CN103608238A - 无人搬运车 - Google Patents

Abstract

在台车主体（10）的底部具有一台驱动单元（20），在台车的底部前侧和底部后侧具有特殊自由脚轮（100）。特殊自由脚轮（100）具有全向轮（110）和约束车轮主体旋转的电磁制动器（130）。在后退行驶时，在后侧的特殊自由脚轮（100）中，利用鼓形辊子（113）的旋转进行行驶且利用轮主体（112）的旋转进行转弯操作，在前侧的特殊自由脚轮（100）中，利用鼓形辊子（113）的旋转进行行驶且利用电磁制动器（130）约束轮主体（112）的旋转而不能进行转弯操作。由此，即使是具有一台驱动单元（20）的无人搬运车（1－1），也能获得良好的后退行驶性能。

Description

无人搬运车

技术领域

本发明涉及无人搬运车。

更具体地讲，本发明改进设计了在台车主体的底部具有一台驱动单元的无人搬运车，即使在台车主体的底部具有一台驱动单元，也能使后退行驶性能、前后左右方向（四方向）行驶性能成为与前进行驶时同样良好的行驶性能。

背景技术

作为无人搬运车的一种，有简易型无人搬运车。该简易型无人搬运车是在台车上具有驱动单元和控制单元等而构成的。

＜单驱动单元型的现有技术＞

在此，参照作为前进行驶时的侧视图的图15、作为后退行驶时的侧视图的图16、作为后视图的图17，说明现有的简易型无人搬运车。

如图15～图17所示，在该简易型无人搬运车1的台车10中，组装管架而构成台车主体11和手推把手12。在台车主体11的底部，在其前侧安装有一对自由脚轮13，在其后侧安装有一对固定脚轮14。

在台车主体11的前端缘配置有前侧的保险杠15，在台车主体11的后端缘配置有后侧的保险杠16。

此外，在台车主体11的底部配置有驱动单元20。

在手推把手12上安装有控制单元30、电池31、操作开关面板32等。

在驱动单元20的前侧安装有前进用的行驶传感器17，在台车主体11上的比固定脚轮14靠后侧的位置安装有后退用的行驶传感器18。

接着，参照作为侧视图的图18以及作为后视图的图19，说明驱动单元20的构造。

如图18和图19所示，驱动单元20的上框架21固定于台车10的台车主体11的底部。下框架22借助缩放式连结机构23以能够上下移动的状态与上框架21连结。

在上框架21和下框架22之间夹设有压缩螺旋弹簧24，下框架22被压缩螺旋弹簧24朝下方施力。

驱动部25以能在水平面内自由旋转（绕铅直轴线自由转向旋转）的方式与下框架22的下部连结。驱动部25具有一对驱动轮26。在驱动部25中内置有两个驱动马达机构（省略图示），由各驱动马达机构产生的驱动力借助链轮27、链28以及链轮29分别传递到一对驱动轮26。

因此，右侧的驱动轮26和左侧的驱动轮26分别被各自的驱动马达机构驱动旋转。通过这样驱动一对驱动轮26旋转而使简易型无人搬运车1行驶。此外，通过改变右和左的驱动轮26的旋转速度，能够进行转弯操作。

结果，配置于台车主体11的底部的驱动单元20具备驱动部25，该驱动部25具有独立进行旋转驱动的一对驱动轮26，并且朝下方被施力且能绕铅直轴线自由转向旋转。

但是，在图15～图17所示那样的具有一台驱动单元20的类型的无人搬运车1中，无法朝前后左右方向（四方向）行驶，即，无法朝左右方向（车宽方向）行驶而不朝前后方向行驶。

此外，后退行驶性能要比前进行驶性能差。即，在后退行驶时虽然利用行驶传感器18检测行驶路径，根据行驶路径和行驶传感器18的位置偏移进行转弯操作，但是，若不在后退行驶了某种程度的距离之后，则不清楚转弯操作量是否适当，因此，存在响应性差、蛇行大的问题。

＜双驱动单元型的现有技术＞

因此，为了能够朝前后左右方向（四方向）行驶且提高后退行驶性能，使用了具有两台驱动单元的简易型无人搬运车。

图20为双驱动单元型的简易型无人搬运车1a，在台车10的台车主体11的底部，在其前侧安装有一对自由脚轮13a，在其后侧安装有一对自由脚轮13b。即，4个轮均为自由脚轮。

此外，使驱动单元20a和驱动单元20b在前后方向上错开地配置在台车主体11的底部。驱动单元20a、20b为与图15～图19所示的驱动单元20相同的结构。

在驱动单元20a的前侧安装有前进用的行驶传感器17a，在驱动单元20a的后侧安装有后退用的行驶传感器17b，在驱动单元20b的前侧安装有前进用的行驶传感器18a，在驱动单元20b的后侧安装有后退用的行驶传感器18b。

其他部分的结构与图15～图19所示的简易型无人搬运车1相同，对于起到相同功能的部分标注相同的附图标记，省略重复说明。

在前进行驶时，能够用前进用的行驶传感器17a、18a检测行驶路径，使驱动单元20a、20b的驱动轮26正向旋转而转弯操作性良好地前进行驶。

在后退行驶时，能够用后退用的行驶传感器17b、18b检测行驶路径，使驱动单元20a、20b的驱动轮26反向旋转而转弯操作性良好地后退行驶。

在右进行驶时，能够在使驱动单元20a、20b的驱动部25的朝向相对于前进后退行驶时的驱动单元20a、20b的驱动部25的朝向在水平面内向右回转90度之后，使驱动单元20a、20b的驱动轮26旋转而转弯操作性良好地右进行驶。

在左进行驶时，能够在使驱动单元20a、20b的驱动部25的朝向相对于前进后退行驶时的驱动单元20a、20b的驱动部25的朝向在水平面内向左回转90度之后，使驱动单元20a、20b的驱动轮26旋转而转弯操作性良好地左进行驶。

如此，在图20所示的简易型无人搬运车1a中，能够使后退行驶性能、前后左右方向（四方向）行驶性能成为与前进行驶时同样良好的行驶性能。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005－327236

发明内容

发明要解决的课题

如图20所示，只要具有4个自由脚轮13a、13b和两台驱动单元20a、20b，即可获得良好的后退行驶性能、前后左右方向（四方向）行驶性能。

但是，由于需要两台驱动单元20a、20b，因此，存在底盘（台车）尺寸变大，且价格提高的问题。

本发明是鉴于上述现有技术而完成的，其目的在于，提供一种无人搬运车，即使台车主体只具有一台驱动单元，也能使后退行驶性能、前后左右方向（四方向）行驶性能成为与前进行驶时同样良好的行驶性能。

用于解决课题的方案

用于解决上述课题的本发明的结构的特征在于，

在台车主体的底部配置有一台驱动单元，在上述台车主体的底部的前侧安装有一对特殊自由脚轮，并且在上述台车主体的底部的后侧安装有一对特殊自由脚轮；

上述特殊自由脚轮由全向轮、支承构造部和轮主体旋转固定功能部构成；

上述全向轮具有固定于轴上的轮主体以及配置于上述轮主体的周面的沿着圆周方向的多个部位的多个鼓形辊子；

上述支承构造部以使上述轴能自由旋转的方式支承上述轴；

上述轮主体旋转固定功能部安装于上述支承构造部，能够约束上述轴旋转；

而且，上述特殊自由脚轮以使上述轴的轴心沿着上述台车主体的前后方向延伸的状态配置。

此外，本发明的结构的特征在于，

具有控制部，

该控制部通过控制上述轮主体旋转固定功能部，

在前进行驶时，允许前侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转，并且约束后侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转；

在后退行驶时，允许后侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转，并且约束前侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转。

此外，本发明的结构的特征在于，

在台车主体的底部配置有一台驱动单元，在上述台车主体的底部的前侧安装有一对特殊自由脚轮，并且在上述台车主体的底部的后侧安装有一对特殊自由脚轮；

上述特殊自由脚轮由全向轮、支承构造部和鼓形辊子旋转固定功能部构成；

上述全向轮具有轮主体和多个鼓形辊子，上述轮主体安装于轴上，在上述轴的旋转方向上与上述轴一体地旋转，而在上述轴的轴向上能滑动移动；上述多个鼓形辊子配置在上述轮主体的周面上的沿着圆周方向的多个部位；

上述支承构造部以使上述轴能自由旋转的方式支承上述轴；

上述鼓形辊子旋转固定功能部具有：第1旋转固定楔，其固定于上述轴上；第2旋转固定楔，其在上述轴的旋转方向上与上述轴一体地旋转，而在上述轴的轴向上能够滑动移动，并且隔着上述轮主体地配置在与第1旋转固定楔相反的一侧；推入部，其通过朝第1旋转固定楔侧推入第2旋转固定楔和上述轮主体，而使第1及第2旋转固定楔与上述鼓形辊子接触从而约束上述鼓形辊子旋转；推回部，其通过朝与第1旋转固定楔相反的一侧推回第2旋转固定楔和上述轮主体，而使第1及第2旋转固定楔离开上述鼓形辊子从而允许上述鼓形辊子旋转；

而且，上述特殊自由脚轮以使上述轴的轴心沿着上述台车主体的车宽方向延伸的状态配置。

此外，本发明的结构的特征在于，

具有控制部，

该控制部通过控制上述鼓形辊子旋转固定功能部，

在前进行驶时，允许前侧的一对特殊自由脚轮的鼓形辊子旋转，并且约束后侧的一对特殊自由脚轮的鼓形辊子旋转；

在后退行驶时，允许后侧的一对特殊自由脚轮的鼓形辊子旋转，并且约束前侧的一对特殊自由脚轮的鼓形辊子旋转。

此外，本发明的结构的特征在于，

在台车主体的底部配置有一台驱动单元，在上述台车主体的底部的前侧安装有一对特殊自由脚轮，并且在上述台车主体的底部的后侧安装有一对特殊自由脚轮；

上述特殊自由脚轮由全向轮、支承构造部、轮主体旋转固定功能部和鼓形辊子旋转固定功能部构成；

上述全向轮具有轮主体和多个鼓形辊子，上述轮主体安装于轴上，在上述轴的旋转方向上与上述轴一体地旋转，而在上述轴的轴向上能滑动移动；上述多个鼓形辊子配置在上述轮主体的周面上的沿着圆周方向的多个部位；

上述支承构造部以使上述轴能自由旋转的方式支承上述轴；

上述轮主体旋转固定功能部安装于上述支承构造部，能够约束上述轴旋转；

上述鼓形辊子旋转固定功能部具有：第1旋转固定楔，其固定于上述轴上；第2旋转固定楔，其在上述轴的旋转方向上与上述轴一体地旋转，而在上述轴的轴向上能够滑动移动，并且隔着上述轮主体地配置在与第1旋转固定楔相反的一侧；推入部，其通过朝第1旋转固定楔侧推入第2旋转固定楔和上述轮主体，而使第1及第2旋转固定楔与上述鼓形辊子接触从而约束上述鼓形辊子旋转；推回部，其通过朝与第1旋转固定楔相反的一侧推回第2旋转固定楔和上述轮主体，而使第1及第2旋转固定楔离开上述鼓形辊子从而允许上述鼓形辊子旋转；

而且，上述特殊自由脚轮以使上述轴的轴心沿着上述台车主体的车宽方向延伸的状态配置。

此外，本发明的结构的特征在于，

具有控制部，

该控制部通过控制上述轮主体旋转固定功能部和上述鼓形辊子旋转固定功能部，

在前进行驶时，允许前侧的一对特殊自由脚轮的轴和鼓形辊子旋转，并且允许后侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转且约束鼓形辊子旋转；

在后退行驶时，允许后侧的一对特殊自由脚轮的轴和鼓形辊子旋转，并且允许前侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转且约束鼓形辊子旋转；

在右进行驶时，允许右侧的一对特殊自由脚轮的轴和鼓形辊子旋转，并且允许左侧的一对特殊自由脚轮的鼓形辊子旋转且约束轴旋转；

在右进行驶时，允许右侧的一对特殊自由脚轮的轴和鼓形辊子旋转，并且允许左侧的一对特殊自由脚轮的鼓形辊子轴旋转且约束轴旋转。

此外，本发明的结构的特征在于，

上述驱动单元具有驱动部，该驱动部具有独立进行旋转驱动的一对驱动轮，且能绕铅直轴线自由转向回转。

发明效果

根据本发明，即使无人搬运车在台车主体的底部只具有一台驱动单元，也能使后退行驶性能、前后左右方向（四方向）行驶性能成为与前进行驶时同样良好的行驶性能。

此外，由于只有一台驱动单元，因此，能简化设备结构，且能削减制造成本。

附图说明

图1是表示第1特殊自由脚轮的构造图。

图2是表示第1特殊自由脚轮的俯视图。

图3是表示实施例1的简易型无人搬运车的侧视图。

图4是简易表示实施例1的简易型无人搬运车的俯视图。

图5是表示第2特殊自由脚轮的构造图。

图6是表示第2特殊自由脚轮的构造图。

图7是表示第2特殊自由脚轮的侧视图。

图8是表示第2特殊自由脚轮的俯视图。

图9是表示实施例2的简易型无人搬运车的侧视图。

图10是简易表示实施例2的简易型无人搬运车的俯视图。

图11是表示第3特殊自由脚轮的构造图。

图12是表示第3特殊自由脚轮的俯视图。

图13是表示实施例3的简易型无人搬运车的侧视图。

图14是简易表示实施例3的简易型无人搬运车的俯视图。

图15是表示现有的简易型无人搬运车的侧视图。

图16是表示现有的简易型无人搬运车的侧视图。

图17是表示现有的简易型无人搬运车的后视图。

图18是表示驱动单元的侧视图。

图19是表示驱动单元的后视图。

图20是表示现有的简易型无人搬运车的侧视图。

具体实施方式

以下，基于实施例详细说明本发明的实施方式。

实施例1

实施例1是提高了后退行驶性能的第1例的简易型无人搬运车。

首先，先说明实施例1的简易型无人搬运车所用的特殊自由脚轮。该特殊自由脚轮为在全向轮上具有轮主体旋转固定功能部（电磁制动器）的结构。

图1是表示实施例1的简易型无人搬运车所用的特殊自由脚轮100的构造图，图1的（a）为左视图，图1的（b）为自正面侧观察时的剖视图，图1的（ｃ）为右视图。此外，图2是表示特殊自由脚轮100的俯视图。

如图1和图2所示，特殊自由脚轮100由全向轮110、支承构造部120、和作为轮主体旋转固定功能部的电磁制动器130构成。

在全向轮110中，在轴111上固定有轮主体112。在轮主体112的周面上，在沿着轮主体112的圆周方向的多个部位配置有多个鼓形辊子113。此时，各鼓形辊子113的旋转方向相对于轴111和轮主体112的旋转方向直行。

支承构造部120的一对托架121、122借助轴承部（滚柱轴承）123、124以使轴111能自由旋转的方式支承轴111。托架121、122的上边固定于上框架125。

电磁制动器130固定于托架122，在被励磁时进行制动动作而约束轴111旋转，在被消磁时解除制动动作而允许轴111旋转。

接着，参照作为侧视图的图3以及作为简易表示特殊自由脚轮100的安装状态的俯视图的图4，说明具有上述特殊自由脚轮100的实施例1的简易型无人搬运车1－1。

如图3和图4所示，在该简易型无人搬运车1－1的台车10中，组装管架而构成台车主体11和手推把手12。在台车主体11的底部，在其前侧安装有一对特殊自由脚轮100，在其后侧安装有一对特殊自由脚轮100。即，各特殊自由脚轮100的上框架125固定于台车主体11的底部。

而且，前侧的一对特殊自由脚轮100和后侧的一对特殊自由脚轮100以使轴111的轴心S沿着前后方向延伸的状态配置。

在台车主体11的前端缘配置有前侧的保险杠15，在台车主体11的后端缘配置有后侧的保险杠16。

此外，在台车主体11的底部配置有驱动单元20。该驱动单元20与在现有技术中说明的驱动单元（参照图18、图19）结构相同，驱动单元20的驱动部25具有独立进行旋转驱动的一对驱动轮26，驱动部25朝下方被施力且能绕铅直轴线自由转向旋转。另外，驱动单元20的其他部分的结构、动作与在现有技术中说明的结构、动作相同，省略详细说明。

在驱动单元20的前侧安装有前进用的行驶传感器17，在驱动单元20的后侧安装有后退用的行驶传感器18。

在手推把手12安装有控制单元30、电池31、操作开关面板32等。

控制单元30根据来自操作开关面板32的指令进行驱动单元20的驱动轮26的旋转控制，并进行各特殊自由脚轮100的电磁制动器130的励磁、消磁控制。

当为了前进行驶而自操作开关面板32向控制单元30输送前进指令时，控制单元30使前侧的一对特殊自由脚轮100的电磁制动器130呈消磁状态，使后侧的一对特殊自由脚轮100的电磁制动器130呈励磁状态。

由此，在前侧的一对特殊自由脚轮100中允许轴111和轮主体112旋转，而在后侧的一对特殊自由脚轮100中约束轴111和轮主体112旋转。

其结果是，在前侧的一对特殊自由脚轮100中，鼓形辊子113旋转并允许轮主体112旋转，起到与通常的自由脚轮同等的功能。即，通过使鼓形辊子113一边与地面接触一边旋转地进行行驶，根据转弯操作使轮主体112旋转。

此外，在后侧的一对特殊自由脚轮100中，鼓形辊子113旋转但轮主体112的旋转受到约束，起到与通常的固定脚轮同等的功能。即，通过使鼓形辊子113一边与地面接触一边旋转地进行行驶，轮主体112不进行旋转而可靠性高且稳妥地固定后侧的一对特殊自由脚轮100的朝向。

这样，由于前侧的一对特殊自由脚轮100起到与通常的自由脚轮同等的功能，后侧的一对特殊自由脚轮100起到与通常的固定脚轮同等的功能，因此，当利用控制部30驱动控制单元20的驱动轮26旋转以进行前进行驶时，能以良好的行驶性能前进行驶。

当为了后退行驶而自操作开关面板32向控制单元30输送后退指令时，控制单元30使后侧的一对特殊自由脚轮100的电磁制动器130呈消磁状态，使前侧的一对特殊自由脚轮100的电磁制动器130呈励磁状态。

由此，在后侧的一对特殊自由脚轮100中允许轴111和轮主体112旋转，而在前侧的一对特殊自由脚轮100中约束轴111和轮主体112旋转。

其结果是，在后侧的一对特殊自由脚轮100中，鼓形辊子113旋转并允许轮主体112旋转，起到与通常的自由脚轮同等的功能。即，通过使鼓形辊子113一边与地面接触一边旋转地进行行驶，根据转弯操作使轮主体112旋转。

此外，在前侧的一对特殊自由脚轮100中，鼓形辊子113旋转但轮主体112的旋转受到约束，起到与通常的固定脚轮同等的功能。即，通过使鼓形辊子113一边与地面接触一边旋转地进行行驶，轮主体112不进行旋转而可靠性高且稳妥地固定前侧的一对特殊自由脚轮100的朝向。

这样，由于后侧的一对特殊自由脚轮100起到与通常的自由脚轮同等的功能，前侧的一对特殊自由脚轮100起到与通常的固定脚轮同等的功能，因此，当利用控制部30驱动控制单元20的驱动轮26旋转以进行后退行驶时，能以良好的行驶性能后退行驶。

即，能使后退行驶性能成为与前进行驶性能同样良好的性能。

实施例2

实施例2是提高了后退行驶性能的第2例的简易型无人搬运车。

首先，先说明实施例2的简易型无人搬运车所用的特殊自由脚轮。该特殊自由脚轮为在全向轮上具有鼓形辊子旋转固定功能部的结构。

图5和图6是表示实施例2的简易型无人搬运车所用的特殊自由脚轮200的构造图，图5表示鼓形辊子的旋转被固定（约束）的状态，图6表示鼓形辊子的旋转不受约束（自由）的状态。此外，图7是表示特殊自由脚轮200的右视图，图8为俯视图。

如这些附图所示，特殊自由脚轮200由全向轮210、支承构造部220和鼓形辊子旋转固定功能部230构成。

在全向轮210中，在轴211上安装有轮主体212。在该情况下，轴211在其两端部呈圆柱状，但在除了两端部的其他部分呈六棱柱状，轮主体212在轴211的旋转方向上与轴211一体地旋转，而在轴211的轴心方向上能够滑动移动。

在轮主体212的周面上，在沿着轮主体212的圆周方向的多个部位配置有多个鼓形辊子213。此时，各鼓形辊子213的旋转方向相对于轴211和轮主体212的旋转方向直行。

支承构造部220的一对托架221、222借助轴承部（滚柱轴承）223、224以使轴211能自由旋转的方式支承轴211。托架221、222的上边固定于上框架225。

鼓形辊子旋转固定功能部230由电磁线圈231、旋转固定楔232、233等构成。

电磁线圈（推入部）231借助安装板234固定于托架221。

旋转固定楔232、233在将轮主体212夹在它们之间的状态下配置于轴211上。

而且，一个旋转固定楔232固定于轴211。此外，另一个旋转固定楔233以在轴211的旋转方向上与轴211一体地旋转而在轴211的轴心方向上能够滑动移动的方式安装于轴211上。

并且，在旋转固定楔232和轮主体212之间，配置有产生使二者分离那样的弹簧力的压缩螺旋弹簧（推回部）235，在旋转固定楔233和轮主体212之间，配置有产生使二者分离那样的弹簧力的压缩螺旋弹簧（推回部）236。

电磁线圈231的滑动轴231a借助连结板237、连结轴238及连结用旋转轴承239与旋转固定楔233连结。

当电磁线圈231被励磁时，滑动轴231a朝轴211侧被拉入，旋转固定楔233和轮主体212朝旋转固定楔232侧被推入。因此，如图5所示，旋转固定楔232、233与鼓形辊子213接触而约束鼓形辊子213旋转。

当电磁线圈231被消磁时，在压缩螺旋弹簧235、236的弹簧力的作用下，旋转固定楔233和轮主体212朝滑动轴231a侧被推压，滑动轴231a被推回。因此，如图6所示，在旋转固定楔232、233和鼓形辊子213之间产生间隙，允许鼓形辊子213旋转。

接着，参照作为侧视图的图9以及作为简易表示特殊自由脚轮200的安装状态的俯视图的图10，说明具有上述特殊自由脚轮200的实施例2的简易型无人搬运车1－2。

如图9和图10所示，在该简易型无人搬运车1－2的台车10中，组装管架而构成台车主体11和手推把手12。在台车主体11的底部，在其前侧安装有一对特殊自由脚轮200，在其后侧安装有一对特殊自由脚轮200。即，各特殊自由脚轮200的上框架225固定于台车主体11的底部。

而且，前侧的一对特殊自由脚轮200和后侧的一对特殊自由脚轮200以使轴211的轴心S沿着左右（车宽）方向延伸的状态配置。

在台车主体11的前端缘配置有前侧的保险杠15，在台车主体11的后端缘配置有后侧的保险杠16。

此外，在台车主体11的底部配置有驱动单元20。该驱动单元20与在现有技术中说明的驱动单元（参照图18、图19）结构相同，驱动单元20的驱动部25具有独立进行旋转驱动的一对驱动轮26，驱动部25朝下方被施力且能绕铅直轴线自由转向旋转。另外，驱动单元20的其他部分的结构、动作与在现有技术中说明的结构、动作相同，省略详细说明。

在驱动单元20的前侧安装有前进用的行驶传感器17，在驱动单元20的后侧安装有后退用的行驶传感器18。

在手推把手12上安装有控制单元30、电池31、操作开关面板32等。

控制单元30根据来自操作开关面板32的指令，进行驱动单元20的驱动轮26的旋转控制，并进行各特殊自由脚轮200的电磁线圈231的励磁、消磁控制。

当为了前进行驶而自操作开关面板32向控制单元30输送前进指令时，控制单元30使前侧的一对特殊自由脚轮200的电磁线圈231呈消磁状态，使后侧的一对特殊自由脚轮200的电磁线圈231呈励磁状态。

由此，在前侧的一对特殊自由脚轮200中允许鼓形辊子213旋转，而在后侧的一对特殊自由脚轮200中约束鼓形辊子213旋转。

其结果是，在前侧的一对特殊自由脚轮200中，轮主体212旋转并允许鼓形辊子213旋转，起到与通常的自由脚轮同等的功能。即，通过使轮主体212旋转而进行行驶，根据转弯操作使鼓形辊子213旋转。

此外，在后侧的一对特殊自由脚轮200中，轮主体212旋转但鼓形辊子213的旋转受到约束，起到与通常的固定脚轮同等的功能。即，通过使轮主体212旋转而进行行驶，鼓形辊子213不进行旋转而可靠性高且稳妥地固定后侧的一对特殊自由脚轮200的朝向。

这样，由于前侧的一对特殊自由脚轮200起到与通常的自由脚轮同等的功能，后侧的一对特殊自由脚轮200起到与通常的固定脚轮同等的功能，因此，当利用控制部30驱动控制单元20的驱动轮26旋转以进行前进行驶时，能以良好的行驶性能前进行驶。

当为了后退行驶而自操作开关面板32向控制单元30输送后退指令时，控制单元30使后侧的一对特殊自由脚轮200的电磁线圈231呈消磁状态，使前侧的一对特殊自由脚轮200的电磁线圈231呈励磁状态。

由此，在后侧的一对特殊自由脚轮200中允许鼓形辊子213旋转，而在前侧的一对特殊自由脚轮200中约束鼓形辊子213旋转。

其结果是，在后侧的一对特殊自由脚轮200中，轮主体212旋转并允许鼓形辊子213旋转，起到与通常的自由脚轮同等的功能。即，通过使轮主体212旋转而进行行驶，根据转弯操作使鼓形辊子213旋转。

此外，在前侧的一对特殊自由脚轮200中，轮主体212旋转但鼓形辊子213的旋转受到约束，起到与通常的固定脚轮同等的功能。即，通过使轮主体212旋转而进行行驶，鼓形辊子213不进行旋转而可靠性高且稳妥地固定后侧的一对特殊自由脚轮200的朝向。

这样，由于后侧的一对特殊自由脚轮200起到与通常的自由脚轮同等的功能，前侧的一对特殊自由脚轮200起到与通常的固定脚轮同等的功能，因此，当利用控制部30驱动控制单元20的驱动轮26旋转以进行后退行驶时，能以良好的行驶性能后退行驶。

即，能使后退行驶性能成为与前进行驶性能同样良好的性能。而且，在行驶时，由于是车轮直径大的轮主体212进行旋转，因此即使存在沟槽、台阶，行驶性能也基本不会变差。

实施例3

实施例3是提高了前后左右方向（四方向）行驶性能的简易型无人搬运车。

首先，先说明实施例3的简易型无人搬运车所用的特殊自由脚轮。该特殊自由脚轮为在全向轮上具有轮主体旋转固定功能部和鼓形辊子旋转固定功能部的结构。

图11是表示实施例3的简易型无人搬运车所用的特殊自由脚轮300的构造图，图11的（a）为左视图，图11的（b）是自正面侧观察时的剖视图，图11的（ｃ）为右视图。此外，图12为俯视图。

这些附图所示的特殊自由脚轮300为在实施例2所用的图5所示的特殊自由脚轮200，即在全向轮210上具有鼓形辊子旋转固定功能部230的基础上，进一步具有作为轮主体旋转固定功能部的电磁制动器330的结构。

电磁制动器330固定于托架222，当被励磁时进行制动动作而约束轴211旋转，当被消磁时解除制动动作而允许轴211旋转。

其他部分的结构与图5、图6所示的结构相同，因此，对于相同的部分标注相同的附图标记而省略重复说明。

接着，参照作为侧视图的图13以及作为简易表示特殊自由脚轮300的安装状态的俯视图的图14，说明具有上述特殊自由脚轮300的实施例3的简易型无人搬运车1－3。

如图13和图14所示，在该简易型无人搬运车1－3的台车10中，组装管架而构成台车主体11和手推把手12。在台车主体11的底部，在其前侧安装有一对特殊自由脚轮300，在其后侧安装有一对特殊自由脚轮300。即，各特殊自由脚轮300的上框架225固定于台车主体11的底部。

而且，前侧的一对特殊自由脚轮300和后侧的一对特殊自由脚轮300以使轴211的轴心S沿着左右（车宽）方向延伸的状态配置。

在台车主体11的前端缘配置有前侧的保险杠15，在台车主体11的后端缘配置有后侧的保险杠16。

此外，在台车主体11的底部配置有驱动单元20。该驱动单元20与在现有技术中说明的驱动单元（参照图18、图19）结构相同，驱动单元20的驱动部25具有独立进行旋转驱动的一对驱动轮26，驱动部25朝下方被施力且能绕铅直轴线自由转向旋转。另外，驱动单元20的其他部分的结构、动作与在现有技术中说明的结构、动作相同，省略详细说明。

在驱动单元20的前侧安装有前进用的行驶传感器17，在驱动单元20的后侧安装有后退用的行驶传感器18。

在手推把手12上安装有控制单元30、电池31、操作开关面板32等。

控制单元30根据来自操作开关面板32的指令，进行驱动单元20的驱动轮26的旋转控制，并进行各特殊自由脚轮300的电磁线圈231和电磁制动器330的励磁、消磁控制。

当为了前进行驶而自操作开关面板32向控制单元30输送前进指令时，控制单元30使前侧的一对特殊自由脚轮300的电磁线圈231呈消磁状态并使其电磁制动器330呈消磁状态，使后侧的一对特殊自由脚轮300的电磁线圈231呈励磁状态并使其电磁制动器330呈消磁状态。

由此，在前侧的一对特殊自由脚轮300中允许鼓形辊子213和轮主体212旋转，而在后侧的一对特殊自由脚轮300中，约束鼓形辊子213旋转并允许轮主体212旋转。

其结果是，在前侧的一对特殊自由脚轮300中，由于轮主体212和鼓形辊子213旋转，因此，起到与通常的自由脚轮同等的功能。即，通过使轮主体212旋转而进行行驶，根据转弯操作而使鼓形辊子213旋转。

此外，在后侧的一对特殊自由脚轮300中，轮主体212旋转但鼓形辊子213的旋转受到约束，起到与通常的固定脚轮同等的功能。即，通过使轮主体212旋转而进行行驶，鼓形辊子213不进行旋转从而可靠性高且稳妥地固定后侧的一对特殊自由脚轮300的朝向。

这样，由于前侧的一对特殊自由脚轮300起到与通常的自由脚轮同等的功能，后侧的一对特殊自由脚轮300起到与通常的固定脚轮同等的功能，因此，当利用控制部30驱动控制单元20的驱动轮26旋转以进行前进行驶时，能以良好的行驶性能前进行驶。

当为了后退行驶而自操作开关面板32向控制单元30输送后退指令时，控制单元30使后侧的一对特殊自由脚轮300的电磁线圈231呈消磁状态并使其电磁制动器330呈消磁状态，使前侧的一对特殊自由脚轮300的电磁线圈231呈励磁状态并使其电磁制动器330呈消磁状态。

由此，在后侧的一对特殊自由脚轮300中允许鼓形辊子213和轮主体212旋转，而在前侧的一对特殊自由脚轮300中，约束鼓形辊子213旋转并允许轮主体212旋转。

其结果是，在后侧的一对特殊自由脚轮300中，由于轮主体212和鼓形辊子213旋转，因此起到与通常的自由脚轮同等的功能。即，通过使轮主体212旋转而进行行驶，根据转弯操作而使鼓形辊子213旋转。

此外，在前侧的一对特殊自由脚轮300中，轮主体212旋转但鼓形辊子213的旋转受到约束，起到与通常的固定脚轮同等的功能。即，通过使轮主体212旋转而进行行驶，鼓形辊子213不进行旋转而可靠性高且稳妥地固定前侧的一对特殊自由脚轮300的朝向。

这样，由于后侧的一对特殊自由脚轮300起到与通常的自由脚轮同等的功能，前侧的一对特殊自由脚轮300起到与通常的固定脚轮同等的功能，因此，当利用控制部30驱动控制单元20的驱动轮26旋转以进行前进行驶时，能以良好的行驶性能后退行驶。

当为了左进行驶而自操作开关面板32向控制单元30输送左进指令时，控制单元30使左侧的一对特殊自由脚轮300的电磁线圈231呈消磁状态并使其电磁制动器330呈消磁状态，使右侧的一对特殊自由脚轮300的电磁线圈231呈消磁状态并使其电磁制动器330呈励磁状态。

由此，在左侧的一对特殊自由脚轮300中允许鼓形辊子213和轮主体212旋转，而在右侧的一对特殊自由脚轮300中，允许鼓形辊子213旋转并约束轮主体212旋转。

其结果是，在左侧的一对特殊自由脚轮300中，由于轮主体212和鼓形辊子213旋转，因此起到与通常的自由脚轮同等的功能。即，通过使鼓形辊子213旋转而进行行驶，根据转弯操作使轮主体212旋转。

此外，在右侧的一对特殊自由脚轮300中，鼓形辊子213旋转但轮主体212的旋转受到约束，起到与通常的固定脚轮同等的功能。即，通过使鼓形辊子213旋转而进行行驶，轮主体212不进行旋转而可靠性高且稳妥地固定右侧的一对特殊自由脚轮300的朝向。

这样，由于左侧的一对特殊自由脚轮300起到与通常的自由脚轮同等的功能，右侧的一对特殊自由脚轮300起到与通常的固定脚轮同等的功能，因此，当利用控制部30驱动控制单元20的驱动轮26旋转以进行左进行驶时，能以良好的行驶性能左进行驶。

当为了右进行驶而自操作开关面板32向控制单元30输送右进指令时，控制单元30使右侧的一对特殊自由脚轮300的电磁线圈231呈消磁状态并使其电磁制动器330呈消磁状态，使左侧的一对特殊自由脚轮300的电磁线圈231呈消磁状态并使其电磁制动器330呈励磁状态。

由此，在右侧的一对特殊自由脚轮300中允许鼓形辊子213和轮主体212旋转，而在左侧的一对特殊自由脚轮300中，允许鼓形辊子213旋转并约束轮主体212旋转。

其结果是，在右侧的一对特殊自由脚轮300中，由于轮主体212和鼓形辊子213旋转，因此起到与通常的自由脚轮同等的功能。即，通过使鼓形辊子213旋转而进行行驶，根据转弯操作而使轮主体212旋转。

此外，在左侧的一对特殊自由脚轮300中，鼓形辊子213旋转但轮主体212的旋转受到约束，起到与通常的固定脚轮同等的功能。即，通过使鼓形辊子213旋转而进行行驶，轮主体212不旋转而可靠性高且稳妥地固定左侧的一对特殊自由脚轮300的朝向。

这样，由于右侧的一对特殊自由脚轮300起到与通常的自由脚轮同等的功能，左侧的一对特殊自由脚轮300起到与通常的固定脚轮同等的功能，因此，当利用控制部30驱动控制单元20的驱动轮26旋转以进行右进行驶时，能以良好的行驶性能左进行驶。

这样，通过控制4个特殊自由脚轮300的电磁线圈231和电磁制动器330的励磁、消磁，能够提高前后左右方向（四方向）行驶性能。

工业实用性

本发明不限于简易型无人搬运车，也可利用于非简易型的通常的无人搬运车。

附图标记说明

1、1a、1－1、1－2、1－3：简易型无人搬运车；10：台车；11台车主体；12：手推把手；13、13a、13b：自由脚轮；14：固定脚轮；15、16：保险杠；17、17a、17b、18、18a、18b：行驶传感器；20、20a、20b：驱动单元；25：驱动部；26：驱动轮；30：控制单元；31：电池；32：操作开关面板；100：特殊自由脚轮；110：全向轮；111：轴；112：轮主体；113：鼓形辊子；120：支承构造部；121、122：托架；123、124：轴承部；125：上框架；130、330：电磁制动器（轮主体旋转固定功能部）；200：特殊自由脚轮；210：全向轮；211：轴；212：轮主体；213：鼓形辊子；220：支承构造部；221、222：托架；223、224：轴承部；225：上框架；230：鼓形辊子旋转固定功能部；231：电磁线圈；231a：滑动轴；232、233：旋转固定楔；234：安装板；235、236：压缩螺旋弹簧；237：连结板；238：连结轴；239：连结用旋转轴承。

Claims (7)

1.一种无人搬运车，其特征在于，

在台车主体的底部配置有一台驱动单元，在上述台车主体的底部的前侧安装有一对特殊自由脚轮，并且在上述台车主体的底部的后侧安装有一对特殊自由脚轮；

上述特殊自由脚轮由全向轮、支承构造部和轮主体旋转固定功能部构成；

上述全向轮具有固定于轴上的轮主体以及配置于上述轮主体的周面的沿着圆周方向的多个部位的多个鼓形辊子；

上述支承构造部以使上述轴能自由旋转的方式支承上述轴；

上述轮主体旋转固定功能部安装于上述支承构造部，能够约束上述轴旋转；

而且，上述特殊自由脚轮以使上述轴的轴心沿着上述台车主体的前后方向延伸的状态配置。

2.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，

该无人搬运车具有控制部，

该控制部通过控制上述轮主体旋转固定功能部，

在前进行驶时，允许前侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转，并且约束后侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转；

在后退行驶时，允许后侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转，并且约束前侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转。

3.一种无人搬运车，其特征在于，

在台车主体的底部配置有一台驱动单元，在上述台车主体的底部的前侧安装有一对特殊自由脚轮，并且在上述台车主体的底部的后侧安装有一对特殊自由脚轮；

上述特殊自由脚轮由全向轮、支承构造部和鼓形辊子旋转固定功能部构成；

上述全向轮具有轮主体和多个鼓形辊子，上述轮主体安装于轴上，在上述轴的旋转方向上与上述轴一体地旋转，而在上述轴的轴向上能滑动移动；上述多个鼓形辊子配置在上述轮主体的周面的沿着圆周方向的多个部位；

上述支承构造部以使上述轴能自由旋转的方式支承上述轴；

上述鼓形辊子旋转固定功能部具有：第1旋转固定楔，其固定于上述轴上；第2旋转固定楔，其在上述轴的旋转方向上与上述轴一体地旋转，而在上述轴的轴向上能够滑动移动，并且隔着上述轮主体地配置在与第1旋转固定楔相反的一侧；推入部，其通过朝第1旋转固定楔侧推入第2旋转固定楔和上述轮主体，而使第1及第2旋转固定楔与上述鼓形辊子接触从而约束上述鼓形辊子旋转；推回部，其通过朝与第1旋转固定楔相反的一侧推回第2旋转固定楔和上述轮主体，而使第1及第2旋转固定楔离开上述鼓形辊子从而允许上述鼓形辊子旋转；

而且，上述特殊自由脚轮以使上述轴的轴心沿着上述台车主体的车宽方向延伸的状态配置。

4.根据权利要求3所述的无人搬运车，其特征在于，

该无人搬运车具有控制部，

该控制部通过控制上述鼓形辊子旋转固定功能部，

在前进行驶时，允许前侧的一对特殊自由脚轮的鼓形辊子旋转，并且约束后侧的一对特殊自由脚轮的鼓形辊子旋转；

在后退行驶时，允许后侧的一对特殊自由脚轮的鼓形辊子旋转，并且约束前侧的一对特殊自由脚轮的鼓形辊子旋转。

5.一种无人搬运车，其特征在于，

在台车主体的底部配置有一台驱动单元，在上述台车主体的底部的前侧安装有一对特殊自由脚轮，并且在上述台车主体的底部的后侧安装有一对特殊自由脚轮；

上述特殊自由脚轮由全向轮、支承构造部、轮主体旋转固定功能部和鼓形辊子旋转固定功能部构成；

上述全向轮具有轮主体和多个鼓形辊子，上述轮主体安装于轴上，在上述轴的旋转方向上与上述轴一体地旋转，而在上述轴的轴向上能滑动移动；上述多个鼓形辊子配置在上述轮主体的周面的沿着圆周方向的多个部位；

上述支承构造部以使上述轴能自由旋转的方式支承上述轴；

上述轮主体旋转固定功能部安装于上述支承构造部，能够约束上述轴旋转；

上述鼓形辊子旋转固定功能部具有：第1旋转固定楔，其固定于上述轴上；第2旋转固定楔，其在上述轴的旋转方向上与上述轴一体地旋转，而在上述轴的轴向上能够滑动移动，并且隔着上述轮主体地配置在与第1旋转固定楔相反的一侧；推入部，其通过朝第1旋转固定楔侧推入第2旋转固定楔和上述轮主体，而使第1及第2旋转固定楔与上述鼓形辊子接触从而约束上述鼓形辊子旋转；推回部，其通过朝与第1旋转固定楔相反的一侧推回第2旋转固定楔和上述轮主体，而使第1及第2旋转固定楔离开上述鼓形辊子从而允许上述鼓形辊子旋转；

而且，上述特殊自由脚轮以使上述轴的轴心沿着上述台车主体的车宽方向延伸的状态配置。

6.根据权利要求5所述的无人搬运车，其特征在于，

该无人搬运车具有控制部，

该控制部通过控制上述轮主体旋转固定功能部和上述鼓形辊子旋转固定功能部，

在前进行驶时，允许前侧的一对特殊自由脚轮的轴和鼓形辊子旋转，并且允许后侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转且约束鼓形辊子旋转；

在后退行驶时，允许后侧的一对特殊自由脚轮的轴和鼓形辊子旋转，并且允许前侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转且约束鼓形辊子旋转；

在右进行驶时，允许右侧的一对特殊自由脚轮的轴和鼓形辊子旋转，并且允许左侧的一对特殊自由脚轮的鼓形辊子旋转且约束轴旋转；

在右进行驶时，允许右侧的一对特殊自由脚轮的轴和鼓形辊子旋转，并且允许左侧的一对特殊自由脚轮的鼓形辊子轴旋转且约束轴旋转。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的无人搬运车，其特征在于，

上述驱动单元具有驱动部，该驱动部具有独立进行旋转驱动的一对驱动轮，且能绕铅直轴线自由转向回转。

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