WO2020090863A1 - 誤差補正装置 - Google Patents

誤差補正装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2020090863A1
WO2020090863A1 PCT/JP2019/042504 JP2019042504W WO2020090863A1 WO 2020090863 A1 WO2020090863 A1 WO 2020090863A1 JP 2019042504 W JP2019042504 W JP 2019042504W WO 2020090863 A1 WO2020090863 A1 WO 2020090863A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
sensor
vector
coordinate system
vehicle
measured
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/042504
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
豊織 吉田
宏臣 荒金
正行 船山
岡村　信行
内田　朗忍
和樹 嘉屋
Original Assignee
東京計器株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 東京計器株式会社 filed Critical 東京計器株式会社
Priority to JP2020553966A priority Critical patent/JP7269255B2/ja
Priority to CN201980071147.0A priority patent/CN113038821B/zh
Priority to EP19878452.2A priority patent/EP3874926B1/en
Priority to KR1020217006482A priority patent/KR20210083247A/ko
Publication of WO2020090863A1 publication Critical patent/WO2020090863A1/ja

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels

Definitions

  • the embodiment of the present invention relates to correction of a measured value by a sensor device provided in a work vehicle.
  • a satellite positioning module that outputs position information based on satellite information from a satellite and a forward reference position that is a reference position for steering control of a work vehicle in forward traveling are based on the position information.
  • the forward reference position calculation unit that calculates by the following, the reverse reference position calculation unit that calculates the reverse reference position that is the reference position of the steering control of the work vehicle in the reverse traveling based on the position information, the traveling route and the forward reference position when traveling forward.
  • a steering control unit that outputs a forward steering control signal calculated based on the deviation between the backward traveling steering control signal and the backward traveling steering control signal that is calculated based on the deviation between the traveling route and the backward traveling reference position during backward traveling.
  • An automatic steering system including a steering mechanism that steers the work vehicle based on a forward steering control signal and a backward steering control signal is known (for example, , See Patent Document 1).
  • a GNSS Global Navigation Satellite System
  • a suitable position for receiving the GNSS signal in the work vehicle is the upper end portion of an arm provided so as to extend upward from the main body, or the roof portion connected to and supported by the upper end of the arm.
  • the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide an error correction device capable of reducing an error in the vehicle position of a work vehicle measured by a GNSS sensor.
  • an error correction device that corrects an error in a measurement value by a sensor device provided in a work vehicle and provided with a GNSS sensor and a gyro sensor
  • a first acquisition unit that acquires a vehicle position of the work vehicle in a local coordinate system measured by the GNSS sensor and an angular velocity in a sensor coordinate system having three axes with the sensor device as a reference, measured by the gyro sensor.
  • a relative position vector of a measurement position where the sensor device is provided with a set position set at a position different from the sensor device as a starting point, the local coordinate based on the acquired angular velocity.
  • a coordinate conversion unit that performs coordinate conversion into a relative position vector in the system, and the above-mentioned starting point is the origin of the local coordinate system.
  • the position vector of the position P a, the position vector of P s of the measurement position, the coordinate transformation relative position vector as L, and the position vector P a of the set position by the equation P a P s -L
  • a vehicle position correction unit that corrects an error in the vehicle position calculated and measured by the GNSS sensor.
  • the error in the vehicle position of the work vehicle measured by the GNSS sensor can be reduced.
  • FIG. 1 is a schematic side view showing the configuration of the agricultural tractor according to the embodiment.
  • the vehicle to be steered by the automatic steering system is a work vehicle, and specifically, an agricultural tractor 1 as shown in FIG.
  • the tractor 1 is a four-wheel vehicle including a vehicle body 10, two front wheels 11 and two rear wheels 12, but any vehicle that can be steered is not limited to a working vehicle. good.
  • the tractor 1 includes a seat 13 for a driver to sit on, a steering column 15, a steering handle 16, a steering drive device 17, pedals 18 including an accelerator, a brake, four support frames 19a to 19d, and a roof portion 19r.
  • a steering system for steering the tractor 1 by providing a deflection angle to the front wheels 11 is provided in the steering column 15, and an input shaft 151 for inputting a steering wheel angle by a steering handle 16 or a steering drive device 17 to the steering system.
  • a built-in steering angle based on the rotation of the input shaft 151 is given to the front wheels 11.
  • the steering drive device 17 is a device that is not provided with a configuration for performing automatic steering control and is attached later to automatically steer the tractor 1 that is premised on manual steering.
  • the upper end of the input shaft 151 of the steering system is fitted below.
  • On the vehicle body 10, four support frames 19a to 19d, each of which is formed in a long shape, are provided at different positions in the front, rear, left, and right in a standing state.
  • the roof portion 19r formed on the flat plate is placed.
  • a sensor device 30 is provided on the upper surface of the roof portion 19r with the roof portion 19r as a stand. Since this sensor device 30 includes a GNSS sensor as described later, it is desirable to attach the sensor device 30 to the uppermost portion of the tractor 1, such as the roof portion 19r, in order to receive the GNSS signal transmitted from the artificial satellite.
  • the sensor device 30 is provided with any one of the four support frames 19a to 19d supporting the roof portion 19r as a frame.
  • the automatic steering control device 21 is provided on either of the support frames 19a and 19b located in the front. The automatic steering control device 21 controls automatic steering of the tractor 1.
  • the tractor 1 includes a rotary cultivator 41 as a working machine provided on a work vehicle, a link mechanism 42 that connects the rotary cultivator 41 to the tractor 1 so that the rotary cultivator 41 can be moved up and down, and a distance between the rotary cultivator 41 and the farm field.
  • a ground sensor 43 for detecting the depth of the plow position is provided.
  • the grounding sensor 43 includes a grounding part 431 that is vertically swingable about the upper end as a fulcrum so that the lower end is installed in a field, and a detection part 432 that detects a swing displacement of the grounding part 431.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the overall configuration of the control system according to the embodiment.
  • the control system provided in the tractor 1 includes an automatic steering control system and a plowing depth control system.
  • the automatic steering control system includes a steering drive device 17 for driving an input shaft 151 in the steering system. 1, a sensor device 30, an automatic steering control device 21, and a steering wheel angle control device 22 not shown in FIG. 1.
  • the plowing depth control system moves the rotary cultivator 41 in the vertical direction via a link mechanism 42.
  • the elevation drive device 45 and the elevation control device 46 that controls the elevation drive device 45 based on the tilling depth position of the rotary cultivator 41 detected by the ground sensor 43 are included.
  • the steering drive device 17 includes a transmission shaft 171 that transmits a driving force to the input shaft 151, a motor 172 that is a stepping motor that drives the transmission shaft 171, and an encoder 173 that is a rotary encoder that detects a rotation amount and a rotation position of the transmission shaft 171. Equipped with.
  • the motor 172 may be any type of motor as long as it can output a torque sufficient to rotate the input shaft 151.
  • the automatic steering control device 21 outputs the steering angle based on the measurement value by the sensor device 30, and the steering wheel angle control device 22 feedback controls the steering drive device 17 based on the steering angle instructed by the automatic steering control device 21.
  • the steering drive device 17 controls the motor 172 to drive the transmission shaft 171 so that the rotational position detected by the encoder 173 becomes a desired rotational position.
  • the tractor 1 configured to be manually steered by installing the steering drive device 17, the sensor device 30, the automatic steering control device 21, and the steering wheel angle control device 22 to the tractor 1 afterwards. It is possible to realize automatic steering.
  • the sensor device 30 includes a gyro sensor 31, an acceleration sensor 32, a GNSS sensor 33, and an error correction device 34, which are housed in the same housing.
  • the gyro sensor 31 detects angular velocities around three axes and measures the azimuth angle ⁇ , the pitch angle ⁇ , and the roll angle ⁇ of the tractor 1.
  • the acceleration sensor 32 measures triaxial acceleration of the tractor 1.
  • the GNSS sensor 33 measures the vehicle position, which is the position of the tractor 1, and the speed vector of the tractor 1.
  • the error correction device 34 corrects the error in the measured values of the gyro sensor 31, the acceleration sensor 32, and the GNSS sensor 33.
  • the automatic steering control device 21 advances the tractor 1 such that the vehicle position matches the target travel route based on the vehicle position that is the position of the tractor 1 detected by the GNSS sensor 33 and the set target travel route.
  • the target traveling azimuth which is the azimuth
  • the steering angle is calculated by calculating the steering angle based on the traveling azimuth deviation which is the deviation between this target traveling azimuth and the traveling azimuth of the tractor 1 based on the velocity vector by the GNSS sensor 33.
  • the elevating control device 46 calculates an elevating amount for the rotary tiller 41 to maintain a constant plowing position based on the plowing position of the ground sensor 43, and outputs it to the elevating drive device 45.
  • the lifting control device 46 when the front wheels 11 and the rear wheels 12 sink to the field due to the weight of the tractor 1, the lifting amount for raising the rotary cultivator 41 is output, and the front wheels 11 and the rear wheels 12 are released from the sinking. In that case, the amount of up and down for lowering the rotary cultivator 41 is output. Further, the lifting control device 46 outputs the lifting amount to the error correction device 34.
  • the error correction device 34 includes a CPU (Central Processing Unit) 91, a RAM (Random Access Memory) 92, a storage device 93, and an external I / F (Interface) 94 as hardware.
  • a CPU Central Processing Unit
  • RAM Random Access Memory
  • storage device 93 storage device
  • I / F Interface
  • the CPU 91 and the RAM 92 cooperate to execute various functions to be described later, and the storage device 93 stores various data used for the processing executed by the various functions.
  • the external I / F 94 inputs and outputs data to and from the gyro sensor 31, the acceleration sensor 32, the GNSS sensor 33, and the automatic steering control device 21.
  • the automatic steering control device 21 may also be provided with a CPU, a RAM, a storage device, and an external I / F, and may execute various functions to be described later instead of the error correction device.
  • the error correction device 34 has, as a function, a low-pass filter 342 including a first acquisition unit 341, a first low-pass filter 342a, and a second low-pass filter 342b, a second acquisition unit 343, and a set position correction.
  • a unit 344, a coordinate conversion unit 345, a vehicle position correction unit 346, and a speed vector correction unit 347 are provided.
  • the first acquisition unit 341 acquires measurement values measured by the gyro sensor 31, the acceleration sensor 32, and the GNSS sensor 33.
  • the second acquisition unit 343 acquires the lift amount output by the lift control device 46.
  • the first low-pass filter 342a gradually reduces a high-frequency signal higher than a preset first cutoff frequency with respect to the time-series signal of the measurement value obtained by the gyro sensor 31 obtained by the first obtaining unit 341.
  • the second low-pass filter 342b gradually reduces a high-frequency signal higher than a preset second cutoff frequency with respect to the time-series signal of the measurement value measured by the acceleration sensor 32 acquired by the first acquisition unit 341.
  • the sensor device 30 since the sensor device 30 includes the GNSS sensor 33, in order to receive the GNSS signal, the sensor is provided on one of the four support frames 19a to 19d or the roof portion 19r supported by these. It is desirable to attach the device 30.
  • the members supporting the roof which correspond to the four support frames 19a to 19d in the present embodiment, do not have sufficient rigidity, and therefore, especially when the work vehicle travels on a highly uneven road surface. Therefore, a high frequency amplitude is applied to the sensor device 30. The amplitude of such a high frequency causes an error in the measured values of the gyro sensor 31 and the acceleration sensor 32, and the low pass filter 342 can reduce such an error.
  • the coordinate conversion unit 345 performs coordinate conversion of each of the relative position vector and the angular velocity vector in the sensor coordinate system into a vector in the local coordinate system.
  • the sensor coordinate system is a position where the sensor device 30 is attached, and a coordinate system having three axes of x, y, and z that are orthogonal to each other with a measurement position, which is a position where the measurement is performed by the sensor device 30, as an origin. It is assumed that the x-axis faces the front side of the tractor 1 in the straight traveling direction, the y-axis faces the right side in the width direction of the tractor 1, and the z-axis faces the lower side of the tractor 1 in the vertical direction.
  • the local coordinate system is a coordinate system having three axes facing north, east and down. The relative position vector and the angular velocity vector will be described in detail later.
  • the vehicle position correction unit 346 detects the vehicle position of the tractor 1 in the local coordinate system measured by the GNSS sensor 33 at the upper position of the tractor 1, in the present embodiment, at the measurement position of the sensor device 30 attached to the roof portion 19r. It is corrected to the vehicle position of the tractor 1 at the preset position in the coordinate system.
  • the set position is set to a position where the measurement position of the sensor device 30 is projected on the traveling surface of the tractor 1, that is, the field surface.
  • the set position is set to be centered in the width direction of the tractor 1 in the y-direction and to be located at the lower ends of the front wheels 11 and the rear wheels 12 in the z-axis direction or near the lower ends above the lower ends.
  • the speed vector correction unit 347 corrects the speed vector of the tractor 1 in the local coordinate system by the GNSS sensor 33 at the measurement position of the sensor device 30 to the speed vector at the set position.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the error correction device.
  • 6 and 7 are a schematic front view and a schematic plan view showing the relative position vector, respectively.
  • FIG. 8 is a schematic front view showing the velocity vector. The operation shown in FIG. 5 is assumed to be executed at every predetermined cycle.
  • the first acquisition unit 341 acquires the vehicle position and the velocity vector in the local coordinate system measured by the GNSS sensor 33 (S101), and detects the tractor 1 measured by the gyro sensor 31.
  • the angular velocity and the acceleration of the tractor 1 measured by the acceleration sensor 32 are acquired (S102).
  • the low-pass filter 342 gradually reduces the high-frequency signal higher than the preset first cutoff frequency and second cutoff frequency for each of the angular velocity and the acceleration acquired by the first acquisition unit 341 (S103).
  • the second acquisition unit 343 acquires the elevation amount output from the elevation control device 46 (S104), and the set position correction unit 344 causes the set position based on the elevation amount acquired by the second acquisition unit 343.
  • the position on the z-axis at is corrected (S105).
  • the set position is set in advance in the vicinity of the lower ends of the front wheels 11 and the rear wheels 12 of the tractor 1 on the z axis of the sensor coordinate system, with the measurement position of the sensor device 30 projected on the field surface.
  • the relative distance on the z axis between the measurement position and the surface of the field as the traveling surface of the tractor 1 is set to the measurement position. It is smaller than the relative distance on the z axis from the position.
  • the state is not always uniform as a whole, and the state varies depending on the position. Therefore, the relative distance on the z-axis between the measurement position and the field surface during traveling of the tractor 1 is small. It will fluctuate.
  • the set position correction unit 344 calculates the vertical position of the rotary cultivator 41 that is vertically controlled so as to maintain a constant distance from the field surface based on the amount of vertical movement, and the higher the vertical position, the higher the measurement position becomes.
  • the position of the set position on the z-axis is corrected so that the relative distance to the set position becomes smaller. Thereby, even when the front wheels 11 and the rear wheels 12 sink to the field, the set position can be the position projected on the surface of the field.
  • C represents a coordinate conversion matrix for performing coordinate conversion from the sensor coordinate system to the local coordinate system
  • each element of the coordinate conversion matrix C is defined as follows, where azimuth is ⁇ , pitch angle is ⁇ , and roll angle is ⁇ .
  • initialization processing generally called alignment is performed.
  • the initial azimuth (azimuth angle) and the initial attitude (pitch angle and roll angle) of the tractor 1 are determined, and in the coordinate conversion by the coordinate conversion unit 345, this initial azimuth and initial attitude are determined.
  • the azimuth angle ⁇ , the pitch angle ⁇ , and the roll angle ⁇ updated by the angular velocity measured by are given to the coordinate conversion matrix C.
  • the azimuth angle ⁇ as the initial azimuth is set based on the velocity vector measured by the GNSS sensor 33 while the tractor 1 is traveling. Note that preset values may be used for the initial attitude and the initial azimuth.
  • the vehicle position measured at the measurement position s is corrected to the vehicle position at the set position a by calculating the position vector P a according to the formula (S107).
  • the coordinates are converted into the angular velocity vector ⁇ (S108).
  • the error correction device 34 corrects each of the vehicle position and the velocity vector measured at the measurement position s to the vehicle position and the velocity vector at the set position a. According to the corrected vehicle position and velocity vector, more accurate vehicle position and heading direction in which the error of the measurement value due to the shake of the sensor device 30 caused when the tractor 1 travels in the uneven field is reduced. And the traveling speed can be obtained by the automatic steering control device 21. As a result, accurate automatic steering of the tractor 1 by the automatic steering control device 21 is achieved.
  • the work vehicle provided with the sensor device 30 that corrects the error of the measurement value by the error correction device 34 may be a rice transplanter, a combine harvester, a vegetable transplanter, a vegetable harvester, a lawn mower, or the like. Examples include all work vehicles provided with a work machine that is vertically controlled so as to be grounded.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)

Abstract

作業車両に設けられてＧＮＳＳセンサとジャイロセンサとを備えたセンサ装置による測定値の誤差を補正する誤差補正装置３４であって、ＧＮＳＳセンサにより測定されたローカル座標系における作業車両の車両位置と、ジャイロセンサにより測定されたセンサ装置を基準とした３軸を有するセンサ座標系における角速度とを取得する第１取得部３４１と、センサ座標系において、センサ装置と異なる位置に設定された設定位置を始点としたセンサ装置が設けられた測定位置の相対位置ベクトルを、取得された角速度に基づいてローカル座標系における相対位置ベクトルに座標変換する座標変換部３４５と、ローカル座標系の原点を始点とした設定位置の位置ベクトルをＰａ、測定位置の位置ベクトルをＰｓ、座標変換された相対位置ベクトルをＬとして、Ｐａ＝Ｐｓ－Ｌの式によって設定位置の位置ベクトルＰａを算出してＧＮＳＳセンサにより測定された車両位置の誤差を補正する車両位置補正部３４６とを備えた。

Description

誤差補正装置
　本発明の実施形態は、作業車両に設けられたセンサ装置による測定値の補正に関する。
　従来、農作業の効率化を目的として、トラクタや田植機などの作業車両を指定した走行経路に追従させる自動操舵制御が行われている。この自動操舵制御によれば、目標とする走行経路上の位置と作業車両の位置との離間距離に基づいて、作業車両の位置を走行経路上に位置付けるように作業車両の操舵が制御される。
　また、作業車両の自動操舵に関する技術として、衛星からの衛星情報に基づいて位置情報を出力する衛星測位モジュールと、前進走行における作業車の操舵制御の基準位置となる前進基準位置を位置情報に基づいて算出する前進基準位置算出部と、後進走行における作業車の操舵制御の基準位置となる後進基準位置を位置情報に基づいて算出する後進基準位置算出部と、前進走行時に走行経路と前進基準位置との偏差に基づいて算出された前進用操舵制御信号を出力するとともに、後進走行時に走行経路と後進基準位置との偏差に基づいて算出された後進用操舵制御信号を出力する操舵制御部と、前進用操舵制御信号及び後進用操舵制御信号に基づいて前記作業車の操舵を行う操舵機構とを備えた自動操舵システム、が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１８－１２０３６４号公報
　このような自動操舵制御において、作業車両の車両位置を測定するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）センサは、衛星からＧＮＳＳ信号を受信するのに適切な位置に設けられる。作業車両におけるＧＮＳＳ信号の受信に適切な位置は、本体から上方に延びるように設けられたアームの上端部分、またはこのアームによりその上端に接続されて支持される屋根部である。
　また、作業車両が起伏の激しい圃場を走行する場合にはその姿勢が傾斜することとなる。この際、ＧＮＳＳセンサが上方に取り付けられているために、圃場上の作業車両の位置に対して、ＧＮＳＳセンサにより測定される位置に誤差が生じ、延いては、この誤差によって自動操舵制御の精度が低下する、という問題がある。
　本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、ＧＮＳＳセンサにより測定された作業車両の車両位置の誤差を低減することができる誤差補正装置を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決するため、本実施形態に係る誤差補正装置は、作業車両に設けられてＧＮＳＳセンサとジャイロセンサとを備えたセンサ装置による測定値の誤差を補正する誤差補正装置であって、前記ＧＮＳＳセンサにより測定されたローカル座標系における前記作業車両の車両位置と、前記ジャイロセンサにより測定された前記センサ装置を基準とした３軸を有するセンサ座標系における角速度とを取得する第１取得部と、前記センサ座標系において、前記センサ装置と異なる位置に設定された設定位置を始点とした前記センサ装置が設けられた測定位置の相対位置ベクトルを、前記取得された角速度に基づいて前記ローカル座標系における相対位置ベクトルに座標変換する座標変換部と、前記ローカル座標系の原点を始点とした前記設定位置の位置ベクトルをＰａ、前記測定位置の位置ベクトルをＰｓ、前記座標変換された相対位置ベクトルをＬとして、Ｐａ＝Ｐｓ－Ｌの式によって前記設定位置の位置ベクトルＰａを算出して前記ＧＮＳＳセンサにより測定された車両位置の誤差を補正する車両位置補正部とを備える。
　本発明によれば、ＧＮＳＳセンサにより測定された作業車両の車両位置の誤差を低減することができる。
実施形態に係る農業用トラクタの構成を示す概略側面図である。 実施形態に係る制御システムの全体構成を示すブロック図である。 誤差補正装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 誤差補正装置の機能構成を示すブロック図である。 誤差補正装置の動作を示すフローチャートである。 相対位置ベクトルを示す概略正面図である。 相対位置ベクトルを示す概略平面図である。 速度ベクトルを示す概略正面図である。
　以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。
（作業車両の構成）
　まず、本実施形態に係る誤差補正装置を備える作業車両について説明する。図１は、実施形態に係る農業用トラクタの構成を示す概略側面図である。
　本実施形態に係る自動操舵システムの操舵対象としての車両は、作業車両であり、具体的には、図１に示すような農業用のトラクタ１とする。このトラクタ１は、車体１０と、２つの前輪１１と２つの後輪１２とを備える四輪車両とするが、操舵可能な車両であれば、作業車両に限らずどのような車両であっても良い。また、トラクタ１は、運転者が座るための座席１３、ステアリングコラム１５、ステアリングハンドル１６、操舵駆動装置１７、アクセル、ブレーキ等を含むペダル類１８、４つの支持フレーム１９ａ～１９ｄ、屋根部１９ｒを備える。
　ステアリングコラム１５内には、前輪１１に偏角を与えてトラクタ１を操舵する操舵系が備えられるとともに、ステアリングハンドル１６または操舵駆動装置１７によるハンドル角を操舵系に入力するための入力軸１５１が内蔵され、この入力軸１５１の回転に基づく操舵角が前輪１１に与えられる。操舵駆動装置１７は、自動操舵制御をするための構成が備えられていない、手動操舵を前提としたトラクタ１を自動操舵するために後付けされる装置であり、上方においては、ステアリングハンドル１６が取り付けられるとともに、下方において、操舵系の入力軸１５１の上端部が嵌合される。車体１０上には、それぞれが長尺に形成された４つの支持フレーム１９ａ～１９ｄが起立した状態で前後左右の異なる位置に設けられ、これら４つの支持フレーム１９ａ～１９ｄ上には、全体として略平板上に形成された屋根部１９ｒが載置される。
　屋根部１９ｒの上面には、この屋根部１９ｒを架台としてセンサ装置３０が設けられる。このセンサ装置３０は、後述するようにＧＮＳＳセンサを含むことから、人工衛星から送信されるＧＮＳＳ信号を受信するために、屋根部１９ｒのような、トラクタ１における最上部に取り付けることが望ましく、トラクタ１が屋根部１９ｒを備えない場合は、屋根部１９ｒを支持する４つの支持フレーム１９ａ～１９ｄのいずれかを架台としてセンサ装置３０が設けられるものとする。また、前方に位置する支持フレーム１９ａ，１９ｂのいずれかには、自動操舵制御装置２１が設けられるものとする。この自動操舵制御装置２１は、トラクタ１の自動操舵を制御するものである。
　また、トラクタ１は、作業車両に設けられる作業機としてのロータリ耕耘機４１と、このロータリ耕耘機４１を昇降可能にトラクタ１と連結するリンク機構４２と、ロータリ耕耘機４１と圃場との距離を耕深位置として検出する接地センサ４３とを備える。接地センサ４３は、下端部が圃場に設置するように、上端部を支点として上下に揺動可能に設けられた接地部４３１と、この接地部４３１の揺動変位を検出する検知部４３２とを備える。
（制御システムの構成）
　図２は、実施形態に係る制御システムの全体構成を示すブロック図である。
　トラクタ１に備えられた制御システムは、自動操舵制御システムと耕深制御システムとを含み、図２に示すように、自動操舵制御システムは、操舵系における入力軸１５１を駆動する操舵駆動装置１７と、センサ装置３０と、自動操舵制御装置２１と、図１に図示されないハンドル角制御装置２２とにより構成され、耕深制御システムは、リンク機構４２を介してロータリ耕耘機４１を上下方向に移動する昇降駆動装置４５と、接地センサ４３により検出されたロータリ耕耘機４１の耕深位置に基づいて昇降駆動装置４５を制御する昇降制御装置４６とにより構成される。
　操舵駆動装置１７は、入力軸１５１に駆動力を伝達する伝達軸１７１、伝達軸１７１を駆動するステッピングモータであるモータ１７２、伝達軸１７１の回転量及び回転位置を検知するロータリエンコーダであるエンコーダ１７３を備える。なお、モータ１７２は、入力軸１５１を回転させるのに十分なトルクを出力可能なモータであれば、どのような種類のモータであっても良い。
　自動操舵制御装置２１は、センサ装置３０による測定値に基づいて操舵角を出力し、ハンドル角制御装置２２は、自動操舵制御装置２１により指示された操舵角に基づいて操舵駆動装置１７をフィードバック制御する。ここで、操舵駆動装置１７は、エンコーダ１７３により検知された回転位置が所望の回転位置となるようにモータ１７２を制御して伝達軸１７１を駆動させる。
　このように、トラクタ１に対して、操舵駆動装置１７、センサ装置３０、自動操舵制御装置２１及びハンドル角制御装置２２を後付けで設置することによって、手動操舵されるように構成されたトラクタ１において自動操舵を実現することが可能となる。
　センサ装置３０は、ジャイロセンサ３１、加速度センサ３２、ＧＮＳＳセンサ３３、誤差補正装置３４を備え、これらは同一の筐体内に収容される。このことは、ジャイロセンサ３１、加速度センサ３２、ＧＮＳＳセンサ３３が、トラクタ１において、略同一箇所に設けられることを意味する。ジャイロセンサ３１は、３軸周りの角速度を検出してトラクタ１の方位角ξ、ピッチ角θ、ロール角φを測定する。加速度センサ３２は、トラクタ１について３軸の加速度を測定する。ＧＮＳＳセンサ３３は、トラクタ１の位置である車両位置と、トラクタ１の速度ベクトルを測定する。誤差補正装置３４は、ジャイロセンサ３１、加速度センサ３２、ＧＮＳＳセンサ３３による測定値の誤差を補正する。
　自動操舵制御装置２１は、ＧＮＳＳセンサ３３により検出されたトラクタ１の位置である車両位置と、設定された目標走行経路とに基づいて、車両位置を目標走行経路に一致させるようなトラクタ１の進行方位である目標進行方位を演算し、この目標進行方位と、ＧＮＳＳセンサ３３による速度ベクトルに基づくトラクタ１の進行方位との偏差である進行方位偏差に基づいて、操舵角を演算してハンドル角制御装置２２へ出力する。
　昇降制御装置４６は、接地センサ４３による耕深位置に基づいて、ロータリ耕耘機４１が一定の耕深位置を維持するための昇降量を演算して昇降駆動装置４５へ出力する。昇降制御装置４６によれば、トラクタ１の自重により前輪１１、後輪１２が圃場に沈下した場合にはロータリ耕耘機４１を上昇させる昇降量が出力され、前輪１１、後輪１２が沈下から脱した場合にはロータリ耕耘機４１を下降させる昇降量が出力される。また、昇降制御装置４６は、昇降量を誤差補正装置３４へ出力する。
（誤差補正装置の構成）
　誤差補正装置のハードウェア構成及び機能構成について説明する。図３、図４は、それぞれ、誤差補正装置のハードウェア構成、機能構成を示すブロック図である。
　誤差補正装置３４は、ハードウェアとして、図３に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）９１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）９２、記憶装置９３、外部Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）９４を備える。
　ＣＰＵ９１及びＲＡＭ９２は協働して後述する各種機能を実行し、記憶装置９３は各種機能により実行される処理に用いられる各種データを記憶する。外部Ｉ／Ｆ９４は、ジャイロセンサ３１、加速度センサ３２、ＧＮＳＳセンサ３３、自動操舵制御装置２１とのデータの入出力を行う。なお、自動操舵制御装置２１もＣＰＵ、ＲＡＭ、記憶装置、外部Ｉ／Ｆを備えるものとし、誤差補正装置に代わって後述する各種機能を実行するようにしても良い。
　また、誤差補正装置３４は、機能として、図４に示すように、第１取得部３４１、第１ローパスフィルタ３４２ａ及び第２ローパスフィルタ３４２ｂを有するローパスフィルタ３４２、第２取得部３４３、設定位置補正部３４４、座標変換部３４５、車両位置補正部３４６、速度ベクトル補正部３４７を備える。
　第１取得部３４１は、ジャイロセンサ３１、加速度センサ３２、ＧＮＳＳセンサ３３のそれぞれにより測定された測定値を取得する。第２取得部３４３は、昇降制御装置４６により出力される昇降量を取得する。
　第１ローパスフィルタ３４２ａは、第１取得部３４１により取得されたジャイロセンサ３１による測定値の時系列信号に対して、予め設定された第１遮断周波数より高い高周波信号を逓減させる。第２ローパスフィルタ３４２ｂは、第１取得部３４１により取得された加速度センサ３２による測定値の時系列信号に対して、予め設定された第２遮断周波数より高い高周波信号を逓減させる。
　上述したように、センサ装置３０にＧＮＳＳセンサ３３が含まれていることから、ＧＮＳＳ信号を受信するには、４つの支持フレーム１９ａ～１９ｄのいずれか、またはこれらに支持される屋根部１９ｒにセンサ装置３０を取り付けることが望ましい。トラクタ１などの作業車両においては、本実施形態における４つの支持フレーム１９ａ～１９ｄに相当するような屋根を支持する部材は剛性が十分でないため、特に作業車両が凹凸の激しい路面を走行した際などにセンサ装置３０に高周波の振幅が加わることになる。このような高周波の振幅は、特にジャイロセンサ３１、加速度センサ３２による測定値に誤差を生じさせることとなるが、ローパスフィルタ３４２によれば、このような誤差を低減させることができる。
　座標変換部３４５は、センサ座標系における相対位置ベクトル及び角速度ベクトルのそれぞれをローカル座標系におけるベクトルに座標変換する。ここで、センサ座標系は、センサ装置３０が取り付けられた位置であり、センサ装置３０による測定がなされる位置である測定位置を原点として互いに直交するｘ，ｙ，ｚの３軸を有する座標系であり、ｘ軸はトラクタ１の直進方向前側に向き、ｙ軸はトラクタ１の幅方向右側に向き、ｚ軸はトラクタ１の上下方向下側に向くものとする。ローカル座標系は、北、東、下を向く３軸を有する座標系である。なお、相対位置ベクトル、角速度ベクトルについては後に詳述する。
　車両位置補正部３４６は、トラクタ１における上方、本実施形態においては屋根部１９ｒに取り付けられたセンサ装置３０の測定位置においてＧＮＳＳセンサ３３により測定されたローカル座標系におけるトラクタ１の車両位置を、センサ座標系において予め設定された設定位置におけるトラクタ１の車両位置に補正する。
　設定位置は、センサ装置３０の測定位置をトラクタ１の走行面、即ち圃場表面に投影した位置に設定される。本実施形態において、設定位置は、ｙ方向においてトラクタ１の幅方向中心に位置し、ｚ軸方向において前輪１１、後輪１２の下端またはこの下端より上方の下端近傍部に位置するように設定される。
　速度ベクトル補正部３４７は、センサ装置３０の測定位置においてＧＮＳＳセンサ３３によるローカル座標系におけるトラクタ１の速度ベクトルを、設定位置における速度ベクトルに補正する。
（誤差補正装置の動作）
　誤差補正装置の動作について説明する。図５は、誤差補正装置の動作を示すフローチャートである。図６、図７は、それぞれ、相対位置ベクトルを示す概略正面図、概略平面図である。図８は、速度ベクトルを示す概略正面図である。なお、図５に示す動作は、所定の周期毎に実行されるものとする。
　図５に示すように、まず、第１取得部３４１は、ＧＮＳＳセンサ３３により測定されたローカル座標系における車両位置と速度ベクトルとを取得し（Ｓ１０１）、ジャイロセンサ３１により測定されたトラクタ１の角速度と、加速度センサ３２により測定されたトラクタ１の加速度とを取得する（Ｓ１０２）
　次に、ローパスフィルタ３４２は、第１取得部３４１により取得された角速度及び加速度のそれぞれについて、予め設定された第１遮断周波数、第２遮断周波数より高い高周波信号を逓減させる（Ｓ１０３）。
　次に、第２取得部３４３が、昇降制御装置４６により出力される昇降量を取得し（Ｓ１０４）、設定位置補正部３４４が、第２取得部３４３により取得された昇降量に基づいて設定位置におけるｚ軸上の位置を補正する（Ｓ１０５）。
　ここで、設定位置補正部３４４による設定位置の補正について説明する。設定位置は、上述したように、センサ装置３０の測定位置を圃場表面に投影した位置として、センサ座標系のｚ軸上において、トラクタ１の前輪１１、後輪１２の下端近傍に予め設定される位置であるが、前輪１１、後輪１２の少なくともいずれかが圃場に大きく沈下する場合、測定位置とトラクタ１の走行面としての圃場の表面とのｚ軸上の相対距離は、測定位置と設定位置とのｚ軸上の相対距離より小さいものとなる。また、同一の圃場であっても、その状態は必ずしも全体で均一となっておらず、位置によって状態が異なるため、トラクタ１の走行中に測定位置と圃場表面とのｚ軸上の相対距離が変動することとなる。
　設定位置補正部３４４は、昇降量に基づいて、圃場表面と一定の距離を保つように昇降制御されるロータリ耕耘機４１の上下方向位置を算出し、この上下方向位置が高くなるほど、測定位置と設定位置との相対距離が小さくなるように設定位置のｚ軸上の位置を補正する。これによって、前輪１１、後輪１２が圃場に沈下するような場合であっても、設定位置を圃場表面に投影した位置とすることができる。
　座標変換部３４５は、図５及び図６に示すような、センサ座標系において設定位置ａを始点とする測定位置ｓの相対位置ベクトルＬｓを、ジャイロセンサ３１により測定されるトラクタ１の方位角、ピッチ角、ロール角に基づいて、Ｌ＝ＣＬｓの式によりローカル座標系における相対位置ベクトルＬに座標変換する（Ｓ１０６）。ここで、Ｃは、センサ座標系からローカル座標系への座標変換を行うための座標変換行列を示し、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 である。ここで、座標変換行列Ｃの各要素は、方位角をξ、ピッチ角をθ、ロール角をφとして、以下のように定められる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　また、座標変換に先立って、一般的にアライメントと呼ばれる初期化処理がなされる。この初期化処理によれば、トラクタ１の初期方位（方位角）と初期姿勢（ピッチ角度及びロール角）が決定され、座標変換部３４５による座標変換において、この初期方位及び初期姿勢がジャイロセンサ３１により計測される角速度により更新された方位角ξ、ピッチ角θ、ロール角φが座標変換行列Ｃに与えられる。
　初期姿勢におけるピッチ角度θとロール角φは、トラクタ１が静止した状態において加速度センサ３２により測定される重力加速度をｇとし、３軸の加速度のそれぞれをａｘ，ａｙ，ａｚとして、以下の式から求められる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　また、初期方位としての方位角ξは、トラクタ１の走行中においてＧＮＳＳセンサ３３により測定される速度ベクトルに基づいて設定される。なお、初期姿勢及び初期方位は、予め設定された値を用いても良い。
　座標変換後、車両位置補正部３４６は、このローカル座標系の原点Ｏを始点とした設定位置ａの位置ベクトルをＰａ、測定位置ｓの位置ベクトルをＰｓとして、Ｐａ＝Ｐｓ－Ｌの式により、位置ベクトルＰａを算出することにより、測定位置ｓにおいて測定された車両位置を、設定位置ａにおける車両位置に補正する（Ｓ１０７）。
　次に、座標変換部３４５は、ジャイロセンサ３１により測定されるセンサ座標系におけるトラクタ１の回転角速度ベクトルωｓを、座標変換行列Ｃを用いて、ω＝Ｃωｓの式によりローカル座標系における回転角速度ベクトルωに座標変換する（Ｓ１０８）。
　座標変換後、速度ベクトル補正部３４７は、ＧＮＳＳセンサ３３により測定された測定位置ｓにおけるトラクタ１の速度ベクトルをＶｓとし、設定位置ａにおける速度ベクトルをＶａとして、Ｖａ＝Ｖｓ－ω×Ｌの式により、速度ベクトルＶａを算出することにより、測定位置ｓにおいて測定された速度ベクトルＶｓを、設定位置ａにおける速度ベクトルＶａに補正する（Ｓ１０９）。
　このように、誤差補正装置３４は、測定位置ｓにおいて測定された車両位置、速度ベクトルのそれぞれを、設定位置ａにおける車両位置、速度ベクトルに補正する。補正された車両位置及び速度ベクトルによれば、特に凹凸がある圃場をトラクタ１が走行した場合に生じるセンサ装置３０の振れに起因する測定値の誤差を低減した、より正確な車両位置、進行方位及び進行速度を自動操舵制御装置２１が得ることができる。これによって、自動操舵制御装置２１による正確なトラクタ１の自動操舵が達成される。
　なお、誤差補正装置３４により測定値の誤差が補正されるセンサ装置３０が設けられる作業車両としては、トラクタ１以外に、田植機、コンバイン、野菜移植機、野菜収穫機、芝刈り機など、圃場に接地されるように昇降制御される作業機が設けられる全ての作業車両が挙げられる。
　本発明の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
３４　誤差補正装置
３４１　第１取得部
３４５　座標変換部
３４６　車両位置補正部

Claims (5)

  1. 　作業車両に設けられてＧＮＳＳセンサとジャイロセンサとを備えたセンサ装置による測定値の誤差を補正する誤差補正装置であって、
    　前記ＧＮＳＳセンサにより測定されたローカル座標系における前記作業車両の車両位置と、前記ジャイロセンサにより測定された前記センサ装置を基準とした３軸を有するセンサ座標系における角速度とを取得する第１取得部と、
    　前記センサ座標系において、前記センサ装置と異なる位置に設定された設定位置を始点とした前記センサ装置が設けられた測定位置の相対位置ベクトルを、前記取得された角速度に基づいて前記ローカル座標系における相対位置ベクトルに座標変換する座標変換部と、
    　前記ローカル座標系の原点を始点とした前記設定位置の位置ベクトルをＰａ、前記測定位置の位置ベクトルをＰｓ、前記座標変換された相対位置ベクトルをＬとして、Ｐａ＝Ｐｓ－Ｌの式によって前記設定位置の位置ベクトルＰａを算出して前記ＧＮＳＳセンサにより測定された車両位置の誤差を補正する車両位置補正部と
    　を備える誤差補正装置。
  2. 　前記作業車両は圃場に接地するように昇降制御される作業機を備え、
    　前記センサ座標系における１軸は前記作業車両の上下方向であり、
    　前記設定位置は前記測定位置を前記圃場の表面に投影する位置に予め設定され、
    　前記作業機の昇降制御に係る昇降量を取得する第２取得部と、
    　前記取得された昇降量に基づいて前記設定位置を補正する設定位置補正部とを更に備え、
    　前記座標変換部は、補正された設定位置を始点とする測定位置の相対位置ベクトルを座標変換することを特徴とする請求項１に記載の誤差補正装置。
  3. 　前記第１取得部は、前記ＧＮＳＳセンサにより測定された前記ローカル座標系における前記作業車両の速度ベクトルを更に取得し、
    　前記座標変換部は、更に、前記取得された角速度に基づく前記センサ座標系における前記作業車両の回転角速度ベクトルを、前記取得された角速度に基づいて前記ローカル座標系における回転角速度ベクトルに座標変換し、
    　前記測定位置における前記作業車両の速度ベクトルをＶｓ、前記設定位置における前記作業車両の速度ベクトルをＶａ、前記座標変換された回転角速度ベクトルをωとして、Ｖａ＝Ｖｓ－ω×Ｌの式によって前記設定位置における前記作業車両の速度ベクトルを算出し、前記ＧＮＳＳセンサにより測定された前記作業車両の速度ベクトルを補正する速度ベクトル補正部を更に備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の誤差補正装置。
  4. 　前記ジャイロセンサにより測定された角速度の時系列信号に対して、予め設定された第１遮断周波数より高い高周波信号を逓減させる第１ローパスフィルタを更に備え、
    　前記座標変換部は、前記高周波信号が逓減された角速度に基づいて前記相対位置ベクトルを座標変換することを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の誤差補正装置。
  5. 　前記センサ装置は更に加速度センサを備え、
    　前記加速度センサにより測定された加速度の時系列信号に対して、予め設定された第２遮断周波数より高い高周波信号を逓減させる第２ローパスフィルタを更に備えることを特徴とする請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の誤差補正装置。
PCT/JP2019/042504 2018-10-30 2019-10-30 誤差補正装置 WO2020090863A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020553966A JP7269255B2 (ja) 2018-10-30 2019-10-30 誤差補正装置
CN201980071147.0A CN113038821B (zh) 2018-10-30 2019-10-30 误差修正装置
EP19878452.2A EP3874926B1 (en) 2018-10-30 2019-10-30 Error correction apparatus
KR1020217006482A KR20210083247A (ko) 2018-10-30 2019-10-30 오차 보정 장치

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018203759 2018-10-30
JP2018-203759 2018-10-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020090863A1 true WO2020090863A1 (ja) 2020-05-07

Family

ID=70462085

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/042504 WO2020090863A1 (ja) 2018-10-30 2019-10-30 誤差補正装置

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP3874926B1 (ja)
JP (1) JP7269255B2 (ja)
KR (1) KR20210083247A (ja)
CN (1) CN113038821B (ja)
WO (1) WO2020090863A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114771656A (zh) * 2022-05-11 2022-07-22 山东理工大学 一种拖拉机前轮转向角测量方法及系统

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116972854B (zh) * 2023-09-20 2023-12-26 无锡新松机器人自动化有限公司 基于gps定位的农机导航路径规划方法及系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003303021A (ja) * 2002-04-10 2003-10-24 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd 作業用走行車
US20080086249A1 (en) * 2006-10-05 2008-04-10 Trimble Navigation Limited Farm apparatus having implement sidehill drift compensation
US20080195268A1 (en) * 2007-02-09 2008-08-14 Novariant, Inc. Implement control system and method of using same
US20090164067A1 (en) * 2003-03-20 2009-06-25 Whitehead Michael L Multiple-antenna gnss control system and method
WO2014155893A1 (ja) * 2013-03-29 2014-10-02 東京計器株式会社 作業用車両の自動操舵システム
JP2018120364A (ja) 2017-01-24 2018-08-02 株式会社クボタ 自動操舵システム

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7477973B2 (en) * 2005-10-15 2009-01-13 Trimble Navigation Ltd Vehicle gyro based steering assembly angle and angular rate sensor
JP4876204B2 (ja) * 2006-01-05 2012-02-15 ヒロボー株式会社 小型姿勢センサ
US7418328B2 (en) * 2006-05-08 2008-08-26 Deere & Company Steering logic for self-propelled mower
JP2012154769A (ja) * 2011-01-26 2012-08-16 Seiko Epson Corp 加速度検出方法、位置算出方法及び加速度検出装置
JP2013145168A (ja) * 2012-01-13 2013-07-25 Denso Corp 車載用ジャイロの角速度誤差補正装置
CN102790068B (zh) * 2012-07-26 2014-10-22 北京京东方光电科技有限公司 一种传感器的制造方法
US9880560B2 (en) * 2013-09-16 2018-01-30 Deere & Company Vehicle auto-motion control system
BR102015013228B1 (pt) * 2014-06-13 2020-11-24 Cnh Industrial America Llc SISTEMA E METODO DE CONTROLE PARA UM VEfCULO AGRiCOLA
JP6497546B2 (ja) 2015-02-06 2019-04-10 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 走行制御装置
JP6055528B1 (ja) * 2015-09-25 2016-12-27 富士重工業株式会社 車両の操舵制御装置
CN105203098B (zh) * 2015-10-13 2018-10-02 上海华测导航技术股份有限公司 基于九轴mems传感器的农业机械全姿态角更新方法
JP6473684B2 (ja) * 2015-11-11 2019-02-20 日立建機株式会社 車輪の滑り角推定装置及びその方法
EP3467606B1 (en) * 2016-05-30 2022-07-20 Kubota Corporation Autonomous work vehicle
US10143126B2 (en) 2016-06-10 2018-12-04 Cnh Industrial America Llc Planning and control of autonomous agricultural operations
JP2018025924A (ja) * 2016-08-09 2018-02-15 ヤンマー株式会社 自律走行システム

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003303021A (ja) * 2002-04-10 2003-10-24 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd 作業用走行車
US20090164067A1 (en) * 2003-03-20 2009-06-25 Whitehead Michael L Multiple-antenna gnss control system and method
US20080086249A1 (en) * 2006-10-05 2008-04-10 Trimble Navigation Limited Farm apparatus having implement sidehill drift compensation
US20080195268A1 (en) * 2007-02-09 2008-08-14 Novariant, Inc. Implement control system and method of using same
WO2014155893A1 (ja) * 2013-03-29 2014-10-02 東京計器株式会社 作業用車両の自動操舵システム
JP2018120364A (ja) 2017-01-24 2018-08-02 株式会社クボタ 自動操舵システム

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3874926A4

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114771656A (zh) * 2022-05-11 2022-07-22 山东理工大学 一种拖拉机前轮转向角测量方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP7269255B2 (ja) 2023-05-08
EP3874926A1 (en) 2021-09-08
KR20210083247A (ko) 2021-07-06
CN113038821B (zh) 2022-12-06
EP3874926A4 (en) 2021-12-29
JPWO2020090863A1 (ja) 2021-09-30
CN113038821A (zh) 2021-06-25
EP3874926B1 (en) 2022-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6525902B2 (ja) 圃場作業車両
JP6552420B2 (ja) 作業車
JP6576237B2 (ja) 作業車
JP6860387B2 (ja) 作業車
US11760293B2 (en) Tractor and working vehicle
EP3467606B1 (en) Autonomous work vehicle
US11780499B2 (en) Working vehicle and tractor
JP6811655B2 (ja) 作業車
JP6850759B2 (ja) 自律操舵装置
JP6991050B2 (ja) 走行作業機
WO2020090863A1 (ja) 誤差補正装置
JP2019168939A (ja) 自律走行システム
JP6815980B2 (ja) 作業車
JP2004321135A (ja) 農作業機のローリング制御装置
JP6820828B2 (ja) トラクタ
EP4123408A1 (en) Error correction device
JP3838959B2 (ja) 農作業機のローリング制御装置
JP3669947B2 (ja) 作業機のローリング制御装置
JP7174495B2 (ja) 作業車
JP6546362B2 (ja) 作業車
WO2020195852A1 (ja) 圃場作業システム
JP2004113028A (ja) 農作業機のローリング制御装置
JP2021072783A (ja) 作業車

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19878452

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020553966

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019878452

Country of ref document: EP

Effective date: 20210531