CN218751119U - 自动搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动搬运机器人，涉及仓储搬运机器人的技术领域。自动搬运机器人包括车体组件、行驶组件和取放货组件；行驶组件安装在车体组件的底部，取放货组件安装在车体组件的顶部；行驶组件包括动力件、多个驱动轮和多个万向轮，驱动轮、万向轮和动力件均设置在车体组件上，且每个驱动轮均传动连接有各自的动力件。达到了可以原地转弯的技术效果。

Description

自动搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储搬运机器人技术领域，具体而言，涉及自动搬运机器人。

背景技术

物流搬运是目前很多行业的物质基础，物流经济的发展离不开物流搬运技术的相应进步，无人叉车、电动搬运叉车正不断的替代传统人工叉车，但它们绝大多数在货架仓库中行驶换向时都需要转弯换向，行驶通道普遍较宽，占用了存储空间，降低了仓库的库容。

因此，提供一种原地转弯的自动搬运机器人成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动搬运机器人，以缓解现有技术中搬运机器人转弯半径大的技术问题。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种自动搬运机器人，包括车体组件、行驶组件和取放货组件；

所述行驶组件安装在所述车体组件的底部，所述取放货组件安装在所述车体组件的顶部；

所述行驶组件包括动力件、多个驱动轮和多个万向轮，所述驱动轮、所述万向轮和所述动力件均设置在所述车体组件上，所述驱动轮位于所述车体组件的中部，且每个所述驱动轮均传动连接有各自的所述动力件。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述车体组件包括底盘；

所述驱动轮的数量为两个，两个所述驱动轮设置在所述底盘的两侧；

所述万向轮的数量为四个，四个所述万向轮均匀的设置在所述底盘的两侧；

所述动力件采用行驶电机。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述行驶组件还包括减速机和悬挂件；

所述减速机通过所述悬挂件设置在所述底盘的底部，所述减速机的一端与所述动力件的输出端连接，另一端与所述驱动轮连接。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述悬挂件包括减速机安装座、导轨、导向轴和减震弹簧；

所述导轨固定设置在所述底盘上，所述减速机安装座的两端滑动设置在对应的所述导轨上，所述导向轴插设在所述减速机安装座上，且所述导向轴的顶部与所述底盘固定连接；

所述减震弹簧套设在所述导向轴上，且所述减震弹簧的一端与所述导向轴的顶部抵接，另一端与所述减速机安装座抵接。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述悬挂件还包括调节螺母和弹簧护套；

所述导向轴的顶部开设有与所述调节螺母适配的螺纹，所述调节螺母和所述弹簧护套均套设在所述导向轴上，所述弹簧护套位于所述减震弹簧与所述调节螺母之间。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述自动搬运机器人还包括升降组件，所述升降组件包括移动门架件和举升件；

车体组件还包括固定门架，所述固定门架固定设置在所述底盘的后侧；

所述移动门架件可滑动的插设在所述固定门架内，所述举升件固定设置在所述底盘上，所述举升件上的升降链条的一端与所述固定门架固定连接，另一端与所述取放货组件固定连接；

所述取放货组件与所述移动门架件滑动连接。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述移动门架件包括滑轮、第一滚轮和移动门架；

用于承载所述升降链条的所述滑轮设置在所述移动门架上；

所述移动门架的两侧均设置有所述第一滚轮，且所述第一滚轮位于所述移动门架的下部，所述移动门架通过所述第一滚轮与所述固定门架滑动连接；

所述固定门架上具有与所述第一滚轮适配的第一轨道。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述举升件包括伸缩油缸和所述升降链条；

所述伸缩油缸固定设置在所述底盘上，所述升降链条缠绕在所述滑轮上，且所述升降链条的一端与所述固定门架固定连接，另一端与所述取放货组件固定连接。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述取放货组件包括货叉、货叉架和第二滚轮；

所述货叉设置在所述货叉架的一侧，所述第二滚轮设置在所述货叉架的另一侧；

所述移动门架上具有与所述第二滚轮适配的第二轨道。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的一种可能的实施方式，其中，上述取放货组件还包括到位传感器；

所述到位传感设置在所述货叉架上，且所述到位传感与所述货叉两者设置在所述货叉架的同一侧。

有益效果：

本实用新型实施例提供了一种自动搬运机器人，包括车体组件、行驶组件和取放货组件；行驶组件安装在车体组件的底部，取放货组件安装在车体组件的顶部；行驶组件包括动力件、多个驱动轮和多个万向轮，驱动轮、万向轮和动力件均设置在车体组件上，驱动轮位于车体组件的中部，且每个驱动轮均传动连接有各自的动力件。

具体的，驱动轮设置在车体组件的中心位置，并且驱动轮均有各自的动力件驱动，即，可以采用差速模式原地自旋转向，节省物流通道宽度，布置更多的货位，提高了仓库的库容，并且在搬运货物时，取放货组件位于车体组件顶部，重心靠近车体组件的中部位置，整体更加稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的自动搬运机器人的示意图；

图2为本实用新型实施例提供的自动搬运机器人的斜视图；

图3为本实用新型实施例提供的自动搬运机器人的内部示意图；

图4为本实用新型实施例提供的自动搬运机器人中行驶组件的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的自动搬运机器人中升降组件的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的自动搬运机器人中取放货组件的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的自动搬运机器人中固定门架、移动门架和货叉架的连接示意图。

图标：

1-车体组件；11-底盘；12-固定门架；

2-行驶组件；21-驱动轮；22-行驶电机；23-减速机；24-悬挂件；241-减震弹簧；242-导轨；243-减速机安装座；244-导向轴；245-弹簧护套；246-调节螺母；25-万向轮；

3-升降组件；31-移动门架件；311-滑轮；312-第一滚轮；313-移动门架；32-举升件；321-伸缩油缸；322升降链条；

4-取放货组件；41-货叉；42-货叉架；43-第二滚轮；44-到位传感器；

5-外壳。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面通过具体的实施例并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。

参见图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7所示，本实用新型实施例提供了一种自动搬运机器人，包括车体组件1、行驶组件2和取放货组件4；行驶组件2安装在车体组件1的底部，取放货组件4安装在车体组件1的顶部；行驶组件2包括动力件、多个驱动轮21和多个万向轮25，驱动轮21、万向轮25和动力件均设置在车体组件1上，驱动轮21位于车体组件1的中部，且每个驱动轮21均传动连接有各自的动力件。

具体的，驱动轮21设置在车体组件1的中心位置，并且驱动轮21均有各自的动力件驱动，即，可以采用差速模式原地自旋转向，节省物流通道宽度，布置更多的货位，提高了仓库的库容，并且在搬运货物时，取放货组件4位于车体组件1顶部，重心靠近车体组件1的中部位置，整体更加稳定。

其中，车体组件1包括底盘11；驱动轮21的数量为两个，两个驱动轮21设置在底盘11的两侧；万向轮25的数量为四个，四个万向轮25均匀的设置在底盘11的两侧；动力件可以采用行驶电机22。

参见图3、图4和图7所示，本实施例的可选方案中，行驶组件2还包括减速机23和悬挂件24；减速机23通过悬挂件24设置在底盘11的底部，减速机23的一端与动力件的输出端连接，另一端与驱动轮21连接。

具体的，减速机23通过悬挂件24安装在底盘11的底部，并且动力件安装在减速机23上，在自动搬运机器人经过起伏路段时，通过悬挂件24降低车体组件1包的起伏，使得自动搬运机器人能够平稳运行。

参见图3、图4和图7所示，本实施例的可选方案中，悬挂件24包括减速机安装座243、导轨242、导向轴244和减震弹簧241；导轨242固定设置在底盘11上，减速机安装座243的两端滑动设置在对应的导轨242上，导向轴244插设在减速机安装座243上，且导向轴244的顶部与底盘11固定连接；减震弹簧241套设在导向轴244上，且减震弹簧241的一端与导向轴244的顶部抵接，另一端与减速机安装座243抵接。

具体的，导轨242固定设置在底盘11的底部，减速机安装座243的两端具有与导轨242适配的滑块，从而使得减速机安装座243的两端分别滑动设置在两个导轨242上，使得减速机安装座243能够上下移动。通过导向轴244安装减震弹簧241，导向轴244的顶部螺纹连接在底盘11上，导向轴244的底部插设在减速机安装座243上，减震弹簧241套设在导向轴244上，减震弹簧241抵紧减速机安装座243，当驱动轮21行驶在起伏路面时，驱动轮21能够上下移动。

另外，悬挂件24还包括调节螺母246和弹簧护套245；导向轴244的顶部开设有与调节螺母246适配的螺纹，调节螺母246和弹簧护套245均套设在导向轴244上，弹簧护套245位于减震弹簧241与调节螺母246之间。调节螺母246可以在导向轴244的顶部转动，并且在转动调节螺母246时，可以调节弹簧护套245的上下位置，从而调整减震弹簧241的压缩范围，进而调整减震弹簧241对减速机安装座243的压力。

参见图5所示，本实施例的可选方案中，还包括升降组件3，升降组件3包括移动门架件31和举升件32；车体组件1还包括固定门架12，固定门架12固定设置在底盘11的后侧；移动门架件31可滑动的插设在固定门架12内，举升件32固定设置在底盘11上，举升件32上的升降链条的一端与固定门架12固定连接，另一端与取放货组件4固定连接；取放货组件4与移动门架件31滑动连接。

其中，移动门架件31包括滑轮311、第一滚轮312和移动门架313；用于承载升降链条的滑轮311设置在移动门架313上；移动门架313的两侧均设置有第一滚轮312，且第一滚轮312位于移动门架313的下部，移动门架313通过第一滚轮312与固定门架12滑动连接；固定门架12上具有与第一滚轮312适配的第一轨道。

其中，举升件32包括伸缩油缸321和升降链条；伸缩油缸321固定设置在底盘11上，升降链条缠绕在滑轮311上，且升降链条的一端与固定门架12固定连接，另一端与取放货组件4固定连接。

具体的，在进行上升工作时，伸缩油缸321工作带动移动门架313上升，滑轮311随移动门架313上升，此时会带动升降链条上升，并且升降链条的一端与固定门架12固定连接，另一端与取放货组件4固定连接，且升降链条的中部缠绕在滑轮311上，因此，取放货组件4的上升距离是移动门架313上升距离的两倍。

另外，在移动门架313的底部安装有第一滚轮312，在固定门架12上开设有第一轨道，第一滚轮312和第一轨道适配，从而在移动门架313升降过程中能够沿固定门架12的第一轨道升降。

其中，固定门架12的横截面呈C形，固定门架12的C形内部形成第一轨道。

参见图6所示，本实施例的可选方案中，取放货组件4包括货叉41、货叉架42和第二滚轮43；货叉41设置在货叉架42的一侧，第二滚轮43设置在货叉架42的另一侧；移动门架313上具有与第二滚轮43适配的第二轨道。

其中，取放货组件4还包括到位传感器44；到位传感设置在货叉架42上，且到位传感与货叉41两者设置在货叉架42的同一侧。

具体的，货叉41和第二滚轮43分别设置在货叉架42的两侧，货叉41能够插取货物，在移动门架313上开始有第二轨道，第二滚轮43与第二轨道适配，在货叉架42升降过程中能够沿着第二轨道的方向进行升降。

另外，在货叉架42上设置有到位传感器44，当货物被完全插取时，或者货叉41被完全占据时，货物能够触发到位传感器44，从而反馈插取货物完成，自动搬运机器人能够升高货叉41并后退进行运货工作。

其中，移动门架313的横截面呈C形，移动门架313的C形内部形成第二轨道。

需要指出的是，在自动搬运机器人外侧设置有外壳5。

其中，自动搬运机器人设置有至少一种行驶导航方式，例如激光导航或者地面二维码导航。在采用地面二维码导航时，在地面二维码相机上方的外壳5处设置透明板，可以通过该透明板看到地面二维码，便于实施人员观察机器人二维码相机与地面二维码对齐程度，便于现场实施。

另外，自动搬运机器人还设有视觉识别机构，随着取放货组件4一同举升或下降，用于取货时，识别托盘位置特征，保证货叉41取货位置准确。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种自动搬运机器人，其特征在于，包括：车体组件(1)、行驶组件(2)和取放货组件(4)；

所述行驶组件(2)安装在所述车体组件(1)的底部，所述取放货组件(4)安装在所述车体组件(1)的顶部；

所述行驶组件(2)包括动力件、多个驱动轮(21)和多个万向轮(25)，所述驱动轮(21)、所述万向轮(25)和所述动力件均设置在所述车体组件(1)上，所述驱动轮(21)位于所述车体组件(1)的中部，且每个所述驱动轮(21)均传动连接有各自的所述动力件。

2.根据权利要求1所述的自动搬运机器人，其特征在于，所述车体组件(1)包括底盘(11)；

所述驱动轮(21)的数量为两个，两个所述驱动轮(21)设置在所述底盘(11)的两侧；

所述万向轮(25)的数量为四个，四个所述万向轮(25)均匀的设置在所述底盘(11)的两侧；

所述动力件采用行驶电机(22)。

3.根据权利要求2所述的自动搬运机器人，其特征在于，所述行驶组件(2)还包括减速机(23)和悬挂件(24)；

所述减速机(23)通过所述悬挂件(24)设置在所述底盘(11)的底部，所述减速机(23)的一端与所述动力件的输出端连接，另一端与所述驱动轮(21)连接。

4.根据权利要求3所述的自动搬运机器人，其特征在于，所述悬挂件(24)包括减速机安装座(243)、导轨(242)、导向轴(244)和减震弹簧(241)；

所述导轨(242)固定设置在所述底盘(11)上，所述减速机安装座(243)的两端滑动设置在对应的所述导轨(242)上，所述导向轴(244)插设在所述减速机安装座(243)上，且所述导向轴(244)的顶部与所述底盘(11)固定连接；

所述减震弹簧(241)套设在所述导向轴(244)上，且所述减震弹簧(241)的一端与所述导向轴(244)的顶部抵接，另一端与所述减速机安装座(243)抵接。

5.根据权利要求4所述的自动搬运机器人，其特征在于，所述悬挂件(24)还包括调节螺母(246)和弹簧护套(245)；

所述导向轴(244)的顶部开设有与所述调节螺母(246)适配的螺纹，所述调节螺母(246)和所述弹簧护套(245)均套设在所述导向轴(244)上，所述弹簧护套(245)位于所述减震弹簧(241)与所述调节螺母(246)之间。

6.根据权利要求2所述的自动搬运机器人，其特征在于，还包括升降组件(3)，所述升降组件(3)包括移动门架件(31)和举升件(32)；

所述车体组件(1)还包括固定门架(12)，所述固定门架(12)固定设置在所述底盘(11)的后侧；

所述移动门架件(31)可滑动的插设在所述固定门架(12)内，所述举升件(32)固定设置在所述底盘(11)上，所述举升件(32)上的升降链条的一端与所述固定门架(12)固定连接，另一端与所述取放货组件(4)固定连接；

所述取放货组件(4)与所述移动门架件(31)滑动连接。

7.根据权利要求6所述的自动搬运机器人，其特征在于，所述移动门架件(31)包括滑轮(311)、第一滚轮(312)和移动门架(313)；

用于承载所述升降链条的所述滑轮(311)设置在所述移动门架(313)上；

所述移动门架(313)的两侧均设置有所述第一滚轮(312)，且所述第一滚轮(312)位于所述移动门架(313)的下部，所述移动门架(313)通过所述第一滚轮(312)与所述固定门架(12)滑动连接；

所述固定门架(12)上具有与所述第一滚轮(312)适配的第一轨道。

8.根据权利要求7所述的自动搬运机器人，其特征在于，所述举升件(32)包括伸缩油缸(321)和所述升降链条；

所述伸缩油缸(321)固定设置在所述底盘(11)上，所述升降链条缠绕在所述滑轮(311)上，且所述升降链条的一端与所述固定门架(12)固定连接，另一端与所述取放货组件(4)固定连接。

9.根据权利要求6所述的自动搬运机器人，其特征在于，所述取放货组件(4)包括货叉(41)、货叉架(42)和第二滚轮(43)；

所述货叉(41)设置在所述货叉架(42)的一侧，所述第二滚轮(43)设置在所述货叉架(42)的另一侧；

所述移动门架(313)上具有与所述第二滚轮(43)适配的第二轨道。

10.根据权利要求9所述的自动搬运机器人，其特征在于，所述取放货组件(4)还包括到位传感器(44)；

所述到位传感设置在所述货叉架(42)上，且所述到位传感与所述货叉(41)两者设置在所述货叉架(42)的同一侧。

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