CN213768780U - 一种自然导航agv - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自然导航AGV，包括：车架本体、第一万向轮、第二万向轮、第一主轴、第二主轴、第一连杆、第二连杆、和驱动轮，第一主轴沿车架本体的前后方向设置，第二主轴沿车架本体的左右方向设置，第一连杆沿左右方向可枢转地安装在第一主轴上，第二连杆沿前后方向可枢转地安装在第二主轴上，第一连杆的两端各安装有一个第一万向轮，第二连杆的第一端设置有驱动轮，第二连杆的第二端设置有第二万向轮，车架本体上安装有第一弹簧避震组件，第一弹簧避震组件的一端与第二连杆连接。本实用新型可自适应地面，根据地面高低不平，驱动轮可以自动调整与地面的接触，保证驱动轮和万向轮都能接触地面。

Description

一种自然导航AGV

技术领域

本实用新型涉及AGV领域，特别涉及一种自然导航AGV。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的简称，也称为AGV小车，只装备有电磁或光学灯自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车。由于AGV具有智能化程度、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。

但是传统的AGV仍然存在着很多问题，比如导航方式借助磁条、二维码、或者反光板等辅助措施。这就造成AGV在导航运动上，比较受限。而且现场实施耗费人力、物力。并且传统的AGV在车体机构上各式各样，有些机构不能保证AGV的每一个轮子很好的与地面接触，往往在地面不是很平的时候，造成轮子脱离地面，影响运行效果。

随着科技不断的发展进步。AGV也在不断的发展进步。人们开始重新定义AGV为AMR(自主移动机器人)。自主移动机器人灵活度更大，不在需要贴磁条、反光板灯辅助措施保证AGV的移动和导航。AMR具有更加灵活的移动导航方式、更加的智能化。

但是，以上各种AGV，都需要在现场架设相应的辅助部件，来做AGV的导航。所以造成AGV局限性太大，灵活度不高，更改AGV形式路线时不方便，并且传统这些AGV大部分都是前后做防护和避障，安全性不高。

实用新型内容

本实用新型提供了一种自然导航AGV，以解决至少一个上述技术问题。

为解决上述问题，作为本实用新型的一个方面，提供了一种自然导航AGV，包括：车架本体、第一万向轮、第二万向轮、第一主轴、第二主轴、第一连杆、第二连杆、和驱动轮，所述第一主轴沿所述车架本体的前后方向设置，所述第二主轴沿所述车架本体的左右方向设置，所述第一连杆沿左右方向可枢转地安装在所述第一主轴上，所述第二连杆沿前后方向可枢转地安装在所述第二主轴上，所述第一连杆的两端各安装有一个所述第一万向轮，所述第二连杆的第一端设置有所述驱动轮，所述第二连杆的第二端设置有所述第二万向轮，所述车架本体上安装有第一弹簧避震组件，所述第一弹簧避震组件的一端与所述第二连杆连接。

优选地，所述车架本体上安装有第二弹簧避震组件，所述第二弹簧避震组件的一端与所述第一连杆连接。

优选地，所述车架本体上设置有顶升机构，所述顶升机构包括顶升机构本体、回转支承齿轮、伺服电机、减速机和三个螺杆，所述回转支承齿轮可枢转地安装在所述顶升机构本体上，所述伺服电机与所述减速机连接，所述减速机的输出端安装有与所述回转支承齿轮啮合的第一齿轮，每个所述螺杆上安装有与所述回转支承齿轮啮合的第二齿轮，所述车架本体上设置有与所述螺杆配合的螺母。

优选地，所述车架本体上设置有两个导航避障雷达，所述导航避障雷达的探测角度275°，所述两个导航避障雷达对角装在所述车架本体上。

优选地，所述车架本体上设置有两个3D摄像头，一个所述3D摄像头45°朝下照射，另一个所述3D摄像头45°向上照射。

优选地，所述车架本体上设置有转向灯。

优选地，所述车架本体上设置有防撞条。

优选地，所述车架本体上设置有用于充电的充电座。

本实用新型可自适应地面，根据地面高低不平，驱动轮可以自动调整与地面的接触，保证驱动轮和万向轮都能接触地面。

附图说明

图1示意性地示出了本实用新型的分解图；

图2示意性地示出了本实用新型的内部结构示意图；

图3示意性地示出了本实用新型的侧视图；

图4示意性地示出了本实用新型的仰视图；

图5示意性地示出了顶升机构的立体图；

图6示意性地示出了顶升机构的俯视图。

图中附图标记：1、车架本体；2、第一万向轮；3、第二万向轮；4、第一主轴；5、第二主轴；6、第一连杆；7、第二连杆；8、驱动轮；9、第一弹簧避震组件；10、第二弹簧避震组件；11、顶升机构；12、顶升机构本体；13、回转支承齿轮；14、伺服电机；15、减速机；16、螺杆；17、第一齿轮；18、第二齿轮；19、螺母；20、导航避障雷达；21、3D摄像头；22、转向灯；23、防撞条；24、充电座。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

作为本实用新型的一个方面，提供了一种自然导航AGV，包括：车架本体1、第一万向轮2、第二万向轮3、第一主轴4、第二主轴5、第一连杆6、第二连杆7、和驱动轮8，所述第一主轴4沿所述车架本体1的前后方向设置，所述第二主轴5沿所述车架本体1的左右方向设置，所述第一连杆6沿左右方向可枢转地安装在所述第一主轴4上，所述第二连杆7沿前后方向可枢转地安装在所述第二主轴5上，所述第一连杆6的两端各安装有一个所述第一万向轮2，所述第二连杆7的第一端设置有所述驱动轮8，所述第二连杆7的第二端设置有所述第二万向轮3，所述车架本体1上安装有第一弹簧避震组件9，所述第一弹簧避震组件9的一端与所述第二连杆7连接。第一弹簧避震组件9用于跟驱动轮做避震，虽然驱动轮可以保证轮子时时接触地面，但是如果有突然的凸凹地面可能会形成瞬时的冲击，对车体造成冲击，车体抖动厉害，噪音大。针对这个情况。本实用新型设置了第一弹簧避震组件9，固定在驱动轮与车体之间。当车体在运行的过程中，驱动轮随着地面的起伏、上下摆动，第一弹簧避震组件9对驱动轮产生阻尼效应，吸收过多的冲击，使得车体能平稳的运行。

优选地，所述车架本体1上安装有第二弹簧避震组件10，所述第二弹簧避震组件10的一端与所述第一连杆6连接。第二弹簧避震组件10用于第一万向轮的避震缓冲，吸收大的冲击，使得车体更加平稳。

在上述技术方案中，本实用新型以车架本体1作为基础，驱动轮8安装在车架本体1上的第二主轴5上。两个第一万向轮2通过第一连杆6组合在一起，第一连杆6的中间有孔，以将第一连杆6安装在第一主轴4上，可以绕第一主轴4旋转。第一弹簧避震组件9安装在车架本体1上，其活动部分跟驱动轮8的第一连杆6连接在一起。这样，驱动轮8在车架本体1运行的过程中，因为地面的高低不平时，驱动轮8可以自适应的绕着第二主轴5旋转，而且第二连杆7在旋转的过程中，带动第一弹簧避震组件9的活动部分上下运动，第一弹簧避震组件9给第二连杆7产生阻尼作用，起到避震的效果。

车架本体内有主承载梁机构，为三角形机构，为三角形机构的三个点分别安装了左右两个驱动轮8、第一万向轮2、和第二万向轮3。左右两个驱动轮8、第一万向轮2、和第二万向轮中的每一个组合都是由两个轮子组成，可以绕单点旋转，整个机构共有六轮，从而构成三点着地的机构。由于三点确定一个面，因此也就保证了整个车体的所有的轮子全部能接触地面。

因此，上述结构可自适应地面，根据地面高低不平，驱动轮8可以自动调整与地面的接触，保证驱动轮和万向轮都能接触地面。

优选地，所述车架本体1上设置有顶升机构11，所述顶升机构11包括顶升机构本体12、回转支承齿轮13、伺服电机14、减速机15和三个螺杆16，所述回转支承齿轮13可枢转地安装在所述顶升机构本体12上，所述伺服电机14与所述减速机15连接，所述减速机15的输出端安装有与所述回转支承齿轮13啮合的第一齿轮17，每个所述螺杆16上安装有与所述回转支承齿轮13啮合的第二齿轮18，所述车架本体1上设置有与所述螺杆16配合的螺母19。顶升机构11用于承载货物时，上升下降，用于AGV自动取货和自动放货。顶升机构可以承载500kg以下的货物。伺服电机14用于提供动力，驱动回转支承齿轮13旋转。回转支承齿轮13外的第二齿轮18同时驱动三条螺杆16同时旋转，通过螺杆与螺母的配合，形成升降机构。

优选地，所述车架本体1上设置有两个导航避障雷达20，所述导航避障雷达20的探测角度275°，所述两个导航避障雷达20对角装在所述车架本体1上。这样，两个导航避障雷达20组合就能探测到车体周围360°方向上任何角度。该导航避障雷达20主要用于做车体的导航和避障，导航避障雷达20探测周围的环境，车体的控制系统可以计算AGV自身的位置，就可以控制车体按照规划的路线正确的行驶，并且该雷达还能用于检测障碍物。当行驶过程中遇到人员闯入，车体可以检测到人员。车体停止运动，避开人员，保证人员的安全。本实用新型中的车体可以在车体周围360°全方位的检测人员，做到更大可能的保护人员安全。

优选地，所述车架本体1上设置有两个3D摄像头21，一个所述3D摄像头45°朝下照射，另一个所述3D摄像头45°向上照射。45°向下照射的3D摄像头21主要用于车辆行驶方向上，前面地面上小型的障碍物，此区域为雷达的盲区，雷达不能探测到。而这种障碍物有不想让防撞条撞击后才识别。所以利用3D摄像头22，利用视觉算法来探测该区域内的障碍物。

优选地，所述车架本体1上设置有转向灯22。整车共计8个转向灯22，用于显示车的状态，另外在车即将转弯的时候，该直角处的两个灯会闪烁，提前提示转弯的方向。

优选地，所述车架本体1上设置有防撞条23，用于在车体撞击到某物体时，车辆完全停止，做安全使用。

优选地，所述车架本体1上设置有用于充电的充电座24，用于对接充电桩，给车上电池充电。

由于采用了上述技术方案，本实用新型采用自然导航，不需要在现场为AGV铺设磁条、二维码灯辅助设施，实施方便，灵活度高，调整AGV路线简单，并且整车是360°做安全防护，导航雷达和避障雷达都采用双通道的安全型雷达，有自动避障和自动绕障的功能，能保证人和设备的安全。整车装了多个摄像头，用于探测死角位置的人和障碍物，保证安全。

本实用新型为自然导航AGV，不需要其他辅助设施，AGV可以灵活自由的导航，本车负载250kg，车体运行最大速度2m/s，整车360°做导航和避障，安全性高，车辆行驶可以前进、后退、原地旋转。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自然导航AGV，其特征在于，包括：车架本体(1)、第一万向轮(2)、第二万向轮(3)、第一主轴(4)、第二主轴(5)、第一连杆(6)、第二连杆(7)、和驱动轮(8)，所述第一主轴(4)沿所述车架本体(1)的前后方向设置，所述第二主轴(5)沿所述车架本体(1)的左右方向设置，所述第一连杆(6)沿左右方向可枢转地安装在所述第一主轴(4)上，所述第二连杆(7)沿前后方向可枢转地安装在所述第二主轴(5)上，所述第一连杆(6)的两端各安装有一个所述第一万向轮(2)，所述第二连杆(7)的第一端设置有所述驱动轮(8)，所述第二连杆(7)的第二端设置有所述第二万向轮(3)，所述车架本体(1)上安装有第一弹簧避震组件(9)，所述第一弹簧避震组件(9)的一端与所述第二连杆(7)连接。

2.根据权利要求1所述的自然导航AGV，其特征在于，所述车架本体(1)上安装有第二弹簧避震组件(10)，所述第二弹簧避震组件(10)的一端与所述第一连杆(6)连接。

3.根据权利要求1所述的自然导航AGV，其特征在于，所述车架本体(1)上设置有顶升机构(11)，所述顶升机构(11)包括顶升机构本体(12)、回转支承齿轮(13)、伺服电机(14)、减速机(15)和三个螺杆(16)，所述回转支承齿轮(13)可枢转地安装在所述顶升机构本体(12)上，所述伺服电机(14)与所述减速机(15)连接，所述减速机(15)的输出端安装有与所述回转支承齿轮(13)啮合的第一齿轮(17)，每个所述螺杆(16)上安装有与所述回转支承齿轮(13)啮合的第二齿轮(18)，所述车架本体(1)上设置有与所述螺杆(16)配合的螺母(19)。

4.根据权利要求1所述的自然导航AGV，其特征在于，所述车架本体(1)上设置有两个导航避障雷达(20)，所述导航避障雷达(20)的探测角度275°，所述两个导航避障雷达(20)对角装在所述车架本体(1)上。

5.根据权利要求1所述的自然导航AGV，其特征在于，所述车架本体(1)上设置有两个3D摄像头(21)，一个所述3D摄像头(21)45°朝下照射，另一个所述3D摄像头(21)45°向上照射。

6.根据权利要求1所述的自然导航AGV，其特征在于，所述车架本体(1)上设置有转向灯(22)。

7.根据权利要求1所述的自然导航AGV，其特征在于，所述车架本体(1)上设置有防撞条(23)。

8.根据权利要求1所述的自然导航AGV，其特征在于，所述车架本体(1)上设置有用于充电的充电座(24)。

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