CN219565307U - 一种agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及AGV技术领域，公开了一种AGV小车，包括车体、主动轮模块、从动轮模块和系统模块，车体包括底板和壳体，底板对应主动轮模块的位置设置有第一缓冲机构，第一缓冲机构包括支架板，主动轮模块固定安装在支架板上，支架板的两侧均设置有第一缓冲组件，第一缓冲组件的顶端与底板滑动连接，底端与支架板转动连接；底板对应从动轮模块的位置设置有第二缓冲机构，第二缓冲机构包括安装板和第二缓冲组件，安装板与底板固定连接，第二缓冲组件与安装板滑动连接，从动轮模块固定安装在第二缓冲组件底部。本实用新型能够解决现有技术中，驱动轮和万向轮均壳体硬连接，车体的缓冲性能较弱，极易受地形影响，难以平稳的运输货物的问题。

Description

一种AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，尤其涉及一种AGV小车。

背景技术

AGV(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)小车是一种工厂内部作为一种无人自动驾驶并作搬运、运输的小车，其功能含自动导航，自主避障，自动按照规划路线进行自动载物和卸货作业。AGV的应用越来越成为现代化工厂一种标志性趋势。

中国实用新型专利【公开号：CN211765135U】公开了一种粉末涂料生产用的粉体输送AGV小车，所述小车壳体的内底面运动方向的前后两侧设有用于检测地面磁条轨迹线的磁条传感器，小车壳体的内部安装有用于对小车壳体整体定位的位置感应组件，磁条传感器和位置感应组件信号输出端与控制器组件的输入端电气相连。

但该专利中，驱动轮和万向轮均壳体硬连接，车体的缓冲性能较弱，极易受地形影响，难以平稳的运输货物。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种AGV小车，用于解决现有技术中，驱动轮和万向轮均壳体硬连接，车体的缓冲性能较弱，极易受地形影响，难以平稳的运输货物的问题。

本实用新型通过以下技术手段解决上述技术问题：

一种AGV小车，包括：

车体，

主动轮模块，所述车体的两侧均设置有所述主动轮模块，用于为所述车体提供支撑力和驱动力；

从动轮模块，所述车体底部的四角处均设置有所述从动轮模块，用于为所述车体提供支撑力；

系统模块，用于控制所述主动轮模块自动工作；

所述车体包括底板和壳体，所述壳体固定安装在所述底板上，所述底板对应所述主动轮模块的位置设置有第一缓冲机构，所述第一缓冲机构包括支架板，所述主动轮模块固定安装在所述支架板上，所述支架板的两侧均设置有第一缓冲组件，所述第一缓冲组件的顶端与所述底板滑动连接，底端与所述支架板转动连接；

所述底板对应所述从动轮模块的位置设置有第二缓冲机构，所述第二缓冲机构包括安装板和第二缓冲组件，所述安装板与所述底板固定连接，所述第二缓冲组件与所述安装板滑动连接，所述从动轮模块固定安装在所述第二缓冲组件底部。

进一步，所述主动轮模块包括驱动电机和驱动轮，所述驱动电机与驱动轮之间设置有减速箱，所述驱动电机与所述减速箱固定连接，所述减速箱与所述支架板固定连接，所述驱动电机通过所述减速箱与所述驱动轮传动连接。

进一步，所述支架板上开设有轴孔，所述驱动轮上固定安装有连接轴，所述连接轴通过轴承转动安装于轴孔内，所述驱动电机的输出轴与所述减速箱的输入端固定连接，所述减速箱的输出端与所述连接轴固定连接。

进一步，所述第一缓冲组件包括第一导向轴、第一矩形弹簧、上连接座和下连接座，所述底板上固定安装有支撑件，所述上连接座与所述支撑件固定连接，所述上连接座上开设有第一通孔，所述下连接座与所述支架板的端部转动连接，所述第一导向轴的一端固定连接在所述下连接座上，另一端滑动插设在所述第一通孔内，所述第一矩形弹簧套设在所述第一导向轴上，所述第一矩形弹簧的一端与上连接座相抵，另一端与所述下连接座相抵。

进一步，所述下连接座上开设有卡槽，所述支架板的端部卡设于所述卡槽内，所述支架板的两端均开设有安装孔，所述下连接座上固定安装有转轴，所述转轴插设于所述安装孔内。

进一步，所述底板上固定安装有支撑座，所述安装板与所述支撑座固定连接，所述第二缓冲组件包括连接板、第二矩形弹簧和第二导向轴，所述从动轮模块固定安装于所述连接板的底部，所述安装板上开设有第二通孔，所述第二导向轴的一端与所述连接板固定连接，另一端滑动插设于第二通孔内，所述第二矩形弹簧套设在所述第二导向轴上，所述第二矩形弹簧的一端与安装板相抵，另一端与连接板相抵。

进一步，所述系统模块包括中央处理器、超声波传感器、激光雷达、显示屏和电源，所述驱动电机、所述超声波传感器、所述激光雷达和所述显示屏均与所述中央处理器电连接，所述电源为所述AGV小车提供电能。

进一步，所述壳体包括壳身和支撑顶板，所述壳身的四角处均开设有安装槽，所述激光雷达设置有两个，两个所述激光雷达分别设置于所述壳身前后两端的所述安装槽内，且两个所述激光雷达呈对角线设置。

进一步，所述驱动电机与所述中央处理器之间电连接有驱动器，所述底板的底部设置有陀螺仪，所述陀螺仪与所述中央处理器电连接。

进一步，所述壳身的四角处均设置有灯带，所述灯带与所述中央处理器电连接，所述壳身的前后两端均设置有防撞条，所述壳身的一侧设置有急停开关和启动按钮，所述急停开关和启动按钮均与所述中央处理器电连接，所述启动按钮用于控制所述AGV小车开启，所述急停开关用于控制所述AGV小车急停。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型通过设置第一缓冲机构和第二缓冲机构，使主动轮和从动轮均与底板软连接，有效提高车体的缓冲性能，从而保证货物运输的稳定性。

2、本实用新型通过设置支架板和第一缓冲组件，第一缓冲组件的顶端与底板滑动连接，底端与支架板转动连接，当AGV小车经过凹凸不平的路面，第一导向轴受到非轴向的挤压力时，支架板可跟随轻微偏转，从而减小第一导向轴对第一通孔内壁的挤压，以便第一导向轴顺畅的上下移动，保证缓冲性能。

3、本实用新型通过设置支撑座和第二缓冲组件，实现从动轮与底板的软连接，且从动轮安装在连接板的底部，不影响从动轮的装配速度，便于对从动轮更换。

附图说明

图1是本实用新型一种AGV小车的结构示意图；

图2是本实用新型一种AGV小车的内部结构示意图；

图3是本实用新型一种AGV小车的内部平面结构示意图；

图4是本实用新型一种AGV小车中主动轮模块的放大结构示意图；

图5是本实用新型一种AGV小车中主动轮模块的剖面结构示意图；

图6是本实用新型一种AGV小车中从动轮模块的内部结构示意图；

图7是本实用新型一种AGV小车的系统框图；

其中，车体1，底板11，壳体12，壳身121，支撑顶板122，安装槽123，灯带131，防撞条132，急停开关133，启动按钮134，支撑件14，支撑座15，主动轮模块2，驱动电机21，驱动轮22，连接轴221，减速箱23，从动轮模块3，中央处理器41，超声波传感器42，激光雷达43，显示屏44，电源45，驱动器46，陀螺仪47，支架板51，轴孔511，安装孔512，第一导向轴52，第一矩形弹簧53，上连接座54，第一通孔541，下连接座55，卡槽551，转轴552，安装板61，第二通孔611，连接板62，第二矩形弹簧63，第二导向轴64。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容了解本实用新型的优点和功效。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本实用新型的限制，为了更好地说明本实用新型的实施例，图中某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件，在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用于的具体含义。

如图1-图7所示，本实用新型的一种AGV小车，包括：车体1、主动轮模块2、从动轮模块3和系统模块。

车体1，用于安装主动轮模块2、从动轮模块3和系统模块；

具体的，车体1包括底板11和壳体12，本实施例中，壳体12通过固定螺栓固定安装在底板11上。

主动轮模块2，车体1的两侧均设置有主动轮模块2，用于为车体1提供支撑力和驱动力；

具体的，底板11对应主动轮模块2的位置设置有第一缓冲机构，第一缓冲机构包括支架板51，主动轮模块2固定安装在支架板51上，支架板51的两侧均设置有第一缓冲组件，第一缓冲组件的顶端与底板11滑动连接，底端与支架板51转动连接；通过支架板51和第一缓冲组件，实现主动轮模块2与底板11软连接，当AGV小车经过凹凸不平的路面时，可有效提高车体1的缓冲性能。

从动轮模块3，车体1底部的四角处均设置有从动轮模块3，用于为车体1提供支撑力；

具体的，底板11对应从动轮模块3的位置设置有第二缓冲机构，第二缓冲机构包括安装板61和第二缓冲组件，安装板61与底板11固定连接，第二缓冲组件与安装板61滑动连接，从动轮模块3固定安装在第二缓冲组件底部；通过安装板61和第二缓冲件，实现从动轮模块3与底板11软连接，进一步提高车体1的缓冲性能，且可有效避免主动轮模块2出现悬空空转的情况。

系统模块，用于控制主动轮模块2自动工作。

本实施例中，主动轮模块2包括驱动电机21和驱动轮22，驱动电机21与驱动轮22之间设置有减速箱23，驱动电机21与减速箱23固定连接，减速箱23与支架板51固定连接，驱动电机21通过减速箱23与驱动轮22传动连接，实现主动轮模块2固定安装在支架板51上。

支架板51上开设有轴孔511，驱动轮22上固定安装有连接轴221，连接轴221通过轴承转动安装于轴孔511内，驱动电机21的输出轴与减速箱23的输入端固定连接，减速箱23的输出端与连接轴221固定连接，实现驱动电机21与驱动轮22的传动连接。

需要说明的是，本实施例中，通过分别控制车体1两侧的主动轮模块2以不同的速度旋转，即可实现车体1的转弯操作。

本实施例中，第一缓冲组件包括第一导向轴52、第一矩形弹簧53、上连接座54和下连接座55，底板11上固定安装有支撑件14，本实施例中，支撑件14呈“U”形，上连接座54与支撑件14固定连接，上连接座54上开设有第一通孔541，下连接座55与支架板51的端部转动连接，第一导向轴52的一端固定连接在下连接座55上，另一端滑动插设在第一通孔541内，从而实现第一缓冲组件的顶端与底板11滑动连接，底端与支架板51转动连接。需要说明的是，第一导向轴52与第一通孔541内壁之间，设置有装配间隙，以便支架板51偏转时可顺利带动第一导向轴52偏移一定位置，从而减小第一导向轴52对第一通孔541内壁之间的压力，以便第一导向轴52顺利上下移动。第一导向轴52受到非轴向的挤压力时，支架板51可跟随轻微偏转，从而减小第一导向轴52对第一通孔541内壁的挤压，以便第一导向轴52顺畅的上下移动，保证缓冲性能。

第一矩形弹簧53套设在第一导向轴52上，第一矩形弹簧53的一端与上连接座54相抵，另一端与下连接座55相抵，当第一导向轴52上下移动时，第一矩形弹簧53将冲击力转化为弹性势能，在冲击力减小后，将弹性势能转化为动能，使第一导向轴52复位，有效减小冲击力对车体1的影响，保障车体1运输的稳定性。

需要说明的是，第一导向轴52的顶部设置有限位螺母，限制第一导向轴52的轴向移动距离，避免第一导向轴52移动距离过大，出现卡死或者脱落的情况。

本实施例中，下连接座55上开设有卡槽551，支架板51的端部卡设于卡槽551内，支架板51的两端均开设有安装孔512，下连接座55上固定安装有转轴552，转轴552插设于安装孔512内，实现下连接座55与支架板51的转动连接，且转轴552通过六角螺母固定装配在下连接座55上，便于拆卸。

本实施例中，底板11上通过螺栓固定安装有支撑座15，安装板61通过螺栓与支撑座15固定连接，第二缓冲组件包括连接板62、第二矩形弹簧63和第二导向轴64，从动轮模块3固定安装于连接板62的底部，本实施例中，从动轮模块3为带安装平面的万向轮。安装板61上开设有第二通孔611，第二导向轴64的一端通过螺栓与连接板62固定连接，另一端滑动插设于第二通孔611内，从而实现第二缓冲组件与安装板61滑动连接。第二矩形弹簧63套设在第二导向轴64上，第二矩形弹簧63的一端与安装板61相抵，另一端与连接板62相抵。当第二导向轴64上下移动时，第二矩形弹簧63将冲击力转化为弹性势能，在冲击力减小后，将弹性势能转化为动能，使第二导向轴64复位，有效减小冲击力对车体1的影响，保障车体1运输的稳定性。

需要说明的是，第二导向轴64的顶部设置有限位螺母，限制第二导向轴64的轴向移动距离，避免第二导向轴64移动距离过大，出现脱落的情况。且本实施例中，连接板62的四角处均固定连接有限位杆，安装板61对应限位杆的位置开设于限位孔，限位孔内安装有直线轴承，限位杆滑动穿设于直线轴承内。

本实施例中，系统模块包括中央处理器41、超声波传感器42、激光雷达43、显示屏44和电源45，驱动电机21、超声波传感器42、激光雷达43和显示屏44均与中央处理器41电连接，电源45为AGV小车提供电能，通过设置超声波传感器42和激光雷达43，使车体1在遇到障碍物时能够自动避让，保证车体1运输货物的安全，显示屏44为触控显示屏，用于AGV小车进行人机交互。

具体的，壳体12包括壳身121和支撑顶板122，底板11上设置有用于支撑支撑顶板122的支架，壳身121的四角处均开设有安装槽123，激光雷达43设置有两个，两个激光雷达43分别设置于壳身121前后两端的安装槽123内，且两个激光雷达43呈对角线设置，超声波传感器42设置于多个，分别均分设置于壳身121的前后两端。有效保证激光雷达43和超声波传感器42的检测范围。

本实施例中，驱动电机21与中央处理器41之间电连接有驱动器46，中央处理器41通过驱动器46控制驱动电机21精确旋转。底板11的底部设置有陀螺仪47，陀螺仪47与中央处理器41电连接。陀螺仪47用于测量车体1的三轴角速度和加速度。

壳身121的四角处均设置有灯带131，灯带131与中央处理器41电连接，通过设置灯带131，起到警示作用，便于直观提醒。壳身121的前后两端均设置有防撞条132，通过设置防撞条132，对车体1进行防护。壳身121的一侧设置有急停开关133和启动按钮134，急停开关133和启动按钮134均与中央处理器41电连接，启动按钮134用于控制AGV小车开启，急停开关133用于控制AGV小车急停。

本实用新型的工作原理如下：

AGV小车运输货物过程中，主动轮模块2经过凹凸不平的路面时，第一导向轴52向上移动，并挤压第一矩形弹簧53，第一矩形弹簧53将冲击力转化为弹性势能，降低车体1所受的冲击力，主动轮模块2通过凹凸不平的路面后，冲击力小后，将弹性势能转化为动能，使第一导向轴52复位，有效减小冲击力对车体1的影响，保障车体1运输的稳定性；且第一导向轴52受到非轴向的挤压力时，支架板51可跟随轻微偏转，从而减小第一导向轴52对第一通孔541内壁的挤压，以便第一导向轴52顺畅的上下移动，保证缓冲性能。

同理，从动轮模块3经过凹凸不平的路面时，第二导向轴64向上移动，并挤压第二矩形弹簧63，第二矩形弹簧63将冲击力转化为弹性势能，降低车体1所受的冲击力，从动轮模块3通过凹凸不平的路面后，冲击力小后，将弹性势能转化为动能，使第二导向轴64复位，有效减小冲击力对车体1的影响，保障车体1运输的稳定性。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。本实用新型未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (10)

1.一种AGV小车，包括：

车体；

主动轮模块，所述车体的两侧均设置有所述主动轮模块，用于为所述车体提供支撑力和驱动力；

从动轮模块，所述车体底部的四角处均设置有所述从动轮模块，用于为所述车体提供支撑力；

系统模块，用于控制所述主动轮模块自动工作；

其特征在于：

所述车体包括底板和壳体，所述壳体固定安装在所述底板上，所述底板对应所述主动轮模块的位置设置有第一缓冲机构，所述第一缓冲机构包括支架板，所述主动轮模块固定安装在所述支架板上，所述支架板的两侧均设置有第一缓冲组件，所述第一缓冲组件的顶端与所述底板滑动连接，底端与所述支架板转动连接；

所述底板对应所述从动轮模块的位置设置有第二缓冲机构，所述第二缓冲机构包括安装板和第二缓冲组件，所述安装板与所述底板固定连接，所述第二缓冲组件与所述安装板滑动连接，所述从动轮模块固定安装在所述第二缓冲组件底部。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于：所述主动轮模块包括驱动电机和驱动轮，所述驱动电机与驱动轮之间设置有减速箱，所述驱动电机与所述减速箱固定连接，所述减速箱与所述支架板固定连接，所述驱动电机通过所述减速箱与所述驱动轮传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种AGV小车，其特征在于：所述支架板上开设有轴孔，所述驱动轮上固定安装有连接轴，所述连接轴通过轴承转动安装于轴孔内，所述驱动电机的输出轴与所述减速箱的输入端固定连接，所述减速箱的输出端与所述连接轴固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于：所述第一缓冲组件包括第一导向轴、第一矩形弹簧、上连接座和下连接座，所述底板上固定安装有支撑件，所述上连接座与所述支撑件固定连接，所述上连接座上开设有第一通孔，所述下连接座与所述支架板的端部转动连接，所述第一导向轴的一端固定连接在所述下连接座上，另一端滑动插设在所述第一通孔内，所述第一矩形弹簧套设在所述第一导向轴上，所述第一矩形弹簧的一端与上连接座相抵，另一端与所述下连接座相抵。

5.根据权利要求4所述的一种AGV小车，其特征在于：所述下连接座上开设有卡槽，所述支架板的端部卡设于所述卡槽内，所述支架板的两端均开设有安装孔，所述下连接座上固定安装有转轴，所述转轴插设于所述安装孔内。

6.根据权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于：所述底板上固定安装有支撑座，所述安装板与所述支撑座固定连接，所述第二缓冲组件包括连接板、第二矩形弹簧和第二导向轴，所述从动轮模块固定安装于所述连接板的底部，所述安装板上开设有第二通孔，所述第二导向轴的一端与所述连接板固定连接，另一端滑动插设于第二通孔内，所述第二矩形弹簧套设在所述第二导向轴上，所述第二矩形弹簧的一端与安装板相抵，另一端与连接板相抵。

7.根据权利要求2所述的一种AGV小车，其特征在于：所述系统模块包括中央处理器、超声波传感器、激光雷达、显示屏和电源，所述驱动电机、所述超声波传感器、所述激光雷达和所述显示屏均与所述中央处理器电连接，所述电源为所述AGV小车提供电能。

8.根据权利要求7所述的一种AGV小车，其特征在于：所述壳体包括壳身和支撑顶板，所述壳身的四角处均开设有安装槽，所述激光雷达设置有两个，两个所述激光雷达分别设置于所述壳身前后两端的所述安装槽内，且两个所述激光雷达呈对角线设置。

9.根据权利要求7所述的一种AGV小车，其特征在于：所述驱动电机与所述中央处理器之间电连接有驱动器，所述底板的底部设置有陀螺仪，所述陀螺仪与所述中央处理器电连接。

10.根据权利要求8所述的一种AGV小车，其特征在于：所述壳身的四角处均设置有灯带，所述灯带与所述中央处理器电连接，所述壳身的前后两端均设置有防撞条，所述壳身的一侧设置有急停开关和启动按钮，所述急停开关和启动按钮均与所述中央处理器电连接，所述启动按钮用于控制所述AGV小车开启，所述急停开关用于控制所述AGV小车急停。