JP2018025924A - 自律走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】基準点からの基準局の移動に対する措置を講じることで、目標走行経路から作業車両が大きく外れてしまう等の不都合が生じるのを防止する。【解決手段】予め定められた基準点に設置されて基準点の位置情報と衛星測位情報に基づいて補正情報を送信する基準局６０と、作業車両１に搭載されて基準局６０から送信される補正情報と衛星測位情報に基づいて作業車両１の位置情報を演算する移動局と、移動局により演算された作業車両１の位置情報を用いて予め定められた目標走行経路に沿って作業車両を自律走行させる自律走行制御部と、を備えて自律走行システムであって、基準局６０の移動を検知する移動検知部を有し、自律走行制御部は、移動検知部により基準局６０の移動が検知された場合に、作業車両１の自律走行を停止させる。【選択図】図１

Description

本発明は、作業車両の位置情報を取得しながら、作業車両を目標走行経路に沿って自律走行させる自律走行システムに関する。

上記のような自律走行システムでは、基準点に設置された基準局を備え、作業車両及び基準局の双方において、測位衛星からの衛星測位情報を取得している。基準局では、基準点の位置情報と取得した衛星測位情報とを含む補正情報を作業車両に送信している。作業車両では、自己が取得した衛星測位情報だけから作業車両の現在位置情報を求めるのではなく、自己が取得した衛星測位情報を、基準局から送信される補正情報を用いて補正することで、作業車両の現在位置情報を精度よく取得している。そして、求めた作業車両の現在位置情報に基づいて、作業車両が目標走行経路に沿うように自律走行させるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

特開平９−１２８０４５号公報

上記特許文献１に記載のシステムでは、例えば、地震やその他の要因によって、基準局が基準点から移動してしまうと、基準局から送信される補正情報が誤った情報となってしまう。よって、作業車両の現在位置情報を適切に取得できず、目標走行経路から作業車両が大きく外れてしまう等の不都合を生じる可能性がある。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、基準点からの基準局の移動に対する措置を講じることで、目標走行経路から作業車両が大きく外れてしまう等の不都合が生じるのを防止できる自律走行システムを提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、予め定められた基準点に設置されて前記基準点の位置情報と衛星測位情報に基づいて補正情報を送信する基準局と、
作業車両に搭載されて前記基準局から送信される前記補正情報と衛星測位情報に基づいて前記作業車両の位置情報を演算する移動局と、
前記移動局により演算された前記作業車両の位置情報を用いて予め定められた目標走行経路に沿って前記作業車両を自律走行させる自律走行制御部と、を備えて自律走行システムであって、
前記基準局の移動を検知する移動検知部を備え、
前記自律走行制御部は、前記移動検知部により前記基準局の移動が検知された場合に、前記作業車両の自律走行を停止させることを特徴とする点にある。

本構成によれば、移動検知部が基準局の移動を検知すると、自律走行制御部が作業車両の自律走行を停止させる。これにより、基準局が基準点から移動すると、作業車両の自律走行を停止させるという適切な措置を講じることができ、目標走行経路から作業車両が大きく外れてしまう等の不都合が生じるのを防止できる。

本発明の第２特徴構成は、前記基準局は、前記移動検知部により前記基準局の移動が検知された場合に前記補正情報の送信を停止させる送信停止部を有し、
前記自律走行制御部は、前記移動局が前記基準局から前記補正情報を取得できないことに基づいて前記作業車両の自律走行を停止させることを特徴とする点にある。

本構成によれば、移動検知部が基準局の移動を検知すると、送信停止部が補正情報の送信を停止し、自律走行制御部が補正情報を取得できないことにより作業車両の自律走行を停止させる。これにより、送信停止部により補正情報の送信を停止させるという簡易な構成を採用するだけで、基準局の移動に対する適切な措置を講じることができる。

本発明の第３特徴構成は、前記送信停止部は、前記基準局に対して復帰操作がされるまで前記補正情報の送信を停止させ、前記復帰操作がされた後、衛星測位情報に基づいて特定される前記基準局の現在位置と前記基準点の位置とを比較してその位置誤差が所定の閾値内であれば、前記補正情報の送信を停止しないことを特徴とする点にある。

本構成によれば、送信停止部は、基準局に対して復帰操作がされるまで補正情報の送信を停止させるので、復帰操作がされるまでは作業車両の自律走行を停止させた状態に維持できる。よって、目標走行経路から作業車両が大きく外れてしまう等の不都合が生じるのを確実に防止できる。

そして、基準局の移動を検知しても、例えば、僅かに移動しただけであれば、そのまま基準局から補正情報を送信しても、作業車両の現在位置情報を適切に取得することができる。そこで、送信停止部は、復帰操作がされた後、基準局の現在位置と基準点の位置とを比較してその位置誤差が所定の閾値内であれば、基準局が僅かに移動しただけであるとして、補正情報の送信を停止せずに、基準局から補正情報が送信される。よって、作業車両の現在位置情報を適切に取得できることを確認した上で、作業車両の自律走行を再開することができる。

本発明の第４特徴構成は、前記基準局は、前記基準局に対する復帰操作がされた後、衛星測位情報に基づいて特定される前記基準局の現在位置と前記基準点の位置とを比較してその位置誤差が所定の閾値外である場合に、前記基準局の現在位置を新たな基準点として設定する基準点設定部を備え、
前記送信停止部は、前記基準点設定部により前記基準局の現在位置が新たな基準点として設定されると、前記補正情報の送信を停止しないことを特徴とする点にある。

例えば、基準局が予め定められた元々の基準点から大きく移動していると、その基準点の位置情報を含む補正情報を基準局から送信しても、作業車両の現在位置情報を適切に取得することができない。そこで、基準点設定部は、復帰操作がされた後、基準局の現在位置と基準点の位置とを比較してその位置誤差が所定の閾値外である場合に、基準局が予め定められた元々の基準点から大きく移動しているとして、基準局の現在位置を新たな基準点として設定する。送信停止部は、基準点設定部により新たな基準点が設定されると、補正情報の送信を停止せず、基準局では、新たに設定された基準点の位置情報を含む補正情報を送信することができる。よって、基準局が予め定められた元々の基準点から大きく移動していた場合でも、その後、作業車両の現在位置情報を適切に取得することができ、作業車両の自律走行を適切に再開することができる。

本発明の第５特徴構成は、無線通信ネットワークを介して前記自律走行制御部に前記作業車両の自律走行を指示可能な無線通信端末を備え、
前記無線通信端末は、前記移動検知部により前記基準局の移動が検知された場合に、前記基準局が移動されたことを示唆する所定の報知を行うことを特徴とする点にある。

本構成によれば、無線通信端末は、移動検知部により基準局の移動が検知されると、その基準局の移動を示唆する所定の報知を行うので、作業者等が基準局の移動を容易に認識することができ、例えば、基準局に対する復帰操作等、基準局の移動に対する対処を適切に且つスムーズに行うことができる。

トラクタの全体側面図 トラクタ、基準局、及び、無線通信端末の制御ブロック図 基準局の移動を検知した場合のトラクタ、基準局、及び、無線通信端末における動作を示すタイムチャート

本発明に係る自律走行システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この自律走行システムは、目標走行経路を生成し、その生成された目標走行経路に沿って作業車両としてのトラクタ１を自律走行可能に構成されている。

まず、図１に基づいてトラクタ１について説明する。
このトラクタ１は、後方側に作業機５０を装着可能な車体部２を備え、車体部２の前部が左右一対の前輪３で支持され、車体部２の後部が左右一対の後輪４で支持されている。車体部２の前部にはボンネット５が配置され、そのボンネット５内に駆動源としてのエンジン６が収容されている。ボンネット５の後方側には、運転者が搭乗するためのキャビン７が備えられ、そのキャビン７内には、運転者が操向操作するためのステアリングハンドル８、運転者の運転座席９等が備えられている。

エンジン６は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としてエンジン６に加えて、或いはエンジン６に代えて、電気モータを採用してもよい。

また、本実施形態では作業車両としてトラクタ１を例に説明するが、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も含まれる。

車体部２の後方側には、左右一対のロアリンク１０とアッパリンク１１とからなる３点リンク機構が備えられ、その３点リンク機構に作業機５０が装着可能に構成されている。車体部２の後方側には、図示は省略するが、昇降シリンダ等の油圧装置を有する昇降装置が備えられ、この昇降装置が、３点リンク機構を昇降させることで、作業機５０を昇降させている。

ここで、作業機５０について、図１では、耕耘装置を装着した場合を例示しているが、耕耘装置に限らず、プラウ、施肥装置等、各種の作業機を適用することができる。

トラクタ１には、図２に示すように、エンジン６の回転速度を調整可能なガバナ装置２１、エンジン６からの回転駆動力を変速して駆動輪に伝達する変速装置２２、ガバナ装置２１および変速装置２２を制御可能な制御部２３等が備えられている。変速装置２２は、例えば、油圧式無段変速装置からなる主変速装置とギヤ式多段変速装置からなる副変速装置とを組み合わせて構成されている。

このトラクタ１は、運転者がキャビン７内に搭乗して走行できるだけでなく、キャビン７内に運転者が搭乗しなくても、無線通信端末３０からの指示等に基づいて、トラクタ１を自律走行可能に構成している。

トラクタ１は、図２に示すように、操舵装置２４、測位用アンテナ２５、無線通信用アンテナ２６等を備えており、自己の現在位置情報（車体部２の位置情報）を取得しながら、自律走行可能に構成されている。

操舵装置２４は、例えば、ステアリングハンドル８の回転軸の途中部に備えられ、ステアリングハンドル８の回転角度（操舵角）を調整可能に構成されている。制御部２３が操舵装置２４を制御することで、直進走行だけでなく、ステアリングハンドル８の回転角度を所望の回転角度に調整して、所望の旋回半径での旋回走行も行える。なお、操舵装置２４はステアリングハンドル８の回転角度を調整するものでなくトラクタ１の前輪３の操舵角を調整するものであってよく、この場合、旋回走行を行ったとしてもステアリングハンドル８は回転しない。

測位用アンテナ２５は、図１に示すように、例えば、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星６３からの信号を受信するように構成されている。測位用アンテナ２５は、キャビン７のルーフ１３の上面に配置されている。

無線通信用アンテナ２６は、無線通信端末３０等との間で構築される無線通信ネットワークを介して各種の信号を送受信可能に構成されている。無線通信用アンテナ２６は、キャビン７のルーフ１３の上面に配置されている。無線通信用アンテナ２６にて受信した信号は、図２に示すように、制御部２３に入力可能であり、制御部２３からの信号は、無線通信用アンテナ２６にて無線通信端末３０の無線通信装置３１等に送信可能に構成されている。

ここで、衛星測位システムを用いた測位方法として、予め定められた基準点に設置された基準局６０を備え、その基準局６０からの補正情報によりトラクタ１（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタ１の現在位置を求める測位方法を適用可能としている。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。

この実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用しており、図１及び図２に示すように、移動局側となるトラクタ１に測位用アンテナ２５を備えるのに加えて、基準局測位用アンテナ６２を備えた基準局６０が備えられている。基準局６０は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ１の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局６０の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されている。基準局６０には、トラクタ１の無線通信用アンテナ２６や無線通信端末３０の無線通信装置３１により構築される無線通信ネットワークを介して各種の信号を送受信可能な基準局無線通信装置６１が備えられ、基準局６０とトラクタ１との間や基準局６０と無線通信端末３０との間で各種の情報が送受信可能に構成されている。

ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局６０と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ１の測位用アンテナ２５との両方で測位衛星６３からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局６０では、測位衛星６３から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成して、基準局無線通信装置６１からトラクタ１の無線通信用アンテナ２６に補正情報を送信している。トラクタ１（移動局に相当する）の制御部２３は、測位用アンテナ２５にて測定した衛星測位情報を、基準局６０から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報を求めている。制御部２３は、トラクタ１の現在位置情報として、例えば、緯度情報・経度情報を求めている。

自律走行システムでは、トラクタ１及び基準局６０に加えて、トラクタ１の制御部２３にトラクタ１の自律走行を指示可能な無線通信端末３０が備えられている。無線通信端末３０は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。無線通信端末３０には、無線通信装置３１と、目標走行経路を生成する走行経路演算部３２とが備えられている。

トラクタ１に備えられた制御部２３は、無線通信用アンテナ２６や無線通信装置３１等による無線通信ネットワークを介して、無線通信端末３０との間で各種の情報を送受信可能に構成されている。無線通信端末３０は、目標走行経路等、トラクタ１を自律走行させるための各種の情報をトラクタ１の制御部２３に送信することで、トラクタ１の自律走行を指示可能に構成されている。トラクタ１の制御部２３（自律走行制御部に相当する）は、走行経路演算部３２にて生成された目標走行経路に沿ってトラクタ１が自律走行するように、測位用アンテナ２５の受信信号から取得するトラクタ１の現在位置情報に基づいてガバナ装置２１、変速装置２２及び操舵装置２４等を制御可能に構成されている。

また、自律走行制御部としての制御部２３は、無線通信端末３０からの停止指示に基づいてトラクタ１を停止制御することが可能であり、更に、所定条件が成立した場合には、無線通信端末３０からの停止指示に基づかずにトラクタ１を停止制御することが可能である。所定条件としては、測位用アンテナ２５と測位衛星６３との通信が遮断された場合、無線通信用アンテナ２６と無線通信端末３０との無線通信装置３１の通信が遮断された場合、無線通信用アンテナ２６と基準局６０の基準局無線通信装置６１との通信が遮断された場合が挙げられる。所定条件としては他に、無線通信用アンテナ２６と基準局６０の基準局無線通信装置６１との通信は遮断されていないものの、基準局無線通信装置６１から補正情報が送信（出力）されなくなった場合、言い換えれば無線通信用アンテナ２６が補正情報を受信（入力）しなくなった場合が含まれる。また、所定条件としては他に、目標走行経路に対してトラクタ１の現在位置が逸脱している場合（目標走行経路におけるトラクタ１の進行方向に垂直な方向に対するトラクタ１の横偏差が所定の閾値以上である場合）が挙げられる。

上記構成を基礎として本実施形態の自律走行システムにおける特徴的事項について説明する。
トラクタ１の制御部２３が無線通信端末３０からの指示によりトラクタ１の自律走行を行っている場合に、例えば、地震やその他の要因によって、基準局６０が基準点から移動してしまうと、基準局６０からトラクタ１（移動局）に送信される補正情報が誤った情報となる。よって、トラクタ１の現在位置情報を適切に取得できなくなり、目標走行経路からトラクタ１が大きく外れてしまう等の不都合が生じる可能性がある。そこで、基準局６０が移動された場合の措置を講じており、以下、その措置について説明する。

図２に示すように、基準局６０には、基準局６０の移動を検知可能な移動検知部６４と、基準局６０からの補正情報の送信を停止可能な送信停止部６５と、基準局６０の現在位置を新たな基準点として設定可能な基準点設定部６６とが備えられている。また、無線通信端末３０には、基準局６０が移動されたことを示唆する所定の報知を行う報知部３３が備えられている。

基準局６０には、例えば、衛星測位システムに用いられるセンサ等が備えられており、そのセンサ等により基準局６０の移動速度を検知している。そこで、移動検知部６４は、このセンサ等により検知する基準局６０の移動速度に基づいて、その移動速度がゼロよりも大きいと、基準局６０の移動を検知している。ちなみに、衛星測位システムに用いられるセンサ等に限らず、基準局６０の移動を検知できるものであればよく、例えば、角速度センサやジャイロセンサ等を適用することも可能である。

上述の如く、基準局６０の移動速度を検知する場合には、基準局６０の移動速度をそのまま用いることで、基準局６０の移動を検知することができる。これに代えて、移動速度を時間で積分することにより基準局６０の位置変位を求めることができるので、移動検知部６４は、基準局６０の移動速度から基準局６０の位置変位を求め、その求めた基準局６０の位置変位に基づいて、基準局６０の移動を検知することもできる。なお、基準局６０の位置は予め設定されているため、当該初期位置と位置変位に基づいて現在の位置を特定することができ、初期位置と現在の位置とを比較することで基準局６０の移動を検知することもできる。

また、上述のセンサ等とは別に、衛星測位システムを用いた単独測位により基準局６０の位置情報を取得することができるので、移動検知部６４は、単独測位により取得された基準局６０の位置情報に基づいて、基準局６０の移動を検知することができる。更に、単独測位に限らず、例えば、公共設置されている電子基準点等を用いて基準局６０を移動局として、ＲＴＫ測位により基準局６０の位置情報を取得することもできるので、移動検知部６４は、ＲＴＫ測位により取得された基準局６０の位置情報に基づいて、基準局６０の移動を検知することができる。

図３に基づいて、移動検知部６４により基準局６０の移動が検知された場合に、基準局６０、トラクタ１、無線通信端末３０の夫々における動作について説明する。

まず、基準局６０では、移動検知部６４により基準局６０の移動が検知されると、送信停止部６５が、基準局６０からトラクタ１（移動局）への補正情報の送信を停止する（ステップ＃１、ステップ＃２）。これにより、トラクタ１では、制御部２３が、基準局６０からの補正情報を受信不可となり、補正情報を取得できないことにより、トラクタ１の自律走行を停止させる（ステップ＃１１、ステップ＃１２）。よって、移動検知部６４により基準局６０の移動が検知された場合には、トラクタ１の自律走行が停止されることになり、目標走行経路からトラクタ１が大きく外れてしまう等の不都合が生じるのを防止できる。

トラクタ１の制御部２３は、移動検知部６４により基準局６０の移動が検知されたことによりトラクタ１の自律走行を停止させたことを示す情報を無線通信端末３０に送信する。無線通信端末３０では、その情報を受信すると、報知部３３により基準局６０が移動されたことを示唆する所定の報知を行う（ステップ＃２１）。

基準局６０では、基準局６０の電力が一旦遮断されて、再度基準局６０に電力が供給されるという復帰操作が行われると、基準局６０が再起動して、衛星測位情報に基づいて基準局６０の現在位置情報を取得する（ステップ＃３）。この基準局６０の現在位置情報の取得は、例えば、衛星測位情報に基づいて単独測位により、基準局６０の現在位置情報を取得することができる。また、単独測位に限らず、例えば、公共設置されている電子基準点等を用いて、ＲＴＫ測位により基準局６０の現在位置情報を取得することもできる。

ここで、復帰操作は、基準局６０の電力を一旦遮断して、再度基準局６０に電力を供給するという操作だけでなく、その他の操作も適用することができる。例えば、基準局６０にリセット機能が備えられている場合には、例えば、リセットボタンを操作する等、そのリセット機能を作動させるための操作を復帰操作とすることもできる。

送信停止部６５は、衛星測位情報に基づいて取得した基準局６０の現在位置と基準点の位置とを比較してその位置誤差が所定の閾値内であれば、補正情報の送信を停止せずに、基準局６０からトラクタ１に補正情報が送信される（ステップ＃４のＹｅｓの場合、ステップ＃７）。これにより、基準局６０の移動を検知しても、基準局６０が僅かに移動しただけの場合には、予め定められた元々の基準点の位置情報を含む補正情報が基準局６０から送信される。

ちなみに、閾値については適宜設定することができる。上述したようにトラクタ１の制御部２３は、測位用アンテナ２５にて測定した衛星測位情報と、基準局６０から送信される補正情報を用いてトラクタ１の現在位置情報を演算するが、演算して求めたトラクタ１の現在位置情報は、トラクタ１の実際の位置に対して自律走行を行うのに不都合が生じない許容範囲内の誤差が生じうる。従って、ステップ＃４における位置誤差が当該許容範囲内である場合、自律走行を行うのに不都合が生じないため、閾値は当該許容範囲に基づいて定めることが可能である。

基準点設定部６６は、衛星測位情報に基づいて取得した基準局６０の現在位置と基準点の位置とを比較してその位置誤差が所定の閾値外である場合に、基準局６０の現在位置を新たな基準点として設定する（ステップ＃５）。基準局６０では、基準点設定部６６にて新たに基準点が設定されると、基準局６０の現在位置を新たな基準点として設定したことを示す基準点更新情報をトラクタ１に送信する（ステップ＃６）。そして、基準局６０では、その新たな基準点の位置情報と衛星測位情報とを含む補正情報をトラクタ１に送信する（ステップ＃７）。これにより、基準局６０が予め定められた元々の基準点から大きく移動している場合には、基準局６０の現在位置を新たな基準点として設定して、基準点更新情報を送信するとともに、新たな基準点の位置情報を含む補正情報を基準局６０から送信することができる。

トラクタ１では、制御部２３が、ステップ＃１２においてトラクタ１の自律走行を停止した後、ユーザにより所定の初期化作業が行われたかを判定する（ステップ＃１３）。所定の初期化作業は、例えば昇降装置の初期化作業（昇降装置の駆動のＯＮ／ＯＦＦを切り換えるスイッチを操作すること）により行われる。ステップ＃１３において所定の初期化作業が行われると（ステップ＃１３のＹＥＳの場合）、制御部２３は、自律走行開始条件が成立したか否かを判定する（ステップ＃１４）。ステップ＃１３における所定の初期化作業は自律走行開始条件の一つであり、自律走行開始条件としては、例えば、トラクタ１の現在位置が自律走行の停止時に定められる自律走行再開位置であることや、予定走行経路に対するトラクタ１の方位が適切な方位であることが含まれる。そして自律走行開始条件が成立していれば自律走行待機状態となり（ステップ＃１５）、制御部２３は無線通信端末３０から自律走行を指示されることによってトラクタ１を自律走行させる。

トラクタ１の制御部２３は、基準局６０から基準点更新情報を取得した場合、当該基準点更新情報を無線通信端末３０に送信する。無線通信端末３０では、その情報を受信すると、基準局６０の基準点が更新されたこと（新たな位置に設定されたこと）を示す所定の報知を停止する（ステップ＃２２）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、移動検知部６４にて基準局６０の移動を検知すると、送信停止部６５が補正情報の送信を停止することで、トラクタ１の自律走行を停止している。これに代えて、例えば、移動検知部６４にて基準局６０の移動を検知すると、基準局６０が、移動検知部６４にて基準局６０の移動を検知したことを示すエラーステータス情報を、無線通信ネットワークを介してトラクタ１（移動局側）に送信し、トラクタ１の制御部２３が、そのエラーステータス情報を受信することで、トラクタ１の自律走行を停止させることもできる。

この場合には、トラクタ１の制御部２３が、移動検知部６４にて基準局６０の移動を検知したことを示すエラー情報を、無線通信ネットワークを介してトラクタ１から無線通信端末３０に送信する。また、トラクタ１の制御部２３は、移動検知部６４にて基準局６０の移動を検知したことを示すエラー情報を、無線通信ネットワークやその他のネットワーク回線を介して外部の管理装置等に送信することもできる。このときには、外部の管理装置からそのエラー情報を無線通信端末３０に送信することができる。このように、基準局６０からのエラーステータス情報に基づいてトラクタ１の自律走行を停止させる場合でも、無線通信端末３０にエラー情報が送信されるので、上記実施形態と同様に、無線通信端末３０では、報知部３３により基準局６０が移動されたことを示唆する所定の報知を行うことができる。

（２）上記実施形態では、移動検知部６４にて基準局６０の移動を検知したト場合に、トラクタ１の制御部２３が、基準局６０からの補正情報を受信不可となり、補正情報を取得できないことにより、トラクタ１の自律走行を停止させているが、例えば、基準局６０からの補正情報が一度受信不可となることで、トラクタ１の自律走行を停止させたり、基準局６０からの補正情報が設定回数以上継続して受信不可となることで、トラクタ１の自律走行を停止させることもできる。

また、トラクタ１の制御部２３が、基準局６０からの補正情報を受信不可となることで、直ぐにトラクタ１の自律走行を停止させるのではなく、例えば、自己が取得する測位衛星情報だけからトラクタ１の現在位置を求め、その求めた現在位置に応じて目標走行経路に沿ってトラクタ１の自律走行を一旦継続させておき、その後、最終的にトラクタ１の自律走行を停止させるようにしてもよい。

この場合には、トラクタ１の制御部２３は、基準局６０からの補正情報を受信できないので、自己が取得する測位衛星情報だけからトラクタ１の現在位置を求めることになるが、求めたトラクタ１の現在位置は実際のトラクタ１の現在位置に対して位置ズレが生じている。そして、基準局６０からの補正情報が受信できない状態が継続されるので、位置ズレ量が次第に大きくなり、トラクタ１の位置が目標走行経路上から設定距離以上離れてしまう。そこで、トラクタ１の制御部２３は、トラクタ１の位置が目標走行経路上から設定距離以上離れていることで、最終的に、トラクタ１の自律走行を停止させることができる。

（３）上記実施形態において、基準点設定部６６は、ステップ＃５において、衛星測位情報に基づいて取得した基準局６０の現在位置と基準点の位置とを比較してその位置誤差が所定の閾値外である場合に、基準局６０の現在位置を新たな基準点として設定することとしたが、基準局６０の現在位置を新たな基準点として設定する前に、基準点更新要求情報を、無線通信用アンテナ２６を介して無線通信装置３１に送信する又は無線通信装置３１に直接送信することとしてもよい。この場合、基準点更新要求情報を取得した無線通信端末３０は例えばタッチパネルに、基準点の従来の位置座標（基準局６０の移動が検知される前の位置座標）と、基準局６０の新たな位置座標を表示し、その変更を許可するか否かを選択させる選択画面を表示する。作業者等が基準点の変更許可を選択した場合、基準点更新許可情報を、無線通信用アンテナ２６を介して基準局無線通信装置６１に送信し又は基準局無線通信装置６１に直接送信し、基準局６０は、当該基準点更新許可情報に基づいて基準局６０の現在位置を新たな基準点として設定する。なお、作業者等が基準点の変更不許可を選択した場合、基準点の設定を作業者等に行わせる基準点設定画面を表示し、作業者等により基準点の設定が行われた場合、基準点指定情報を無線通信用アンテナ２６を介して基準局無線通信装置６１に送信し又は基準局無線通信装置６１に直接送信し、基準局６０は、当該基準点更新許可情報に基づいて作業者等が指定した位置を新たな基準点として設定する。

（４）上記実施形態では、トラクタ１の自律走行を指示可能な無線通信端末３０を備えているが、例えば、走行経路演算部３２等、無線通信端末３０の少なくとも一部の機能をトラクタ１の制御部２３に備えたり、外部の制御装置等に備えることも可能である。

１ トラクタ（作業車両）
２３ 制御部（自律走行制御部）
３０ 無線通信端末
６０ 基準局
６４ 移動検知部
６５ 送信停止部
６６ 基準点設定部

Claims (5)

1. 予め定められた基準点に設置されて前記基準点の位置情報と衛星測位情報に基づいて補正情報を送信する基準局と、
   作業車両に搭載されて前記基準局から送信される前記補正情報と衛星測位情報に基づいて前記作業車両の位置情報を演算する移動局と、
   前記移動局により演算された前記作業車両の位置情報を用いて予め定められた目標走行経路に沿って前記作業車両を自律走行させる自律走行制御部と、を備えて自律走行システムであって、
   前記基準局の移動を検知する移動検知部を備え、
   前記自律走行制御部は、前記移動検知部により前記基準局の移動が検知された場合に、前記作業車両の自律走行を停止させることを特徴とする自律走行システム。
2. 前記基準局は、前記移動検知部により前記基準局の移動が検知された場合に前記補正情報の送信を停止させる送信停止部を有し、
   前記自律走行制御部は、前記移動局が前記基準局から前記補正情報を取得できないことに基づいて前記作業車両の自律走行を停止させることを特徴とする請求項１に記載の自律走行システム。
3. 前記送信停止部は、前記基準局に対して復帰操作がされるまで前記補正情報の送信を停止させ、前記復帰操作がされた後、衛星測位情報に基づいて特定される前記基準局の現在位置と前記基準点の位置とを比較してその位置誤差が所定の閾値内であれば、前記補正情報の送信を停止しないことを特徴とする請求項２に記載の自律走行システム。
4. 前記基準局は、前記基準局に対する復帰操作がされた後、衛星測位情報に基づいて特定される前記基準局の現在位置と前記基準点の位置とを比較してその位置誤差が所定の閾値外である場合に、前記基準局の現在位置を新たな基準点として設定する基準点設定部を備え、
   前記送信停止部は、前記基準点設定部により前記基準局の現在位置が新たな基準点として設定されると、前記補正情報の送信を停止しないことを特徴とする請求項２又は３に記載の自律走行システム。
5. 無線通信ネットワークを介して前記自律走行制御部に前記作業車両の自律走行を指示可能な無線通信端末を備え、
   前記無線通信端末は、前記移動検知部により前記基準局の移動が検知された場合に、前記基準局が移動されたことを示唆する所定の報知を行うことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の自律走行システム。

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