CN212076318U

CN212076318U - Amr搬运机器人

Info

Publication number: CN212076318U
Application number: CN202020656119.5U
Authority: CN
Inventors: 缪玉桂
Original assignee: Jiangsu Libaoda Robot Co ltd
Current assignee: Jiangsu Libaoda Robot Co ltd
Priority date: 2020-04-27
Filing date: 2020-04-27
Publication date: 2020-12-04
Anticipated expiration: 2030-04-27

Abstract

本实用新型涉及货物搬运小车领域，公开了一种AMR搬运机器人，包括移动底盘和货叉滑架；货叉滑架滑动安装在移动底盘上；移动底盘呈U型结；移动底盘互相平行的两条边的中间位置各设置有一个驱动总成；移动底盘上还设置有多个辅助移动的万向轮；货叉滑架包括货叉架底板、货叉架前板和货叉；货叉架底板水平设置；货叉架前板竖直设置；货叉架前板滑动安装于货叉架底板上；货叉安装于货叉架前板远离货叉架底板的一侧；货叉架底板上设置有驱动货叉滑架水平移动的驱动装置和驱动货叉升降的电动缸；货叉底部设置有剪刀型的货叉支架。采用中置双驱动结构合理分配重量，防止偏置打滑，通过双驱动的差速运动可实现原地转向，减小转弯半径，提升通过性。

Description

AMR搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及一种电动搬运小车，特别涉及一种AMR搬运机器人。

背景技术

随着自动化机器人的发展，越来越多的搬运小车投入到工厂中。目前普遍应用的顶升式AMR对搬运的货物的包装要求严格，必须使用定制化的货架，无法搬运工厂和物流行业的标准化托盘，而搬运叉车虽然可以搬运标准化托盘，但是由于其底盘设计结构和后置单舵轮驱动及转向方式，使得搬运叉车的转弯半径过大，通过性差。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种AMR搬运机器人，通过设置于车身中部两侧的驱动轮，采用中置双驱动结构合理分配重量，防止偏置打滑，通过双驱动的差速运动可实现原地转向，减小转弯半径，提升通过性。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种AMR搬运机器人，包括移动底盘和货叉滑架；所述货叉滑架滑动安装在移动底盘上；所述移动底盘呈U型结；所述移动底盘互相平行的两条边的中间位置各设置有一个驱动总成；所述移动底盘上还设置有多个辅助移动的万向轮；所述货叉滑架包括货叉架底板、货叉架前板和货叉；所述货叉架底板水平设置；所述货叉架前板竖直设置；所述货叉架前板滑动安装于货叉架底板上；所述货叉安装于货叉架前板远离货叉架底板的一侧；所述货叉架底板上设置有驱动货叉滑架水平移动的驱动装置和驱动货叉升降的电动缸；所述货叉底部设置有剪刀型的货叉支架。整体驱动采用中置双驱动结构，可以将货物重量合理分配到驱动轮，有效防止偏置打滑。两个驱动总成的差速运动即可实现原地转向，减小了转弯半径，提升了小车的通过性和运输效率。货叉升降采用电动缸驱动替代液压驱动，提升了电能转换效率，避免了液体泄漏的情况发生。

进一步的是：所述驱动装置包括设置于货叉架底板上的减速电机和设置于货叉底板两端的前后滚轮固定板；所述前后滚轮固定板上设置有多个前后滚轮；所述驱动装置还包括设置于两块前后滚轮固定板之间的传动轴；所述减速电机转轴上设置有驱动齿轮；所述传动轴上设置有与驱动齿轮啮合的传动齿轮；所述传动轴两端各设置有一个同步带轮。

进一步的是：所述每个货叉前后轨道上均设置有一根同步带；所述同步带绕设于同步带轮上；所述前后滚轮固定板上设置有调节同步带松紧的张紧轮。通过减速电机驱动货叉滑架前后移动，同步带和同步带轮作为传动装置，提高了控制精度，确保位置精准。

进一步的是：所述移动底盘互相平行的两条边上各设置有一块侧立板；所述侧立板远离万向轮的一侧设置有货叉前后轨道；所述前后滚轮内嵌于货叉前后轨道内。货叉滑架可沿着轨道前后滑动，方便货叉前移，确保货叉可以完全移至货物托盘底部。

进一步的是：所述货叉架底板上设置有两个货叉升降轨道；所述货叉架前板靠近电动缸的一侧设置有两个升降滚轮固定板；所述每个升降滚轮固定板上设置有多个升降滚轮；所述升降滚轮内嵌于货叉升降轨道内。

进一步的是：所述货叉架前板靠近货叉架前板的一侧设置有与电动缸活塞杆连接的活塞杆支撑座。

进一步的是：所述货叉支架包括三根从中间活动铆接的支撑杆；两侧的支撑杆的一端均固定连接于货叉靠近货叉架前板一侧的底部，另一端通过货叉支撑轮连接；所述中间的支撑杆一端固定连接于货叉架底板底部，另一端连接有轴套。

进一步的是：所述万向轮共有四个，分别安装在移动底盘互相平行的两条边的两端。四个万向轮使得小车行驶平稳，选用带悬浮功能的万向轮，可确保驱动轮的着地。

进一步的是：所述货叉前后轨道和货叉升降轨道均是一种C型钢槽。

附图说明

图1为AMR搬运机器人示意图；

图2为移动底盘结构示意图；

图3为货叉滑架结构示意图；

图4为货叉取货状态示意图；

图5为货叉举升货物示意图；

图6为货叉取货完成示意图。

图中标记为：100、移动底盘；110、底盘主板；120、万向轮；130、驱动总成；140、侧立板；141、货叉前后轨道；200、货叉滑架；210、货叉架底板；211、前后滚轮固定板；212、同步带轮；213、张紧轮；214、前后滚轮；215、货叉升降轨道；216、电动缸；220、货叉架前板；221、活塞杆支撑座；222、升降滚轮固定板；230、货叉；240、货叉支架；241、货架支撑轮；250、减速电机；260、传动轴；300、货物托盘。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1至图3所示，一种AMR搬运机器人，包括移动底盘100和货叉滑架200；所述货叉滑架200滑动安装在移动底盘100上；所述移动底盘100呈U型结；所述移动底盘100互相平行的两条边的中间位置各设置有一个驱动总成130；所述移动底盘100上还设置有多个辅助移动的万向轮120；所述货叉滑架200包括货叉架底板210、货叉架前板220和货叉230；所述货叉架底板210水平设置；所述货叉架前板220竖直设置；所述货叉架前板220滑动安装于货叉架底板210上；所述货叉230安装于货叉架前板220远离货叉架底板210的一侧；所述货叉架底板210上设置有驱动货叉滑架200水平移动的驱动装置和驱动货叉230升降的电动缸216；所述货叉230底部设置有剪刀型的货叉支架240。驱动总成130采用叉车专用的直流电机驱动轮或者电动导向驱动轮。

在上述基础上，如图3所示，所述驱动装置包括设置于货叉架底板210上的减速电机250和设置于货叉底板210两端的前后滚轮固定板211；所述前后滚轮固定板211上设置有多个前后滚轮214；所述驱动装置还包括设置于两块前后滚轮固定板211之间的传动轴260；所述减速电机250转轴上设置有驱动齿轮；所述传动轴260上设置有与驱动齿轮啮合的传动齿轮；所述传动轴260两端各设置有一个同步带轮212。

在上述基础上，如图2和图3所示，所述每个货叉前后轨道141上均设置有一根同步带；所述同步带绕设于同步带轮212上；所述前后滚轮固定板211上设置有调节同步带松紧的张紧轮213。前后滚轮固定板211上开设U型孔，张紧轮213安装在U型孔内，根据同步带的松紧情况调节张紧轮213的安装位置，实现同步带的张紧调节，防止同步带轮212打滑。

在上述基础上，如图2所示，所述移动底盘100互相平行的两条边上各设置有一块侧立板140；所述侧立板140远离万向轮120的一侧设置有货叉前后轨道141；所述前后滚轮214内嵌于货叉前后轨道141内。

在上述基础上，如图3所示，所述货叉架底板210上设置有两个货叉升降轨道215；所述货叉架前板220靠近电动缸216的一侧设置有两个升降滚轮固定板222；所述每个升降滚轮固定板222上设置有多个升降滚轮；所述升降滚轮内嵌于货叉升降轨道215内。

在上述基础上，如图3所示，所述货叉架前板220靠近货叉架前板220的一侧设置有与电动缸216活塞杆连接的活塞杆支撑座221。

在上述基础上，如图3所示，所述货叉支架240包括三根从中间活动铆接的支撑杆；两侧的支撑杆的一端均固定连接于货叉230靠近货叉架前板220一侧的底部，另一端通过货叉支撑轮241连接；所述中间的支撑杆一端固定连接于货叉架底板210底部，另一端连接有轴套。

在上述基础上，如图2所示，所述万向轮120共有四个，分别安装在移动底盘100互相平行的两条边的两端。万向轮120可选用带有悬浮功能的万向脚轮，保证驱动轮着地。

在上述基础上，如图2和图3所示，所述货叉前后轨道141和货叉升降轨道215均是一种C型钢槽。

实际使用时，减速电机250带动传动轴260转动，传动轴260带动同步带轮212在同步带上滚动，使得货叉滑架200沿着货叉前后轨道141伸出，使得货叉230伸到货物托盘300底部，如图4所示；货叉滑架200到达设定位置后，电动缸216活塞杆驱动货叉架前板220上升，带动货叉230上升，同时货叉支架240在重力作用下打开，将货物托盘300举升，如图5所示；托盘300举升到位后，货叉滑架200缩回移动底盘100内，并将货叉230下降，将货物托盘300放置到移动底盘100上，如图6所示；最后小车按照设定路线将货物运输至指定位置，将货物卸下。运输过程中通过两个驱动总成130的差速运动，实现原地转向，减小小车转弯半径，提高效率和通过性。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种AMR搬运机器人，其特征在于：包括移动底盘（100）和货叉滑架（200）；所述货叉滑架（200）滑动安装在移动底盘（100）上；所述移动底盘（100）互相平行的两条边的中间位置各设置有一个驱动总成（130）；所述移动底盘（100）上还设置有多个辅助移动的万向轮（120）；所述货叉滑架（200）包括货叉架底板（210）、货叉架前板（220）和货叉（230）；所述货叉架底板（210）水平设置；所述货叉架前板（220）竖直设置；所述货叉架前板（220）滑动安装于货叉架底板（210）上；所述货叉（230）安装于货叉架前板（220）远离货叉架底板（210）的一侧；所述货叉架底板（210）上设置有驱动货叉滑架（200）水平移动的驱动装置和驱动货叉（230）升降的电动缸（216）；所述货叉（230）底部设置有剪刀型的货叉支架（240）。

2.根据权利要求1所述的一种AMR搬运机器人，其特征在于：所述驱动装置包括设置于货叉架底板（210）上的减速电机（250）和设置于货叉架底板（210）两端的前后滚轮固定板（211）；所述前后滚轮固定板（211）上设置有多个前后滚轮（214）；所述驱动装置还包括设置于两块前后滚轮固定板（211）之间的传动轴（260）；所述减速电机（250）转轴上设置有驱动齿轮；所述传动轴（260）上设置有与驱动齿轮啮合的传动齿轮；所述传动轴（260）两端各设置有一个同步带轮（212）。

3.根据权利要求2所述的一种AMR搬运机器人，其特征在于：每个所述货叉前后轨道（141）上均设置有一根同步带；所述同步带绕设于同步带轮（212）上；所述前后滚轮固定板（211）上设置有调节同步带松紧的张紧轮（213）。

4.根据权利要求2所述的一种AMR搬运机器人，其特征在于：所述移动底盘（100）互相平行的两条边上各设置有一块侧立板（140）；所述侧立板（140）远离万向轮（120）的一侧设置有货叉前后轨道（141）；所述前后滚轮（214）内嵌于货叉前后轨道（141）内。

5.根据权利要求4所述的一种AMR搬运机器人，其特征在于：所述货叉架底板（210）上设置有两个货叉升降轨道（215）；所述货叉架前板（220）靠近电动缸（216）的一侧设置有两个升降滚轮固定板（222）；每个所述升降滚轮固定板（222）上设置有多个升降滚轮；所述升降滚轮内嵌于货叉升降轨道（215）内。

6.根据权利要求1所述的一种AMR搬运机器人，其特征在于：所述货叉架前板（220）靠近货叉架前板（220）的一侧设置有与电动缸（216）活塞杆连接的活塞杆支撑座（221）。

7.根据权利要求1所述的一种AMR搬运机器人，其特征在于：所述货叉支架（240）包括三根从中间活动铆接的支撑杆；两侧的支撑杆的一端均固定连接于货叉（230）靠近货叉架前板（220）一侧的底部，另一端通过货叉支撑轮（241）连接；所述中间的支撑杆一端固定连接于货叉架底板（210）底部，另一端连接有轴套。

8.根据权利要求1所述的一种AMR搬运机器人，其特征在于：所述万向轮（120）共有四个，分别安装在移动底盘（100）互相平行的两条边的两端。

9.根据权利要求5所述的一种AMR搬运机器人，其特征在于：所述货叉前后轨道（141）和货叉升降轨道（215）均是一种C型钢槽。