生じない。

【００９６】請求項８に係るゴルフカート制御システム
によれば、複数の測位用局のうちある一つの測位用局に
ゴルフカートまたはプレーヤが極接近するだけで、その
ゴルフカートまたはプレーヤの位置を求めることができ
るようになる。

【００９７】請求項９に係るゴルフカート制御システム
によれば、自動モードにおいて誘導ルートに差しかかっ
た時、自動的に誘導モードに切り替わって走行が継続さ
れるため、たとえば狭路において他のゴルフカートとの
行き違いをも自動化できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例であるゴルフカート制御シス
テムにおけるゴルフカートの走行ルートの例を示す図で
ある。

【図２】プレーヤの追尾制御を説明する図である。

【図３】ゴルフカートの制御部の構成を示すブロック図
である。

【図４】図３における受信回路２１の構成を示すブロッ
ク図である。

【図５】プレーヤの携帯する発信器の構成を示すブロッ
ク図である。

【図６】ゴルフカートの制御部におけるＣＰＵの処理手
順を示すフローチャートである。

【図７】ゴルフカートの制御部におけるＣＰＵの処理手
順を示すフローチャートの一部であり、手動モードにお
ける処理手順を示す。

【図８】ゴルフカートの制御部におけるＣＰＵの処理手
順を示すフローチャートの一部であり、学習モードにお
ける処理手順を示す。

【図９】ゴルフカートの制御部におけるＣＰＵの処理手
順を示すフローチャートの一部であり、自動モードにお
ける処理手順を示す。

【図１０】ゴルフカートの制御部におけるＣＰＵの処理
手順を示すフローチャートの一部であり、自動モードに
おける処理手順を示す。

【図１１】ゴルフカートの制御部におけるＣＰＵの処理
手順を示すフローチャートの一部であり、誘導モードに
おける処理手順を示す。

【図１２】前輪ロータリエンコーダによる割り込み処理
の手順を示すフローチャートであ。

【図１３】後輪ロータリエンコーダによる割り込み処理
の手順を示すフローチャートである。

【図１４】受信回路の受信による割り込み処理の手順を
示すフローチャートである。

【図１５】ソナーによる割り込み処理の手順を示すフロ
ーチャートである。

【図１６】操縦制御に関する処理手順を示すフローチャ
ートである。

【図１７】追尾制御に関する処理手順を示すフローチャ
ートである。

【図１８】カートとプレーヤとの位置関係とその判定方
法を説明する図である。

【図１９】カートとプレーヤとの位置関係とその判定方
法を説明する図である。

【図２０】カートとプレーヤとの位置関係の判定手順を
示すフローチャートである。

【図２１】この発明の第２、第３、第４の実施例である
ゴルフカート管理システムのクラブハウス側の構成を示
すブロック図である。

【図２２】ゴルフカート管理システムのコース側の構成
を示すブロック図である。

【図２３】プレーヤ側端末の外観斜視図である。

【図２４】プレーヤ側端末のキー入力部および表示部の
構成を示す平面図である。

【図２５】測位用局の構成を示す斜視図である。

【図２６】測位方法を示す平面図である。

【図２７】測位用局の構成を示すブロック図である。

【図２８】第２の実施例に係るゴルフカートの自動モー
ドにおける処理手順の一部を示すフローチャートであ
る。

【図２９】第２の実施例に係る測位用局の処理手順を示
すフローチャートである。

【図３０】第２の実施例に係るマスタ局の処理手順を示
すフローチャートである。

【図３１】第３の実施例に係るカート側の処理手順を示
すフローチャートである。

【図３２】第３の実施例に係るカート側の処理手順を示
すフローチャートである。

【図３３】第３の実施例に係るマスタ局側の処理手順を
示すフローチャートである。

【図３４】第４の実施例に係るマスタ局側の処理手順を
示すフローチャートである。

【図３５】第４の実施例に係るカート側の処理手順を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４−ティグランドＦ２，Ｆ３，Ｆ４−フェアウェイＧ２，Ｇ３，Ｇ４−グリーンＢ−バンカーＷＤ−林ＷＨ−池ＢＧ−橋（Ｓ２），（Ｓ３），（Ｓ４）−自動走行ルートのスタ
ート位置（Ｅ２）、（Ｅ３）−自動走行ルートの終了位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｂ 9323−3Ｈ 3/00 Ｌ 9179−3Ｈ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車輪の回転量を検出する手段と、針路方位
を検出する手段と、微小区間における車輪の回転量と針
路方位の累積演算により、スタート地点を基準とした平
面上の位置データを求める位置演算手段とから成る航法
手段と、学習モードにおいて、ゴルフカートが手動操縦される
際、一定時間または一定距離毎に前記航法手段の求めた
ゴルフカートの位置データからホール毎の走行ルート情
報を作成し記憶する走行ルート情報記憶手段と、自動走行モードにおいて、前記走行ルートに対する前記
航法手段の求めるゴルフカート自身の位置のずれを補正
して、前記走行ルートに沿って自動走行させる自動走行
制御手段と、プレーヤの携帯する発信器から発信される電波を受信
し、その電波強度に応じて前記走行ルート上で且つプレ
ーヤに近接する位置に移動するプレーヤ追尾制御手段
と、ゴルフカートが前記走行ルートの終端に達したとき、走
行を自動停止するとともに、警告を発する警告報知手段
とを備えて成るゴルフカート制御システム。
【請求項２】走行方向前方の障害物を検出する障害物検
出手段と、急傾斜状態および／または悪路状態を検出す
る危険状態検出手段と、障害物が検出または危険状態が
検出されたとき、走行を強制停止する強制停止制御手段
を前記ゴルフカートに設けたことを特徴とする請求項１
記載のゴルフカート制御システム。
【請求項３】前記プレーヤ追尾制御手段を、複数のプレ
ーヤが携帯するそれぞれの発信器から発信される電波を
受信して各発信器から発信される電波の受信強度を検出
する手段と、そのいずれか一つの発信器から発信される
電波の受信強度の極大付近を検知して、前記走行ルート
上の位置で待機するゴルフカート待機手段とから構成し
たことを特徴とする請求項１または請求項２記載のゴル
フカート制御システム。
【請求項４】ゴルフ場内の各ホールの所定位置にホール
番号識別用のビーコン信号を発するビーコン局を設ける
とともに、前記ゴルフカートに、前記ビーコン信号を受
信するビーコン信号受信手段と、受信したビーコン信号
からホール番号情報を抽出してホール番号を識別するホ
ール番号識別手段と、前記ビーコン信号を受信した際、
その位置を走行ルートのスタート位置として自動設定す
る走行ルートスタート位置自動設定手段とを設けたこと
を特徴とする請求項１〜請求項３記載のゴルフカート制
御システム。
【請求項５】前記ゴルフカートから送信される電波を受
信して、前記ゴルフカートの測位用データを求める測位
用データ抽出手段と、抽出された測位用データを無線送
信する測位用データ無線送信手段を備える複数の測位用
局と、前記各測位用局から測位用データを受信して、各測位用
データからゴルフカートの位置を求める測位演算手段
と、求められたゴルフカートの位置データをゴルフカー
トに無線送信する位置データ送信手段を備えるマスタ局
とをそれぞれゴルフ場内に設置し、前記測位用局に対し電波発信を行う電波発信手段と、マ
スタ局より受信した位置データにより現在の位置データ
を補正する現在位置補正手段を前記ゴルフカートに設け
たことを特徴とする請求項１〜請求項４記載のゴルフカ
ート制御システム。
【請求項６】プレーヤが携帯するプレーヤ側端末局と、マスタ局より送信されるゴルフカート位置データおよび
プレーヤ位置データを受信する位置データ受信手段を備
えるゴルフカート側端末局と、走行ルート情報を記憶する手段と、前記走行ルートに対
するゴルフカート位置のずれを補正して前記走行ルート
に沿って自動走行させる自動走行制御手段と、ゴルフカ
ート位置に対するプレーヤ位置の相対位置関係から前記
走行ルート上で且つプレーヤに近接する位置に移動する
プレーヤ追尾制御手段とをゴルフカート側に備えるゴル
フカート制御装置と、前記プレーヤ側端末局とゴルフカート側端末局から送信
される電波を受信して各端末局の位置測位用のデータを
求める位置測位用データ抽出手段と、抽出された測位用
データを無線送信する測位用データ無線送信手段を備え
る複数の測位用局と、前記各端末局から測位用データを受信して、各測位用デ
ータからプレーヤ側端末局およびゴルフカート側端末局
の位置を求める測位演算手段と、ゴルフカート位置デー
タおよびプレーヤ位置データをゴルフカート側端末局へ
送信する位置データ送信手段とを備えるマスタ局、とから成るゴルフカート制御システム。
【請求項７】プレーヤが携帯するプレーヤ側端末局と、マスタ局より送信される操縦制御データを受信する操縦
制御データ受信手段を備えるゴルフカート側端末局と、操縦制御データに応じてゴルフカートの走行制御を行う
走行制御手段を備えるゴルフカートと、前記プレーヤ側端末局とゴルフカート側端末局から送信
される電波を受信して各端末局の位置測位用のデータを
求める位置測位用データ抽出手段と、抽出された測位用
データを無線送信する測位用データ無線送信手段を備え
る複数の測位用局と、前記各端末局から測位用データを受信して、各測位用デ
ータからプレーヤ側端末局およびゴルフカート側端末局
の位置を求める測位演算手段と、走行ルート情報を記憶
する手段と、前記走行ルートに対するゴルフカート位置
のずれを補正して前記走行ルートに沿って自動走行させ
るとともに、ゴルフカート位置に対するプレーヤ位置の
相対位置関係から前記走行ルート上で且つプレーヤに近
接する位置にゴルフカートを移動させるゴルフカート操
縦制御データを生成するゴルフカート操縦制御データ生
成手段と、そのゴルフカート操縦制御データをゴルフカ
ートに無線送信するゴルフカート操縦制御データ無線送
信手段とを備えるマスタ局、とから成るゴルフカート制御システム。
【請求項８】前記測位用局はプレーヤ側端末局またはゴ
ルフカート側端末局から送信される電波の受信強度が一
定値を超えるとき作動する請求項５〜請求項７記載のゴ
ルフカート制御システム。
【請求項９】誘導ルートに沿って地中に磁力線発生装置
を埋設するとともに、前記磁力線を検出して前記誘導ル
ートに沿って走行制御する自動誘導走行制御手段と、自
動走行モードにおいて、前記ゴルフカートが前記誘導ル
ート上に達したとき、前記自動誘導走行制御手段を有効
にして誘導走行モードに切り替える走行モード自動切替
手段を前記ゴルフカートに設けたことを特徴とする請求
項１〜請求項８記載のゴルフカート制御システム。