CN218876869U - 一种agv底盘及agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV底盘及AGV小车，涉及物料运输设备技术领域。其中，AGV底盘包括：底盘本体，包括框架及行走轮，所述行走轮安装于所述框架；转动组件，安装于所述框架底部，所述转动组件能够相对于所述框架绕垂直于所述框架方向转动；行走组件，包括安装架、驱动轮和驱动装置，所述安装架与所述转动组件连接，所述安装架能够随所述转动组件转动，所述安装架安装有至少两个并列设置的所述驱动轮，所述驱动装置的数量与所述驱动轮的数量相等，每个所述驱动装置独立驱动一个所述驱动轮运动。相对于传统的AGV小车，本实用新型的AGV底盘及AGV小车能够有效缩小转弯半径，从而减少AGV小车转弯时所需的空间，便于物流运输。

Description

一种AGV底盘及AGV小车

技术领域

本实用新型涉及物料运输设备技术领域，特别涉及一种AGV底盘及AGV小车。

背景技术

Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车。目前,常规的三轮系AGV小车的行走轮通常设置在底盘的前端和后端，该类型的AGV小车转弯半径较大，需要较大的转弯空间。而车间空间有限，常规三轮系AGV小车无法完成角度较大的转弯,从而限制了三轮系AGV小车的使用范围；使用该类型的AGV小车时，其较大的转弯半径也影响物流输送的效果。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种AGV底盘，能够有效缩小转弯半径。

本实用新型还提出一种具有上述AGV底盘的AGV小车。

本实用新型一方面实施例的AGV底盘，包括：底盘本体，包括框架及行走轮，所述行走轮安装于所述框架底部；转动组件，安装于所述框架，所述转动组件能够相对于所述框架绕垂直于所述框架方向转动；行走组件，包括安装架、驱动轮和驱动装置，所述安装架与所述转动组件连接，所述安装架能够随所述转动组件转动，所述安装架安装有至少两个并列设置的所述驱动轮，所述驱动装置的数量与所述驱动轮的数量相等，每个所述驱动装置独立驱动一个所述驱动轮运动。

进一步地，所述转动组件包括第一安装板、第二安装板、第一轴承及轴承套，所述第一安装板与所述框架固定连接，所述第二安装板与所述安装架固定连接，所述第一轴承安装于所述第二安装板，所述轴承套的一端与所述第一安装板固定连接，所述轴承套的另一端穿设于所述第一轴承。

进一步地，所述转动组件还包括第二轴承，所述第二轴承套设于所述轴承套，且所述第二轴承位于所述第一安装板和所述第二安装板之间。

进一步地，所述安装架为箱式结构，所述安装架的顶板与所述第二安装板固定连接，所述箱式结构具有容纳腔，所述驱动装置安装于所述容纳腔。

进一步地，还包括顶升机构，所述顶升机构包括牵引柱和驱动件，所述牵引柱安装于所述框架，所述驱动件用于驱动所述牵引柱伸出所述框架的上表面。

进一步地，所述底盘本体还包括支撑轮，所述支撑轮安装于所述框架底部，且所述行走轮和所述支撑轮分别位于所述行走组件的两侧。

进一步地，所述底盘本体还包括防撞部件，所述防撞部件安装于所述框架。

进一步地，所述底盘本体还包括清洁部件，所述清洁部件安装于所述防撞部件的一侧，所述清洁部件用于清理障碍物。

进一步地，所述底盘本体还包括防静电部件，所述防静电部件用于消除静电，以避免静电干扰AGV小车的控制系统。

本实用新型另一方面实施例的AGV小车，包括如前所述的AGV底盘。

前述的AGV底盘，至少具有如下有益效果：驱动轮安装于框架，每个驱动轮均由独立的驱动装置驱动，通过使不同的驱动轮差速转动，能够带动AGV小车转动。同时，当两个并列设置的驱动轮的转动方向相反时，驱动轮能够带动安装架原地转动，转动范围为0～360°，因此，相对于传统的AGV小车，本实用新型的AGV底盘及AGV小车能够有效缩小转弯半径，从而减少AGV小车转弯时所需的空间，便于物流运输。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型实施例的AGV小车的结构式示意图；

图2为本实用新型实施例的AGV底盘的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的AGV底盘另一视角的结构示意图；

图4为本实用新型实施例的AGV底盘中转动组件及行走组件的结构示意图；

图5为本实用新型实施例的AGV底盘中转动组件及行走组件的结构示意图，其中，图中未示出安装架；

图6为图5的爆炸结构示意图，其中，图中未示出安装架；

图7为本实用新型实施例的AGV底盘中顶升机构的结构示意图；

图8为本实用新型实施例的AGV底盘中顶升机构的另一结构示意图。

附图标记：

110、框架；120、外壳；130、行走轮；140、导向轮；150、支撑轮；160、防撞部件；170、清洁部件；

210、第一安装板；220、第二安装板；230、第一轴承；240、轴承套；250、第二轴承；

310、安装架；320、驱动轮；330、驱动装置；

410、牵引柱；420、驱动件；430、转动盘；440、偏心轮；450、托盘；460、顶升弹簧。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车。目前,传统的AGV小车转弯半径较大，需要较大的转弯空间。而车间空间有限，该类型的AGV小车无法完成较大角度的转弯,从而限制了AGV小车的使用范围；使用该类型的AGV小车时，其较大的转弯半径也影响物流输送的效果。

鉴于此，本实用新型公开一种AGV底盘和一种具有前述AGV底盘的AGV小车，如图1至图3所示。本实用新型通过对AGV底盘结构进行改进，以保证AGV小车在转弯过程中拥有更小的转弯半径，以便于物流运输。

本实用新型一方面实施例中，如图1至图3所示，AGV底盘包括底盘本体、转动组件及行走组件。

具体的，如图2和图3所示，底盘本体包括框架110及行走轮130，行走轮130安装于框架110。本实施例中，行走轮130设置于框架110后端。由图示还可以得知，本实施例中，底盘本体还包括导向轮140，导向轮140具有多个，且多个导向轮140分别安装于框架110的四周。转动组件安装于框架110底部，转动组件能够相对于框架110绕垂直于框架110的方向转动。行走组件包括安装架310、驱动轮320和驱动装置330，安装架310与转动组件连接，安装架310能够随转动组件转动，安装架310安装有至少两个并列设置的驱动轮320，驱动装置330的数量与驱动轮320的数量相等，每个驱动轮320的一侧对应设置有一个驱动装置330，每个驱动装置330独立驱动一个驱动轮320运动。本实施例中，驱动装置330具体可以选择为电机。

工作时，通过控制不同驱动装置330的转速，使不同驱动轮320实现同步运动或差速运动，使得AGV小车作直线运动或转弯运动。驱动轮320安装于安装架310上，安装架310与转动组件连接，因此，通过控制驱动轮320运动，能够带动转动组件运动，从而带动AGV小车直行或转弯。

前述的AGV底盘中，每个驱动轮320均由独立的驱动装置330驱动，通过使不同的驱动轮320差速转动，能够使AGV小车转弯。同时，当两个并列设置的驱动轮320的转动方向相反时，驱动轮320能够带动安装架310绕转动组件的转动轴线原地转动，转动范围为0～360°。因此，相对于传统的AGV小车，本实用新型的AGV底盘及AGV小车能够有效缩小转弯半径，从而减少AGV小车转弯时所需的空间，便于物流运输。

一些实施例中，参见图3所示，底盘本体还包括支撑轮150，支撑轮150安装于框架110底部，且行走轮130和支撑轮150分别位于行走组件的两侧。具体的，行走轮130设置于框架110底部的后端，支撑轮150设置于框架110底部的前端，驱动轮320位于支撑轮150和行走轮130之间。也就是说，驱动轮320位于底盘的中部。将驱动轮320设置于底盘的中部，能够有效减小AGV小车的转弯半径。此外，支撑轮150的设置，能够有效避免AGV小车的前端直接撞击地面，有效避免了AGV小车与地面撞击而损坏的情况。应当指出，AGV小车在正常行驶的过程中，支撑轮150不与地面接触，只有AGV小车的车头前倾时，支撑轮150才会与地面抵接，以防止AGV小车车头前倾碰地，从而起到保护AGV小车的效果。其中，行走轮130具体可以选择为滚轮。

一些实施例中，参见图1至图3所示，底盘本体还包括防撞部件160，防撞部件160安装于框架110。具体的，防撞部件160设置于框架110的前端，能够有效防止框架110的前端受到撞击。进一步地，框架110的后端也设置有防撞部件160。适应用于中，防撞部件160可以选择为防撞条，防撞条可以为刚性材料，如钢管、金属铝条等；也可以选择为塑料、橡胶、泡沫等具有缓冲作用的材料。

一些实施例中，参见图3所示，底盘本体还包括清洁部件170，清洁部件170安装于防撞部件160的一侧，清洁部件170用于清理障碍物。具体的，清洁部件170150可以选择为毛刷，在框架110的底部设置毛刷，且毛刷位于行走轮130行进路线上，用于扫除AGV小车行走路线上的障碍物，避免AGV小车行走受限制。

一些实施例中，底盘本体还包括防静电部件，防静电部件用于消除静电，以避免静电干扰AGV小车的控制系统，利于控制AGV小车的转弯精度。

一些实施例中，参见图3至图6所示，转动组件还包括第一安装板210、第二安装板220、第一轴承230及轴承套240，第一安装板210与框架110固定连接，第二安装板220与安装架310固定连接，第一轴承230安装于第二安装板220，轴承套240的一端与第一安装板210固定连接，轴承套240的另一端穿设于第一轴承230。

具体的，第二安装板220设置有贯穿第二安装板220的安装孔，第一轴承230安装于该安装孔；第一轴承230套接与轴承套240的外周。安装架310与第二安装板220固定连接，也就是说，安装架310能够随第二安装板220转动。AGV小车转弯时，安装于安装架310两侧的驱动轮320作差速运动，此时，安装架310及第二安装板220绕轴承套240相对于第一安装板210即框架110转动，轴承套240受到的作用力的方向也改变，该作用力驱动AGV小车转弯。

一些实施例中，请继续参见图3至图6所示，转动组件还包括第二轴承250，第二轴承250套设于轴承套240，且第二轴承250位于第一安装板210和第二安装板220之间。其中，第二轴承250具体选择为止推轴承。第二轴承250可以承受沿轴承套240轴向方向的作用力，能够有效避免第二安装板220与第一安装板210接触而限制或阻碍第二安装板220转动的情况，保证了AGV小车能够顺利转弯。

一些实施例中，安装架310为箱式结构，安装架310的顶板与第二安装板220固定连接，该箱式结构具有容纳腔，驱动装置330位于该容纳腔内，驱动装置330的输出端与位于安装架310外部的驱动轮320连接，以控制驱动轮320运动。

一些实施例中，如图3和图7所示，AGV底盘还包括顶升机构，顶升机构包括牵引柱410和驱动件420，牵引柱410安装于框架110，驱动件420用于驱动牵引柱410伸出框架110的上表面。在驱动件420的作用下，牵引柱410能够伸出框架110的上表面，使得牵引柱410可以用于牵引物料，增加了AGV小车的应用场景。

作为其中的一种实施例的，如图7所示，驱动件420具体选择为气缸，牵引柱410与气缸的输出端连接。实际应用中，牵引柱410位于框架110内，以防止牵引柱410影响AGV小车运输物料；需要牵引物料时，气缸动作以驱动牵引柱410伸出框架110的上表面，此时，牵引柱410能够用于牵引物料。

作为其中的一种实施例，参见图8所示，牵引装置包括安装架、牵引柱410、驱动件420、转动盘430、偏心轮440、托盘450及顶升弹簧460，安装架固定安装于框架110，牵引柱410活动安装于安装架上，驱动件420也安装于该安装架，转动盘430与驱动件420的输出轴固定连接，偏心轮440固定安装于转动盘430且与转动盘430偏心设置，托盘450位于牵引柱410的下方，顶升弹簧460设置于托盘450的下方，且顶升弹簧460的上端与托盘450的底部抵接。驱动件420通过带动偏心轮440转动，在偏心轮440和顶升弹簧460共同作用下，托盘450能够实现上下运动，使托盘450带动牵引柱410实现升降动作。其中，驱动件420具体可以选择为电机。

本实用新型另一方面实施例公开了一种AGV小车，该AGV小车包括如前所述的AGV底盘。具体的，该AGV小车还包括外壳120及控制系统，外壳120安装于框架110外，控制系统用于控制AGV小车。本实用新型实施例的AGV小车具有前述AGV底盘的所有技术效果，如拥有较小的转弯半径、有利于转弯的精准控制等，在此不再赘述。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.一种AGV底盘，其特征在于，包括：

底盘本体，包括框架(110)及行走轮(130)，所述行走轮(130)安装于所述框架(110)底部；

转动组件，安装于所述框架(110)，所述转动组件能够相对于所述框架(110)转动；

行走组件，包括安装架(310)、驱动轮(320)和驱动装置(330)，所述安装架(310)与所述转动组件连接，所述安装架(310)能够随所述转动组件转动，所述安装架(310)安装有至少两个并列设置的所述驱动轮(320)，所述驱动装置(330)的数量与所述驱动轮(320)的数量相等，每个所述驱动装置(330)独立驱动一个所述驱动轮(320)运动。

2.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，所述转动组件包括第一安装板(210)、第二安装板(220)、第一轴承(230)及轴承套(240)，所述第一安装板(210)与所述框架(110)固定连接，所述第二安装板(220)与所述安装架(310)固定连接，所述第一轴承(230)安装于所述第二安装板(220)，所述轴承套(240)的一端与所述第一安装板(210)固定连接，所述轴承套(240)的另一端穿设于所述第一轴承(230)。

3.根据权利要求2所述的AGV底盘，其特征在于，所述转动组件还包括第二轴承(250)，所述第二轴承(250)套设于所述轴承套(240)，且所述第二轴承(250)位于所述第一安装板(210)和所述第二安装板(220)之间。

4.根据权利要求2或3所述的AGV底盘，其特征在于，所述安装架(310)为箱式结构，所述安装架(310)的顶板与所述第二安装板(220)固定连接，所述箱式结构具有容纳腔，所述驱动装置(330)安装于所述容纳腔。

5.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，还包括顶升机构，所述顶升机构包括牵引柱(410)和驱动件(420)，所述牵引柱(410)安装于所述框架(110)，所述驱动件(420)用于驱动所述牵引柱(410)伸出所述框架(110)的上表面。

6.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，所述底盘本体还包括支撑轮(150)，所述支撑轮(150)安装于所述框架(110)底部，且所述行走轮(130)和所述支撑轮(150)分别位于所述行走组件的两侧。

7.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，所述底盘本体还包括防撞部件(160)，所述防撞部件(160)安装于所述框架(110)。

8.根据权利要求7所述的AGV底盘，其特征在于，所述底盘本体还包括清洁部件(170)，所述清洁部件(170)安装于所述防撞部件(160)的一侧，所述清洁部件(170)用于清理障碍物。

9.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，所述底盘本体还包括防静电部件，所述防静电部件用于消除静电，以避免静电干扰AGV小车的控制系统。

10.一种AGV小车，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的AGV底盘。

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