CN220721047U - 一种智能轨道运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能物流技术领域，具体公开了一种智能轨道运输车。该智能轨道运输车，包括车体、主动轮架、从动轮架、车轮、电机、变速器和运载台，车体的底部一侧转动连接主动轮架，主动轮架转动连接车轮，电机和变速器设置于主动轮架上，变速器的输出端连接车轮的轮轴，电机的输出端连接变速器的输入端，车体的底部另一侧转动连接从动轮架，车轮转动连接从动轮架，主动轮架与从动轮架通过连接杆连接，车体设置所述运载台。当车轮转向时，车轮的轮缘与轨道侧壁接触可以使车轮沿着轨道转向，同时使得主动轮架同步传动，主动轮架通过连接杆带动从动轮架同步转动，使得从动轮架的车轮与主动轮架车轮同向转动，以此实现在轨道上平稳转向。

Description

一种智能轨道运输车

技术领域

本实用新型涉及一种智能物流设备，具体涉及一种用于场地轨道输送的智能轨道运输车。

背景技术

生产车间、工厂等地点在运输物料时，通常需要使用轨道运输车，轨道运输车可以沿着设定好的轨道路线运输物料。现有的轨道运输车可以在无需人工操作的情况下自动运输，达到节省人力的目的。但是，轨道运输车在沿着轨道直线行驶或转向时，容易出现倾斜晃动的现象，从而导致轨道运输车偏离轨道，造成不必要的损失。此外，现有的轨道运输车缺乏自主智能停车功能，当轨道运输车行驶过程中遇到人或障碍物时，无法自主迅速停车，从而引发轨道运输车脱轨、人员受伤、物料受损等问题。

专利公告号为CN 105292885 B的发明专利公开了一种RGV小车，包括小车本体、轨道和盖板，所述小车本体包括两个驱动部分、两个从动部分、车架、两根横梁、至少四个转向移动装置和输送部分，所述至少四个转向移动装置分别与所述两个驱动部分和两个从动部分活动连接，横梁与转向移动装置活动连接。所述RGV小车虽然在一定程度上能够避免小车在行驶过程中脱轨，但是，需要大量的驱动轮与定位轮来协同运作，使轨道运输车结构复杂、成本较高，且不易操作。

专利公告号为CN 217320369 U的实用新型专利公开了一种轨道运输车，包括车体、车轮、动力组件和智能监控组件，智能监控组件包括电控组件和感应探头，感应探头分别设于车体前端和末端，在行驶过程中监控车辆前方和后方是否有障碍物，并及时控制车辆的运行状态，达到避免脱轨和碰撞的目的。所述轨道运输车虽然在一定程度上能够在行驶过程中停止，但仍需要人工监视控制，并未实现真正的自主智能停车功能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能轨道运输车，以解决轨道运输车在直行或转向时，容易出现倾斜车体晃动而导致轨道运输车脱轨的问题。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术解决方案如下：

车体的底部一侧转动连接主动轮架，主动轮架相对于车体的转动轴线沿着竖直方向布置，主动轮架转动连接车轮，车轮相对于主动轮架的转动轴线沿着水平方向布置，电机和变速器设置于主动轮架上，电机的输出端连接变速器的输入端，变速器的输出端连接车轮的轮轴；

车体的底部另一侧转动连接从动轮架，从动轮架相对于车体的转动轴线沿着竖直方向布置，车轮转动连接从动轮架，车轮相对于从动轮架的转动轴线沿着水平方向布置；

主动轮架与从动轮架通过连接杆连接；

车体设置运载台；

车轮用于接触轨道。

优选的，车体的前端设置一个主动轮架和一个从动轮架，车体前端的主动轮架和从动轮架通过连接杆连接；车体的后端设置一个主动轮架和一个从动轮架，车体后端的主动轮架和从动轮架通过连接杆连接。

优选的，车体与主动轮架的外侧之间设置有限位件，车体与所述从动轮架的外侧之间设置有限位件。

优选的，车体的前端和/或后端设置有光电传感器。

优选的，车体的前端和/或后端设有压力传感器。

优选的，车体的相对两侧均设有防脱挂钩，防脱挂钩的末端设置为弯折部，防脱挂钩的弯折部向轨道侧弯曲。

优选的，轨道上设置有RFID标签，车体设有读写器，读写器用于感测RFID标签。

优选的，车体上设有取电盒，取电盒内设有取电棒，取电棒用于与取电轨道相接触。

本实用新型的有益技术效果是：

如上所述，本实用新型涉及了一种智能物流运输设备，通过设计车体的底部转动连接主动轮架，主动轮架相对于车体的转动轴线沿着竖直方向布置，主动轮架转动连接车轮，车轮相对于主动轮架的转动轴线沿着水平方向布置，这样设计可以实现车轮的灵活转向。车轮的轮缘贴紧轨道侧边，在转向时，轨道侧边给轮缘推力使车轮转向，同时主动轮架与从动轮架通过连接杆连接，可以实现各车轮的同向转向从而使智能轨道运输车在轨道上平稳行驶。通过在车体前端设置压力传感器，可以使智能轨道运输车在行驶过程中碰到障碍物时及时停止行驶。车体前端和后端设有光电传感器，光电传感器可以检测前方和后方的障碍物，避免智能轨道运输车与障碍物发生碰撞。同时，车体设有读写器，轨道上和物料上都设有RFID标签，读写器感测轨道上的RFID标签和物料上的RFID标签，可以实时读取智能轨道运输车所处位置信息与所处位置装卸物料信息。

附图说明

图1是本实用新型实施例智能轨道运输车未装配外部护罩结构的立体图一。

图2是本实用新型实施例智能轨道运输车未装配外部护罩后的立体图二。

图3是本实用新型实施例智能轨道运输车装配外部护罩后的立体图。

图4是本实用新型实施例智能轨道运输车的仰视图。

图5是本实用新型实施例智能轨道运输车的正视图。

图6是本实用新型实施例智能轨道运输车的后视图。

图7是本实用新型实施例智能轨道运输车主动轮架结构的主视图。

图8是图7中沿A-A的局部剖视图。

图9是本实用新型实施例智能轨道运输车从动轮架结构的主视图。

图10是图9中沿B-B的剖视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

实施例：

一种智能轨道运输车，包括：车体1、主动轮架2、从动轮架3、车轮4、电机5、变速器6和运载台7。

车体1的底部一侧转动连接主动轮架2，主动轮架2相对于车体1的转动轴线沿着竖直方向布置，主动轮架2转动连接车轮4，车轮4相对于主动轮架2的转动轴线沿着水平方向布置，电机5和变速器6设置于主动轮架2上，变速器6的输出端连接车轮4的主动轮轴28，电机5的输出端连接变速器6的输入端。具体的，主动轮架2设有隔板21和轮座22，隔板21与轮座22水平布置并通过螺栓连接，隔板21上设有主动轮支撑轴23，主动轮支撑轴23配套主动轮支撑轴套24，主动轮支撑轴23与主动轮支撑轴套24间设有组合轴承25与轴承内圈隔套，该组合轴承25为推力轴承与滚子轴承。车体1的底部与主动轮架2通过圆螺母26连接，圆螺母26与主动轮架2之间设有圆螺母用止动垫圈27，可以实现在主动轮支撑轴23转动时减少圆螺母26的松动。轮座22下端设有水平转动的主动轮轴28，车轮4与主动轮轴28装配连接，主动轮轴28上设有配套的轴承29与轴承隔套212，主动轮轴28与轴承29过渡配合。轮座22下端一侧设有与主动轮轴28配套的主动轴承挡片210，另一侧设有电机安装板211，变速器6与电机5设置在电机安装板211上，变速器6的输出端连接主动轮轴28，电机5的输入端连接变速器6输入端，可以实现当电机5启动时，电机5驱动主动轮轴28与车轮4转动。

车体1的底部另一侧转动连接从动轮架3，从动轮架3相对于车体1的转动轴线沿着竖直方向布置，车轮4转动连接从动轮架3，车轮4相对于从动轮架3的转动轴线沿着水平方向布置。具体的，从动轮架3设有隔板31和轮座32，隔板31与轮座32水平布置并通过螺栓连接，隔板31上设有从动轮支撑轴33，从动轮支撑轴33与从动轮支撑轴套34间设有组合轴承35与轴承内圈隔套，该组合轴承35为推力轴承与滚子轴承。车体1的底部与从动轮架3通过圆螺母36连接，圆螺母36与从动轮架3之间设有圆螺母用止动垫圈37，可以实现在从动轮支撑轴33转动时防止圆螺母36的松动。轮座32下端设有水平转动的从动轮轴38，车轮4与从动轮轴38装配连接，从动轮轴38上设有配套的轴承39与轴承隔套310，从动轮轴38与轴承39过渡配合。

主动轮架2与从动轮架3通过连接杆8连接。具体的，主动轮架2上的隔板21与从动轮架3上的隔板31上各设有盲孔，盲孔上设置销轴，连接杆21通过销轴连接于隔板31，隔板21通过连接杆8与隔板31连接，通过连接杆8来实现主动轮架2转向时，从动轮架3也可以同时转向，使得从动轮架3下端的车轮4也可以同向转向。

车体1设置所述运载台7。具体的，在车体1的上表面设置运载台7，运载台7可以实现不同物料的运载。

车轮4用于接触轨道。车轮4分为轮辋41与轮缘42，轨道设置为工字型轨道，轮辋41接触轨头上表面，轮缘42贴紧轨头内侧，这样的结构设计可防止车轮4转向时，智能轨道运输车发生摇晃。同时，轮缘42可以起到转向作用，当转向时轨道给轮缘42一定的作用力推动车轮4转向。

车体1前端的主动轮架2和从动轮架3以车体1中心轴线镜像布置，车体1后端的主动轮架2和从动轮架3也以车体1中心轴线镜像布置。车体1与主动轮架2的外侧之间设置有限位件，车体1与从动轮架3的外侧之间设置有限位件。限位件设置为限位螺钉9，用来限制主动轮架2与从动轮架3的摆动，防止当车轮4转向时，主动轮架2与从动轮架3摆动角度过大而导致智能轨道运输车脱轨。

车体1的前端设置有光电传感器10，光电传感器10设为激光传感器，激光传感器设置在车体1前端中心处，可以实时监测前方障碍物或前方智能轨道运输车，防止智能轨道运输车发生碰撞。

车体1的前端设有压力传感器11，车体1的前端设置有安全触边12，压力传感器11设置于安全触边12内部，安全触边12的触发面积较大且触发压力较低，能够实现智能轨道运输车碰撞到障碍物时及时停止，防止继续行驶发生事故。

车体1的相对两侧均设有防脱挂钩13，防脱挂钩13的末端设置为弯折部，防脱挂钩13的弯折部向轨道侧弯曲。具体的，车体1设有防脱挂钩13，防脱挂钩13设置于主动轮架2和从动轮架3上，以车体1中轴线对称布置，防脱挂钩13向轨道侧弯曲，防脱挂钩13的弯折部能够深入工字型轨道的轨头下端并贴近轨腰表面。该设计能够实现智能轨道运输车在行驶过程中，当智能轨道运输车发生偏移时，防脱挂钩13能够卡紧工字型轨道的轨头，防止智能轨道运输车脱轨。

轨道上设置有RFID标签，RFID标签记载位置信息与所处位置装卸物料信息，车体1的底部设有读写器14，读写器14用于感测轨道上的RFID标签。当智能轨道运输车行驶到RFID标签点位附近时，读写器14感应到RFID标签，能够实现智能轨道运输车的实时定位，同时，RFID标签能够记录该点物料运载情况。

车体1的末端设有取电盒15，取电盒15上设有取电棒16。工字型轨道设为三条并行轨道，三条轨道都设有滑触线，其中两侧的轨道为行走轨道设置为负极，中间的取电轨道设置为正极，取电棒16接触取电轨道取电。取电棒16内设置有弹性件，具有良好的伸缩弹性保证取电棒16可以接触轨道上的滑触线。

车体1设置有编码器与变频器，编码器、变频器、光电传感器10(激光传感器)与压力传感器11通过PROFINET总线连接PLC控制器，变频器经信号线缆连接电机5，PLC控制器还经信号线缆连接读写器14，还可以通过控制终端无线连接PLC控制器。当操作员使用时，通过控制终端控制PLC控制器发出指令，PLC控制器控制变频器启动，变频器控制智能轨道运输车的电机5启动，电机5带动主动轮轴28转动与车轮4转动，车轮4带动智能轨道运输车沿轨道移动，智能轨道运输车可以根据已经设定好的路线行驶，由PLC控制器控制行走的距离及需要停车的点位。当遇到障碍物或其它情况导致智能轨道运输车停止时，车上PLC控制系统程序具有校正功能，通过编码器和激光传感器测量数据判断智能轨道运输车所处位置，可以在一定程度上消除行驶误差。

车体1外部可设有外部护罩17以使车体1内部零件避免被磕碰损坏。车体1上设有手动控制按钮18，控制智能轨道运输车的开启与关闭。

使用时，首先将智能轨道运输车放置于工字型轨道上，取电棒16与取电轨道上的滑触线接触，运载台7上放置物料，操作人员可通过远程操作PLC控制器启动，PLC控制器触发变频器启动，变频器控制电机5启动，电机5驱动主动轮轴28与车轮4转动，车轮4带动智能轨道运输车沿轨道移动，从动轮架上的车轮4同时转动。当智能轨道运输车转向时，车轮4的轮缘42紧贴工字型轨道的轨头侧壁，轨头侧壁给轮缘42一定推力，使得车轮4可以沿着工字型轨道转向，主动轮架2通过连接杆带动从动轮架3也同步转向，使得从动轮架3上的车轮4转向，以此实现智能轨道车平稳转向。当智能轨道运输车快要到达目标点位时，PLC控制器发出停车信号给变频器，变频器控制智能轨道运输车逐渐减速。当到达目标点位时，读写器14感测工字型轨道上的RFID标签，可以实时获得智能轨道运输车位置和物料信息。当遇到障碍物或其他情况导致智能轨道运输车停止时，车上PLC控制系统程序具有校正功能，通过编码器和激光传感器测量数据判断智能轨道运输车所处位置，可以在一定程度上消除行驶误差。

当然，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内，理应受到本实用新型的保护。

Claims (7)

1.一种智能轨道运输车，其特征在于，包括：车体、主动轮架、从动轮架、车轮、电机、变速器和运载台；

所述车体的底部一侧转动连接所述主动轮架，所述主动轮架相对于所述车体的转动轴线沿着竖直方向布置，所述主动轮架转动连接所述车轮，所述车轮相对于所述主动轮架的转动轴线沿着水平方向布置，所述电机和所述变速器设置于所述主动轮架上，所述电机的输出端连接所述变速器的输入端，所述变速器的输出端连接所述车轮的轮轴；

所述车体的底部另一侧转动连接所述从动轮架，所述从动轮架相对于所述车体的转动轴线沿着竖直方向布置，所述车轮转动连接所述从动轮架，所述车轮相对于所述从动轮架的转动轴线沿着水平方向布置；

所述主动轮架与所述从动轮架通过连接杆连接；

所述车体设置所述运载台；

所述车轮用于接触轨道；

所述车体与所述主动轮架的外侧之间设置有限位件，所述车体与所述从动轮架的外侧之间设置有限位件。

2.根据权利要求1所述的一种智能轨道运输车，其特征在于，所述车体的前端设置一个所述主动轮架和一个所述从动轮架，车体前端的主动轮架和从动轮架通过连接杆连接；所述车体的后端设置一个所述主动轮架和一个所述从动轮架，车体后端的主动轮架和从动轮架通过连接杆连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能轨道运输车，其特征在于，所述车体的前端和/或后端设置有光电传感器。

4.根据权利要求1所述的一种智能轨道运输车，其特征在于，所述车体的前端和/或后端设有压力传感器。

5.根据权利要求1所述的一种智能轨道运输车，其特征在于，所述车体的相对两侧均设有防脱挂钩，所述防脱挂钩的末端设置为弯折部，所述防脱挂钩的弯折部向轨道侧弯曲。

6.根据权利要求1所述的一种智能轨道运输车，其特征在于，所述轨道上设置有RFID标签，所述车体设有读写器，所述读写器用于感测RFID标签。

7.根据权利要求1所述的一种智能轨道运输车，其特征在于，所述车体上设有取电盒，所述取电盒内设有取电棒，所述取电棒用于与取电轨道相接触。