CN218258462U - 一种agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV小车，旨在可通过防撞杆来触碰障碍物，利用缓冲结构来吸收冲击，其技术方案：一种AGV小车，包括车体、设置在车体上的行走机构、设置在车体的底面的用于与地面的磁条配合的磁导航传感器，所述车体沿其移动方向的两个端面上均设有用于感应障碍物的红外传感器，所述车体沿其移动方向的两个端面上均设有防撞机构，所述防撞机构包括防撞杆，所述防撞杆滑动连接在车体上可沿车体的移动方向伸缩，所述防撞杆与车体之间设有缓冲结构用于吸收防撞杆所受到的冲击，属于运输设备技术领域。

Description

一种AGV小车

技术领域

本实用新型属于运输设备技术领域，更具体而言，涉及一种AGV小车。

背景技术

AGV是自动引导运输车，其能够沿着预设的引导路径行驶，用于运输物品。

例如，CN209553356U公开了一种智能AGV物流小车，由车体部分、导引部分、车体外壳部分、主控制器部分和车载承重部分组成；车体部分的组成包括车体框架和车底盘，所述车体框架由铝型材通过螺栓连接固定；小车的引导部分由地面设置的射频识别标签卡和铺设地面的磁条构成，车体上的射频识别卡读写器、磁导航传感器和超声波传感器与小车的主控制器部分直接电性连接进行信号处理；车体外壳上安装有电源指示灯、报警指示灯、急停开关相关元器件；主控制部分包括继电器、电机控制器、移动电源电量控制器组成；车载承重部分由所述车体框架上端装置的可自行翻转的载物托盘、通过连接块与所述载物托盘连接的传动轴、通过齿轮组与所述传动轴连接的转向电机组成；

上述AGV小车是通过超声波传感器来判断前方是否有障碍物的，进而控制小车停止运行；在实际运行中，难免有突发情况，可能会有障碍物突然阻挡在小车前方，即使超声波传感器检测到了，也来不及让小车完全停下，小车一旦碰上障碍物，轻则让承载的物品掉落，重则损坏内部的电子元件；

所以本申请要解决的技术问题是：如何在小车碰上障碍物时缓冲小车所受到的冲击。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种AGV小车，旨在可通过防撞杆来触碰障碍物，利用缓冲结构来吸收冲击。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种AGV小车，包括车体、设置在车体上的行走机构、设置在车体的底面的用于与地面的磁条配合的磁导航传感器，所述车体沿其移动方向的两个端面上均设有用于感应障碍物的红外传感器，所述车体沿其移动方向的两个端面上均设有防撞机构，所述防撞机构包括防撞杆，所述防撞杆滑动连接在车体上可沿车体的移动方向伸缩，所述防撞杆与车体之间设有缓冲结构用于吸收防撞杆所受到的冲击。

上述的AGV小车中，所述防撞杆靠近车体的一侧设有至少两个沿车体的移动方向延伸的导柱，所述车体上设有与导柱相配合的导套；所述缓冲结构包括套设在导柱上的压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别与防撞杆、车体接触。

上述的AGV小车中，所述车体上设有导柱一一对应的环形凸起，所述环形凸起与所述导柱同轴，所述压缩弹簧的外径小于所述环形凸起的内径。

上述的AGV小车中，所述导柱远离防撞杆的一端设有夹紧环，所述夹紧环用于防止导柱脱离导套；所述夹紧环与车体之间设有拉伸弹簧。

上述的AGV小车中，所述行走机构包括沿车体的移动方向并排布置的至少两个支撑板，所述支撑板与车体连接，其中一个支撑板上设有两个驱动轮，其余支撑板上均设有两个万向轮。

上述的AGV小车中，所述车体内设有用于供电的电池，所述车体上设有用于更换电池的更换口，所述更换口上可拆卸安换有电池盖板。

上述的AGV小车中，所述磁导航传感器为两个，两个所述磁导航传感器分别设置在所述车体的底面沿车体的移动方向的两端。

上述的AGV小车中，所述红外传感器为沿水平方向间隔布置的四个。

本实用新型上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：

本实用新型中，增加了防撞机构，在有红外传感器来检测障碍物的前提下，增加一道防护机制，即使刹车不及碰上障碍物，可以减少对车体的冲击，降低车体上物品掉落的概率，避免小车损坏；其具体是利用防撞杆来与障碍物接触，通过缓冲结构来吸收防撞杆所受到的冲击力，使到达车体的冲击力变小，从而达到减少冲击的目的。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1是本实用新型第一实施例的结构示意图；

图2是本实用新型第一实施例的侧视图；

图3是本实用新型第一实施例的俯视图；

图4是本实用新型第一实施例的防撞机构的结构剖视图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同方案。

参照图1至图4所示，本实用新型一个实施例中，一种AGV小车，包括车体1、设置在车体1上的行走机构2、设置在车体1的底面的用于与地面的磁条配合的磁导航传感器3；

通过磁导航传感器3与地面的磁条配合来实现小车的引导，行走机构2负责驱动小车沿磁条移动；

车体1沿其移动方向的两个端面上均设有用于感应障碍物的红外传感器4，车体1沿其移动方向的两个端面上均设有防撞机构5，防撞机构5包括防撞杆51，防撞杆51滑动连接在车体1上可沿车体1的移动方向伸缩，防撞杆51与车体1之间设有缓冲结构用于吸收防撞杆51所受到的冲击；

增加了防撞机构5，在有红外传感器4来检测障碍物的前提下，增加一道防护机制，即使刹车不及碰上障碍物，可以减少对车体1的冲击，降低车体1上物品掉落的概率，避免小车损坏；其具体是利用防撞杆51来与障碍物接触，通过缓冲结构来吸收防撞杆51所受到的冲击力，使到达车体1的冲击力变小，从而达到减少冲击的目的。

具体来说，防撞杆51靠近车体1的一侧设有至少两个沿车体1的移动方向延伸的导柱52，车体1上设有与导柱52相配合的导套53；缓冲结构包括套设在导柱52上的压缩弹簧54，压缩弹簧54的两端分别与防撞杆51、车体1接触；

防撞杆51触碰到障碍物后，会压动导柱52，导柱52和导套53的设置是限制防撞杆51的移动方向，使得导柱52会往深入车体1内部，这时候防撞杆51会压缩其与车体1之间的压缩弹簧54，通过压缩弹簧54来吸收防撞杆51所受到的冲击力；在防撞杆51脱离障碍物后，压缩弹簧54会驱使防撞杆51复位，导柱52会重新伸出。

优选地，车体1上设有导柱52一一对应的环形凸起55，环形凸起55与导柱52同轴，压缩弹簧54的外径小于环形凸起55的内径；环形凸起55主要是用于限制压缩弹簧54的位置，避免其乱晃，所以压缩弹簧54的外径只是略小与环形凸起55的内径，让压缩弹簧54趋于与导柱52同轴，当然，环形凸起55不会影响压缩弹簧54的收缩；环形凸起55的凸出长度也有要求，不会影响防撞杆51的移动。

优选地，导柱52远离防撞杆51的一端设有夹紧环56，夹紧环56用于防止导柱52脱离导套53，在压缩弹簧54复位时，会让防撞杆51远离车体1，这时候导柱52从车体1内伸出，直至夹紧环56触碰到导套53，导柱52便无法继续伸出；

当然，在实际设计时，会保证在压缩弹簧54复原后，导柱52也无法完全从导套53中脱离；

为了提高缓冲性能，一般的做法都是增加压缩弹簧54的弹性系数，而弹性系数的增加会导致弹簧线径的增大，进而导致弹簧外径变大，而小车的结构偏向于紧凑；所以，本实施例在夹紧环56与车体1之间设有拉伸弹簧57，在防撞杆51触碰障碍物压迫到压缩弹簧54的同时，导柱52的移动同样会拉扯到拉伸弹簧57，拉伸弹簧57也能够吸受一部分冲击力，提高防撞机构5的缓冲性能。

本实施例中，行走机构2包括沿车体1的移动方向并排布置的至少两个支撑板，支撑板与车体1连接，其中一个支撑板上设有两个驱动轮21，其余支撑板上均设有两个万向轮22；

在支撑板上设有与驱动轮21一一对应的减速机，减速机的输入端设有伺服电机，减速机的输出端与驱动轮21连接，伺服电机来让驱动轮21转动；在实际装配时，可以先将驱动轮21和减速机等安装到支撑板上，再将支撑板固定到车体1内，方便装配；

每个驱动轮21都是单独驱动的，可以通过控制两个驱动轮21的转速不同，来让车体1拐弯；万向轮22主要用于辅助车体1的移动；

当然，在车体1内设有相应的控制器来驱控伺服电机的运行。

本实施例中，车体1内设有用于供电的电池，车体1上设有用于更换电池的更换口，更换口上可拆卸安换有电池盖板6；只需要打开电池盖板6，便可抽出电池进行更换；电池主要为控制器、伺服电机和各个传感器供电。

本实施例中，磁导航传感器3为两个，两个磁导航传感器3分别设置在车体1的底面沿车体1的移动方向的两端；两个磁导航传感器3便是两个点，两点确定直线，便于校准车体1的方向，使车体1的移动路径与磁条的延伸方向相符合。

本实施例中，车体1沿其移动方向的两个端面上均设有四个红外传感器4，四个红外传感器4沿水平方向间隔布置，可以较大范围的检测到障碍物。

在车体1上可以设置相应的显示屏用于显示电池电量、报警信息等；还可以设置用于标识小车运行状态的氛围灯，同时可以设置停止小车运行的停止键和启动小车运行的启动键。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种AGV小车，包括车体、设置在车体上的行走机构、设置在车体的底面的用于与地面的磁条配合的磁导航传感器，所述车体沿其移动方向的两个端面上均设有用于感应障碍物的红外传感器，其特征在于，所述车体沿其移动方向的两个端面上均设有防撞机构，所述防撞机构包括防撞杆，所述防撞杆滑动连接在车体上可沿车体的移动方向伸缩，所述防撞杆与车体之间设有缓冲结构用于吸收防撞杆所受到的冲击。

2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述防撞杆靠近车体的一侧设有至少两个沿车体的移动方向延伸的导柱，所述车体上设有与导柱相配合的导套；所述缓冲结构包括套设在导柱上的压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别与防撞杆、车体接触。

3.根据权利要求2所述的AGV小车，其特征在于，所述车体上设有导柱一一对应的环形凸起，所述环形凸起与所述导柱同轴，所述压缩弹簧的外径小于所述环形凸起的内径。

4.根据权利要求2所述的AGV小车，其特征在于，所述导柱远离防撞杆的一端设有夹紧环，所述夹紧环用于防止导柱脱离导套；所述夹紧环与车体之间设有拉伸弹簧。

5.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述行走机构包括沿车体的移动方向并排布置的至少两个支撑板，所述支撑板与车体连接，其中一个支撑板上设有两个驱动轮，其余支撑板上均设有两个万向轮。

6.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述车体内设有用于供电的电池，所述车体上设有用于更换电池的更换口，所述更换口上可拆卸安换有电池盖板。

7.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述磁导航传感器为两个，两个所述磁导航传感器分别设置在所述车体的底面沿车体的移动方向的两端。

8.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述车体沿其移动方向的端面上所述设置的红外传感器为沿水平方向间隔布置的四个。

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