CN113635994A - 全向移动底盘及agv小车 - Google Patents

Abstract

一种全向移动底盘及AGV小车，涉及建筑机器人领域。全向移动底盘包括框架、至少两组轮组、安装件及转向机构。轮组具有两个可转动地安装于安装件的驱动轮，驱动轮的转动轴心线横向设置。安装件与驱动轮一一对应设置，安装件轴向不动、周向可转动地设置于框架，安装件的转动轴心线竖向设置。每个转向机构包括：固定于框架的驱动系统及与驱动轮对应的传动系统，传动系统传动连接驱动系统及对应的安装件，以使驱动系统驱动传动系统转动时，两个驱动轮能够被对应的安装件带动并同向在原地偏转。其能够原地双向偏转且全向行驶及差速移动，达到提高场地适应性、提高结构可靠性、提高运动灵活性、提高设备经济性和降低结构复杂性的效果。

Description

全向移动底盘及AGV小车

技术领域

本申请涉及建筑机器人领域，具体而言，涉及一种全向移动底盘及AGV小车。

背景技术

随着科学技术的发展，生产制造过程中自动化水平越来越高，智能移动平台得到广泛应用。我国建筑行业飞速发展，随着技术的进步和建筑要求的提高，施工作业向安全、高效、优质等方向发展，智能移动平台也拥有了一席之地。

智能小车通常有几种驱动方式，一是单驱动结构形式，驱动轮兼转向轮，两个固定从动轮；二是差速驱动结构形式，两个固定驱动轮分布在车体轴线两边，两个从动自由轮；三是双驱动结构形式，两个驱动兼转向轮，两个从动轮；四是麦克纳姆轮结构形式，运行时分别控制四个车轮的转向和转速利用矢量合成原理实现驾驶，可实现全方位行驶。

以上几种驱动方式在工业自动化领域控制技术成熟，应用场景广泛，但是都面临同样的问题是对行走地面的整洁和精度有较高的要求。当遇到恶劣复杂地面和工况时，小车移动精度大幅下降同时轮组机械结构磨损严重，同时整机寿命也会大幅缩短。

有鉴于此，特此提出本申请。

发明内容

本申请提供一种本申请实施例提供一种全向移动底盘及AGV小车，以改善或缓解上述问题。

本申请第一方面实施例提供一种全向移动底盘，其包括：框架、至少两组轮组、安装件以及至少一个转向机构。

其中，每组轮组具有两个驱动轮，驱动轮的转动轴心线横向设置。

安装件与驱动轮一一对应设置且驱动轮可转动地安装于安装件，安装件轴向不动、周向可转动地设置于框架，安装件的转动轴心线竖向设置。

每个转向机构包括：固定于框架的驱动系统、以及与驱动轮对应的传动系统，传动系统传动连接驱动系统及对应的安装件，以使驱动系统驱动传动系统转动时，同一轮组的两个驱动轮能够被对应的安装件带动并同向在原地偏转。

根据本申请实施例的全向移动底盘，利用上述设置，使得驱动轮可相对于安装件转动以带动框架移动，同时安装件相对于框架转动时能够带着驱动轮原地换向，通过转向机构和驱动轮的配合，保证每组轮组的两个驱动轮能够同步且同向在原地向左或向右偏转，保证换向的精准度，不仅实现小车原地XY双向移动功能，同时利用传动系统的设置，使得驱动轮偏转的角度调控空间较大，例如朝向两侧偏转角度可以达到90°的大转向角度，实现全向行驶，同时也可实现了实现全向移动底盘的差速移动，除此以外，轮组与框架不直接连接，有效防止磨损，提高使用寿命。针对多轮转向方式进行优化与改善，达到提高场地适应性、提高结构可靠性、提高运动灵活性、提高越野机动性、提高设备经济性和降低结构复杂性的效果。

另外，根据本申请实施例的全向移动底盘还具有如下附加的技术特征：

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，传动系统包括啮合连接的第一锥齿轮及第二锥齿轮，第一锥齿轮的轴线横向设置并与驱动系统传动连接，第二锥齿轮的轴线竖向设置并与对应的安装件连接。

可选地，传动系统还包括与驱动轮对应的传动轴，第一锥齿轮经传动轴与驱动系统传动连接，两个第一锥齿轮的转动方向相反。

通过上述设置，保证两个第二锥齿轮的转动方向相同，进而保证两个驱动轮能够同向在原地偏转，保证转向的精准度。同时，利用上述设置，不仅保证驱动轮换向角度范围大的同时有效防止轮组磨损，提高全向移动底盘的使用寿命，同时保证全向移动底盘下面的空间比较大，有利于越障。

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，至少一组轮组对应设置有减震机构且该轮组通过减震机构与对应的安装件连接，减震机构包括：浮动座、固定座以及弹性件。

其中，浮动座与安装件连接。

固定座位于浮动座的下方且与浮动座通过伸缩组件竖向可伸缩连接，驱动轮可转动地设置于固定座。

弹性件的两端分别止动于浮动座和固定座。

也即是说，至少一组轮组为浮动轮系，能够沿竖向产生一定的伸缩，有效减震，保证全向移动底盘运动的稳定性。

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，伸缩组件包括：设置于浮动座的限位柱以及设置于固定座的用于容纳限位柱的限位槽。

限位柱沿竖向可滑动地设置于限位槽，限位柱可滑动地穿过限位槽并与浮动座连接且浮动座与固定座周向不可动。

也即是，通过限位槽与限位部的设置，一方面保证固定座与浮动座之间具有一定的浮动空间，另一方面使得固定座相对于框架转动时，浮动座与固定座作为整体同步转动，进而保证换向的精准度。

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，全向移动底盘还包括避障装置及防撞缓冲件。

其中，避障装置包括设置于框架的导航雷达以及避障雷达。

防撞缓冲件围设于框架的周向边缘，且防撞缓冲件位于避障雷达的外侧。

通过上述设置，提高避障性能，同时述防撞缓冲件位于避障雷达的外侧，有效防止碰撞过程中损坏避障雷达，二者配合，保证全向移动底盘在作业过程中的安全可靠。

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，全向移动底盘还包括设置于框架的防尘机构，防尘机构包括可选择性地罩覆避障装置的保护罩，以及用于对避障装置吹气的吹气管。

通过上述设置，提高了全向移动底盘在作业时空间抗污抗粉尘能力。

可选地，全向移动底盘还包括压感传感器，压感传感器设置于框架与防撞缓冲件之间，或，压感传感器被防撞缓冲件包裹。

上述设置，不仅能够起到缓冲保护作用，整条线灵敏性高，整机环绕避免盲区，同时作为无源探测器，可有效避免电磁干扰。

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，轮组包括与驱动轮对应的电机及减速机，电机与减速机传动连接，减速机与轴承座安装件连接且减速机的输出轴与驱动轮传动连接。

通过驱动轮与电机减速机通过安装件传递扭矩，降低减速机输出轴承受载荷及冲击，降低减速机性能要求，提高设备经济性。

本申请第二方面实施例的AGV小车，其包括本申请第一方面实施例全向移动底盘。

根据本申请实施例的AGV小车，利用如上的全向移动底盘，具有整机XY两方向移动自由切换，实现全向行驶且同时可实现差速移动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为全向移动底盘的装配示意图；

图2为转向机构的结构示意图；

图3为框架的结构示意图；

图4为浮动轮组的结构示意图；

图5为图4中V处的局部放大示意图；

图6为防尘机构的结构示意图。

图标：10-全向移动底盘；100-框架；101-安装孔；103-第三轴承座；121-浮动轮组；123-固定轮组；125-驱动轮；126-电机；127-减速机；130-安装件；132-第一固定座；133-浮动座；1331-限位柱；1332-限位部；135-第二固定座；1351-限位槽；136-弹性件；138-第二轴承座；140-转向机构；141-驱动系统；143-传动系统；1431-第一锥齿轮；1433-第二锥齿轮；1435-传动轴；151-导航雷达；153-避障雷达；155-防撞缓冲件；160-防尘机构；161-保护罩；163-吹气管；165-固定罩。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

实施例

一种AGV小车(图未示)，其包括全向移动底盘10。其中，AGV小车具体例如为地下车库喷涂AGV小车。

请参阅图1以及图2，全向移动底盘10包括框架100、至少两组轮组、安装件130、以及至少一个转向机构140。

框架100用于为轮组提供安装平台，同时也用于承担上装设备，框架100由多根型材及钣金件拼焊而成，具体可参考相关技术。

框架100具有互相垂直的X方向和Y方向，其中，框架100沿X方向具有前端以及后端。

轮组的数量为至少两组，例如两组、三组或四组等，其中本实施例中轮组的数量为两组，每组轮组具有两个驱动轮125，也即是，本实施例提供一种四驱全向移动底盘10。

其中，驱动轮125可选为包胶轮，能够提高底盘越障与涉水能力，降低设备成本。

安装件130轴向不动、周向可转动地设置于框架100，安装件130的转动轴心线竖向设置且安装件130与驱动轮125一一对应设置，驱动轮125可转动地安装于安装件130，也即是通过安装件130将轮组安装于框架100上。

需要说明的是，本申请中所涉及的竖向与横向两个方向大致垂直，此处的大致垂直例如是指竖向与横向之间具有90°±10°的夹角，也即是竖向布置的安装件130的转动轴心线与横向布置的驱动轮125的转动轴心线之间具有80°-100°的夹角，本申请附图所示实施例中，驱动轮125的转动轴心线与竖向布置的安装件130的转动轴心线具有90°的夹角，受力更为合理。

转向机构140的数量为至少一个，本实施例中，转向机构140与轮组一一对应设置，即一个轮组对应设置一个转向机构，一个转向机构同时控制同一个轮组的两个驱动轮转向。

每个转向机构140包括：固定于框架100的驱动系统141、以及与驱动轮125对应的传动系统143，传动系统143用于传动连接驱动系统141及对应的安装件130，以使驱动系统141驱动传动系统143转动时，两个驱动轮125能够被对应的安装件130带动并同向同步在原地偏转。当然，在驱动轮125行进过程中，也可以实现行进与转向同步进行。

根据本申请实施例的全向移动底盘10，利用上述设置，使得驱动轮125可相对于安装件130转动以带动框架100移动，同时安装件130相对于框架100转动时能够带着驱动轮125原地换向，通过同一个转向机构140控制同一轮组的两个驱动轮125的配合，保证每组轮组的两个驱动轮125能够同步且同向在原地向左或向右偏转，保证换向的精准度，不仅实现小车原地XY双向换向功能，同时实现全向行驶，且也实现了实现全向移动底盘10的差速移动，除此以外，轮组与框架100不直接连接，有效防止磨损，提高使用寿命。针对多轮转向方式进行优化与改善，达到提高场地适应性、提高结构可靠性、提高运动灵活性、提高越野机动性、提高设备经济性和降低结构复杂性的效果。

通过安装件130轴向不动、周向可转动地设置于框架100，以及驱动轮125可转动地安装于安装件130的设置，使得当安装件130相对于框架100转动时，安装件130能够带动驱动轮125整体同步转动，此时，安装件130和驱动轮125相当于一整体，同时当驱动轮125相对于安装件130自由转动，也即是实现转向与移动的自由。可选地，驱动轮125具有轮轴且通过轮轴可转动地安装于安装件130。请参阅图2以及图3，为了实现安装件130轴向不动、周向可转动地设置于框架100的目的，框架100设有安装孔101，安装件130套设有第一轴承座，第一轴承座竖向穿设于安装孔101并固定于框架100，安装件130与第一轴承座轴承连接以实现轴向不动、周向可转动地的连接，并且，安装件130的上下两端分别伸出第一轴承座。为了保证运行的稳定性，增强减震效果，提高场地适应性，至少一组轮组为浮动轮组121，也即是，可以采用一组或全部为浮动轮组121。本实施例中，两组轮组中，一组作为浮动轮组121，另一组作为固定轮组123。

其中，固定轮组123包括第一固定座132，第一固定座132的轴向长度不可变，固定座第一固定座132可设有三角支撑架。

请一并参阅图2、图4以及图5，其中，浮动轮组121设有对应的减震机构且浮动轮组121通过减震机构与安装件连接，减震机构包括浮动座133、第二固定座135以及弹性件136。

浮动座133与安装件的下端固定连接。

第二固定座135位于浮动座133的下方且与浮动座133通过伸缩组件竖向可伸缩连接，轮轴可转动地设置于第二固定座135；以及弹性件136的两端分别抵接于浮动座133和第二固定座135。通过上述设置，保证浮动轮组121能够通过伸缩组件沿竖向产生一定的伸缩，有效减震，保证全向移动底盘10运动的稳定性。其中，弹性件136例如为可竖向伸缩的弹簧。

进一步可选地，伸缩组件包括限位柱1331和限位槽1351。

限位柱1331设置于浮动轮组121的浮动座133；限位槽1351设置于第二固定座135并且限位槽1351用于容纳限位柱1331，限位柱1331沿竖向可滑动地设置于限位槽1351用于连接浮动座133和第二固定座135，保证第二固定座135与浮动座133之间具有一定的浮动空间，同时，通过限位柱连接的浮动座133与第二固定座135不能相对周向运动，使得安装件相对于框架100转动时，第二固定座135、浮动座133作为整体同步转动，进而保证换向的精准度。

可选地，其中，限位槽1351与限位柱1331的数量为至少一个，当限位槽1351与限位柱1331的数量为一个时，限位柱1331与限位槽1351的截面例如为矩形、菱形或椭圆等，进而使浮动座与所述固定座不能相对周向运动。

可选地，为了使限位柱1331不会脱离限位槽1351，限位柱1331可滑动的伸入限位槽1351的开口处，限位柱设有限位部1332，限位部例如为矩形板、菱形板或椭圆板。在图5所示的实施方式中，限位部1332位于限位槽1351的下方且能够抵住限位槽1351的开口处，避免进一步上移。

进一步可选地，浮动座133设有导向柱，第二固定座135设有用于容纳导向柱的导向盲孔(图未示)，导向柱可滑动地穿设于导向盲孔内，且弹性件136套设于导向柱且弹性件136的两端分别止动于浮动座133和第二固定座135。可选地，导向盲孔的深度大于等于限位槽1351的竖向深度。

其中，为了保证支撑的稳定性，第二固定座135可设有三角支撑架，具体可参考相关技术。

同时为了保证运行的稳定性，本实施例中，浮动轮组121设置于框架100的后端，固定轮组123设于框架100的前端，通过上述设置，进一步保证运行的平稳性。

需要说明的是，无论是浮动轮组121还是固定轮组123，为了驱动轮125的轮轴实现轴向不动、周向可转动地安装于安装件130，固定轮系中第一固定座132的下端和浮动轮系中第二固定座135的下端均设有第二轴承座138，驱动轮125的轮轴通过轴承与第二轴承座138连接，保证驱动轮125自由转动。

具体地，每组轮组均包括与驱动轮125对应的电机126及减速机127，电机126与减速机127传动连接，减速机127与上述第二轴承座138连接且减速机127的输出轴与轮轴传动连接。

其中，传动连接的方式例如为齿轮传动或带传动等，本实施例中采用同轴连接的方式进行传动，进而驱动轮125与减速机127通过第二轴承座138传递扭矩，降低减速机127输出轴承受载荷及冲击，降低减速机127性能要求，提高设备经济性。

为了保证同一组轮组中两个驱动轮125运动的同步性，转向机构140包括：一组固定于框架100的驱动系统141、以及与两个驱动轮125分别对应的两个传动系统143，两个传动系统143传动连接于同一驱动系统141。

其中，驱动系统141例如包括电机126(图未示)以及连接换向组件(图未示)，以使两个传动系统143通过连接换向组件传动连接于同一电机126以同步运动，其中连接换向组件可以为齿轮换向组件等，具体可参考相关技术，在此不做赘述。

请继续参阅图2，本实施例中，传动系统143包括啮合连接的第一锥齿轮1431及第二锥齿轮1433，第一锥齿轮1431的轴线横向设置并与驱动系统141传动连接，第二锥齿轮1433与对应的安装件130连接，具体地，第二锥齿轮1433的轴线竖向设置并与对应的安装件130伸出第一轴承座的上端连接。

其中，第一锥齿轮1431的轴线与第二锥齿轮1433的轴线之间可以具有80-100°的夹角，本实施例中，第一锥齿轮1431的轴线与第二锥齿轮1433之间的夹角为90°，也即是此时第一锥齿轮1431的轴线与第二锥齿轮1433垂直，此时竖向设置的第二锥齿轮1433的轴线分别垂直于X方向和Y方向。通过上述设置，换向结构简单，保证小车换向精度，保证驱动轮125换向角度范围大的同时有效防止轮组磨损，提高全向移动底盘10的使用寿命。

例如，第一锥齿轮1431可以驱动第二锥齿轮1433转动360°或180°等，本实施例中，以X方向为例，第一锥齿轮1431可以驱动第二锥齿轮1433正转或反转，实现第一锥齿轮1431自X方向朝向Y方向左或向右各转动90°，也即是第一锥齿轮1431驱动第二锥齿轮1433转动180°即可，正向或反向移动则通过驱动轮125的正向旋转和反向旋转实现，不仅实现全向移动且结构更为简单。

其中，第一锥齿轮1431的齿数可以与第二锥齿轮1433的齿数相同，也可以少于第二锥齿轮1433的齿数，本实施例中，第一锥齿轮1431的齿数少于第二锥齿轮1433，进而第一锥齿轮1431带动第二锥齿轮1433运动时，通过二者的配合，减小第二锥齿轮1433的转速，并且扩大驱动轮125的偏转角度。

除了上述设置以外，本申请其他实施例中，第二锥齿轮1433的可仅具有一半齿，也可以实现第一锥齿轮1431驱动第二锥齿轮1433转动180°，正向或反向移动则通过驱动轮125的正向旋转和反向旋转实现的效果。

上述条件下，第一锥齿轮1431与第二锥齿轮1433的转动方向相反(一个顺时针转动，一个逆时针转动)，进而保证两个驱动轮125同向运动。

可选地，传动系统143还包括与驱动轮125对应的传动轴1435，其中，为了保证传动轴1435运行的稳定性，框架100还可以设有第三轴承座103，传动轴1435经第三轴承座103可转动的固定于框架100。

传动轴1435与驱动系统141传动连接，例如传动轴1435与驱动系统141通过联轴器同轴连接。此时，两个传动轴1435的转向相反，进而带动第一锥齿轮1431的转动方向相反，以驱动两个驱动轮125同向运动。

可选地，请参阅图3，除上述设置以外，全向移动底盘10还包括避障装置及防撞缓冲件155。

其中，避障装置包括设置于框架100的避障雷达153以及导航雷达151避障雷达153。

其中，请参阅图3，导航雷达151设置于框架100的前端；避障雷达153的数量为至少一个，例如为两个、三个等，本实施例中，避障雷达153的数量为三个，其中一个避障雷达153设置于框架100的前端，另外两个设置于框架100的后端且分别位于框架100的两侧。三组避障雷达153保证360°范围全覆盖，可扫描地图以外的随机障碍，进而实现全向移动时，任意方向均可避障，且框架100在导航雷达151与避障雷达153之间留置足够的空间用于承载上装。

防撞缓冲件155围设于框架100的周向边缘，且防撞缓冲件155位于避障雷达153、导航雷达151的外侧，通过上述设置，全方位防撞且防止避障雷达153被损坏。

防撞缓冲件155具体例如为弹性胶条，用于阻止碰撞事故进一步发生而造成严重的损失。

可选地，还包括控制器(图未示)以及喇叭(图未示)，其中控制器与避障雷达153、导航雷达151与驱动轮125的电机126以及驱动系统141电连接，进而，控制器获得导航雷达151导入的地图信息，识别出墙面、立柱等特征信息，同时控制器也获得避障雷达153可扫描地图以外的随机障碍。当避障雷达153发现有物体会进入小车的行走区域内时，控制器对物体的运动速度进行判断，并根据结果进行避障。当物体运动速度大于设置时，控制器控制喇叭鸣笛并控制电机126以及驱动系统141停止运动，也即是控制全向移动底盘10停止，直至物体离开；当物体运动速度小于等于设置时，控制器控制电机126，则小车进行车速调控，使物体或小车到达交汇处时相距等于设定安全距离；当物体为静止障碍物时，控制器控制驱动系统141换向，驱动电机126移动，进入绕行模式，此部分内容及实现的功效可参考相关技术，在此不做赘述。

可选地，全向移动底盘10还包括用于监测全向移动底盘10是否被撞的压感传感器(图未示)，例如采用PVDF压感线缆作为压感传感器，能够起到缓冲保护作用，整条线灵敏性高，整机环绕避免盲区，同时作为无源探测器，可有效避免电磁干扰，其中压感传感器设置于框架100与防撞缓冲件155之间，或，压感传感器被防撞缓冲件155包裹。

可选地，全向移动底盘10具有报警装置(图未示)，报警装置与压感传感器连接，进而在被撞击后报警，提醒工作人员。

可选地，请参阅图6，全向移动底盘10还包括设置于框架100的防尘机构160，防尘机构160包括可选择性地罩覆避障装置的保护罩161，以及用于对避障装置吹气的吹气管163。吹气管163可根据作业任务需求及现场情况，确定吹扫时间间隔，利用压缩空气对导航表面异物进行定期吹扫清理。

本实施例中，防尘机构160设置于框架100，用于对避障雷达153除尘防尘。

其中，可选地，防尘机构160包括保护罩161以及固定罩165，固定罩165与框架100经固定部连接且固定罩165与框架100之间具有一定的空间，保护罩161可滑动地套设于避障雷达153，可选地，框架具有使保护罩161穿过的孔，其中吹气管163的出口对准避障雷达153。进而，当全向移动底盘10移动时保护罩161打开，避障雷达153开始工作，扫描并避开障碍物；当全向移动底盘10停止动作时，保护罩161罩覆避障雷达153，保证外部污染物无法飘落在避障雷达153的外表。

其中，保护罩161的滑动例如可通过在框架100设置用于推动保护罩161的电动推杆实现，可参考相关技术，在此不做具体赘述。

综上，本申请提供的全向移动底盘及AGV小车，不仅实现小车原地双向移动功能，实现全向行驶以及差速移动，而且有效防止磨损，提高使用寿命，达到提高场地适应性、提高结构可靠性、提高运动灵活性、提高越野机动性、提高设备经济性和降低结构复杂性的效果。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全向移动底盘，其特征在于，包括：

框架；

至少两组轮组，每组所述轮组具有两个驱动轮，所述驱动轮的转动轴心线横向设置；

安装件，与所述驱动轮一一对应设置且所述驱动轮可转动地安装于所述安装件，所述安装件轴向不动、周向可转动地设置于所述框架，所述安装件的转动轴心线竖向设置；

至少一个转向机构，每个所述转向机构包括：固定于所述框架的驱动系统、以及与所述驱动轮对应的传动系统，所述传动系统传动连接所述驱动系统及对应的所述安装件，以使所述驱动系统驱动所述传动系统转动时，同一轮组的两个所述驱动轮能够被对应的所述安装件带动并同向在原地偏转。

2.根据权利要求1所述的全向移动底盘，其特征在于，所述传动系统包括啮合连接的第一锥齿轮及第二锥齿轮，所述第一锥齿轮的轴线横向设置并与所述驱动系统传动连接，所述第二锥齿轮的轴线竖向设置并与对应的所述安装件连接。

3.根据权利要求2所述的全向移动底盘，其特征在于，所述传动系统还包括与所述驱动轮对应的传动轴，所述第一锥齿轮经所述传动轴与所述驱动系统传动连接，两个所述第一锥齿轮的转动方向相反。

4.根据权利要求1所述的全向移动底盘，其特征在于，至少一组轮组对应设置有减震机构且所述轮组通过减震机构与对应的安装件连接，所述减震机构包括：

浮动座，与所述安装件连接；

固定座，位于所述浮动座的下方且与所述浮动座通过伸缩组件竖向可伸缩连接，所述驱动轮可转动地设置于所述固定座；以及

弹性件，所述弹性件的两端分别抵接于浮动座和固定座。

5.根据权利要求4所述的全向移动底盘，其特征在于，伸缩组件包括：

设置于所述浮动座的限位柱；

设置于所述固定座的用于容纳限位柱的限位槽，所述限位柱沿竖向可滑动地设置于所述限位槽用于连接所述浮动座与所述固定座且所述浮动座与所述固定座不能相对周向运动。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的全向移动底盘，其特征在于，所述全向移动底盘还包括避障装置及防撞缓冲件；

其中，所述避障装置包括设置于所述框架的导航雷达以及避障雷达；

所述防撞缓冲件围设于所述框架的周向边缘，且所述防撞缓冲件位于所述避障雷达及导航雷达的外侧。

7.根据权利要求6所述的全向移动底盘，其特征在于，所述全向移动底盘还包括设置于所述框架的防尘机构，所述防尘机构包括可选择性地罩覆所述避障装置的保护罩，以及用于对所述避障装置吹气的吹气管。

8.根据权利要求6所述的全向移动底盘，其特征在于，所述全向移动底盘还包括压感传感器，所述压感传感器设置于所述框架与所述防撞缓冲件之间，或，所述压感传感器被所述防撞缓冲件包裹。

9.根据权利要求1-5任意一项所述的全向移动底盘，其特征在于，所述轮组包括与所述驱动轮对应的电机及减速机，所述电机与所述减速机传动连接，所述减速机与所述安装件连接且所述减速机的输出轴与所述驱动轮传动连接。

10.一种AGV小车，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的全向移动底盘。

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