CN211196432U - Agv底盘及agv小车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种AGV底盘及AGV小车，属于AGV技术领域。AGV底盘包括：底盘本体；安装支架，安装支架可转动地连接于底盘本体；两个差速驱动轮，两个差速驱动轮安装于安装支架，当两个差速驱动轮以不同转速转动时，安装支架能够相对于底盘本体转动；以及多个万向轮，多个万向轮安装于底盘本体且分布在安装支架周围。根据本申请实施例的AGV底盘，通过两个差速驱动轮实现AGV底盘的全向移动和旋转，多个万向轮与两个差速驱动轮配合，使得底盘本体保持平稳，提供多个支撑点，减小AGV底盘在旋转时和地面的滑动摩擦。

Description

AGV底盘及AGV小车

技术领域

本申请涉及AGV技术领域，具体而言，涉及一种AGV底盘及AGV小车。

背景技术

现有的AGV小车在狭窄的空间运行时，容易被卡死，无法实现转向或横移，影响运行效率。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种AGV底盘，能够实现全向驱动，安装支架能够相对于底盘本体转动，适用于不同的空间，特别是狭窄的空间。

本申请的另一个目的在于提供一种AGV小车。

根据本申请第一方面实施例的AGV底盘，包括：底盘本体；安装支架，安装支架可转动地连接于底盘本体；两个差速驱动轮，两个差速驱动轮安装于安装支架，当两个差速驱动轮以不同转速转动时，安装支架能够相对于底盘本体转动；以及多个万向轮，多个万向轮安装于底盘本体且分布在安装支架周围。

根据本申请实施例的AGV底盘，通过两个差速驱动轮实现AGV底盘的全向移动和旋转，多个万向轮与两个差速驱动轮配合，使得底盘本体保持平稳，提供多个支撑点，减小AGV底盘在旋转时和地面的滑动摩擦。

另外，根据本申请实施例的AGV底盘还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，AGV底盘还包括回转支承，安装支架通过回转支承连接于底盘本体。

在上述实施方式中，通过回转支承实现安装支架与底盘本体的转动连接，节省了空间，AGV底盘整体设计比较小巧，能够适应比较狭窄和矮小的廊道等空间。

根据本申请的一些实施例，AGV底盘还包括两个驱动电机，两个驱动电机与两个差速驱动轮一一对应，每个差速驱动轮由各自的驱动电机独立驱动。

在上述实施方式中，每个差速驱动轮通过对应的驱动电机独立驱动，能够实现两个差速驱动轮的不同转速(包括转向不同的转速)的驱动，差速驱动轮的驱动控制灵活。

在本申请的一些具体实施例中，AGV底盘还包括两个安装板和两个减震器，每个安装板的一端铰接于安装支架，另一端通过减震器连接于安装支架，两个安装板与两个驱动电机一一对应，每个驱动电机安装于对应的安装板，每个差速驱动轮安装于对应的驱动电机的输出端。

在上述实施方式中，每个驱动电机安装于对应的安装板上，每个安装板与安装支架通过减震器相连，从而实现差速驱动轮的减震调节，保证AGV底盘移动稳定。

在本申请的一些具体实施例中，AGV底盘还包括两个安装板和一个减震器，每个安装板的一端铰接于安装支架，两个安装板的另一端通过横杆相连，减震器的一端与横杆相连，另一端与安装支架相连，两个安装板与两个驱动电机一一对应，每个驱动电机安装于对应的安装板，每个差速驱动轮安装于对应的驱动电机的输出端。

在上述实施方式中，通过横杆实现两个安装板的同步传动，通过减震器实现安装板相对于安装支架的移动缓冲，从而进一步实现差速驱动轮在各路况下行驶时AGV底盘均移动稳定。

根据本申请的一些实施例，两个差速驱动轮的轴线同轴且经过底盘本体的几何中心。

在上述实施方式中，当两个差速驱动轮和多个万向轮均着地时，两个差速轮的轴线经过底盘本体的几何中心，使得AGV底盘转动稳定，不会发生倾倒。

根据本申请的一些实施例，AGV底盘包括四个万向轮，四个万向轮分布在底盘本体的四角，安装支架位于底盘本体的中部。

在上述实施方式中，四个万向轮分布在底盘本体的四角，使得底盘本体得到均匀支撑，底盘本体在转动时移动稳定。

根据本申请的一些实施例，AGV底盘还包括角度检测装置，角度检测装置用于检测安装支架相对于底盘本体的转动角度。

在上述实施方式中，通过角度检测装置检测安装支架相对于底盘本体的转动角度，便于掌握安装支架的转动角度。

根据本申请的一些实施例，底盘本体的底部设置有多个与万向轮对应的安装座，万向轮安装于对应的安装座上。

在上述实施方式中，安装座的设置，便于实现万向轮与底盘本体的装配，便于保护万向轮。

根据本申请第二方面实施例的AGV小车，包括根据本申请第一方面实施例的AGV底盘。

根据本申请实施例的AGV小车，采用上述的AGV底盘，能够实现全向运动，车身运动稳定。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的AGV底盘的第一种视角的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的AGV底盘的第二种视角的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的AGV底盘的第三种视角的结构示意图(隐藏了底盘本体及万向轮)；

图4为本申请实施例提供的AGV底盘的第四种视角的结构示意图。

图标：100-AGV底盘；1-底盘本体；11-安装座；2-安装支架；3-差速驱动轮；31-驱动电机；4-万向轮；5-回转支承；6-安装板；61-减震器。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面参考图描述根据本申请第一方面实施例的AGV底盘100。

如图1和图2所示，根据本申请实施例的AGV底盘100，包括：底盘本体1、安装支架2、两个差速驱动轮3以及多个万向轮4。

具体而言，底盘本体1用于连接AGV车身，起到定位支撑的作用；安装支架2用于安装差速驱动轮3，安装支架2可转动地连接于底盘本体1，能够实现安装支架2相对于底盘本体1的转动；两个差速驱动轮3安装于安装支架2，当两个差速驱动轮3以不同转速转动时，安装支架2能够相对于底盘本体1转动；多个万向轮4安装于底盘本体1且分布在安装支架2周围，在差速驱动轮3驱动安装支架2相对于底盘本体1转动时，多个万向轮4提供转向支撑，减小转动时AGV底盘100与地面的滑动摩擦。

需要指出的是，这里的转速是矢量，两个差速驱动轮3的不同转速既包含两个差速驱动轮3相同转动方向的不同数值的转速，也包含两个差速驱动轮3以不同的转动方向的不同数值或相同数值的转速。

根据本申请实施例的AGV底盘100，通过两个差速驱动轮3的驱动，实现AGV底盘100的全向移动和旋转；多个万向轮4与两个差速驱动轮3配合，使得底盘本体1保持平稳，提供多个支撑点，减小AGV底盘100在旋转时和地面的滑动摩擦。

下面参照附图描述根据本申请实施例的AGV底盘100的各部件的结构特征及连接方式。

底盘本体1用于与AGV车身相连，起到对驱动机构(两个差速驱动轮3)的定位支撑的作用。底盘本体1具有相对设置的第一安装面(图中未标出)和第二安装面(图中未标出)，第一安装面位于底盘本体1的顶部，第一安装面用于与AGV车身相连；第二安装面位于底盘本体1的底部，第二安装面用于驱动部件的定位。

如图1和图2所示，安装支架2位于底盘本体1的底部，并与第二安装面相对应。安装支架2与底盘本体1转动配合，能够实现安装支架2相对于底盘本体1的转动。作为本申请的可选方式，如图1和图3所示，安装支架2通过回转支承5连接于底盘本体1，回转支承5占用空间小，使得AGV底盘100的整体高度较矮，AGV底盘100整体设计比较小巧。在本申请的其他实施方式中，安装支架2与底盘本体1还可以通过其他回转结构实现，例如交叉滚子轴承、转盘轴承等。

如图1所示，两个差速驱动轮3安装于安装支架2上，两个差速驱动轮3分布于底盘本体1的两侧。AGV底盘100还包括两个驱动电机31，两个驱动电机31与两个差速驱动轮3一一对应，每个差速驱动轮3由各自的驱动电机31独立驱动。通过各自的驱动电机31驱动差速驱动轮3，实现两个差速驱动轮3的不同转速的驱动，驱动控制灵活，便于AGV底盘100实现全向运动。AGV底盘100的多种运动方式如下：

在两个差速驱动轮3的转动方向相同时，当两个差速驱动轮3的转速相同时，AGV底盘100实现前进或后退；在两个差速驱动轮3的转动方向相同时，当两个差速驱动轮3的转速不同时，AGV底盘100向两个差速驱动轮3中转速较小的差速驱动轮3的一侧转向，实现AGV底盘100的转向运动。在两个差速驱动轮3的转动方向不同时，当两个差速驱动轮3的转速相同时，实现AGV底盘100的原地转动。

当需要实现AGV底盘100的横向移动时，两个差速驱动轮3在各自的驱动电机31的驱动下，带动安装支架2相对于底盘本体1转动90°，然后实现两个差速驱动轮3同速转动，从而使得AGV底盘100实现横向移动。

根据本申请的一些实施例，AGV底盘100还包括角度检测装置(图中未标出)，角度检测装置用于检测安装支架2相对于底盘本体1的转动角度。进一步地，AGV底盘100还包括控制器(图中未标出)，角度检测装置与控制器电连接，控制器与驱动电机31电连接；角度检测装置生成角度信号并发送至控制器，控制器根据角度信号控制驱动电机31的工作状态，以实现对AGV底盘100的驱动方式的控制。角度检测装置采用常规的角度传感器，角度传感器与控制器的连接关系、以及控制器与驱动电机31的控制方式均参照现有的带有角度控制的控制系统。

在本申请的一些可选实施方式中，如图3所示，AGV底盘100还包括两个安装板6和两个减震器61，每个安装板6的一端铰接于安装支架2，每个安装板6的另一端通过一个减震器61连接于安装支架2。两个安装板6与两个驱动电机31一一对应，每个驱动电机31安装于对应的安装支架2上，每个差速驱动轮3安装于对应的驱动电机31的输出端，差速驱动轮3能够相对于安装板6转动。通过减震器61实现差速驱动轮3的减震调节，保证AGV底盘100移动稳定。

在AGV底盘100运动至凹凸不平的地面时，差速驱动轮3在凹凸不平的地面行走，减震器61缓冲差速驱动轮3的震动，使得AGV底盘100整体移动稳定。

在本申请的一些可选实施方式中，AGV底盘100还包括两个安装板6和一个减震器61，每个安装板6的一端铰接于安装支架2，两个安装板6的另一端通过横杆(图中未标出)相连，实现两个安装板6的同步联动；减震器61的一端与横杆相连，减震器61的另一端与安装支架2相连；两个安装板6与两个驱动电机31一一对应，每个驱动电机31安装于对应的安装板6，每个差速驱动轮3安装于对应的驱动电机31的输出端，差速驱动轮3能够相对于安装板6转动。减震器61设置有一个，通过减震器61与横杆的配合，实现两个安装板6的减震，从而实现AGV底盘100整体的减震。

不论减震器61采用一个还是两个，本申请实施例的AGV底盘100设置有减震器61，能够实现AGV底盘100的移动稳定。

根据本申请的一些实施例，如图4所示，两个差速驱动轮3的轴线同轴设置，并且两个差速驱动轮3的轴线经过底盘本体1的几何中心。需要指出的是，这里的两个差速驱动轮3的轴线经过底盘本体1的几何中心的前提是，两个差速驱动轮3和多个万向轮4均着地。在两个差速驱动轮3和多个万向轮4均着地时，两个差速驱动轮3位于底盘本体1的中部，使得AGV底盘100转动稳定，不会发生倾倒。

如图4所示，每个驱动电机31均设置于差速驱动轮3的内侧，以防止与其他部件干涉。根据安装支架2的尺寸或底盘本体1的尺寸，可选地，两个驱动电机31同轴设置，节省安装空间。

根据本申请的一些实施例，如图4所示，AGV底盘100包括四个万向轮4，四个万向轮4分布在底盘本体1的四角，安装支架2位于底盘本体1的中部。两个差速驱动轮3安装于四个万向轮4之间，每个差速驱动轮3与对应的行进方向上的前后两个万向轮4的距离相等，保证四个万向轮4实现对AGV底盘100的稳定支撑。在本申请的其他实施方式中，万向轮4的个数还可以为其他数量，只要多个万向轮4能够对底盘本体1均匀支撑即可。

如图2所示，底盘本体1的底部设置有多个与万向轮4对应的安装座11，万向轮4安装于对应的安装座11上，使得万向轮4与底盘本体1的连接灵活，并且万向轮4与底盘本体1的装配与拆卸。安装座11的设置，使得万向轮4与底盘本体1之间具有一定的安装空间，由于差速驱动轮3和万向轮4同时着地，该安装空间的设置，便于安装支架2及其他部件的设置。

根据本申请实施例的AGV底盘100的工作原理为：

通过两个差速驱动轮3的不同转速，带动AGV底盘100实现全向移动和旋转；万向轮4提供转向支撑，使得AGV底盘100转动稳定；安装支架2与底盘本体1转动配合，使得安装支架2在两个差速驱动轮3的带动下能够相对于底盘本体1转动。

根据本申请实施例的AGV底盘100的有益效果为：

采用万向轮4和差速驱动轮3的共同作用实现AGV底盘100的全向移动和旋转；采用双驱动轮和四万向轮4配合，均匀分布在AGV底盘100的底部，AGV底盘100整体可以保持平稳，同时，万向轮4分布四个顶点位置，保证足够的支撑点，从而减小AGV底盘100在旋转时与地面的滑动摩擦；将两个差速驱动轮3安装在安装支架2上，通过回转支承5与底盘本体1连接实现自旋转，节省了空间，AGV底盘100整体设计比较小巧，能够适应比较狭窄和矮小的廊道等空间。

根据本申请第二方面实施例的AGV小车，包括根据本申请第一方面实施例的AGV底盘100。

根据本申请实施例的AGV小车，采用上述的AGV底盘100，实现AGV小车的全向移动和转动，车身运动稳定，驱动轮能够相对于车身转动，能够适用于比较狭窄和矮小的廊道等空间。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV底盘，其特征在于，包括：

底盘本体；

安装支架，所述安装支架可转动地连接于所述底盘本体；

两个差速驱动轮，两个所述差速驱动轮安装于所述安装支架，当两个所述差速驱动轮以不同转速转动时，所述安装支架能够相对于所述底盘本体转动；以及

多个万向轮，多个所述万向轮安装于所述底盘本体且分布在所述安装支架周围。

2.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，所述AGV底盘还包括回转支承，所述安装支架通过所述回转支承连接于所述底盘本体。

3.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，所述AGV底盘还包括两个驱动电机，两个所述驱动电机与两个所述差速驱动轮一一对应，每个差速驱动轮由各自的驱动电机独立驱动。

4.根据权利要求3所述的AGV底盘，其特征在于，所述AGV底盘还包括两个安装板和两个减震器，每个安装板的一端铰接于所述安装支架，另一端通过减震器连接于所述安装支架，两个所述安装板与两个驱动电机一一对应，每个驱动电机安装于对应的安装板，每个差速驱动轮安装于对应的驱动电机的输出端。

5.根据权利要求3所述的AGV底盘，其特征在于，所述AGV底盘还包括两个安装板和一个减震器，每个安装板的一端铰接于所述安装支架，两个安装板的另一端通过横杆相连，所述减震器的一端与所述横杆相连，另一端与所述安装支架相连，两个所述安装板与两个所述驱动电机一一对应，每个驱动电机安装于对应的安装板，每个差速驱动轮安装于对应的驱动电机的输出端。

6.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，两个所述差速驱动轮的轴线同轴且经过所述底盘本体的几何中心。

7.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，所述AGV底盘包括四个所述万向轮，四个所述万向轮分布在所述底盘本体的四角，所述安装支架位于所述底盘本体的中部。

8.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，所述AGV底盘还包括角度检测装置，所述角度检测装置用于检测所述安装支架相对于所述底盘本体的转动角度。

9.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，所述底盘本体的底部设置有多个与所述万向轮对应的安装座，所述万向轮安装于对应的安装座上。

10.一种AGV小车，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的AGV底盘。

Images