CN111071368A - 一种适用于agv的全向行走装置 - Google Patents

一种适用于agv的全向行走装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111071368A
CN111071368A CN202010017426.3A CN202010017426A CN111071368A CN 111071368 A CN111071368 A CN 111071368A CN 202010017426 A CN202010017426 A CN 202010017426A CN 111071368 A CN111071368 A CN 111071368A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
vehicle body
omnidirectional
agv
walking apparatus
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010017426.3A
Other languages
English (en)
Inventor
梅亚泽
陈小虎
朱宝昌
徐成
周敏龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Noblelift Intelligent Technology Co ltd
Noblelift Intelligent Equipment Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Noblelift Intelligent Technology Co ltd
Noblelift Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Noblelift Intelligent Technology Co ltd, Noblelift Intelligent Equipment Co Ltd filed Critical Shanghai Noblelift Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202010017426.3A priority Critical patent/CN111071368A/zh
Publication of CN111071368A publication Critical patent/CN111071368A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
    • B60G2200/44—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions steerable

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于AGV的全向行走装置，包含车体和连接在所述车体上的行走轮组，所述行走轮组包含呈对角线位置排布的两个驱动轮和呈对角线位置排布的两个转向轮，行走轮组其中一个轮为能相对所述车体运动且能调节相对所述车体高度的浮动轮。本发明的目的是提供一种适用于AGV的全向行走装置，成本可控，行驶平稳，对场地的适应性强，操作便捷。

Description

一种适用于AGV的全向行走装置
技术领域
本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，AGV的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。
如公开号为209181798的中国专利文件公开了一种AGV，包含车体和安装在车体中的驱动轮。驱动轮包含前轮驱动组和后轮驱动组，共四个驱动轮安装在车体上驱动小车行走。
然而这样的结构存在一定的缺陷，首先，小车在轮体结构上成本昂贵，不利于小车总体的成本控制。其次，这样的结构使得小车底盘结构臃肿，当小车在窄巷道等场所进行作业时存在操作不便的情况。
发明内容
本发明的目的是提供一种适用于AGV的全向行走装置，成本可控，行驶平稳，对场地的适应性强，操作便捷。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于AGV的全向行走装置，包含车体和连接在所述车体上的行走轮组，所述行走轮组包含呈对角线位置排布的两个驱动轮和呈对角线位置排布的两个转向轮，行走轮组其中一个轮为能相对所述车体运动且能调节相对所述车体高度的浮动轮。
作为本发明的优选，所述浮动轮包含轮体、与所述车体连接的上下摆动装置和连接所述轮体与所述上下摆动装置的轮轴。
作为本发明的优选，所述上下摆动装置包含与所述轮轴连接的轮体翻转件和与所述车体连接的车体连接件，所述轮体翻转件与所述车体连接件铰接，还包含用于连接所述轮体翻转件和所述车体连接件的弹性连接件。
作为本发明的优选，所述弹性连接件包含与所述轮体翻转件连接的主柱、套设在所述主柱上的弹性体和安装在所述主柱上的上压板，所述弹性体上端与所述上压板抵触，下端与所述车体连接件抵触。
作为本发明的优选，所述车体连接件包含在水平方向延伸的抵触板，所述抵触板与所述弹性体下端抵触。
作为本发明的优选，所述轮体翻转件开设有在竖直方向上延伸的扣连槽，所述主柱上连接有扣件，所述扣件位于所述扣连槽中且与所述扣连槽的上表面抵触。
作为本发明的优选，所述弹性体为处于压缩状态的弹簧。
作为本发明的优选，所述车体连接件轴承和与所述车体连接的轴承安装板。
作为本发明的优选，所述车体上安装有用于避障的感应器。
作为本发明的优选，所述感应器为270°激光感应器，数量为两个，对角线排布。
作为本发明的优选，所述驱动轮包含外轮、驱动所述外轮旋转的行走电机、与所述外轮连接的转向齿轮和用于驱动所述转向齿轮旋转的转向驱动。
作为本发明的优选，所述转向驱动包含呈直角形的直角转向电机和与所述直角转向电机连接的输出齿轮，所述输出齿轮与所述转向齿轮啮合。
作为本发明的优选，所述行走电机为卧式行走电机，安装在所述外轮的轮心位置。
综上所述，本发明具有如下有益效果：
1、四个轮四角排布，分别为两个驱动轮和两个转向轮，两个驱动轮呈对角线位置排布，既控制了成本，又有足够的动力来使得车辆前进和转向，且行驶过程中的稳定性高，不容易打滑。
2、浮动轮可在竖直方向上下移动，从而使得不管在任何路面，两个驱动轮都能正常与地面接触，不会发生驱动轮悬空或打滑的现象，增加行驶的稳定性。
3、转向过程中，直角转向电机不会在水平方向转动，也避免与感应器的感应光路干涉。
附图说明：
图1是实施例一的示意图；
图2是浮动轮的示意图；
图3是图1另一个角度且隐藏车体外壳的示意图；
图4是图3中的A处的放大示意图。
图中：
1、车体，2、行走轮组，21、驱动轮，211、外轮，212、行走电机，213、转向齿轮，214、转向驱动，2141、直角转向电机，2142、输出齿轮，22、转向轮，221、浮动轮，2211、轮体，2212、轮轴，3、上下摆动装置，31、车体连接件，311、轴承，312、轴承安装板，313、抵触板，32、轮体翻转件，321、扣连槽，34、弹性连接件，341、主柱，342、扣件，343、弹性体，344、上压板，4、感应器。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
实施例1，包含车体1，车体1上设有行走轮组2。在本案中，行走轮组2一共包含四个轮，四角排布。分别为两个驱动轮21和两个转向轮22，两个驱动轮21呈对角线位置排布，而转向轮22可采用万向轮。这样的设置，既控制了成本，又有足够的动力来使得车辆前进和转向，且行驶过程中的稳定性高，不容易打滑。
此外，在本技术方案中，四个轮子中有且仅有一个，采用了特殊的上下浮动式设计，即为浮动轮221。在本实施例中，其中一个转向轮22为浮动轮221。当AGV行驶在地面并不平坦的环境中，由于该浮动轮221可在竖直方向上下移动，从而使得不管在任何路面，两个驱动轮21都能正常与地面接触，不会发生驱动轮悬空或打滑的现象，增加行驶的稳定性。
浮动轮221的具体结构如图2所示，轴承安装板312可与车体1固定连接，其中安装以后轴承311，从而使得整个浮动轮221可在水平方向360°任意转动。上下摆动装置3为上下分离转动设计，包含上方的车体连接件31和下方的轮体翻转件32，轮体翻转件32上通过轮轴2212连接着轮体2211。车体连接件31和轮体翻转件32这两个部件通过连接轴铰接，使得两者可在竖直面上翻转。
弹性连接件34为两者的连接性部件，其包含在竖直方向上延伸的主柱341，其下端连接有扣件342。在轮体翻转件32上开设有扣连槽321，扣件342可在扣连槽321中滑动且与扣连槽321的上壁抵触。在主柱341的上半部分套设有弹性体343，其可采用弹簧。弹簧的上端面与上压板344抵触，下端面与抵触板313抵触，抵触板313位车体连接件31的一部分。弹簧一直处于压缩状态。
由于弹簧处于压缩状态，弹簧会给上压板344一个向上的力，则扣件342会给扣连槽321一个向上的力。在水平方向的位置上看，连接轴在中间，轮轴2212和扣连槽321在其两侧。如图2所示，扣连槽321在右侧，连接轴在中间，轮轴2212在左侧，当扣连槽321受到向上的力时，另一侧的轮轴2212和与之连接的轮体2211自然有个向下的趋势。当地面不平坦遇到下凹的低洼时，轮体2211会下降。反之，当地面遇到上凸的高处时，轮体2211上升，弹性连接体34下压，弹簧进一步压缩。
如图3和图4所示，在整个车体的底部可设置有两个感应器4，感应器可以为270°的范围感应器，用于周边环境的扫描、避障。该感应器可以购买现有技术中的成熟产品。两个感应器4可以布置在车体1底部的对角线位置。为了不对感应器4的扫描光线产生干涉，且缩小整个AGV的车身尺寸，小车做了特殊的设计。
具体的，如图4所示，驱动轮21做了特殊的设计。其包含外轮211，行走电机212为卧式电机，横置在外轮211中间，直接驱动外轮211自转。驱动轮21的转向则依靠转向齿轮213和转向驱动214。转向驱动214包含一个与车体1连接，呈L形状的直角转向电机2141。其输出端有输出齿轮2142，当直角转向电机2141运作时，输出齿轮2142旋转，带动与之啮合的转向齿轮213旋转。转向齿轮213连接外轮211和行走电机212，带动外轮211在水平方向转向。这样的设置，一方面，由于直角转向电机2141呈直角，不需要太大的竖直延伸空间，且其直角延伸方向可布置成不与感应器4的感应光路干涉。进一步的，在转向过程中，直角转向电机2141不会在水平方向转动，也避免与感应器4的感应光路干涉。

Claims (13)

1.一种适用于AGV的全向行走装置，包含车体（1）和连接在所述车体（1）上的行走轮组（2），其特征在于：所述行走轮组（2）包含呈对角线位置排布的两个驱动轮（21）和呈对角线位置排布的两个转向轮（22），所述行走轮组（2）其中一个轮为能相对所述车体（1）运动且能调节相对所述车体（1）高度的浮动轮（221）。
2.根据权利要求1所述的一种适用于AGV的全向行走装置，其特征在于：所述浮动轮（221）包含轮体（2211）、与所述车体（1）连接的上下摆动装置（3）和连接所述轮体（2211）与所述上下摆动装置（3）的轮轴（2212）。
3.根据权利要求2所述的一种适用于AGV的全向行走装置，其特征在于： 所述上下摆动装置（3）包含与所述轮轴（2212）连接的轮体翻转件（32）和与所述车体（1）连接的车体连接件（31），所述轮体翻转件（32）与所述车体连接件（31）铰接，还包含用于连接所述轮体翻转件（32）和所述车体连接件（31）的弹性连接件（34）。
4.根据权利要求3所述的一种适用于AGV的全向行走装置，其特征在于：所述弹性连接件（34）包含与所述轮体翻转件（32）连接的主柱（341）、套设在所述主柱（341）上的弹性体（343）和安装在所述主柱（341）上的上压板（344），所述弹性体（343）上端与所述上压板（344）抵触，下端与所述车体连接件（31）抵触。
5.根据权利要求4所述的一种适用于AGV的全向行走装置，其特征在于： 所述车体连接件（31）包含在水平方向延伸的抵触板（313），所述抵触板（313）与所述弹性体（343）下端抵触。
6.根据权利要求4所述的一种适用于AGV的全向行走装置，其特征在于：所述轮体翻转件（32）开设有在竖直方向上延伸的扣连槽（321），所述主柱（341）上连接有扣件（342），所述扣件（342）位于所述扣连槽（321）中且与所述扣连槽（321）的上表面抵触。
7.根据权利要求3所述的一种适用于AGV的全向行走装置，其特征在于：所述弹性体（343）为处于压缩状态的弹簧。
8.根据权利要求3所述的一种适用于AGV的全向行走装置，其特征在于：所述车体连接件（31）轴承（311）和与所述车体（1）连接的轴承安装板（312）。
9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种适用于AGV的全向行走装置，其特征在于： 所述车体（1）上安装有用于避障的感应器（4）。
10.根据权利要求9所述的一种适用于AGV的全向行走装置，其特征在于：所述感应器（4）为270°激光感应器，数量为两个，对角线排布。
11.根据权利要求9所述的一种适用于AGV的全向行走装置，其特征在于：所述驱动轮（21）包含外轮（211）、驱动所述外轮（211）旋转的行走电机（212）、与所述外轮（211）连接的转向齿轮（213）和用于驱动所述转向齿轮（213）旋转的转向驱动（214）。
12.根据权利要求11所述的一种适用于AGV的全向行走装置，其特征在于：所述转向驱动（214）包含呈直角形的直角转向电机（2141）和与所述直角转向电机（2141）连接的输出齿轮（2142），所述输出齿轮（2142）与所述转向齿轮（213）啮合。
13.根据权利要求11所述的一种适用于AGV的全向行走装置，其特征在于： 所述行走电机（212）为卧式行走电机，安装在所述外轮（211）的轮心位置。
CN202010017426.3A 2020-01-08 2020-01-08 一种适用于agv的全向行走装置 Pending CN111071368A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010017426.3A CN111071368A (zh) 2020-01-08 2020-01-08 一种适用于agv的全向行走装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010017426.3A CN111071368A (zh) 2020-01-08 2020-01-08 一种适用于agv的全向行走装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111071368A true CN111071368A (zh) 2020-04-28

Family

ID=70322872

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010017426.3A Pending CN111071368A (zh) 2020-01-08 2020-01-08 一种适用于agv的全向行走装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111071368A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111619336A (zh) * 2020-06-29 2020-09-04 徐州徐工铁路装备有限公司 港口转运车辆及其控制方法
CN112572088A (zh) * 2020-12-16 2021-03-30 北京航天自动控制研究所 一种轮距可调型全轮转向机器人底盘

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111619336A (zh) * 2020-06-29 2020-09-04 徐州徐工铁路装备有限公司 港口转运车辆及其控制方法
CN111619336B (zh) * 2020-06-29 2024-03-22 徐州徐工港口机械有限公司 港口转运车辆及其控制方法
CN112572088A (zh) * 2020-12-16 2021-03-30 北京航天自动控制研究所 一种轮距可调型全轮转向机器人底盘
CN112572088B (zh) * 2020-12-16 2022-02-08 北京航天自动控制研究所 一种轮距可调型全轮转向机器人底盘

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019141257A1 (zh) 应用于智能仓库的全方位移动机器人
CN111071368A (zh) 一种适用于agv的全向行走装置
CN104859440A (zh) 滑移式agv导航小车
CN205201497U (zh) 机器人通用移动平台
CN212022836U (zh) 一种适用于agv的全向行走装置
CN206606276U (zh) 一种潜入式agv小车
CN110641576A (zh) 一种舵轮agv移动平台
CN209972625U (zh) 一种移动装置
CN208291362U (zh) 一种轮履结合式全地形探索机器人
CN210912603U (zh) 运输车底盘
CN105242668A (zh) 圆盘驱动总成和无人搬运车
CN206749961U (zh) 一种全向背负式agv车
CN116552673A (zh) 物流车运行平衡调节系统及方法
CN205210680U (zh) 圆盘驱动总成和无人搬运车
CN212024683U (zh) 一种适用于agv的举升装置
CN212605547U (zh) 物流小车
CN212022350U (zh) 一种agv小车的车体结构
CN214358578U (zh) 一种四向行走背负式滚筒车
CN210455019U (zh) 舵轮漏斗型agv
CN213974229U (zh) 一种agv小车
CN114699016A (zh) 清洁机器人
CN211494309U (zh) 一种舵轮agv移动平台
CN219603176U (zh) 搬运机器人
JP3142631U (ja) 無人搬送台車
CN220317291U (zh) 一种全向行走的agv叉车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination