CN113072010A - 一种具有升降货叉的滚筒式agv小车 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，属于智能物流技术领域，包括AGV本体、驱动轮结构和承重轮结构，还包括：伸缩升降货叉结构和滚筒对接平台，所述伸缩升降货叉结构设置于所述AGV本体上，所述伸缩升降货叉结构和所述滚筒对接平台在不同状态对应不同的位置关系，所述承重轮结构设置于所述AGV本体的底端，所述驱动轮结构设置于所述AGV本体的两侧；通过在滚筒式AGV小车上设置伸缩升降货叉结构，能够实现货物托盘的自动装卸及搬运，降低了人工成本，提高了搬运系统的效率。

Description

一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车
技术领域
本申请涉及智能物流技术领域，尤其涉及一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导航小车，是一种装有光学、电磁或视觉等自动导航设备，能够自主调度完成物料搬运需求的自动化运输设备，目前广泛应用在物流行业及制造业中。随着物流运输的自动化和智能化需求的日益提升，AGV小车也在不同的场景中得到了越来越多的应用。
现有的滚筒式AGV小车除了具备物料搬运的功能，还能通过其自身的滚筒结构与自动化生产线进行衔接，可以将AGV上的托盘货物输送到生产线上，形成一个仓库到生产线的自动搬运系统。但是，滚筒式AGV自身不具备自动装卸货物的功能，在实际应用中，滚筒式AGV小车无法将置于地面上的托盘背负到小车上，同时也无法将小车上的托盘直接放置在地面上，托盘和货物往往需要采用叉车或者人工搬运来进行装卸，导致了搬运系统的效率不高且耗费了大量人力成本。
发明内容
本申请在于提供一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车,通过在滚筒式AGV小车上设置伸缩升降货叉结构，能够实现货物托盘的自动装卸及搬运，降低了人工成本，提高了搬运系统的效率。
本申请解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
根据本申请的一个方面，提供的一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，包括AGV本体、驱动轮结构和承重轮结构，还包括：伸缩升降货叉结构和滚筒对接平台，所述伸缩升降货叉结构设置于所述AGV本体上，所述伸缩升降货叉结构和所述滚筒对接平台在不同状态对应不同的位置关系，所述承重轮结构设置于所述AGV本体的底端，所述驱动轮结构设置于所述AGV本体的两侧。
可选地，所述伸缩升降货叉结构包括伸缩货叉、剪刀臂升降机和升降机支撑轮，所述伸缩货叉与所述剪刀臂升降机的上端连接，所述剪刀臂升降机的下端与所述升降机支撑轮连接。
可选地，所述剪刀臂升降机包括：剪刀臂、丝杆螺母、丝杆电机和丝杆，所述剪刀臂的一端固定在所述丝杆螺母上，通过所述丝杆电机驱动所述丝杆，实现所述剪刀臂的转动，使所述伸缩货叉上升或下降。
可选地，所述伸缩货叉还连接有驱动电机，所述驱动电机驱动所述伸缩货叉在伸缩方向上移动。
可选地，所述伸缩升降货叉结构还包括竖直移动结构，所述竖直移动结构包括直线轴承和竖直导杆，所述竖直导杆与所述AGV本体固定连接。
可选地，所述伸缩货叉包括上叉和下叉，所述上叉与所述剪刀臂升降机的上端连接；所述下叉与所述直线轴承连接。
可选地，所述滚筒对接平台包括电动输送滚筒。
可选地，所述滚筒对接平台与线边输送线连接。
可选地，所述伸缩升降货叉结构和滚筒对接平台间隔设置。
可选地，所述驱动轮结构包括减震器，所述驱动轮结构通过所述减震器与AGV本体连接。
本发明实施例的一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，包括AGV本体、驱动轮结构和承重轮结构，还包括：伸缩升降货叉结构和滚筒对接平台，所述伸缩升降货叉结构设置于所述AGV本体上，所述伸缩升降货叉结构和所述滚筒对接平台在不同状态对应不同的位置关系，所述承重轮结构设置于所述AGV本体的底端，所述驱动轮结构设置于所述AGV本体的两侧；通过在滚筒式AGV小车上设置伸缩升降货叉结构，能够实现货物托盘的自动装卸及搬运，降低了人工成本，提高了搬运系统的效率。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车结构图；
图2为本发明实施例一提供的一种伸缩升降货叉结构的结构图；
图3为本发明实施例一提供的一种剪刀臂升降机的结构图；
图4为本发明实施例二提供的一种伸缩升降货叉结构的结构图；
图5为本发明实施例三提供的一种滚筒对接平台的结构图；
图6为本发明实施例三提供的另一种滚筒对接平台的结构图；
图7为本发明实施例三提供的一种驱动轮结构的结构图。
1-AGV本体，2-驱动轮结构，3-承重轮结构，4-伸缩升降货叉结构，5-滚筒对接平台，21-驱动轮，22-减震器，41-伸缩货叉，411-上叉，412-驱动电机，42-剪刀臂升降机，421-剪刀臂，422-丝杆螺母，423-丝杆电机，424-丝杆，43-升降机支撑轮，44-竖直移动结构，51-电动滚筒，100-AGV小车，200-货物托盘，300-线边输送线。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
实施例一
如图1所示，在本实施例中，一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，包括AGV本体1、驱动轮结构2和承重轮结构3，还包括：伸缩升降货叉结构4和滚筒对接平台5，所述伸缩升降货叉结构4设置于所述AGV本体1上，所述伸缩升降货叉结构4和所述滚筒对接平台5在不同状态对应不同的位置关系，所述承重轮结构3设置于所述AGV本体1的底端，所述驱动轮结构2设置于所述AGV本体1的两侧。
在本实施例中，通过在滚筒式AGV小车上设置伸缩升降货叉结构4，能够实现货物托盘200的自动装卸及搬运，降低了人工成本，提高了搬运系统的效率。
如图2所示，在本实施例中，所述伸缩升降货叉结构4包括伸缩货叉41、剪刀臂升降机42和升降机支撑轮43，所述伸缩货叉41与所述剪刀臂升降机42的上端连接，所述剪刀臂升降机42的下端与所述升降机支撑轮43连接。
在本实施例中，所述伸缩升降货叉结构4为一对装载在AGV本体1的可升降装置，以便于将货物托盘200升降至不同高度与地面和滚筒线进行对接，所述伸缩升降货叉结构4的顶部为可伸缩的伸缩货叉41，通过货叉的伸缩来叉取和放置货物托盘200。
在本实施例中，所述伸缩货叉41还连接有驱动电机412，所述驱动电机412驱动所述伸缩货叉41在伸缩方向上移动。当需要叉取或收回货物托盘200时，可通过电机驱动上叉411伸出或收回来实现货叉的伸缩。
本实施例的伸缩升降货叉结构4可以直接叉取的放置在地面上的货物托盘200，并可以将货物托盘200举升抬起放置在AGV本体1上进行搬运，可以最大程度上减少搬运过程中AGV小车100和货物托盘200的占地面积。
如图3所示，在本实施例中，所述剪刀臂升降机42包括：剪刀臂421、丝杆螺母422、丝杆电机423和丝杆424，所述剪刀臂421的一端固定在所述丝杆螺母422上，通过所述丝杆电机423驱动所述丝杆424，实现所述剪刀臂421的转动，使所述伸缩货叉41上升或下降。
通过电机驱动丝杆424的转动，实现丝杆螺母422的运动，从而实现剪刀臂421的交叉转动，实现剪刀臂升降机42的整体升降运动。剪刀臂升降机42下端与升降机支撑轮43固定，当剪刀臂升降机42在垂直低位的时候，此时剪刀臂421处于收缩状态，支撑轮与地面分离；当剪刀臂升降机42开始上升，剪刀臂421处于张开状态时，升降机支撑轮43与地面接触，用于支撑伸缩货叉41上的货物托盘200的载重。
在本实施例中，如图1所示，AGV小车100处于第一状态，此时其在未装载货物托盘200时，伸缩升降货叉结构4处于垂直低位，伸缩货叉41处于收缩状态，此时升降机支撑轮43处于离地状态。对于放置在地面上的需要装载的货物托盘200，AGV小车100运动到的货物托盘200的前端，通过伸缩货叉41驱动电机412驱动上叉411伸进货物托盘200的底部，剪刀臂升降机42的剪刀臂421上梁一端为固定端，另一端固定在丝杆螺母422上，通过丝杆电机423驱动丝杆424的转动，实现丝杆螺母422的运动，从而实现剪刀臂421的交叉转动，从而实现伸缩货叉41沿着竖直移动结构44的整体上升，同时，将货物托盘200举升。
实施例二
如图4所示，在本实施例中，所述伸缩升降货叉结构4还包括竖直移动结构44，所述竖直移动结构44包括直线轴承和竖直导杆，所述竖直导杆与所述AGV本体1固定连接。其中，直线轴承与下叉固定，竖直导杆与AGV本体1固定，通过直线轴承在竖直导杆上滑动，可以实现伸缩货叉41相对AGV本体1进行竖直方向上运动。
在本实施例中，所述伸缩货叉41包括上叉411和下叉，所述上叉411与所述剪刀臂升降机42的上端连接；所述下叉与所述直线轴承连接。
如图4所示，AGV小车100将货物托盘200举升到垂直高位时，其处于第二状态，此时伸缩货叉41处于张开状态，剪刀臂升降机42处于举升状态，升降机支撑轮43与地面接触。AGV小车100通过驱动轮21向前运动，同时伸缩货叉41同步收缩至货叉收缩状态，使AGV小车100位于货物托盘200的下方，此时通过剪刀臂升降机42往下降，使货物托盘200的支腿刚好平稳放置在滚筒对接平台5上，此时伸缩货叉41与货物托盘200分离，本实施例完成了AGV小车100将放置于地面上的货物托盘200装载在车上的应用。
实施例三
如图5所示，在本实施例中，所述滚筒对接平台5包括电动输送滚筒和货物托盘200。
在本实施例中，所述的滚筒对接平台5为三排装载在AGV本体1上的电动输送滚筒，通过驱动滚筒转动，可以运输在滚筒线上的货物托盘200，与其他线边滚筒进行对接。
在本实施例中，所述伸缩升降货叉和滚筒对接平台5在不同状态对应不同的位置关系，两排伸缩货叉41设置在三排电动滚筒51输送线之间。伸缩升降货叉可降低到垂直低位，通过货叉上叉411叉取在地上货物托盘200，叉取后通过剪刀臂升降机42将伸缩货叉41以及货物托盘200整体举升，举升后AGV本体1往前运动，同时伸缩货叉41收缩，使货物托盘200位于AGV车体上方，通过剪刀升降机下降，将货物托盘200放置在滚筒对接平台5上。
在本实施例中，所述伸缩升降货叉通过自身货叉的伸缩和升降，实现将在地面上的货物托盘200直接装载在滚筒对接平台5上，或者将滚筒对接平台5对接过来的货物托盘200直接卸载放置在地面上。
如图6所示，在本实施例中，所述滚筒对接平台5还与线边输送线300连接。
在本实施例中，伸缩升降货叉结构44叉取的货物托盘200可放置在滚筒对接平台5上，同时，当AGV运动到指定线边对接地点后，通过电动滚筒51的转动，实现滚筒对接平台5上的货物托盘200的运动，从而实现货物托盘200与线边输送线300进行对接，滚筒对接平台5可以直接对接离地一定高度的线边输送线300，实现货物托盘200从输送线平稳运输到AGV小车100上以及AGV小车100上的货物托盘200平稳运输到线边输送线300上。
在本实施例中，所述伸缩升降货叉结构4和滚筒对接平台5间隔设置，两排伸缩货叉41分别设置在三排滚筒之间。
如图7所示，在本实施例中，所述驱动轮结构2包括减震器22，所述驱动轮结构2通过所述减震器22与AGV本体1连接，可以减少地面不平对AGV小车100的运动冲击，增加AGV小车100运动的稳定性。
如图5所示，本实施例中的AGV小车100需要将其上的货物托盘200运输到线边输送线300上，AGV小车100行驶至线边输送线300前端，通过信号对接，滚筒对接平台5上的电动滚筒51和线边输送线300开始正向转动，实现货物托盘200从AGV小车100上对接运输到线边输送线300上。
进一步地，所述的线边输送线300需要将其上的货物托盘200运输到AGV小车100上，不带货物托盘200的空的AGV小车100行驶至线边输送线300前端，通过信号对接，滚筒对接平台5上的电动滚筒51和线边输送线300开始反向转动，使货物托盘200运输到滚筒对接平台5上，实现货物托盘200从线边输送线300对接输送到AGV小车100上。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
以上参照附图说明了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。

Claims (10)

1.一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，包括AGV本体、驱动轮结构和承重轮结构，其特征在于，还包括：伸缩升降货叉结构和滚筒对接平台，所述伸缩升降货叉结构设置于所述AGV本体上，所述伸缩升降货叉结构和所述滚筒对接平台在不同状态对应不同的位置关系，所述承重轮结构设置于所述AGV本体的底端，所述驱动轮结构设置于所述AGV本体的两侧。
2.根据权利要求1所述的一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，其特征在于，所述伸缩升降货叉结构包括伸缩货叉、剪刀臂升降机和升降机支撑轮，所述伸缩货叉与所述剪刀臂升降机的上端连接，所述剪刀臂升降机的下端与所述升降机支撑轮连接。
3.根据权利要求2所述的一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，其特征在于，所述剪刀臂升降机包括：剪刀臂、丝杆螺母、丝杆电机和丝杆，所述剪刀臂的一端固定在所述丝杆螺母上，通过所述丝杆电机驱动所述丝杆，实现所述剪刀臂的转动，使所述伸缩货叉上升或下降。
4.根据权利要求2所述的一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，其特征在于，所述伸缩货叉还连接有驱动电机，所述驱动电机驱动所述伸缩货叉在伸缩方向上移动。
5.根据权利要求2所述的一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，其特征在于，所述伸缩升降货叉结构还包括竖直移动结构，所述竖直移动结构包括直线轴承和竖直导杆，所述竖直导杆与所述AGV本体固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，其特征在于，所述伸缩货叉包括上叉和下叉，所述上叉与所述剪刀臂升降机的上端连接；所述下叉与所述直线轴承连接。
7.根据权利要求2所述的一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，其特征在于，所述滚筒对接平台包括电动输送滚筒。
8.根据权利要求7所述的一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，其特征在于，所述滚筒对接平台与线边输送线连接。
9.根据权利要求7所述的一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，其特征在于，所述伸缩升降货叉结构和滚筒对接平台间隔设置。
10.根据权利要求1所述的一种具有升降货叉的滚筒式AGV小车，其特征在于，所述驱动轮结构包括减震器，所述驱动轮结构通过所述减震器与AGV本体连接。
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