JP2018111447A - 走行制御装置及び走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前述したように、クローラ式車両は左右の走行部が一つの履帯で構成されており、整地環境で使われる車両式と比べて接地面積が大きい。このため、接地圧が小さくなり不整地走行する車両に適している。操作方法としては、その左右の履帯の速度差により瞬間的な回転運動の繰り返し車両運動の操作が行われる。
<第1実施形態>
図1は走行制御装置の第1実施形態の構成を示すブロック図である。
vL は左履帯42Lの回転速度、vR は右履帯42Rの回転速度、dは車両重心から各履帯までの距離を示す。ここで、
[数3]
となる。
前述したように、左右の油圧モータの操作入力に対して出力にアンバランスが生じると、車両が操作者の意図した経路を外れてしまうことになる。このため、左右の油圧モータのバランスを適正に補償して、クローラ式車両4が操作者の意図した経路を逸脱しないように制御する必要がある。
油機バランス補償部10で左右の履帯42L,42Rを駆動する油圧モータの油圧バランスを補償しても、履帯と地面の間でスリップが発生すると、車両は意図した経路から外れてしまうことがある。スリップ制御部12Aは、スリップに起因する走行制御の不具合を是正する。
ρ=d・(vL +vR )/(−vL +vR )
vL は左履帯42Lの回転速度、vR は右履帯42Rの回転速度、dは車両重心から各履帯までの距離を示す。
v=(vL +vR )/2
次に、B地点からC地点までの時間はΔt/2であることを考慮すると、角度φは
[数6]
φ=(vk+1・Δt/2)/2πρd k+1
となる。そのためθ=φより、曲率半径ρd は以下の式のように求まる。
(vk・Δt)/2πρp k =(vk+1・Δt/2)/2πρd k+1
ゆえに、ρd k+1 =(vk+1 /vk )・ρp k /2
不整地走行の場合、スリップ率は分散が大きいことが判明しているため、実際は周波数によるフィルタリング(ローパスフィルタ)や統計によるフィルタリング(カルマンフィルタ)を用いてノイズを排除した値を取得する。
[数8]
ρd k+1 =ρp k +ρΔ k+1
ゆえに、ρΔ k+1 =ρd k+1 −ρp k
となる。これにより、B地点(時刻k+1)における理想的な曲率半径ρu k+1は、以下のように求めることができる。
ρu k+1 =g・ρΔ k+1 +ρk+1
=g・{(vk+1 /vk )・ρp k /2−ρp k }+ρk+1
で求められる。ただし、gは追加される曲率半径に対するゲインである。
<第2実施形態>
図6は走行制御装置の第2実施形態の構成を示すブロック図である。なお、図1と同一構成部分には同一符号を付してその説明は省略する。
<スリップ率推定部の処理>
スリップ率はGNSS/IMU装置46から供給される位置信号及び姿勢信号から以下の式のようにオンラインで計算することができる。
<第3実施形態>
図7は走行制御装置の第3実施形態の構成を示すブロック図である。なお、図1、図6と同一構成部分には同一符号を付してその説明は省略する。
Claims (8)
- 左右の走行部が履帯で構成されたクローラ式車両の走行制御装置であって、
履帯速度指令値と履帯速度実測値との偏差を無くす操作量を生成する速度制御部と、
前記履帯のスリップを制御するスリップ制御部と、を備え、
前記スリップ制御部は、
前記クローラ式車両の位置及び姿勢を計測する手段から現在の位置信号及び姿勢信号を入力して前記履帯のスリップ曲率半径を推定するスリップ曲率半径推定部と、
推定されたスリップ曲率半径を利用したモデル予測によって前記操作量を補正する制御曲率半径演算部と、
を具備することを特徴とする走行制御装置。 - 左右の走行部が履帯で構成されたクローラ式車両の走行制御装置であって、
履帯速度指令値と履帯速度実測値との偏差を無くす操作量を生成する速度制御部と、
前記履帯のスリップを制御するスリップ制御部と、を備え、
前記スリップ制御部は、
前記クローラ式車両の位置及び姿勢を計測する手段から現在の位置信号及び姿勢信号を入力して前記履帯のスリップ率を推定するスリップ率推定部と、
推定されたスリップ率を利用したモデル予測によって前記操作量を補正するスリップ補償部と、
を具備すること特徴とする走行制御装置。 - 左右の走行部が履帯で構成されたクローラ式車両の走行制御装置であって、
履帯速度指令値と履帯速度実測値との偏差を無くす操作量を生成する速度制御部と、
前記履帯のスリップを制御するスリップ制御部と、を備え、
前記スリップ制御部は、
前記クローラ式車両の位置及び姿勢を計測する手段から現在の位置信号及び姿勢信号を入力して前記履帯のスリップ曲率半径を推定するスリップ曲率半径推定部と、
推定されたスリップ曲率半径を利用したモデル予測によって前記操作量を補正する制御曲率半径演算部と、
前記クローラ式車両の位置及び姿勢を計測する手段から現在の位置信号及び姿勢信号を入力して前記履帯のスリップ率を推定するスリップ率推定部と、
推定されたスリップ率を利用したモデル予測によって前記制御曲率半径演算部で補正された操作量をさらに補正するスリップ補償部と、
具備することを特徴とする走行制御装置。 - 前記スリップ曲率半径推定部は、所定周期で前記クローラ式車両の位置及び姿勢を検出することにより車両が移動する円周の曲率半径を求め、求められた曲率半径上を移動する前記クローラ式車両を本来進むべく移動方向へ戻すための補正円の曲率半径を求め、この補正円の曲率半径に基づいて前記クローラ式車両に対する操作量を補正すること特徴とする請求項1又は3に記載の走行制御装置。
- 前記速度制御部は、油機バランス補償部で構成され、
当該油機バランス補償部は、装置外部から入力された前記履帯速度指令値と左右の前記履帯の速度を計測するエンコーダで計測された履帯速度計測値との偏差を演算して左右の履帯の走行バランスが一定となるよう左右の油機のバランスを補償する請求項1乃至3の何れか1項に記載の走行制御装置。 - 左右の走行部が履帯で構成されたクローラ式車両をコンピュータにより走行制御する方法であって、
履帯速度指令値と履帯速度実測値との偏差を無くす操作量を生成するステップと、
前記履帯のスリップを制御するステップと、を備え、
前記スリップを制御するステップは、
前記クローラ式車両の位置及び姿勢を計測する手段から現在の位置信号及び姿勢信号を入力して前記履帯のスリップ曲率半径を推定し、
推定されたスリップ曲率半径を利用したモデル予測によって前記操作量を補正する、
ことを特徴とする走行制御方法。 - 左右の走行部が履帯で構成されたクローラ式車両をコンピュータにより走行制御する方法であって、
履帯速度指令値と履帯速度実測値との偏差を無くす操作量を生成するステップと、
前記履帯のスリップを制御するステップと、を備え、
前記スリップを制御するステップは、
前記クローラ式車両の位置及び姿勢を計測する手段から現在の位置信号及び姿勢信号を入力して前記履帯のスリップ率を推定し、
推定されたスリップ率を利用したモデル予測によって前記操作量を補正する、
こと特徴とする走行制御方法。 - 左右の走行部が履帯で構成されたクローラ式車両をコンピュータにより走行制御する方法であって、
履帯速度指令値と履帯速度実測値との偏差を無くす操作量を生成するステップと、
前記履帯のスリップを制御するステップと、を備え、
前記スリップを制御するステップは、
前記クローラ式車両の位置及び姿勢を計測する手段から現在の位置信号及び姿勢信号を入力して前記履帯のスリップ曲率半径を推定し、
推定されたスリップ曲率半径を利用したモデル予測によって前記操作量を補正し、
前記クローラ式車両の位置及び姿勢を計測する手段から現在の位置信号及び姿勢信号を入力して前記履帯のスリップ率を推定し、
推定されたスリップ率を利用したモデル予測によって、前記推定されたスリップ曲率半径を利用したモデル予測で補正された操作量をさらに補正する、
ことを特徴とする走行制御方法。
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