JP2022111121A - 自律走行システム - Google Patents
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Abstract
Description
次に、図面を参照して本発明の第1実施形態を説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る自律走行システム100に備えられるロボットトラクタ1の全体的な構成を示す側面図である。図2は、ロボットトラクタ1の平面図である。図3は、ロボットトラクタ1の主要な電気的構成を示すブロック図である。
次に、図5を参照して、本発明の第2実施形態を説明する。図5は、第2実施形態において、慣性計測装置54の初期化処理で行われる判定及び処理を説明するフローチャートである。なお、本実施形態の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
本発明の第1態様によれば、以下の構成の自律走行システムが提供される。即ち、この自律走行システムは、位置情報取得部と、自律走行制御部と、前後進検出部と、慣性計測部と、を備える。前記位置情報取得部は、衛星から受信した電波に基づいて作業車両の位置情報を取得する。前記自律走行制御部は、前記位置情報に基づいて、予め設定された経路に沿って前記作業車両を自律走行させることが可能である。前記前後進検出部は、前記作業車両の前進又は後進を検出可能である。前記慣性計測部は、前記作業車両の角速度及び加速度を検出する。前記慣性計測部は、前記前後進検出部により前記前進が検出された場合は、前記作業車両の向きを前記位置情報に基づいて、初期化処理を実行する。
4 制御部(自律走行制御部)
52 位置情報取得部
53 前後進検出部
54 慣性計測装置
100 自律走行システム
105 衛星(測位衛星)
Claims (4)
- 自律走行と手動走行との両方を行うことが可能な作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報に基づいて、予め設定された経路に沿って前記作業車両を自律走行させることが可能な制御部と、
前記作業車両の少なくとも角速度を検出する慣性計測部と、を備え、
前記制御部は、前記作業車両の手動走行に伴い前記作業車両の向きが特定されることを、前記作業車両の自律走行の開始条件に含む、
自律走行システム。 - 前記制御部は、前記作業車両の起動毎に前記作業車両の向きを特定する、
請求項1に記載の自律走行システム。 - 前記制御部は、前記作業車両の向きを特定するための操作を促す案内情報を表示させる、
請求項1または2に記載の自律走行システム。 - 前記制御部は、前記案内情報として、前記作業車両を手動で直進走行させる操作を促す情報を表示させる、
請求項3に記載の自律走行システム。
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