CN217498603U - 自动导引叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了自动导引叉车，包括：车架；行走装置，其安装在所述车架的前部，用于完成所述车架的行走和转向；及搬运装置，其安装在所述车架的后部，用于搬运货物，所述搬运装置包括设置在所述车架上的驱动机构、可升降设置在所述车架上且与所述驱动机构传动连接的货叉安装板、及安装在所述货叉安装板下部的至少两个货叉组件，所述货叉组件包括货叉安装件、及安装在所述货叉安装件下方的拉杆组件。本实用新型提供的自动导引叉车，结构紧凑，灵活性好。

Description

自动导引叉车

技术领域

本实用新型属于移动式机器人技术领域，特别涉及一种自动导引叉车。

背景技术

AGV(Automatic Guided Vehicle)即自动导引小车，属于移动式机器人，是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能，并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。

现有技术中的AGV小车，通过提升机构控制两个货叉提升，结构复杂，导致小车体积大，不能满足灵活度要求较高的搬运场合。

实用新型内容

基于上述问题，本实用新型目的是提供一种自动导引叉车，结构紧凑，提高灵活轻便性能。

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供的技术方案是：

自动导引叉车，包括：

车架；

行走装置，其安装在所述车架的前部，用于完成所述车架的行走和转向；及

搬运装置，其安装在所述车架的后部，用于搬运货物，所述搬运装置包括设置在所述车架上的驱动机构、可升降设置在所述车架上且与所述驱动机构传动连接的货叉安装板、及安装在所述货叉安装板下部的至少两个货叉组件，所述货叉组件包括货叉安装件、及安装在所述货叉安装件下方的拉杆组件。

在其中的一些实施方式中，所述拉杆组件包括转动销接在所述货叉安装件上的摆动件、与所述摆动件转动销接的第一拉杆固定块、一端与所述第一拉杆固定块固定连接的拉杆、转动销接在所述货叉安装件上的支撑轮支架、安装在所述支撑轮支架上的支撑轮组件、及与所述支撑轮支架转动销接的第二拉杆固定块，所述拉杆另一端与所述第二拉杆固定块固定连接。

在其中的一些实施方式中，所述摆动件包括主体部、设置在所述主体部长度方向两端的摆动部、及设置在所述主体部下端的支撑臂；

两个摆动部经第一转轴安装在第一转轴固定板上，所述第一转轴固定板与所述货叉安装件固定连接，所述第一拉杆固定块经第二转轴安装在所述两个摆动部上；

所述支撑臂上安装有第三转轴，所述第三转轴上安装有滑轮组件，所述滑轮组件与所述车架底部滚动配合。

在其中的一些实施方式中，所述支撑轮后支架包括支撑轮安装部、及设置在所述支撑轮安装部两侧的转动臂，所述第二拉杆固定块经第四转轴安装在两个转动臂上，所述两个转动臂经第五转轴安装在第二转轴固定板上，所述第二转轴固定板与所述货叉安装件固定连接。

在其中的一些实施方式中，所述车架底部安装有与所述滑轮组件配合的滑轮支撑板。

在其中的一些实施方式中，所述驱动机构包括油缸、为所述油缸提供油液的油箱和齿轮泵、及驱动所述齿轮泵的驱动电机，所述油缸安装在所述车架上，所述货叉安装板与所述油缸传动连接。

在其中的一些实施方式中，所述车架上安装有相对布置的两个提升底座，所述货叉安装板上固定有顶升连接件，所述顶升连接件滑动设置在所述两个提升底座之间且与所述油缸的动力输出端连接。

在其中的一些实施方式中，所述顶升连接件面向所述提升底座的一侧安装有至少一个滚轮，所述提升底座上设有与所述滚轮匹配的滑槽。

在其中的一些实施方式中，所述行走装置包括转动设置在所述车架下方的外齿轮盘、与所述外齿轮盘固定连接的驱动轮支架、安装在所述驱动轮支架上的驱动轮、与所述驱动轮传动连接的行走电机、及转向电机，所述转动电机的动力输出端安装有与所述外齿轮盘相啮合的齿轮。

在其中的一些实施方式中，还包括设置在所述车架底部前方的第一传感器、设置在所述车架上方的第二传感器、及控制单元，所述行走装置、搬运装置、第一传感器、第二传感器与所述控制单元信号连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点是：

通过驱动机构带动货叉组件提升，简化了搬运装置的结构，结构紧凑，减小车体体积，提高小车灵活度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型自动导引叉车实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中驱动机构的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中货叉安装板与货叉组件的安装结构示意图；

图4为本实用新型实施例中行走装置的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中行走装置的部分结构示意图；

图6为本实用新型实施例中货叉组件的结构示意图；

图7为本实用新型实施例中拉杆组件的结构示意图；

图8为本实用新型实施例中摆动件的结构示意图；

图9为本实用新型实施例中支撑轮支架的结构示意图；

其中：

1、车架；1.1、上底座支撑板；1.2、挡板；1.3、下底座支撑板；1.4、提升底座；1.5、滑轮支撑板；

2、行走装置；2.1、驱动轮支架；2.2、驱动轮；2.3、行走电机；2.4、转向电机；2.5、齿轮；2.6、外齿轮盘；2.7、万向轮组件；

3、驱动机构；3.1、油缸；3.2、油箱；3.3、驱动电机；

4、货叉安装板；

5、货叉组件；5.1、货叉安装件；5.2、摆动件；5.2a、主体部；5.2b、摆动部；5.2c、支撑臂；5.2d、第一轴孔；5.2e、第二轴孔；5.2f、第三轴孔；5.3、第一拉杆固定块；5.4、拉杆；5.5、第二拉杆固定块；5.6、支撑轮支架；5.6a、支撑轮安装部；5.6b、转动臂；5.6c、第四轴孔；5.6d、第五轴孔；5.7、支撑轮组件；5.8、第一转轴固定板；5.9、第二转轴固定板；5.10、第一转轴；5.11、第二转轴；5.12、第三转轴；5.13、滑轮组件；5.14、第四转轴；5.15、第五转轴；

6、顶升连接件；6.1、滚轮；

7、第一传感器；

8、第二传感器；

9、立柱；

10、双目相机；

11、电子显示屏；

12、工控机；

13、控制集成板；

14、锂电池；

15、充电口；

16、电源开关组件。

具体实施方式

以下结合具体实施例对上述方案做进一步说明。应理解，这些实施例是用于说明本实用新型而不限于限制本实用新型的范围。实施例中采用的实施条件可以根据具体厂家的条件做进一步调整，未注明的实施条件通常为常规实验中的条件。

参见图1，为本实用新型实施例的结构示意图，提供一种自动导引叉车，包括车架1、安装在车架1前部的行走装置2、安装在车架1后部的搬运装置、及控制单元。

参见图4、图5，行走装置2包括转动设置在车架1下方的外齿轮盘2.6、与外齿轮盘2.6固定连接的驱动轮支架2.1、安装在驱动轮支架2.1上的驱动轮2.2、与驱动轮2.2传动连接的行走电机2.3、及转动电机2.4，转动电机2.4的动力输出端安装有与外齿轮盘2.6相啮合的齿轮2.5。

具体的，在车架1下部设置上底座支撑板1.1、安装在上底座支撑板1.1下端周向的挡板1.2、及安装在挡板1.2下端的下底座支撑板1.3，外齿轮盘2.6安装在上底座支撑板1.1上，在下底座支撑板1.2上安装有万向轮组件2.7。通过行走电机2.3带动驱动轮2.2转动，以带动车体行进，通过转向电机2.4带动齿轮2.5转动，以带动外齿轮盘2.6转动，进而带动驱动轮2.2转向。

结合图2、图3，搬运装置用于搬运货物，包括设置在车架1上的驱动机构3、可升降设置在车架1上且与驱动机构3传动连接的货叉安装板4、及安装在货叉安装板4下部的两个货叉组件5，货叉组件5包括货叉安装件5.1、及安装在货叉安装件5.1下方的拉杆组件。通过驱动机构3带动货叉安装板4升降，从而带动拉杆组件叉取货物。

参见图6、图7，拉杆组件包括转动销接在货叉安装件5.1上的摆动件5.2、与摆动件5.2转动销接的第一拉杆固定块5.3、一端与第一拉杆固定块5.3固定连接的拉杆5.4、转动销接在货叉安装件5.1上的支撑轮支架5.6、安装在支撑轮支架5.6上的支撑轮组件5.7、及与支撑轮支架5.6转动销接的第二拉杆固定块5.5，拉杆5.4另一端与第二拉杆固定块5.5固定连接。当货叉安装件5.1随着货叉安装板4上升时，摆动件5.2转动并带动拉杆5.4相车架1前方移动，从而带动支撑轮组件5.7向前移动且不会脱离地面，达到搬运货物的目的。

参见图8，摆动件5.2包括主体部5.2a、设置在主体部5.2a长度方向两端的摆动部5.2b、及设置在主体部5.2a下端的支撑臂5.2c；两个摆动部5.2b经第一转轴5.10安装在第一转轴固定板5.8上，第一转轴固定板5.8与货叉安装件5.1固定连接，第一拉杆固定块5.3经第二转轴5.11安装在两个摆动部5.2b上，相应的，在摆动部5.2b上设有供第一转轴5.10穿过的第一轴孔5.2d，供第二转轴5.11穿过的第二轴孔5.2e；支撑臂5.2c上安装有第三转轴5.12，第三转轴5.12上安装有滑轮组件5.13，相应的，在支撑臂5.2c上供第三转5.12轴穿过的第三轴孔5.2f，滑轮组件5.13与车架1底部滚动配合。在车架1底部安装有与滑轮组件5.13配合的滑轮支撑板1.5。

参见图9，支撑轮支架5.6包括支撑轮安装部5.6a、及设置在支撑轮安装部5.6a两侧的转动臂5.6b，第二拉杆固定块5.5经第四转轴5.14安装在两个转动臂5.6b上，两个转动臂5.6b经第五转轴5.15安装在第二转轴固定板5.9上，第二转轴固定板5.9与货叉安装件5.1固定连接，相应的，在转动臂5.6b上设有供第四转轴5.14穿过的第四轴孔5.6c，供第五转轴5.15穿过的第五轴孔5.6d。

本例中，驱动机构3包括油缸3.1、为油缸3.1提供油液的油箱3.2和齿轮泵、及驱动齿轮泵的驱动电机3.3，油缸3.1安装在车架1上，货叉安装板4与油缸3.1传动连接。

具体的，上底座支撑板1.1上安装有相对布置的两个提升底座1.4，货叉安装板4上固定有顶升连接件6，顶升连接件6滑动设置在两个提升底座1.4之间且与油缸3.1的动力输出端连接，在顶升连接件6面向提升底座1.4的一侧安装有两个滚轮6.1，提升底座1.4上设有与滚轮6.1匹配的滑槽。通过油缸3.1带动顶升连接件6上下移动，从而带动货叉安装板4上下移动，进而带动货叉组件5叉取货物。

为了实现精确定位，还包括设置在车架1底部前方的第一传感器7、设置在车架1上方的第二传感器8、及控制单元，行走装置2、搬运装置、第一传感器7、第二传感器8与控制单元信号连接，此为现有技术，本实用新型不再赘述。第一传感器7用于导航定位和避障作用，第二传感器8用于定位。可在车架1上固定立柱9，第二传感器8安装在立柱9上端。为增加定位精度，可安装三个双目相机10安装在第二传感器8周围，同时起到避障作用。还可以在立柱9上安装电子显示屏11，用于发布任务，显示故障。

控制单元包括工控机12和控制集成板13，安装在车体内部。充电系统安装在车架1前方中间位置，包括安装在车体内部的锂电池14、安装在车体侧面的充电口15、及安装在车体内部的电源开关组件16。

本实用新型的工作原理为：

搬运货物时，货叉组件5进入货物下面，驱动机构3带动货叉安装板4上升一定的高度，从而带动货叉组件5同时上升一定的高度，随着摆动件5.2的作用，与拉杆5.4连接的支撑轮组件5.7会往前移动，但不会脱离地面，达到搬运货物移动的目的。

上述实例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人是能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.自动导引叉车，其特征在于，包括：

车架；

行走装置，其安装在所述车架的前部，用于完成所述车架的行走和转向；及

搬运装置，其安装在所述车架的后部，用于搬运货物，所述搬运装置包括设置在所述车架上的驱动机构、可升降设置在所述车架上且与所述驱动机构传动连接的货叉安装板、及安装在所述货叉安装板下部的至少两个货叉组件，所述货叉组件包括货叉安装件、及安装在所述货叉安装件下方的拉杆组件。

2.根据权利要求1所述的自动导引叉车，其特征在于：所述拉杆组件包括转动销接在所述货叉安装件上的摆动件、与所述摆动件转动销接的第一拉杆固定块、一端与所述第一拉杆固定块固定连接的拉杆、转动销接在所述货叉安装件上的支撑轮支架、安装在所述支撑轮支架上的支撑轮组件、及与所述支撑轮支架转动销接的第二拉杆固定块，所述拉杆另一端与所述第二拉杆固定块固定连接。

3.根据权利要求2所述的自动导引叉车，其特征在于：所述摆动件包括主体部、设置在所述主体部长度方向两端的摆动部、及设置在所述主体部下端的支撑臂；

两个摆动部经第一转轴安装在第一转轴固定板上，所述第一转轴固定板与所述货叉安装件固定连接，所述第一拉杆固定块经第二转轴安装在所述两个摆动部上；

所述支撑臂上安装有第三转轴，所述第三转轴上安装有滑轮组件，所述滑轮组件与所述车架底部滚动配合。

4.根据权利要求3所述的自动导引叉车，其特征在于：所述支撑轮支架包括支撑轮安装部、及设置在所述支撑轮安装部两侧的转动臂，所述第二拉杆固定块经第四转轴安装在两个转动臂上，所述两个转动臂经第五转轴安装在第二转轴固定板上，所述第二转轴固定板与所述货叉安装件固定连接。

5.根据权利要求3所述的自动导引叉车，其特征在于：所述车架底部安装有与所述滑轮组件配合的滑轮支撑板。

6.根据权利要求1所述的自动导引叉车，其特征在于：所述驱动机构包括油缸、为所述油缸提供油液的油箱和齿轮泵、及驱动所述齿轮泵的驱动电机，所述油缸安装在所述车架上，所述货叉安装板与所述油缸传动连接。

7.根据权利要求6所述的自动导引叉车，其特征在于：所述车架上安装有相对布置的两个提升底座，所述货叉安装板上固定有顶升连接件，所述顶升连接件滑动设置在所述两个提升底座之间且与所述油缸的动力输出端连接。

8.根据权利要求7所述的自动导引叉车，其特征在于：所述顶升连接件面向所述提升底座的一侧安装有至少一个滚轮，所述提升底座上设有与所述滚轮匹配的滑槽。

9.根据权利要求1所述的自动导引叉车，其特征在于：所述行走装置包括转动设置在所述车架下方的外齿轮盘、与所述外齿轮盘固定连接的驱动轮支架、安装在所述驱动轮支架上的驱动轮、与所述驱动轮传动连接的行走电机、及转向电机，所述转向电机的动力输出端安装有与所述外齿轮盘相啮合的齿轮。

10.根据权利要求1至9任意一项所述的自动导引叉车，其特征在于：还包括设置在所述车架底部前方的第一传感器、设置在所述车架上方的第二传感器、及控制单元，所述行走装置、搬运装置、第一传感器、第二传感器与所述控制单元信号连接。

Images