CN220317291U - 一种全向行走的agv叉车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种全向行走的AGV叉车，包括叉车主体、前行走驱动模组、辅助轮和后行走驱动模组，其中，前行走驱动模组设于叉车主体的车头底部的中间，辅助轮设置于叉车主体的车头底部的两侧，后行走驱动模组设于叉车主体的车尾的底部两侧。本实用新型中的AGV叉车除了前进、后退和拐弯的功能，还可实现左右平移、360度原地旋转的功能，由于行走驱动模组驱动车头转动时，车尾可同时平移，因此，AGV在拐弯时不需要一个大的拐弯半径。与现有技术相比，本实用新型的AGV叉车可以在狭小通道中行走，且其结构简单，便于装配。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种全向行走的AGV叉车。
背景技术
现有的AGV叉车包括车体、驱动舵轮机构、两侧万向辅助轮、后侧固定轮等，由于机构的硬性条件的局限性，叉车AGV行走时只能实现前进、后退、转弯的功能，占用通道的空间比较大，不适合在狭小的空间中行走。而现代仓储行业越来越追求密集存储，有必要设计一款结构简单、具有全向移动功能的AGV叉车不仅可以在狭小空间搬运，摆放货物时更加方便。
发明内容
本实用新型的发明目的在于解决现有的AGV叉车行走方向单一、不适合于在狭小的空间中行走的问题，提供一种可全方向行走的AGV叉车。
为实现以上发明目的，本实用新型采取以下技术方案：
全向行走的AGV叉车，包括叉车主体、前行走驱动模组、辅助轮和后行走驱动模组，其中，前行走驱动模组设于叉车主体的车头底部的中间，辅助轮设置于叉车主体的车头底部的两侧，后行走驱动模组设于叉车主体的车尾的底部两侧。
本实用新型中，叉车主体的前侧和后侧均装配有行走驱动模组，由于叉车主体前、后侧的移动通过两个独立的行走驱动模组控制，因此除了前进、后退和拐弯的功能，还可实现左右平移、360度原地旋转的功能，行走驱动模组驱动车头转动时，车尾可同时平移，因此，AGV在拐弯时不需要一个大的拐弯半径。与现有技术相比，本实用新型的AGV叉车可以在狭小通道中行走，且其结构简单，便于装配。
进一步的，所述车头的中部设有用于检测障碍物的第一传感器，两侧均设有用于检测障碍物的第二传感器。本方案中，车头的中部和两侧均装配传感器可在安全性能上对AGV本体实现了一个270度的安全包围圈。
进一步的，位于车头上侧的第一传感器的传感头向下倾斜地设置，以便清楚感应到前方和地面的障碍物。
进一步的，所述车头的顶部设有导航传感器，用于为AGV叉车提供导航信号。
进一步的，所述叉车主体的叉架上设有用于检测到货情况的检测装置。
进一步的，所述叉车主体的叉架上设有用于检测货物高度的拉线编码器。本方案的拉线编码器可对AGV叉车货叉提升的高度进行一个有效的检测。
进一步的，所述后行走驱动模组为小型行走驱动单元。
进一步的，所述车体的下侧外壁设有防撞胶条。
进一步的，所述车头的上端纵向地装配有用于安装传感器的安装架。本方案增加了导航传感器和第一传感器的安装高度，有利于扩大各自的检测范围，提升其效率。
附图说明
图1是AGV叉车的结构示意图1；
图2是AGV叉车的结构示意图2；
图3是AGV叉车的结构示意图3；
图4是AGV叉车的结构示意图4。
标号说明：
叉车主体1、叉架13、车头11、车尾12、防撞胶条14、安装架15、前行走驱动模组2、辅助轮3、后行走驱动模组4、第一传感器5、第二传感器6、导航传感器7、检测装置8、拉线编码器9。
具体实施方式
以下根据附图，进一步的说明本实用新型的技术方案：
如图1-4所示，本实用新型公开了一种全向行走的AGV叉车，包括叉车主体1、前行走驱动模组2、辅助轮3和后行走驱动模组4，其中，前行走驱动模组2设于叉车主体1的车头11底部的中间，辅助轮3设置于叉车主体1的车头11底部的两侧，后行走驱动模组4设于叉车主体1的车尾12的底部两侧。
根据上述方案的进一步优化，上述车头11的中部设有用于检测障碍物的第一传感器5，两侧均设有用于检测障碍物的第二传感器6，由于车头11的中部和两侧均装配传感器，可在安全性能上对AGV本体实现了一个270度的安全包围圈。
根据上述方案的进一步优化，位于车头11上侧的第一传感器5的传感头向下倾斜地设置，以便清楚地感应到前方和地面的障碍物。
根据上述方案的进一步优化，上述第一传感器5为激光传感器。
根据上述方案的进一步优化，上述车头11的顶部设有导航传感器7，用于为AGV叉车提供导航信号。
根据上述方案的进一步优化，上述叉车主体1的叉架13上设有用于检测到货情况的检测装置8。
根据上述方案的进一步优化，上述检测装置8可采用现有的到位检测装置，如接触传感器、激光传感器。
根据上述方案的进一步优化，所述叉车主体1的叉架13上设有用于检测货物高度的拉线编码器9。
根据上述方案的进一步优化，上述后行走驱动模组4为小型行走驱动单元。
根据上述方案的进一步优化，上述车体的下侧外壁设有防撞胶条14。
根据上述方案的进一步优化，上述车头11的上端纵向的装配有安装架15，所述导航传感器7和车头11上侧的第一传感器5设于安装架上15，以增加导航传感器7和第一传感器5的安装高度，有利于扩大各自的检测范围，提升其效率。
本实用新型中，叉车主体1的前侧和后侧均装配有行走驱动模组，由于叉车主体1前、后侧的行走通过两个独立的行走驱动模组控制，因此除了前进、后退和拐弯的功能，还可实现左右平移、360度原地旋转的功能，由于行走驱动模组驱动车头11转动时，车尾12可同时平移，因此，AGV在拐弯时不需要一个大的拐弯半径。与现有技术相比，本实用新型的AGV叉车可以在狭小通道中行走，且其结构简单，便于装配。
根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。
Claims (10)
1.一种全向行走的AGV叉车，其特征在于，包括：
叉车主体(1)，
前行走驱动模组(2)，设置于叉车主体的车头(11)的底部中间；
辅助轮(3)，设置于叉车主体(1)的车头(11)的底部两侧；
后行走驱动模组(4)，设有两组，分别位于叉车主体(1)的车尾(12)的底部两侧。
2.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述车头(11)的中部设有用于检测障碍物的第一传感器(5)，两侧均设有用于检测障碍物的第二传感器(6)。
3.根据权利要求2所述的AGV叉车，其特征在于：所述第一传感器(5)设有两个，分别位于车头(11)的上侧、下侧。
4.根据权利要求3所述的AGV叉车，其特征在于：位于车头(11)上侧的第一传感器(5)的传感头向下倾斜地设置。
5.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述车头(11)的顶部设有导航传感器(7)。
6.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述叉车主体(1)的叉架(13)上设有用于检测到货情况的检测装置(8)。
7.根据权利要求1或6所述的AGV叉车，其特征在于：所述叉车主体(1)的叉架(13)上设有用于检测货物高度的拉线编码器(9)。
8.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述后行走驱动模组(4)为小型行走驱动单元。
9.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述车头(11)的下侧外壁设有防撞胶条(14)。
10.根据权利要求3或5所述的AGV叉车，其特征在于：所述车头的上端纵向地装配有用于安装传感器的安装架(15)。
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- 2023-04-23 CN CN202320945140.0U patent/CN220317291U/zh active Active
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