JPH0431604Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0431604Y2 JPH0431604Y2 JP1984060889U JP6088984U JPH0431604Y2 JP H0431604 Y2 JPH0431604 Y2 JP H0431604Y2 JP 1984060889 U JP1984060889 U JP 1984060889U JP 6088984 U JP6088984 U JP 6088984U JP H0431604 Y2 JPH0431604 Y2 JP H0431604Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- guideline
- floor surface
- reflected
- self
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 15
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000031700 light absorption Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は自動倉庫、機械工場等において、物品
を搬送する手段として用いられる無人で自動走行
する台車の光学誘導センサに関する。
を搬送する手段として用いられる無人で自動走行
する台車の光学誘導センサに関する。
無人で自動走行する台車の誘導方式の１つに光
学誘導方式がある。該方式によれば、反射テープ
を貼り付けた床面に台車に設けた光源より光を照
射して、床面と反射テープから反射する光量の差
を検出しながら上記反射テープに沿つて台車が走
行する。このような光学誘導方式においては、反
射テープを貼り変えるだけで台車の走行位置を変
更できるという利点がある。
学誘導方式がある。該方式によれば、反射テープ
を貼り付けた床面に台車に設けた光源より光を照
射して、床面と反射テープから反射する光量の差
を検出しながら上記反射テープに沿つて台車が走
行する。このような光学誘導方式においては、反
射テープを貼り変えるだけで台車の走行位置を変
更できるという利点がある。
ところが、従来、上記光学誘導方式を原理とし
た光学誘導センサにおいて、床面や反射テープの
光沢に影響されて、該床面と反射テープから反射
する光量の差を検出できないことがあつた。すな
わち、例えば、床面を光の吸収率の高い黒色と
し、反射テープを光の吸収率の低い白色とした場
合でも、床面の光沢が強ければ、光源から照射さ
れた光を床面がほとんど反射してしまい、白色の
反射テープから反射した光量との差が僅かで、反
射テープの位置を確認できないいことがあつた。
た光学誘導センサにおいて、床面や反射テープの
光沢に影響されて、該床面と反射テープから反射
する光量の差を検出できないことがあつた。すな
わち、例えば、床面を光の吸収率の高い黒色と
し、反射テープを光の吸収率の低い白色とした場
合でも、床面の光沢が強ければ、光源から照射さ
れた光を床面がほとんど反射してしまい、白色の
反射テープから反射した光量との差が僅かで、反
射テープの位置を確認できないいことがあつた。
本考案は上記問題点を解決することを目的とし
たもので、床面や反射テープの光沢に影響されず
にガイドラインを検出できるようにした光学誘導
センサを提供するものである。
たもので、床面や反射テープの光沢に影響されず
にガイドラインを検出できるようにした光学誘導
センサを提供するものである。
以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は自走式台車の一例である一輪駆動の自
走式台車を概略的に示している。
走式台車を概略的に示している。
自走式台車１には一つの駆動輪２と二つの従動
輪３，４が設けられている。該駆動輪２は駆動走
行モータ５によつて回転する。また、該駆動輪２
はチエン６を介したステアリングモータ７によつ
て垂直軸８を中心に左右に角度変更するようにな
つている。９は台車１に取り付けられた光学誘導
センサであり、１０は床面Ｆに敷設されたガイド
ラインである。該ガイドライン１０は白色系統の
反射テープを貼り付けるか、または、白色系統の
各種の塗料を塗布する。
輪３，４が設けられている。該駆動輪２は駆動走
行モータ５によつて回転する。また、該駆動輪２
はチエン６を介したステアリングモータ７によつ
て垂直軸８を中心に左右に角度変更するようにな
つている。９は台車１に取り付けられた光学誘導
センサであり、１０は床面Ｆに敷設されたガイド
ラインである。該ガイドライン１０は白色系統の
反射テープを貼り付けるか、または、白色系統の
各種の塗料を塗布する。
上記ガイドライン１０の位置を上記光学誘導セ
ンサ９で検出し、該ライン１０に沿つて自走式台
車１が走行するように、上記駆動輪２の操舵角度
を決定する。
ンサ９で検出し、該ライン１０に沿つて自走式台
車１が走行するように、上記駆動輪２の操舵角度
を決定する。
上述したような自走式台車１に設けられた光学
誘導センサ９について第２図ないし第４図に基づ
いて説明する。
誘導センサ９について第２図ないし第４図に基づ
いて説明する。
略直方体の基盤１１の長手方向に２列の複数の
穴１２，１３が穿設されている。該穴のうち一方
の列の穴１２は基盤１１の底面１４に垂直に穿設
され、他方の列の穴１３は上記底面１４に対し
て、第３図および第４図で示すように傾けて穿設
されている。
穴１２，１３が穿設されている。該穴のうち一方
の列の穴１２は基盤１１の底面１４に垂直に穿設
され、他方の列の穴１３は上記底面１４に対し
て、第３図および第４図で示すように傾けて穿設
されている。
上記穴１２には受光素子としてのフオトトラン
ジスタ１５が挿着され、他方の列の穴１３には光
源としての赤外発光ダイオード１６が挿着されて
いる。上記フオトトランジスタ１５１つと、該ト
ランジスタ１５と並設されている赤外発光ダイオ
ード１６１つで１組となつている。なお、上記赤
外発光ダイオード１６は比較的指向特性の広い
（60度前後）のものを使用し、上記フオトトラン
ジスタ１５は赤外発光ダイオード１６以外の外か
らの光が入つてくるのを防止するために指向特性
の狭い（約20度前後）ものを使用する。１７は赤
色フイルタを示し、上記フオトトランジスタ１５
に赤外発光ダイオード１６以外の外からの光が入
つてくるのを防止している。１８はプリント基板
を示し、１９は取付ブロツクを示している。な
お、光源としては赤外発光ダイオード１６に限る
ものではなく、各種の発光ダイオードが適用可能
である。
ジスタ１５が挿着され、他方の列の穴１３には光
源としての赤外発光ダイオード１６が挿着されて
いる。上記フオトトランジスタ１５１つと、該ト
ランジスタ１５と並設されている赤外発光ダイオ
ード１６１つで１組となつている。なお、上記赤
外発光ダイオード１６は比較的指向特性の広い
（60度前後）のものを使用し、上記フオトトラン
ジスタ１５は赤外発光ダイオード１６以外の外か
らの光が入つてくるのを防止するために指向特性
の狭い（約20度前後）ものを使用する。１７は赤
色フイルタを示し、上記フオトトランジスタ１５
に赤外発光ダイオード１６以外の外からの光が入
つてくるのを防止している。１８はプリント基板
を示し、１９は取付ブロツクを示している。な
お、光源としては赤外発光ダイオード１６に限る
ものではなく、各種の発光ダイオードが適用可能
である。
第５図には、上記赤外発光ダイオード１６およ
びフオトトランジスタ１５の回路図を示してい
る。なお、R1，R2は抵抗を示している。
びフオトトランジスタ１５の回路図を示してい
る。なお、R1，R2は抵抗を示している。
以上のような構成により、赤外発光ダイオード
１６に電圧Vpを与えることにより、光Ｌが該発
光ダイオード１６より放出される。
１６に電圧Vpを与えることにより、光Ｌが該発
光ダイオード１６より放出される。
該発光ダイオード１６より放出された光Ｌは、
第３図および第４図で示すように、大部分は床面
Ｆまたはガイドライン１０上で反射L′1，L′2し、
残りは乱反射H1，H2する。該反射L′1，L′2は床
面Ｆおよびガイドライン１０の光沢に影響される
が、乱反射H1，H2は上記光沢に影響されにく
い。したがつて、床面Ｆが光沢がある場合、ガイ
ドライン１０で反射する反射光L′1と床面Ｆで反
射する反射光L′2の光量はほとんど等しくなり該
光量の差を判別することは困難になるが、乱反射
H1と乱反射H2は光沢に影響されにくいので光量
の差を判別することが可能である。
第３図および第４図で示すように、大部分は床面
Ｆまたはガイドライン１０上で反射L′1，L′2し、
残りは乱反射H1，H2する。該反射L′1，L′2は床
面Ｆおよびガイドライン１０の光沢に影響される
が、乱反射H1，H2は上記光沢に影響されにく
い。したがつて、床面Ｆが光沢がある場合、ガイ
ドライン１０で反射する反射光L′1と床面Ｆで反
射する反射光L′2の光量はほとんど等しくなり該
光量の差を判別することは困難になるが、乱反射
H1と乱反射H2は光沢に影響されにくいので光量
の差を判別することが可能である。
乱反射した光H1，H2は、フオトトランジスタ
１５に入射する。該フオトトランジスタ１５にお
いては、受光量に応じて電流が流れる。すなわ
ち、ガイドライン１０上のフオトトランジスタ１
５の方が、床面Ｆ上のフオトトランジスタ１５よ
り多くの電流が流れる。該電流の差により、ガイ
ドライン１０の位置を感知して、該ライン１０に
沿つて台車は走行する。
１５に入射する。該フオトトランジスタ１５にお
いては、受光量に応じて電流が流れる。すなわ
ち、ガイドライン１０上のフオトトランジスタ１
５の方が、床面Ｆ上のフオトトランジスタ１５よ
り多くの電流が流れる。該電流の差により、ガイ
ドライン１０の位置を感知して、該ライン１０に
沿つて台車は走行する。
なお、本考案は一輪駆動の自走式台車のみに適
用されるのではなく、二輪駆動等の自走式台車に
も適用される。
用されるのではなく、二輪駆動等の自走式台車に
も適用される。
以上説明したように、本考案によれば、光源か
ら照射した光のうちで前記床面あるいはガイドラ
インで乱反射した光のみが受光素子に入るよう
に、前記光源から照射した光の反射光の経路位置
を避けて前記受光素子を設けたので、床面やガイ
ドラインの光沢に影響されないでガイドラインを
検出できるようになつた。したがつて、光学誘導
センサによるガイドラインの検出ミスがなくなつ
た。
ら照射した光のうちで前記床面あるいはガイドラ
インで乱反射した光のみが受光素子に入るよう
に、前記光源から照射した光の反射光の経路位置
を避けて前記受光素子を設けたので、床面やガイ
ドラインの光沢に影響されないでガイドラインを
検出できるようになつた。したがつて、光学誘導
センサによるガイドラインの検出ミスがなくなつ
た。
第１図は一輪駆動の自走式台車を示す概略平面
図、第２図は光学誘導センサを示す平面図、第３
図は第２図におけるＡ−Ａ線断面図、第４図は同
Ｂ−Ｂ線断面図、第５図は赤外発光ダイオードお
よびフオトトランジスタの回路図である。 １……自走式台車、９……光学誘導センサ、１
０……ガイドライン、１５……受光素子、１６…
…光源、Ｆ……床面、Ｌ……照射光、L′……反射
光。
図、第２図は光学誘導センサを示す平面図、第３
図は第２図におけるＡ−Ａ線断面図、第４図は同
Ｂ−Ｂ線断面図、第５図は赤外発光ダイオードお
よびフオトトランジスタの回路図である。 １……自走式台車、９……光学誘導センサ、１
０……ガイドライン、１５……受光素子、１６…
…光源、Ｆ……床面、Ｌ……照射光、L′……反射
光。
Claims (1)
- ガイドラインを敷設した床面に光源より光を照
射して、該床面とガイドラインとから反射する光
量の差を検出する自走式台車における光学誘導セ
ンサにおいて、光源から照射した光のうちで前記
床面あるいはガイドラインで乱反射した光のみが
受光素子に入るように、前記光源から照射した光
の反射光の経路位置を避けて前記受光素子を設け
たことを特徴とする自走式台車における光学誘導
センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6088984U JPS60184108U (ja) | 1984-04-24 | 1984-04-24 | 自走式台車における光学誘導センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6088984U JPS60184108U (ja) | 1984-04-24 | 1984-04-24 | 自走式台車における光学誘導センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60184108U JPS60184108U (ja) | 1985-12-06 |
| JPH0431604Y2 true JPH0431604Y2 (ja) | 1992-07-29 |
Family
ID=30588651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6088984U Granted JPS60184108U (ja) | 1984-04-24 | 1984-04-24 | 自走式台車における光学誘導センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60184108U (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5432114A (en) * | 1977-08-16 | 1979-03-09 | Sumitomo Chem Co Ltd | Separating and recovering method for thallium |
-
1984
- 1984-04-24 JP JP6088984U patent/JPS60184108U/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5432114A (en) * | 1977-08-16 | 1979-03-09 | Sumitomo Chem Co Ltd | Separating and recovering method for thallium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60184108U (ja) | 1985-12-06 |
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