JP2003303021A - 作業用走行車 - Google Patents
作業用走行車Info
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- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 7
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- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動走行制御等の制御に際し、スリップ率の
大小に起因する制御誤差や制御遅れを防止すると共に、
制御の安定性を向上させる。 【解決手段】 クローラ走行部８を備える走行機体１で
あって、該走行機体１は、クローラ走行部８の回転を検
出するクローラ回転センサ１８Ｌ、１８Ｒと、複数のＧ
ＰＳ衛星から電波を受信し、これらの電波に基づいて地
上における位置を特定するＧＰＳ受信機１９を備えると
共に、クローラ回転センサ１８Ｌ、１８Ｒの検出回転に
基づいて第１の車速を演算するステップと、ＧＰＳ受信
機１９の位置データに基づいて第２の車速を演算するス
テップと、第１および第２の車速に基づいてクローラ走
行部８のスリップ率を演算するステップとを実行するス
リップ率演算手段を備える。
大小に起因する制御誤差や制御遅れを防止すると共に、
制御の安定性を向上させる。 【解決手段】 クローラ走行部８を備える走行機体１で
あって、該走行機体１は、クローラ走行部８の回転を検
出するクローラ回転センサ１８Ｌ、１８Ｒと、複数のＧ
ＰＳ衛星から電波を受信し、これらの電波に基づいて地
上における位置を特定するＧＰＳ受信機１９を備えると
共に、クローラ回転センサ１８Ｌ、１８Ｒの検出回転に
基づいて第１の車速を演算するステップと、ＧＰＳ受信
機１９の位置データに基づいて第２の車速を演算するス
テップと、第１および第２の車速に基づいてクローラ走
行部８のスリップ率を演算するステップとを実行するス
リップ率演算手段を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クローラトラクタ
等の作業用走行車の技術分野に属するものである。
等の作業用走行車の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、トラクタ等の作業用走行車におい
ては、作業効率や作業精度を向上させるために、無人走
行制御等の自動走行制御を行うことが提案されている。
この種の自動走行制御では、機体の検出位置データと目
標位置データとを比較し、そのズレに応じて機体を操向
制御することにより、目標軌跡に沿った機体走行が行わ
れる。
ては、作業効率や作業精度を向上させるために、無人走
行制御等の自動走行制御を行うことが提案されている。
この種の自動走行制御では、機体の検出位置データと目
標位置データとを比較し、そのズレに応じて機体を操向
制御することにより、目標軌跡に沿った機体走行が行わ
れる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の自動走行制御では、圃場のスリップ率を把握するこ
となく操向制御を行っているため、スリップ率が大きい
圃場では、操向制御に対する機体の動きが鈍感になり、
目標軌跡への収束が遅れる不都合がある一方、スリップ
率が小さい圃場では、逆に機体の動きが敏感になり過ぎ
てハンチングが発生する可能性がある。
来の自動走行制御では、圃場のスリップ率を把握するこ
となく操向制御を行っているため、スリップ率が大きい
圃場では、操向制御に対する機体の動きが鈍感になり、
目標軌跡への収束が遅れる不都合がある一方、スリップ
率が小さい圃場では、逆に機体の動きが敏感になり過ぎ
てハンチングが発生する可能性がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作
されたものであって、クローラ式の走行部を備える作業
用走行車であって、該作業用走行車は、前記走行部の回
転を検出する回転検出手段と、該回転検出手段の検出回
転に基づいて車速を演算する第１の車速演算手段と、複
数のＧＰＳ衛星から電波を受信し、これらの電波に基づ
いて地上における位置を特定するＧＰＳ受信機と、該Ｇ
ＰＳ受信機の位置データに基づいて車速を演算する第２
の車速演算手段と、前記第１および第２の車速演算手段
が演算した車速に基づいて前記走行部のスリップ率を演
算するスリップ率演算手段とを備えることを特徴とす
る。つまり、圃場のスリップ率を把握した上で自動走行
制御等を行うことができるため、スリップ率の大小に起
因する制御誤差や制御遅れを防止できる許りでなく、制
御の安定性を向上させることができる。また、機体の傾
きを検出する傾き検出手段と、該傾き検出手段の検出デ
ータに基づいて前記ＧＰＳ受信機の位置データを補正す
る位置データ補正手段とを更に備えることを特徴とす
る。この場合においては、機体の傾きに起因するＧＰＳ
受信機の誤差が補正されるため、正確な位置データに基
づいて正確なスリップ率を演算することができる。
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作
されたものであって、クローラ式の走行部を備える作業
用走行車であって、該作業用走行車は、前記走行部の回
転を検出する回転検出手段と、該回転検出手段の検出回
転に基づいて車速を演算する第１の車速演算手段と、複
数のＧＰＳ衛星から電波を受信し、これらの電波に基づ
いて地上における位置を特定するＧＰＳ受信機と、該Ｇ
ＰＳ受信機の位置データに基づいて車速を演算する第２
の車速演算手段と、前記第１および第２の車速演算手段
が演算した車速に基づいて前記走行部のスリップ率を演
算するスリップ率演算手段とを備えることを特徴とす
る。つまり、圃場のスリップ率を把握した上で自動走行
制御等を行うことができるため、スリップ率の大小に起
因する制御誤差や制御遅れを防止できる許りでなく、制
御の安定性を向上させることができる。また、機体の傾
きを検出する傾き検出手段と、該傾き検出手段の検出デ
ータに基づいて前記ＧＰＳ受信機の位置データを補正す
る位置データ補正手段とを更に備えることを特徴とす
る。この場合においては、機体の傾きに起因するＧＰＳ
受信機の誤差が補正されるため、正確な位置データに基
づいて正確なスリップ率を演算することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はクロー
ラトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部に
は、昇降リンク機構２を介してロータリ等の作業機（図
示せず）が連結される。昇降リンク機構２は、左右一対
のリフトロッド４を介してリフトアーム５で吊持され、
該リフトアーム５の油圧昇降動作に応じて作業機を昇降
させる一方、左右何れかのリフトロッド４に介設される
リフトロッドシリンダ６の油圧伸縮動作に応じて作業機
の左右傾斜を変更するように構成される。
を図面に基づいて説明する。図面において、１はクロー
ラトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部に
は、昇降リンク機構２を介してロータリ等の作業機（図
示せず）が連結される。昇降リンク機構２は、左右一対
のリフトロッド４を介してリフトアーム５で吊持され、
該リフトアーム５の油圧昇降動作に応じて作業機を昇降
させる一方、左右何れかのリフトロッド４に介設される
リフトロッドシリンダ６の油圧伸縮動作に応じて作業機
の左右傾斜を変更するように構成される。
【０００６】走行機体１は、機体前部に搭載されるエン
ジン（図示せず）と、該エンジンの発生動力で駆動され
る電気制御式の油圧ポンプ７と、該油圧ポンプ７の吐出
油で駆動される左右一対のクローラ走行部８と、キャビ
ン９で覆われた操作部１０とを備える。クローラ走行部
８は、走行モータ（油圧モータ）１１の駆動に応じて正
逆回転する駆動輪１２と、緊張力調節機能を有する遊動
輪１３と、複数の下部ローラ１４と、単一の上部ローラ
１５と、これらの輪体に懸回される無端帯状のクローラ
１６とを備えて構成され、また、上部ローラ１５には、
その回転を検出して後述する走行制御部１７に入力する
クローラ回転センサ（回転検出手段）１８が設けられ
る。
ジン（図示せず）と、該エンジンの発生動力で駆動され
る電気制御式の油圧ポンプ７と、該油圧ポンプ７の吐出
油で駆動される左右一対のクローラ走行部８と、キャビ
ン９で覆われた操作部１０とを備える。クローラ走行部
８は、走行モータ（油圧モータ）１１の駆動に応じて正
逆回転する駆動輪１２と、緊張力調節機能を有する遊動
輪１３と、複数の下部ローラ１４と、単一の上部ローラ
１５と、これらの輪体に懸回される無端帯状のクローラ
１６とを備えて構成され、また、上部ローラ１５には、
その回転を検出して後述する走行制御部１７に入力する
クローラ回転センサ（回転検出手段）１８が設けられ
る。
【０００７】キャビン９の上部には、複数のＧＰＳ衛星
から電波を受信し、これらの電波に基づいて地上におけ
る位置を特定するＧＰＳ受信機１９が設けられている。
ＧＰＳ受信機１９が特定したＧＰＳ位置データは、クロ
ーラ回転センサ１８の検出信号と同様、走行制御部１７
に入力される。因みに、ＧＰＳは、Global Positioning
Systemの略称であり、複数（例えば４つ）のＧＰＳ衛
星から電波を受信し、これらの到達時間に基づいて緯
度、経度、高度等を算出する全地球測位システムを示
す。
から電波を受信し、これらの電波に基づいて地上におけ
る位置を特定するＧＰＳ受信機１９が設けられている。
ＧＰＳ受信機１９が特定したＧＰＳ位置データは、クロ
ーラ回転センサ１８の検出信号と同様、走行制御部１７
に入力される。因みに、ＧＰＳは、Global Positioning
Systemの略称であり、複数（例えば４つ）のＧＰＳ衛
星から電波を受信し、これらの到達時間に基づいて緯
度、経度、高度等を算出する全地球測位システムを示
す。
【０００８】操作部１０には、図示しない運転席が設け
られると共に、その前方にハンドル（図示せず）および
メータパネル２０が配置される。メータパネル２０は、
エンジン回転計２１、燃料計２２、水温計２３、各種モ
ニタランプ２４、液晶モニタ２５等を備えて構成され
る。液晶モニタ２５は、各種の設定表示、状態表示、警
報表示、報知表示等を行うためのもので、その下方に配
置されるモニタ操作部２６の操作に応じて表示切換等が
行われる。
られると共に、その前方にハンドル（図示せず）および
メータパネル２０が配置される。メータパネル２０は、
エンジン回転計２１、燃料計２２、水温計２３、各種モ
ニタランプ２４、液晶モニタ２５等を備えて構成され
る。液晶モニタ２５は、各種の設定表示、状態表示、警
報表示、報知表示等を行うためのもので、その下方に配
置されるモニタ操作部２６の操作に応じて表示切換等が
行われる。
【０００９】走行機体１は、前記走行制御部１７の他、
作業機制御部２７を備える。作業機制御部２７は、作業
機の姿勢制御を行う既存のものであり、リフトアーム５
のアーム角を検出するリフトアームセンサ２８、リフト
ロッドシリンダ６のシリンダ長を検出するリフトロッド
センサ２９、作業機の耕深を検出する耕深センサ３０、
走行機体１の左右傾斜を検出するローリングセンサ（傾
き検出手段）３１、走行機体１の前後傾斜を検出するピ
ッチングセンサ（傾き検出手段）３２、図示しないポジ
ションレバー（作業機昇降操作レバー）のレバー位置を
検出するポジションセンサ３３、前述したモニタ操作部
２６等から信号を入力すると共に、これらの入力信号に
応じて、リフトアーム上昇信号、リフトアーム下降信
号、リフトロッド伸長信号、リフトロッド縮小信号、液
晶モニタ表示信号等を出力するように構成される。つま
り、作業機制御部２７は、ポジションセンサ値に応じて
作業機を自動的に昇降制御するポジション制御手段、耕
深センサ値に応じて作業機を自動的に昇降制御する耕深
自動制御手段、ローリングセンサ値に応じて作業機の左
右傾斜を自動制御する傾斜自動制御手段等の制御プログ
ラムを備える。
作業機制御部２７を備える。作業機制御部２７は、作業
機の姿勢制御を行う既存のものであり、リフトアーム５
のアーム角を検出するリフトアームセンサ２８、リフト
ロッドシリンダ６のシリンダ長を検出するリフトロッド
センサ２９、作業機の耕深を検出する耕深センサ３０、
走行機体１の左右傾斜を検出するローリングセンサ（傾
き検出手段）３１、走行機体１の前後傾斜を検出するピ
ッチングセンサ（傾き検出手段）３２、図示しないポジ
ションレバー（作業機昇降操作レバー）のレバー位置を
検出するポジションセンサ３３、前述したモニタ操作部
２６等から信号を入力すると共に、これらの入力信号に
応じて、リフトアーム上昇信号、リフトアーム下降信
号、リフトロッド伸長信号、リフトロッド縮小信号、液
晶モニタ表示信号等を出力するように構成される。つま
り、作業機制御部２７は、ポジションセンサ値に応じて
作業機を自動的に昇降制御するポジション制御手段、耕
深センサ値に応じて作業機を自動的に昇降制御する耕深
自動制御手段、ローリングセンサ値に応じて作業機の左
右傾斜を自動制御する傾斜自動制御手段等の制御プログ
ラムを備える。
【００１０】一方、走行制御部１７は、クローラトラク
タに各種機能を付加するために追加されるもので、双方
向通信インタフェースを介して接続される作業機制御部
２７との間で各種のデータ（センサデータ等）が共有さ
れる。これにより、既存の作業機制御部２７を流用しつ
つ、新たな機能を付加することができ、しかも、各機能
を２つの制御部１７、２７で分担することにより、各制
御部１７、２７の負荷を軽減したり、配線の集中化を回
避できる許りでなく、作業機制御部２７の故障時でも走
行制御部１７による走行系制御を実行することが可能に
なる。
タに各種機能を付加するために追加されるもので、双方
向通信インタフェースを介して接続される作業機制御部
２７との間で各種のデータ（センサデータ等）が共有さ
れる。これにより、既存の作業機制御部２７を流用しつ
つ、新たな機能を付加することができ、しかも、各機能
を２つの制御部１７、２７で分担することにより、各制
御部１７、２７の負荷を軽減したり、配線の集中化を回
避できる許りでなく、作業機制御部２７の故障時でも走
行制御部１７による走行系制御を実行することが可能に
なる。
【００１１】走行制御部１７は、前述したＧＰＳ受信機
１９、左側クローラ走行部８の回転を検出する左クロー
ラ回転センサ１８Ｌ、右側クローラ走行部８の回転を検
出する右クローラ回転センサ１８Ｒ、ハンドルの切れ角
を検出するハンドル角センサ３４、図示しない主変速レ
バーのレバー位置を検出する主変速レバーセンサ３５、
自動走行状態と手動走行状態とを切換える自動／手動切
換スイッチ３６、各種のモード切換えを行うモード切換
ボリューム３７等から信号を入力すると共に、これらの
入力信号に応じて、右クローラ駆動信号、左クローラ駆
動信号、自動走行中ランプ駆動信号、液晶モニタ表示信
号等を出力するように構成される。つまり、走行制御部
１７は、ハンドル角センサ値に応じて左右の走行モータ
１１を駆動制御する手動走行制御手段、ローリングセン
サ値およびピッチングセンサ値に基づいてＧＰＳ受信機
１９の位置データを補正する位置データ補正手段、補正
されたＧＰＳ受信機１９の位置データおよびクローラ回
転センサ値に基づいてクローラ走行部８のスリップ率を
演算するスリップ率演算手段、スリップ率を液晶モニタ
２５にマップ表示するフリップ率表示手段、補正された
ＧＰＳ受信機１９の位置データ等に応じて左右の走行モ
ータ１１を駆動制御する自動走行制御手段等の制御プロ
グラムを備えており、以下、位置データ補正手段、スリ
ップ率演算手段およびスリップ率表示手段の処理手順を
フローチャートに沿って説明する。
１９、左側クローラ走行部８の回転を検出する左クロー
ラ回転センサ１８Ｌ、右側クローラ走行部８の回転を検
出する右クローラ回転センサ１８Ｒ、ハンドルの切れ角
を検出するハンドル角センサ３４、図示しない主変速レ
バーのレバー位置を検出する主変速レバーセンサ３５、
自動走行状態と手動走行状態とを切換える自動／手動切
換スイッチ３６、各種のモード切換えを行うモード切換
ボリューム３７等から信号を入力すると共に、これらの
入力信号に応じて、右クローラ駆動信号、左クローラ駆
動信号、自動走行中ランプ駆動信号、液晶モニタ表示信
号等を出力するように構成される。つまり、走行制御部
１７は、ハンドル角センサ値に応じて左右の走行モータ
１１を駆動制御する手動走行制御手段、ローリングセン
サ値およびピッチングセンサ値に基づいてＧＰＳ受信機
１９の位置データを補正する位置データ補正手段、補正
されたＧＰＳ受信機１９の位置データおよびクローラ回
転センサ値に基づいてクローラ走行部８のスリップ率を
演算するスリップ率演算手段、スリップ率を液晶モニタ
２５にマップ表示するフリップ率表示手段、補正された
ＧＰＳ受信機１９の位置データ等に応じて左右の走行モ
ータ１１を駆動制御する自動走行制御手段等の制御プロ
グラムを備えており、以下、位置データ補正手段、スリ
ップ率演算手段およびスリップ率表示手段の処理手順を
フローチャートに沿って説明する。
【００１２】位置データ補正手段は、走行機体１のロー
リングおよびピッチングに伴うＧＰＳ受信機１９の変位
量（補正量）ａ１、ａ２を演算し、該変位量ａ１、ａ２
に基づいてＧＰＳ受信機１９の位置データを補正する。
即ち、位置データ補正手段においては、まず、ローリン
グセンサ値から求められる走行機体１の左右傾斜角θ１
と、ＧＰＳ受信機１９の取付け高さｈとに基づき、所定
の演算式（ａ１＝ｈ・ｔａｎθ１）を用いてＧＰＳ受信
機１９の左右変位量ａ１を求める。次に、ピッチングセ
ンサ値から求められる走行機体１の前後傾斜角θ２と、
ＧＰＳ受信機１９の取付け高さｈとに基づき、所定の演
算式（ａ２＝ｈ・ｔａｎθ２）を用いてＧＰＳ受信機１
９の前後変位量ａ２を求める。そして、演算した変位量
ａ１、ａ２に基づいてＧＰＳ受信機１９の位置データを
補正し、処理を終了する。
リングおよびピッチングに伴うＧＰＳ受信機１９の変位
量（補正量）ａ１、ａ２を演算し、該変位量ａ１、ａ２
に基づいてＧＰＳ受信機１９の位置データを補正する。
即ち、位置データ補正手段においては、まず、ローリン
グセンサ値から求められる走行機体１の左右傾斜角θ１
と、ＧＰＳ受信機１９の取付け高さｈとに基づき、所定
の演算式（ａ１＝ｈ・ｔａｎθ１）を用いてＧＰＳ受信
機１９の左右変位量ａ１を求める。次に、ピッチングセ
ンサ値から求められる走行機体１の前後傾斜角θ２と、
ＧＰＳ受信機１９の取付け高さｈとに基づき、所定の演
算式（ａ２＝ｈ・ｔａｎθ２）を用いてＧＰＳ受信機１
９の前後変位量ａ２を求める。そして、演算した変位量
ａ１、ａ２に基づいてＧＰＳ受信機１９の位置データを
補正し、処理を終了する。
【００１３】スリップ率演算処理においては、まず、左
右のクローラ回転センサ値に基づいて第１の車速を演算
する。この車速は、クローラ１６のスリップを考慮して
いない車速であり、実際の車速よりも速い値になる。次
に、ＧＰＳ受信機１９の位置データに基づいて第２の車
速を演算する。この車速は、走行機体１の実際の車速で
あり、上記第１の車速よりも遅い値になる。次に、第１
および第２の車速を比較し、クローラ走行部８のスリッ
プ率を求める。このスリップ率は、スリップ率表示手段
で利用される他、自動走行制御手段において利用され
る。例えば、スリップ率が大きい場合は、操向動作速度
を速くしたり、操向動作量を大きくすることによって、
目標軌跡への収束を早めることができる一方、スリップ
率が小さい場合は、逆に操向動作速度を遅くしたり、操
向動作量を小さくすることによって、自動走行制御（自
動操向制御）のハンチングを防止することが可能にな
る。
右のクローラ回転センサ値に基づいて第１の車速を演算
する。この車速は、クローラ１６のスリップを考慮して
いない車速であり、実際の車速よりも速い値になる。次
に、ＧＰＳ受信機１９の位置データに基づいて第２の車
速を演算する。この車速は、走行機体１の実際の車速で
あり、上記第１の車速よりも遅い値になる。次に、第１
および第２の車速を比較し、クローラ走行部８のスリッ
プ率を求める。このスリップ率は、スリップ率表示手段
で利用される他、自動走行制御手段において利用され
る。例えば、スリップ率が大きい場合は、操向動作速度
を速くしたり、操向動作量を大きくすることによって、
目標軌跡への収束を早めることができる一方、スリップ
率が小さい場合は、逆に操向動作速度を遅くしたり、操
向動作量を小さくすることによって、自動走行制御（自
動操向制御）のハンチングを防止することが可能にな
る。
【００１４】スリップ率表示手段は、前記スリップ率演
算手段が求めたスリップ率をＧＰＳ受信機１９の位置デ
ータに関連づけて逐次記憶する。そして、スリップ率表
示がＯＮの状態では、記憶したスリップ率を所定のマッ
プ化処理によって液晶モニタ２５の表示データに変換
し、これを液晶モニタ２５に表示する。マップ化処理に
おいては、例えば各位置のスリップ率を、予め設定され
るスリップ率閾値を用いて２値化または多値化（本実施
形態では、−２〜＋２の５段階）し、その境目をライン
表示（等高線表示）したり、各スリップ率領域を色分け
表示する等の区別表示が行われる。
算手段が求めたスリップ率をＧＰＳ受信機１９の位置デ
ータに関連づけて逐次記憶する。そして、スリップ率表
示がＯＮの状態では、記憶したスリップ率を所定のマッ
プ化処理によって液晶モニタ２５の表示データに変換
し、これを液晶モニタ２５に表示する。マップ化処理に
おいては、例えば各位置のスリップ率を、予め設定され
るスリップ率閾値を用いて２値化または多値化（本実施
形態では、−２〜＋２の５段階）し、その境目をライン
表示（等高線表示）したり、各スリップ率領域を色分け
表示する等の区別表示が行われる。
【００１５】叙述の如く構成されたものにおいて、クロ
ーラ走行部８を備える走行機体１であって、該走行機体
１は、クローラ走行部８の回転を検出するクローラ回転
センサ１８Ｌ、１８Ｒと、複数のＧＰＳ衛星から電波を
受信し、これらの電波に基づいて地上における位置を特
定するＧＰＳ受信機１９を備えると共に、クローラ回転
センサ１８Ｌ、１８Ｒの検出回転に基づいて第１の車速
を演算するステップと、ＧＰＳ受信機１９の位置データ
に基づいて第２の車速を演算するステップと、第１およ
び第２の車速に基づいてクローラ走行部８のスリップ率
を演算するステップとを実行するスリップ率演算手段を
備えるため、圃場のスリップ率を把握した上で自動走行
制御等を行うことができ、その結果、スリップ率の大小
に起因する制御誤差や制御遅れを防止できる許りでな
く、制御の安定性を向上させることができる。
ーラ走行部８を備える走行機体１であって、該走行機体
１は、クローラ走行部８の回転を検出するクローラ回転
センサ１８Ｌ、１８Ｒと、複数のＧＰＳ衛星から電波を
受信し、これらの電波に基づいて地上における位置を特
定するＧＰＳ受信機１９を備えると共に、クローラ回転
センサ１８Ｌ、１８Ｒの検出回転に基づいて第１の車速
を演算するステップと、ＧＰＳ受信機１９の位置データ
に基づいて第２の車速を演算するステップと、第１およ
び第２の車速に基づいてクローラ走行部８のスリップ率
を演算するステップとを実行するスリップ率演算手段を
備えるため、圃場のスリップ率を把握した上で自動走行
制御等を行うことができ、その結果、スリップ率の大小
に起因する制御誤差や制御遅れを防止できる許りでな
く、制御の安定性を向上させることができる。
【００１６】また、走行機体１の傾きを検出するローリ
ングセンサ３１およびピッチングセンサ３２と、該セン
サ３１、３２の検出データに基づいてＧＰＳ受信機１９
の位置データを補正する位置データ補正手段とを更に備
えるため、走行機体１の傾きに起因するＧＰＳ受信機１
９の誤差が補正され、その結果、正確な位置データに基
づいて正確なスリップ率を演算することができる許りで
なく、自動走行制御の精度を高めることができる。
ングセンサ３１およびピッチングセンサ３２と、該セン
サ３１、３２の検出データに基づいてＧＰＳ受信機１９
の位置データを補正する位置データ補正手段とを更に備
えるため、走行機体１の傾きに起因するＧＰＳ受信機１
９の誤差が補正され、その結果、正確な位置データに基
づいて正確なスリップ率を演算することができる許りで
なく、自動走行制御の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】クローラトラクタの側面図である。
【図２】同上平面図である。
【図３】メータパネルの正面図である。
【図４】走行制御部および作業機制御部の入出力を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図５】位置データ補正手段のフローチャートである。
【図６】位置データ補正手段の作用説明図である。
【図７】スリップ率演算手段のフローチャートである。
【図８】スリップ率表示手段のフローチャートである。
【図９】スリップ率表示手段の作用説明図である。
１ 走行機体
７ 油圧ポンプ
８ クローラ走行部
９ キャビン
１１ 走行モータ
１２ 駆動輪
１５ 上部ローラ
１６ クローラ
１７ 走行制御部
１８ クローラ回転センサ
１９ ＧＰＳ受信機
２０ メータパネル
２５ 液晶モニタ
２７ 作業機制御部
３１ ローリングセンサ
３２ ピッチングセンサ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 2B043 AA03 AB19 BA02 BB01 BB03
DC01 EA06 EA13 EA15 EB05
EB08 EB10 EB22 EC13 EC16
EE01
3D052 AA01 DD03 EE01 FF02 JJ36
JJ37
5H301 AA03 AA10 BB01 GG12 GG16
GG24 GG29
Claims (2)
- 【請求項１】 クローラ式の走行部を備える作業用走行
車であって、該作業用走行車は、前記走行部の回転を検
出する回転検出手段と、該回転検出手段の検出回転に基
づいて車速を演算する第１の車速演算手段と、複数のＧ
ＰＳ衛星から電波を受信し、これらの電波に基づいて地
上における位置を特定するＧＰＳ受信機と、該ＧＰＳ受
信機の位置データに基づいて車速を演算する第２の車速
演算手段と、前記第１および第２の車速演算手段が演算
した車速に基づいて前記走行部のスリップ率を演算する
スリップ率演算手段とを備えることを特徴とする作業用
走行車。 - 【請求項２】 請求項１において、機体の傾きを検出す
る傾き検出手段と、該傾き検出手段の検出データに基づ
いて前記ＧＰＳ受信機の位置データを補正する位置デー
タ補正手段とを更に備えることを特徴とする作業用走行
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002108089A JP2003303021A (ja) | 2002-04-10 | 2002-04-10 | 作業用走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002108089A JP2003303021A (ja) | 2002-04-10 | 2002-04-10 | 作業用走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003303021A true JP2003303021A (ja) | 2003-10-24 |
Family
ID=29391953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002108089A Pending JP2003303021A (ja) | 2002-04-10 | 2002-04-10 | 作業用走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003303021A (ja) |
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- 2002-04-10 JP JP2002108089A patent/JP2003303021A/ja active Pending
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