CN109936976A - 联合收割机、收割机、以及自动转向系统 - Google Patents

Abstract

联合收割机具备：积存脱粒处理后的谷粒的谷粒积存箱(9)；将谷粒积存箱(9)内的谷粒排出到外部的金属制的谷粒排出装置(12)，所述谷粒排出装置(12)具有与谷粒积存箱(9)连接的纵向输送部(13)和能够上下摆动地与纵向输送部(13)的上端部连结的横向输送部(14)；以及从卫星接收位置信息的GPS天线(20)。GPS天线(20)设置在比收纳状态下的横向输送部(14)高的位置。

Description

联合收割机、收割机、以及自动转向系统

技术领域

本发明涉及具备从卫星接收位置信息的卫星定位天线的联合收割机。

另外，本发明涉及收割机。

另外，本发明涉及沿着行驶路径在作业地自动行驶的作业车辆的自动转向系统。

背景技术

[1]以往，例如，专利文献1中记载的农用车辆是已知的。专利文献1中记载的农用车辆具备从卫星接收位置信息的卫星定位天线(在该文献中为“GPS用天线”)，使用从卫星接收到的位置信息进行各种控制。

[2]以往的收割机例如记载于专利文献2中。在该文献所记载的收割机中，具备将操作者能够搭乘的驾驶部覆盖的驾驶室(在该文献中为“驾驶舱室”)。

[3]在自动行驶的作业车辆中，求出计算出的本车位置与作为目标的行驶路径的偏差，为了消除该偏差而求出控制量，利用基于该控制量输出的转向信号控制转向机构。例如，专利文献3中公开的作业车辆具备：计算本车位置的本车位置计算部；对本车位置与目标行驶路径之间的位置偏差进行运算的位置偏差运算部；基于根据位置偏差而输出的偏差消除用的转向值，输出用于沿着目标行驶路径行驶的目标转向值的目标转向运算部；以及基于根据目标转向值生成的转向驱动信号进行转向轮的转向的转向驱动部。由此，作业车辆按照沿着所设定的目标行驶路径的方式自动转向，从而实现自动行驶中的作业。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-22662号公报

专利文献2：日本特开2012-100604号公报

专利文献3：日本特开2008-131880号公报

发明内容

发明要解决的课题

[1]与背景技术[1]对应的课题如下所述。

在专利文献1所记载的农用车辆中，卫星定位天线位于驾驶室的后壁的背后。但是，驾驶室的后壁通常为金属制，若金属制的部件处于与卫星定位天线相同的高度位置，则担心会对卫星定位天线的电波的接收带来不良影响。

鉴于上述状况，期待一种卫星定位天线能够良好地接收来自卫星的位置信息的联合收割机。

[2]与背景技术[2]对应的课题如下所述。

但是，在上述以往的收割机中，不具备能够进行农业作业信息的输入操作、内容确认的设备。在近年来的多功能的收割机中，若不能进行农业作业信息的输入操作、内容确认，则会产生操作不便。

鉴于上述实际情形，期待一种容易进行农业作业信息的输入操作和内容确认的收割机。

[3]与背景技术[3]对应的课题如下所述。

在专利文献3的作业车辆中，求出作业车辆中心与目标行驶路径之间的间隔作为位置偏差，该作业车辆的自动转向行驶控制以作业车辆中心来到目标行驶路径上的方式对转向轮进行转向。因此，在作业车辆中的作业部位置从作业车辆中心离开而偏向车身的前部或车身的后部的情况下，在位置偏差的修正过程中，即便作业车辆中心位于目标行驶路径上，作业部位置也未必位于行驶路径上，因此，作业性有时会降低。为了避免上述情况，可考虑将求出位置偏差时的作业车辆的基准位置设定在作业部位置的附近。例如，如在车身前部装备有收割部的收割机那样，在作业部位置位于车身的前部的情况下，可考虑在车身前部设定作业车辆的基准位置。但是，若为这样的结构，则在前进的情况下能够得到良好的效果，但在后退的情况下会产生如下的相反效果：在位置偏差的修正过程中，作业车辆的朝向相对于目标行驶路径较大地倾斜，并且，作业车辆的后部从目标行驶路径较大地离开。

根据这样的实际情形，期待不论是后退行驶还是前进行驶都能够进行高精度的自动转向的自动转向系统。

用于解决课题的方案

[1]与课题[1]对应的解决方案如下所述。

本发明的特征在于：

一种联合收割机，其中，具备：

积存脱粒处理后的谷粒的谷粒积存箱；

将所述谷粒积存箱内的谷粒排出到外部的金属制的谷粒排出装置，所述谷粒排出装置具有与所述谷粒积存箱连接的纵向输送部和能够上下摆动地与所述纵向输送部的上端部连结的横向输送部；以及

从卫星接收位置信息的卫星定位天线，

所述卫星定位天线设置在比收纳状态下的所述横向输送部高的位置。

根据本特征结构，卫星定位天线可以良好地接收来自卫星的位置信息，而不会受到金属制的横向输送部的影响。

并且，在本发明中，优选为，

所述联合收割机具备覆盖驾驶部的驾驶室，

所述卫星定位天线设置在比对所述驾驶室进行支承的驾驶室框架中的位于最高位置的部位高的位置。

驾驶室框架通常为金属制。根据本特征结构，卫星定位天线可以良好地接收来自卫星的位置信息，而不会受到驾驶室框架的影响。

并且，在本发明中，优选为，

所述联合收割机具备覆盖驾驶部的驾驶室，

所述联合收割机具备位置变更机构，所述位置变更机构将所述卫星定位天线变更为相比所述驾驶室的顶棚部的最上端位于上侧的高位置状态和比所述高位置状态低的低位置状态。

根据本特征结构，通过使卫星定位天线处于高位置状态，从而卫星定位天线可以良好地接收来自卫星的位置信息，而不会受到顶棚部的影响。另外，通过使卫星定位天线处于低位置状态，从而在联合收割机的搬运时或收纳时，卫星定位天线难以成为障碍。

并且，在本发明中，优选为，

在所述低位置状态下，所述卫星定位天线相比所述顶棚部的最上端位于下侧。

根据本特征结构，在联合收割机的搬运时或收纳时，卫星定位天线更加难以成为障碍。

并且，在本发明中，优选为，

所述卫星定位天线能够上下摆动地支承于所述驾驶室的侧部，

所述位置变更机构构成为通过使所述卫星定位天线上下摆动而变更为所述高位置状态和所述低位置状态。

根据本特征结构，仅通过使卫星定位天线上下摆动，就可以容易地变更为高位置状态和低位置状态。

并且，在本发明中，优选为，

所述卫星定位天线能够绕沿机体前后方向延伸的轴心上下摆动地支承于所述驾驶室的机体左右方向的一侧的侧部，

所述位置变更机构构成为通过使所述卫星定位天线绕所述轴心上下摆动而变更为所述高位置状态和所述低位置状态。

根据本特征结构，由于卫星定位天线位于驾驶室的机体左右方向的一侧的侧部，因此，卫星定位天线不会妨碍来自驾驶室内的机体前后方向的视野。

并且，在本发明中，优选为，

对所述驾驶室进行支承的驾驶室框架具备对所述驾驶室的顶棚部进行支承的顶棚框架，

所述卫星定位天线经由托架支承于所述顶棚框架。

根据本特征结构，与使卫星定位天线直接支承于顶棚框架的情况相比，容易将卫星定位天线配置在所希望的位置。另外，可以利用对顶棚部进行支承这种程度的刚性较高的顶棚框架牢固地支承卫星定位天线。

并且，在本发明中，优选为，

所述驾驶室设置在机体的机体左右方向的一侧，

所述顶棚框架具备：沿机体左右方向延伸而构成所述顶棚框架的前缘部的前侧框架、以及沿机体前后方向延伸而构成所述顶棚框架中的在机体左右方向上处于机体内侧的缘部的内侧框架，

所述卫星定位天线在所述顶棚框架中，支承于所述前侧框架中的在机体左右方向上处于机体内侧的端部与所述内侧框架的前端部之间的角部。

根据本特征结构，卫星定位天线在机体前后方向上接近收割位置。由此，例如，在进行将谷粒的品质与收割位置相关联地进行田地管理的精密农业的情况下，卫星定位天线接收到的位置信息的修正较少即可，容易将该位置信息作为数据进行处理。

另外，根据本特征结构，卫星定位天线接近机体左右中侧的位置。由此，例如，在沿着行驶路径在田地自动行驶的情况下，卫星定位天线接收到的位置信息的修正较少即可，容易将该位置信息作为数据进行处理。

并且，在本发明中，优选为，

所述卫星定位天线在机体左右方向上设置在机体中央部。

根据本特征结构，卫星定位天线在机体左右方向上位于机体中央部。由此，例如，在沿着行驶路径在田地自动行驶的情况下，卫星定位天线接收到的位置信息的修正较少即可，容易将该位置信息作为数据进行处理。

并且，在本发明中，优选为，

所述联合收割机具备左右一对履带行驶装置，

所述卫星定位天线在机体左右方向上设置在左侧的所述履带行驶装置与右侧的所述履带行驶装置之间的中央位置。

在此，“中央位置”也包括正中间的中央位置以及大致中央位置。

根据本特征结构，卫星定位天线在机体左右方向上位于左侧的履带行驶装置与右侧的履带行驶装置之间的中央位置。由此，例如，在沿着行驶路径在田地自动行驶的情况下，卫星定位天线接收到的位置信息的修正较少即可，容易将该位置信息作为数据进行处理。

并且，在本发明中，优选为，

所述卫星定位天线在机体左右方向上设置在收割宽度的中央位置。

在此，“中央位置”也包括正中间的中央位置以及大致中央位置。

根据本特征结构，卫星定位天线在机体左右方向上位于收割宽度的中央位置。由此，相对于收割宽度的中央位置(即，卫星定位天线的位置)，左侧的收割宽度和右侧的收割宽度相同，因此，例如，在进行将谷粒的品质与收割位置相关联地进行田地管理的精密农业的情况下，容易基于卫星定位天线接收到的位置信息进行收割宽度的管理。

并且，在本发明中，优选为，

所述联合收割机具备左右一对履带行驶装置，

所述卫星定位天线在机体前后方向上设置在与所述左右一对履带行驶装置的前端部相同的位置。

在此，“相同位置”也包括完全相同的位置以及大致相同的位置。

根据本特征结构，卫星定位天线在机体前后方向上接近收割位置。由此，例如，在进行将谷粒的品质与收割位置相关联地进行田地管理的精密农业的情况下，卫星定位天线接收到的位置信息的修正较少即可，容易将该位置信息作为数据进行处理。

并且，在本发明中，优选为，

所述联合收割机具备扶起田地的直立谷秆的扶禾装置，

所述卫星定位天线在俯视时与所述扶禾装置重叠的状态下设置在所述扶禾装置的上方。

根据本特征结构，可以适当地管理扶禾位置以免产生扶禾不良。

并且，在本发明中，优选为，

所述联合收割机具备将田地的直立谷秆切断的收割刀，

所述卫星定位天线设置在所述收割刀的正上方或大致正上方。

根据本特征结构，可以适当地管理收割位置以便尽可能避免产生收割残留。

[2]与课题[2]对应的解决方案如下所述。

本发明的收割机具备：

覆盖驾驶部的驾驶室；以及

能够进行农业作业信息的输入和显示的输入监视器，

所述输入监视器配置在所述驾驶室内的前侧部的上部。

根据本发明，操作者可以通过输入监视器进行农业作业信息的输入操作以及内容确认。例如，若在机体中央侧配置输入监视器，则在确认位于驾驶室前方的收割部的状态时该输入监视器可能会碍事。因此，通过在驾驶室内的前侧部的上部配置输入监视器，能够避免这样的不良情况。并且，由于驾驶室内的前侧部的上部是搭乘于驾驶部的操作者的手可够到、也容易进行目视确认的部位，因此，容易通过输入监视器进行农业作业信息的输入操作以及内容确认。

这样，根据本发明，容易进行农业作业信息的输入操作和内容确认。

在本发明中，优选为，

所述输入监视器配置在所述驾驶室内的机体外侧的上部。

根据该结构，由于驾驶室大多为相对于机体中央侧而偏向外侧的配置，因此，操作者的视线容易朝向机体中央侧，但通过将输入监视器配置在驾驶室内的机体外侧的上部，输入监视器不会遮挡观察机体中央侧的操作者的视野。

在本发明中，优选为，

在所述驾驶室内的机体中央侧部位具备仪表盘。

根据该结构，可以在从输入监视器离开的机体中央侧部位适当地布置仪表盘。由此，操作者容易区分输入监视器的显示和仪表盘的显示。

在本发明中，优选为，

所述仪表盘配置在所述驾驶室内的比上下中央部位靠下侧的位置。

根据该结构，通过在驾驶室内的操作者俯视的部位配置在作业行驶中进行确认的频度比较多的仪表盘，从而操作者能够一边确认位于驾驶室的前方下侧的收割部的状态一边确认仪表盘的显示。

在本发明中，优选为，

所述输入监视器安装于所述驾驶室的前部的设置于机体外侧的支柱。

根据该结构，能够有效利用支柱以容易进行输入操作和显示确认的形态适当地进行输入监视器的安装。

在本发明中，优选为，

在所述驾驶室内的机体外侧的上部，具备能够显示机体后方的状况的后监视器，

所述输入监视器配置在所述后监视器的下侧。

根据该结构，可以有效利用后监视器的下方的空闲空间来适当地配置输入监视器。通过这样的配置，从而可以一边利用后监视器确认机体后方的状况，一边通过位于后监视器的下侧的输入监视器适当地进行农业作业信息的输入操作和内容确认。

在本发明中，优选为，

所述输入监视器相对于所述驾驶室装卸自如。

根据该结构，通过从驾驶室拆卸输入监视器，从而可以简单地进行输入监视器的维护。并且，在与不同机体或不同机型之间更换输入监视器这种操作变得容易。并且，带到驾驶室的外部的输入监视器可以用作能够携带且能够远程操作的输入终端。

[3]与课题[3]对应的解决方案如下所述。

本发明的沿着行驶路径在作业地自动行驶的作业车辆的自动转向系统具备：卫星定位模块，所述卫星定位模块基于来自卫星的卫星信息，输出位置信息；前进基准位置计算部，所述前进基准位置计算部基于所述位置信息，计算成为前进行驶中的所述作业车辆的转向控制的基准位置的前进基准位置；后退基准位置计算部，所述后退基准位置计算部基于所述位置信息，计算成为后退行驶中的所述作业车辆的转向控制的基准位置的后退基准位置；转向控制部，所述转向控制部在前进行驶时输出基于所述行驶路径与所述前进基准位置的偏差而算出的前进用转向控制信号，并且，在后退行驶时输出基于所述行驶路径与所述后退基准位置的偏差而算出的后退用转向控制信号；以及转向机构，所述转向机构基于所述前进用转向控制信号以及所述后退用转向控制信号，进行所述作业车辆的转向。

根据该结构，求出作业车辆相对于行驶路径的偏差(位置偏移)时使用的作业车辆的基准位置在前进行驶时和后退行驶时不同。即，在前进行驶中，前进基准位置作为转向控制的基准位置而算出。另外，在后退行驶中，后退基准位置作为转向控制的基准位置而算出。即，在前进行驶中的转向控制中，作为在计算偏差时使用的基准位置，使用前进基准位置。而且，该前进基准位置设定为适合于前进行驶中的转向控制。同样地，在后退行驶中的转向控制中，作为在计算偏差时使用的基准位置，使用后退基准位置。而且，该后退基准位置设定为适合于后退行驶中的转向控制。由此，实现不论是后退行驶还是前进行驶都能够进行高精度的自动转向的自动转向系统。

在本发明的一个优选实施方式中，所述前进基准位置以及所述后退基准位置设定于在所述作业车辆的左右中央沿前后方向延伸的前后方向线上。根据该结构，在前进行驶和后退行驶中的任一个中，在用于使从行驶路径位置偏移的作业车辆返回到行驶路径的转向控制的过程中，都可以避免作业车辆的左右的侧端的任一方从行驶路径较大地离开。

作为在田地进行作业行驶的作业车辆之一，有在车身前部装备收割部并且在车身后部具备收获物箱的收割机。为了一边前进行驶一边从田地收割并收获大米、小麦等农作物，在前进行驶中使收割部迅速且准确地与行驶路径相匹配是很重要的。因此，将前进基准位置设定在收割部附近时是有利的。另外，在收割机在田地的作业行驶中，多用使用后退的回轮转弯行驶(90°转弯行驶或180°转弯行驶)。并且，由于收割机在车身后部具备收获物箱，因此，收割机的全长较长，且车身后部的宽度也变宽。因此，当在后退行驶中使车身与行驶路径相匹配时，减小车身后部从行驶路径离开的量是很重要的。即，将后退基准位置设定在车身后部附近时是有利的。因此，在所述作业车辆在车身前部装备收割部并且在车身后部具备收获物箱的收割机的情况下，在本发明中，优选为，所述前进基准位置设定在所述车身前部，所述后退基准位置设定在所述车身后部。

在收割机中，为了易于监视收割部的状态而在收割部的正后方设置有驾驶部。由于驾驶部构成为从驾驶部观察时的视野好，因此，也包括驾驶室在内的驾驶部的周边成为卫星电波的接收灵敏度好的场所。另外，来自卫星定位模块的位置信息所包含的坐标位置(经纬度值)表示天线的位置在地图上的坐标位置。因此，在将该坐标位置用作前进基准位置的情况下，天线的位置优选与前进基准位置相同。因此，在本发明的一个优选实施方式中，所述卫星定位模块的天线配置在所述车身前部。并且，作为本发明的一个优选实施方式，若所述前进基准位置计算部构成为将所述卫星定位模块输出的所述位置信息表示的坐标位置作为所述前进基准位置来计算，则可以将位置信息表示的坐标位置直接用作前进基准位置，因此优选。

附图说明

图1是表示第一实施方式的图(以下，到图9都相同)，是表示全喂入联合收割机的左视图。

图2是表示全喂入联合收割机的俯视图。

图3是表示本联合收割机中的卫星定位系统的图。

图4是表示卫星定位装置的支承结构的主视图。

图5是表示其他实施方式的全喂入联合收割机的俯视图。

图6是表示其他实施方式的半喂入联合收割机的俯视图。

图7是表示其他实施方式的卫星定位装置的支承结构的立体图。

图8是表示作为其他实施方式的卫星定位装置的高位置状态的卫星定位装置的主视图。

图9是表示作为其他实施方式的卫星定位装置的低位置状态的卫星定位装置的主视图。

图10是表示第二实施方式的图(以下，到图15都相同)，是表示收割机的整体的右视图。

图11是表示收割机的整体的俯视图。

图12是表示驾驶部的俯视时的局部剖视图。

图13是表示驾驶部的后视时的局部剖视图。

图14是表示其他实施方式中的驾驶部的后视时的局部剖视图。

图15是表示其他实施方式中的驾驶部的后视时的局部剖视图。

图16是表示第三实施方式的图(以下，到图25都相同)，是示意性地表示作为作业车辆的实施方式之一的收割机在田地中的作业行驶的说明图。

图17是收割机的侧视图。

图18是表示收割机的控制系统的功能模块图。

图19是说明前进基准位置和后退基准位置的说明图。

图20是说明对从前进行驶时的行驶路径的位置偏移进行修正的转向控制的说明图。

图21是说明对从后退行驶时的行驶路径的位置偏移进行修正的转向控制的说明图。

图22是表示90°的回轮转弯行驶的示意图。

图23是表示180°的回轮转弯行驶的示意图。

图24是说明90°的回轮转弯行驶中的收割部的升降控制的说明图。

图25是说明90°的回轮转弯行驶中的收割部的升降控制的说明图。

图26是表示由弯曲的平行线构成的行驶路径的一例的图。

图27是表示包含弯曲的网格线的行驶路径的一例的图。

图28是表示由弯曲的网格线构成的行驶路径的一例的图。

具体实施方式

[第一实施方式]

以下，参照图1～9，说明本发明的第一实施方式。需要说明的是，在以下的说明中，将图1以及图2所示的箭头F的方向设为“机体前侧”，将箭头B的方向设为“机体后侧”，将图2所示的箭头L的方向设为“机体左侧”，将箭头R的方向设为“机体右侧”。

〔联合收割机的整体结构〕

在图1以及图2，作为本发明的“联合收割机”的一例，示出全喂入联合收割机。在本联合收割机中具备机架1和左右一对履带行驶装置2。在机体的前方设置有收割田地的直立谷秆的收割部3。在收割部3具备：扒拢直立谷秆的扒拢轮4、切断直立谷秆的收割刀5、以及扒拢收割谷秆的扒拢绞龙6。收割部3具有比机体宽度宽的收割宽度。

在机体前部的右侧设置有覆盖驾驶部7的驾驶室8。在驾驶室8的后方设置有积存脱粒处理后的谷粒的谷粒积存箱9。在谷粒积存箱9的左侧相邻处设置有对收割谷秆进行脱粒处理的脱粒装置10。横跨收割部3和脱粒装置10设置有朝向脱粒装置10输送收割谷秆的送料装置11。

设置有将谷粒积存箱9内的谷粒排出到外部的谷粒排出装置12。谷粒排出装置12由金属制的部件构成。在谷粒排出装置12具备：与谷粒积存箱9连接的纵向输送部13、以及能够上下摆动地与纵向输送部13的上端部连结的横向输送部14。谷粒排出装置12可以绕沿上下方向延伸的回旋轴心Z1回旋。横向输送部14可以绕沿水平方向延伸的摆动轴心X1上下摆动。在脱粒装置10的前部设置有载置谷粒排出装置12的支承台15。在谷粒排出装置12载置于支承台15的状态下，谷粒排出装置12成为收纳状态。

在驾驶部7具备供驾驶员乘坐的驾驶座位16。在驾驶室8具备对驾驶室8进行支承的驾驶室框架17。驾驶室框架17具备对驾驶室8的顶棚部8A进行支承的顶棚框架18。

〔卫星定位装置〕

图3示出本联合收割机中的卫星定位系统。在本联合收割机中具备卫星定位装置19，该卫星定位装置19基于来自GPS(Global Positioning System：全球定位系统)用的卫星S1的位置信息，输出本机的位置信息。可以将卫星定位装置19输出的位置信息用于例如沿着行驶路径在田地自动行驶的情况、将谷粒的品质与收割位置相关联地进行田地管理的精密农业。

在卫星定位装置19中具备：从卫星S1接收位置信息的GPS天线20(相当于本发明的“卫星定位天线”)、与基站S2进行通信的通信用天线21、以及内置GPS天线20的壳体22。卫星定位装置19利用由通信用天线21从基站S2接收到的修正信息对GPS天线20接收到的来自卫星S1的位置信息进行修正，并输出本机的位置信息。

如图1以及图3所示，GPS天线20在壳体22的下端位于比顶棚部8A的上端靠上侧的位置的状态下，设置在比收纳状态下的横向输送部14高的位置。即，GPS天线20设置在比驾驶室框架17中的位于最高位置的部位(顶棚框架18)高的位置。

如图2所示，GPS天线20在机体左右方向上设置在机体中央部。具体而言，GPS天线20在机体左右方向上设置在左侧的履带行驶装置2与右侧的履带行驶装置2之间的中央位置C。GPS天线20在机体前后方向上设置在与左右一对履带行驶装置2的前端部相同的位置。具体而言，GPS天线20在机体前后方向上设置在比左右一对履带行驶装置2的前端稍靠前侧的位置。

如图4所示，卫星定位装置19经由托架23支承于顶棚框架18。顶棚框架18具备前侧框架18A和左侧框架18B(相当于本发明的“内侧框架”)。前侧框架18A沿机体左右方向延伸而构成顶棚框架18的前缘部。另外，左侧框架18B沿机体前后方向延伸而构成顶棚框架18中的在机体左右方向上处于机体内侧的缘部(左缘部)。托架23具备沿机体左右方向延伸的横向部23A和沿上下方向延伸的纵向部23B。横向部23A以及纵向部23B例如由方管构成。横向部23A从左侧框架18B在机体左右方向上向机体内侧(左方)伸出。纵向部23B从横向部23A向上方伸出。

在前侧框架18A的左端部与左侧框架18B的前端部之间的角部，固定(例如焊接固定)有大致L形的板24。横向部23A的右端部固定(例如焊接固定)在板24的左侧面。即，卫星定位装置19在顶棚框架18中，支承于前侧框架18A的左端部与左侧框架18B的前端部之间的角部。

[第一实施方式的其他实施方式]

以下，对变更上述实施方式而得到的其他实施方式进行说明。除了在以下的各其他实施方式中说明的事项以外，与在上述实施方式中说明的事项相同。上述实施方式以及以下的各其他实施方式也可以在不产生矛盾的范围内适当组合。需要说明的是，本发明的范围并不限定于上述实施方式以及以下的各其他实施方式。

(1)在上述实施方式中，卫星定位装置19在顶棚框架18中，支承于前侧框架18A的左端部与左侧框架18B的前端部之间的角部。但是，也可以代替上述结构而构成为卫星定位装置19在顶棚框架18中支承于前侧框架18A的左端部与左侧框架18B的前端部之间的角部以外的部分。或者，卫星定位装置19也可以支承于驾驶室框架17中的顶棚框架18以外的框架。

(2)在上述实施方式中，GPS天线20在机体左右方向上设置在机体中央部(具体而言为左侧的履带行驶装置2与右侧的履带行驶装置2之间的中央位置C)。但是，也可以代替上述结构而构成为GPS天线20在机体左右方向上设置在收割宽度的中央位置。或者，如图5所示，GPS天线20也可以在机体左右方向上设置在左侧的履带行驶装置2与右侧的履带行驶装置2之间的中央位置并且设置在收割宽度的中央位置C。

(3)在上述实施方式中，收割部3具有比机体宽度宽的收割宽度。但是，也可以代替上述结构而构成为收割部3具有与机体宽度大致相同的收割宽度。

(4)在上述实施方式中，GPS天线20在机体前后方向上设置在比左右一对履带行驶装置2的前端稍靠前侧的位置。但是，也可以代替上述结构而构成为GPS天线20在机体前后方向上设置在与左右一对履带行驶装置2的前端相同的位置。或者，GPS天线20也可以在机体前后方向上设置在比左右一对履带行驶装置2的前端靠后侧的位置。

(5)在上述实施方式中，托架23由方管构成。但是，也可以代替上述结构而构成为托架23由圆管构成。或者，托架23也可以由板构成。

(6)在上述实施方式中，托架23焊接固定于顶棚框架18。但是，也可以代替上述结构而构成为托架23能够装卸地安装于顶棚框架18。

(7)在上述实施方式中，驾驶室8设置在机体的前部的右侧。但是，也可以代替上述结构而构成为驾驶室8设置在机体的前部的左侧。

(8)在上述实施方式中，本发明的“联合收割机”是全喂入联合收割机，但该“联合收割机”也可以是半喂入联合收割机。如图6所示，在收割部3具备扶起直立谷秆的多个扶禾装置25和将直立谷秆切断的收割刀5。GPS天线20设置在收割刀5的正上方或大致正上方。

(9)在上述其他实施方式(8)中，GPS天线20设置在收割刀5的正上方或大致正上方。但是，也可以代替上述结构而构成为，GPS天线20在俯视时与扶禾装置25重叠的状态下设置在扶禾装置25的上方。

(10)如图7至图9所示，也可以具备位置变更机构26，该位置变更机构26将GPS天线20变更为相比顶棚部8A的最上端位于上侧的高位置状态和比高位置状态低的低位置状态。GPS天线20能够绕沿机体前后方向延伸的轴心Y1上下摆动地支承于驾驶室8的机体左右方向的一侧的侧部(左侧部)。位置变更机构26构成为通过使GPS天线20绕轴心Y1上下摆动而变更为高位置状态和低位置状态。

详细而言，在位置变更机构26具备安装托架27、固定托架28以及前后一对支承轴29。卫星定位装置19经由安装托架27以及固定托架28(都相当于本发明的“托架”)支承于顶棚框架18的左缘部(左侧框架18B)。

在安装托架27上安装有卫星定位装置19。安装托架27经由前后一对支承轴29能够绕轴心Y1上下摆动地支承于固定托架28。安装托架27具备基座30、臂部31以及固定部32。在基座30上载置并固定有卫星定位装置19。臂部31从基座30的前后两端部分别朝向轴心Y1侧延伸。固定部32横跨前侧的臂部31和后侧的臂部31而延伸。

固定托架28固定于左侧框架18B。固定托架28具备底板部33、支承部34、下侧被固定部35以及上侧被固定部36。支承部34设置成从底板部33的前后两端部分别立起。下侧被固定部35设置成从底板部33的下表面垂下。上侧被固定部36横跨前侧的支承部34和后侧的支承部34而延伸。而且，臂部31经由支承轴29能够绕轴心Y1上下摆动地支承于支承部34。

根据如上所述的结构，如图8所示，在使安装托架27绕轴心Y1向上侧摆动而使GPS天线20处于高位置状态的状态下，可以利用螺栓37将臂部31固定于支承部34，并且，利用螺栓38将固定部32固定于上侧被固定部36。此时，固定部32与上侧被固定部36接触，从而安装托架27不会进一步向右侧摆动。这样一来，可以将GPS天线20的位置固定在高位置状态。

另外，如图9所示，在解除臂部31相对于支承部34的螺栓固定、以及固定部32相对于上侧被固定部36的螺栓固定后，可以在使安装托架27绕轴心Y1向下侧摆动而使GPS天线20处于低位置状态的状态下，利用螺栓38将固定部32固定于下侧被固定部35。此时，固定部32与下侧被固定部35接触，从而安装托架27不会进一步向右侧摆动。这样一来，可以将GPS天线20的位置固定在低位置状态。

在此，在低位置状态下，GPS天线20相比顶棚部8A的最上端位于下侧。在本实施方式中，在低位置状态下，GPS天线20相比顶棚部8A的最下端位于下侧。

(11)在上述其他实施方式(10)中，在低位置状态下，GPS天线20相比顶棚部8A的最上端位于下侧，但若比高位置状态低，则在低位置状态下，GPS天线20也可以相比顶棚部8A的最上端位于上侧。

(12)在上述其他实施方式(10)中，GPS天线20能够上下摆动地支承于驾驶室8的左侧部，但也可以能够上下摆动地支承于驾驶室8的右侧部，或者，也可以能够上下摆动地支承于驾驶室8的前部或后部。另外，GPS天线20能够绕沿机体前后方向延伸的轴心Y1上下摆动，但也可以构成为能够绕沿机体左右方向延伸的轴心上下摆动。

(13)在上述其他实施方式(10)中，位置变更机构26构成为通过使GPS天线20绕轴心Y1上下摆动而变更为高位置状态和低位置状态。但是，也可以代替上述结构而构成为，位置变更机构26通过使GPS天线20上下滑动移动而变更为高位置状态和低位置状态。

[第二实施方式]

以下，参照图10～15，说明本发明的第二实施方式。需要说明的是，关于方向的记载如图11所示，箭头F为“前”，箭头B为“后”，箭头L为“左”，箭头R为“右”。

如图10、图11等所示，在全喂入联合收割机(“收割机”的一例)的行驶机体具备支承于左右一对履带式的行驶装置101的框状的机架102。在机架102具备：能够进行收割谷秆的脱粒处理的整秆投入型的脱粒装置103、能够积存谷粒的谷粒箱104、操作者能够搭乘的驾驶部105、以及覆盖驾驶部105的驾驶室106等。另外，在行驶机体的前部具备相对于机架102升降自如且能够进行直立谷秆的收割以及后方输送的收割输送装置107。另外，在行驶机体具备能够将谷粒箱104中积存的谷粒向机外排出的卸载装置108。

如图11所示，在行驶机体的右前部配置有驾驶部105。另外，在驾驶部105的后方侧，在行驶机体的右后部配置有谷粒箱104。另外，在谷粒箱104的左方侧，在行驶机体的左后部配置有脱粒装置103。

收割输送装置107具备收割部109以及送料装置110。收割部109收割田地的直立谷秆。另外，送料装置110将由收割部109收割的收割谷秆朝向位于斜上方后方的脱粒装置103输送。

如图10、图11等所示，收割部109具备收割刀111、拨禾装置112以及横向输送绞龙113等。收割刀111将直立在田地中的谷秆的根部切断。另外，拨禾装置112将直立在田地中的直立谷秆、收割谷秆向后方扒拢。另外，横向输送绞龙113将由拨禾装置112扒拢的收割谷秆朝向送料装置110聚集并向后方送出。

如图10所示，在驾驶部105的下部侧形成有发动机室114。在发动机室114，从左侧依次排列配置有作为动力源的发动机115、由发动机115驱动的风扇116、发动机115的冷却用的散热器(未图示)。在发动机室114的右外侧配置有防尘罩118。基本上，通过风扇116的驱动，经由防尘罩118从右外侧吸入外部空气。而且，被吸引的外部空气在对散热器和发动机115进行冷却后，向发动机室114的左侧方排出。

另外，本实施方式中的全喂入联合收割机可以自动行驶。另外，操作者也可以不搭乘于驾驶部105。但是，本发明并不限于此，全喂入联合收割机也可以构成为进行手动操作。

〔关于驾驶室〕

如图11所示，驾驶室106以从机体中央侧偏向外侧的状态配置。如图10～图13所示，驾驶室106内的驾驶部105具备驾驶座位120、侧面板箱121、操作箱122、输入监视器123等。操作者可以落座于驾驶座位120。另外，侧面板箱121位于驾驶座位120的左侧。另外，操作箱122位于驾驶座位120的前右侧。另外，输入监视器123可以进行农业作业信息的输入和显示。

如图10、图11等所示，驾驶室106具备地板部件124、四个支柱125、顶棚部126、前玻璃127、乘降门128、左壁部129、后壁部130等。在地板部件124上可以放置操作者的脚。另外，四个支柱125从地板部件124向上方延伸。另外，顶棚部126由四个支柱125支承。另外，前玻璃127位于驾驶座位120的前侧。另外，乘降门128位于驾驶座位120的右侧。另外，左壁部129位于驾驶座位120的左侧。另外，后壁部130位于驾驶座位120的后侧。

如图10～图13所示，在驾驶室106的顶棚部126的上表面侧，配置有可以接收GNSS位置信息的天线131。

如图10～图13所示，在驾驶室106的前端部的右侧，经由支承杆149以及后视镜支承部件150支承有后视镜151。支承杆149在纵向上延伸。另外，后视镜支承部件150安装于支承杆149。而且，后视镜151可以映照射后方。

如图12所示，四个支柱125中的、位于前方侧的右前支柱125A(相当于“支柱”)以及左前支柱125B从地板部件124中的最下部的地面124A竖立设置。四个支柱125中的、位于后方侧的右后支柱125C、左后支柱125D，从地板部件124中的、兼用作驾驶座位120的支承台以及发动机罩隔壁的地板上部124B竖立设置。

如图10、图12等所示，前玻璃127设置在右前支柱125A以及左前支柱125B之间。前玻璃127由曲面玻璃构成。前玻璃127设置在从地面124A到顶棚部126的整个范围。前玻璃127成为相比地面124A的前缘向前方侧鼓出的形状。前玻璃127在俯视时形成为左右方向上的中央部部位相比左右方向上的两端部部位向前方侧鼓出的突曲面形状。

如图10、图12等所示，在驾驶室106的右侧面部位，右前支柱125A与右后支柱125C之间作为供操作者乘降的乘降口而形成。乘降门128可以开闭乘降口。乘降门128经由设置在右后支柱125C侧的铰链132开闭操作自如地安装。

如图10、图12等所示，在乘降门128具备外周框133、透明玻璃134、能够开闭的推拉式的门窗135、把手136等。透明玻璃134被外周框133包围。门窗135设置在透明玻璃134的上部。把手136安装在透明玻璃134的前部。

如图12所示，在左壁部129，在左前支柱125B与左后支柱125D之间并且从横侧面部位的上下方向的中间位置到上方侧部位，设置有可以敞开的推拉式的横窗137。

〔关于驾驶室内的设备〕

如图12、如图13所示，在操作箱122具备：能够供操作者把持以使姿势稳定的把手138、能够通过手动进行行驶装置101的转向操作的转向杆139、组合开关140等。

如图13所示，输入监视器123配置在驾驶室106内的前侧部中的机体右外侧的上部。输入监视器123配置于就座于驾驶座位120的操作者的头部附近的高度。输入监视器123配置在比后视镜151高的部位。输入监视器123安装于驾驶室106的前部的设置在机体外侧的右前支柱125A。输入监视器123在操作箱122的上方经由L形状的托架141安装于右前支柱125A的一部分。输入监视器123相对于驾驶室106装卸自如。因此，输入监视器123也可以拆卸并带到行驶机体的外部使用。卸下的输入监视器123也可以重新安装在其他作业车辆(联合收割机、拖拉机、插秧机等)上。

如图12等所示，侧面板箱121具备箱主体部121A和电气部件配置部121B。在箱主体部121A具备变速操作用的主变速杆142等。电气部件配置部121B位于箱主体部121A的前端侧。另外，在电气部件配置部121B具备电气部件。

如图12等所示，在箱主体部121A，在远离驾驶座位120的一侧配置有主变速杆142、副变速杆143等。在电气部件配置部121B具备仪表盘144。即，仪表盘144设置在驾驶室106内的机体中央侧部位。另外，仪表盘144相比驾驶室106内的上下中央部位配置在下侧。

图12等所示的仪表盘144由液晶显示器构成。在仪表盘144中，例如可以显示行驶车速、发动机转速、基于发动机转速的发动机负荷、燃料的剩余量等信息。

仪表盘144位于操作者俯视的位置，因此，操作者可以一边透过前玻璃127俯视并确认收割输送装置107的状态一边确认仪表盘144的值。

〔关于农业作业信息和输入监视器〕

输入监视器123具备能够进行农业作业信息的显示以及输入的触摸屏。作为上述农业作业信息，例如有以下那样的信息。

·将田地的形状等与GNSS位置信息相关联的田地数据

·预定行驶路径

·自动行驶的开始位置、结束位置、转弯位置、转弯方式

·废秸秆的排出方式

·非作业行驶时的行驶速度、作业行驶时的行驶速度

·剩余作业距离、剩余作业时间

·从谷粒箱104向机外排出谷粒的排出位置

·燃料补给位置

·在田地中栽培的作物的种类、品种

输入监视器123例如具有以下那样的功能。

输入监视器123可以基于由天线131接收到的GNSS信息来计算自身车辆的位置。另外，在输入监视器123中例如具备与其他作业车辆进行通信的近距离通信功能。

输入监视器123可以输入田地数据。在输入监视器123中，可以进行使行驶机体自动行驶的预定行驶路径的生成条件的输入操作、基于生成条件的预定行驶路径的生成、所生成的预定行驶路径的显示等。

在预定行驶路径中，包含使行驶机体的自动行驶开始的开始位置、使行驶机体的自动行驶结束的结束位置、转弯位置、转弯位置处的转弯方式(例如α形转弯、U形转弯)等信息。

在输入监视器123中，可以输入将废秸秆直接排出到机外的落下方式、利用碎断装置将废秸秆碎断后排出到机外的碎断方式等废秸秆的排出方式的信息。

在输入监视器123中，作为作业信息，可以输入作物的种类(例如稻谷、麦子)、品种。

在输入监视器123中，可以输入行驶机体的非作业行驶时的行驶速度、行驶机体的作业行驶时的行驶速度等。

在输入监视器123上可以显示自动行驶中的剩余作业距离、剩余作业时间。

在输入监视器123上可以计算并显示自动行驶中的排出位置(谷粒箱104装满的位置)。

在输入监视器123上可以计算并显示自动行驶中的燃料补给位置(燃料的剩余量为一定值以下的位置)。

如上所述，在驾驶室106内的驾驶部105处，将输入监视器123配置在容易进行输入操作和显示确认的部位，因此，容易进行农业作业信息的输入和显示。另外，由于将输入监视器123配置在驾驶部105的避开左右中央的部位，因此，操作者的前方视野难以被输入监视器123挡住。

[第二实施方式的其他实施方式]

以下，对变更上述实施方式而得到的其他实施方式进行说明。除了在以下的各其他实施方式中说明的事项以外，与在上述实施方式中说明的事项相同。上述实施方式以及以下的各其他实施方式也可以在不产生矛盾的范围内适当组合。需要说明的是，本发明的范围并不限定于上述实施方式以及以下的各其他实施方式。

(1)在上述实施方式的基础上，如图14所示，在驾驶室106内的机体外侧的上部也可以具备能够显示机体后方的状况的后监视器200。在该情况下，输入监视器123配置在后监视器200的下侧。后监视器200可以经由撑条201安装在右前支柱125A的比输入监视器123靠上方的部位。另外，在该情况下，也可以将输入监视器123配置成输入监视器123的下端部和后视镜151的上端部成为大致相同的高度。另外，也可以不具备这样的后监视器200而能够在输入监视器123上显示机体后方的状况。

(2)在上述实施方式中，例示出输入监视器123配置在驾驶室106内的前侧部中的机体外侧的上部，但并不限于此。例如，如图15所示，输入监视器123也可以配置在驾驶室106内的前侧部中的机体中央侧的上部。在该情况下，输入监视器123位于驾驶室106内的左前上侧。另外，输入监视器123可以经由托架141安装于作为“支柱”的左前支柱125B。另外，输入监视器123位于仪表盘144的上方。

(3)在上述实施方式中，例示出仪表盘144相比驾驶室106内的上下中央部位配置在下侧，但并不限于此。例如，仪表盘144也可以配置在驾驶室106内的上下中央部位或相比驾驶室106内的上下中央部位配置在上侧。

(4)在上述实施方式中，例示出仪表盘144设置在驾驶室106内的机体中央侧部位，但并不限于此。仪表盘144也可以设置在驾驶室106内的机体外侧部位。

(5)在上述实施方式中，例示出输入监视器123安装于“支柱”，但并不限于此。例如，输入监视器123也可以安装于“支柱”以外的部件。

(6)在上述实施方式中，例示出输入监视器123相对于驾驶室106装卸自如，但并不限于此。例如，输入监视器123也可以是相对于驾驶室106不能装卸的固定式的部件。

(7)在上述实施方式中，例示出由液晶显示器构成的仪表盘144，但并不限于此。例如，也可以是由排列设置有显示行驶车速的车速仪、显示发动机转速的转速表、显示基于发动机转速的发动机负荷的负荷仪、显示燃料的剩余量等的燃料计等的仪表板构成的仪表盘144。

(8)在上述实施方式中，例示出输入监视器123安装于驾驶室106的前部的设置在机体外侧的右前支柱125A，但并不限于此。例如，输入监视器123也可以安装于右前支柱125A以外的部件。

(9)在上述实施方式中，例示出输入监视器123配置在就座于驾驶座位120的操作者的头部附近的高度，但并不限于此。配置输入监视器123的高度只要是操作者容易进行输入操作、显示确认的高度，可以适当变更。

(10)在上述实施方式中列举了农业作业信息的一例，但输入监视器123也可以仅处理这些农业作业信息的一部分。另外，作为农业作业信息，也可以包含上述列举的信息以外的信息。

(11)在上述实施方式中列举的输入监视器123的功能不需要全部具备，也可以仅具备其中的一部分。

(12)也可以是与上述实施方式左右相反的结构。

[第三实施方式]

以下，参照图16～25，说明本发明的第三实施方式。

以下，使用附图对沿着行驶路径在作业地自动行驶的作业车辆的自动转向系统的实施方式进行说明。在本实施方式中，作业地是种植了小麦等的田地，作业车辆是一边行驶一边收割农作物的收割机301。如图16所示，该收割机301是通常被称为全喂入联合收割机的机型。在田地中的收割作业中，收割机301一边沿着被称为田埂的田地的边界线进行作业，一边将环绕行驶的区域设定为外周区域SA。外周区域SA的内侧被设定为中央区域CA。外周区域SA被用作收割机301用于进行收获物的排出、燃料补给的移动用空间以及方向变换用空间等。为了确保外周区域SA，作为最初的作业行驶，收割机301沿着田地的边界线进行3～4周的环绕行驶。关于相对于中央区域CA的作业行驶，生成由与中央区域CA的外周形状的一边平行的直线路径和90°转弯路径(参照图22)构成的涡旋状行驶路径、由与中央区域CA的外周形状的一边平行的直线路径和180°转弯路径(参照图23)构成的直线往复路径，进行沿着该行驶路径的自动作业行驶。

收割机301具备卫星定位模块307，该卫星定位模块307基于来自在GPS(全球定位系统)中使用的人造卫星GS的卫星信息即GPS信号，输出包含定位数据的卫星信息。收割机301具有根据定位数据计算收割机301中的特定部位的位置坐标作为基准位置的功能。收割机301具有以使算出的基准位置与行驶路径相匹配的方式进行自动转向的功能。

使用图17说明收割机301的概要。在图17中与箭头一起表示的英文字母“F”表示收割机301的前方，英文字母“B”表示收割机301的后方。箭头的方向表示与收割机301相关的前后方向。

该收割机301具备由行驶装置311支承的车身310。在本实施方式中，行驶装置311由左右一对履带机构构成，通过调整左履带机构的履带速度和右履带机构的履带速度，从而进行收割机301的转向。因此，左右一对履带机构相当于本发明的“转向机构”。在作为车身310的前区域的车身前部配置有驾驶部312。从驾驶部312的后方到作为车身310的后区域的车身后部，脱粒装置313以及积存收获物的收获物箱314在左右方向(与收割机301的俯视时的前后方向正交的方向)上排列配置。并且，在车身前部，在驾驶部312的前方能够升降地配置有收割部315。在收割部315的上方设置有扶起谷秆的拨禾轮317。在收割部315与脱粒装置313之间设置有输送收割谷秆的输送装置316。另外，设置有从收获物箱314排出收获物的排出装置318。驾驶部312由驾驶室划分。在驾驶室的机体中央侧的前端上部设置有卫星定位模块307的天线307a。需要说明的是，为了对卫星导航进行补充，也可以将装配有陀螺仪加速度传感器、磁方位传感器的惯性导航模块与卫星定位模块307组合。

在图18中示出在该收割机301中构建的控制系统。控制系统分为控制单元CU和周边设备组而示出。控制单元CU对输入的信号(数据)进行处理，输出新生成的信号(数据)。另外，周边设备组由数据的输入设备组、数据的输出设备组构成。实际的控制单元CU由多个ECU构成，但在此为了简化说明而作为一个计算机系统示出。

为了进行作业行驶，在控制单元CU中，各种功能由软件或硬件或其双方构建。控制单元CU具备输入信号处理部380、输出信号处理部390、通信处理部360作为输入输出接口。

输入信号处理部380与行驶状态检测传感器组381、作业状态检测传感器组382、自动/手动切换操作件383等连接。在行驶状态检测传感器组381中包括检测发动机转速、变速状态等行驶状态的传感器。在作业状态检测传感器组382中包括检测收割部315的升降高度的传感器、检测收获物箱314的积存量的传感器等。自动/手动切换操作件383是选择以自动转向进行行驶的自动行驶模式和以手动转向进行行驶的手动行驶模式中的任一方的开关。

输出信号处理部390与装备于收割机301的车辆行驶设备组391、作业装置设备组392、告知设备组393等连接。在车辆行驶设备组391中，以调整左右的履带机构的速度来进行转向的转向设备为代表，虽未图示但包括通过来自控制单元CU的控制信号对变速机构、发动机单元等的动作进行控制的设备。在作业装置设备组392中包括基于来自控制单元CU的控制信号对收割部315、脱粒装置313、输送装置316、排出装置318等的动作进行控制的设备。在告知设备组393中包括灯、蜂鸣器、扬声器。

通信处理部360具有如下功能：接收利用外部的数据处理装置处理后的数据，并且，将利用控制单元CU处理后的数据发送到外部的数据处理装置。在本实施方式中，具备图形用户界面的通用终端VT经由通信处理部360或直接经由车载LAN与控制单元CU连接。通用终端VT是装备有触摸屏的平板电脑，在触摸屏上显示田地的外形、已行驶的行驶路径(行驶轨迹)、此后要行驶的行驶路径、对搭乘者的警告信息等各种告知信息。另外，通用终端VT也能够向控制单元CU发送各种操作指令、数据。并且，通信处理部360具有处理各种通信格式的功能。由此，通信处理部360可以在此与未图示的远程地的管理计算机之间进行数据交换。

在控制单元CU中构建有自动行驶系统功能部、转向运算系统功能部以及控制系统功能部。自动行驶系统功能部处理与自动行驶相关的数据。转向运算系统功能部进行转向控制用的运算处理。控制系统功能部生成用于输出控制信号的控制数据。

自动行驶系统功能部包括本车位置计算部370、行驶路径生成部361、行驶路径设定部362。本车位置计算部370基于从卫星定位模块307输出的定位数据，计算收割机301的机体位置(本车位置)。该机体位置基本上是卫星定位模块307的天线307a的坐标位置(纬度和经度)。行驶路径生成部361参照包含作为作业对象的田地的地形等在内的田地信息，使用预先安装的行驶路径生成程序生成行驶路径。行驶路径设定部362以由行驶路径生成部361生成的行驶路径被用作作为自动行驶的目标的行驶路径的方式将该行驶路径能够读出地在存储器中展开。需要说明的是，也可以采用如下结构：在将行驶路径生成部361构建于管理计算机、通用终端VT等之后，将由管理计算机、通用终端VT等中的行驶路径生成部361生成的行驶路径输入到控制单元CU。

转向运算系统功能部包括前进基准位置计算部371、后退基准位置计算部372、前进后退判定部373、偏差计算部374。前进基准位置计算部371基于机体位置，计算成为前进行驶中的转向控制的基准位置的前进基准位置FP。如上所述，机体位置基于来自卫星定位模块307的位置信息由本车位置计算部370计算。后退基准位置计算部372基于机体位置，计算成为后退行驶中的转向控制的基准位置的后退基准位置RP。

如图19所示，在本实施方式中，在卫星定位模块307的天线307a的大致正下方设定有前进基准位置FP。因此，利用本车位置计算部370算出的车身位置(在图19中，用大的白圈和附图标记VP表示)与前进基准位置FP实质上为相同的位置。因此，前进基准位置计算部371可以将车身位置作为前进基准位置FP进行计算。或者，前进基准位置计算部371可以对车身位置加上微小的修正值而作为前进基准位置FP进行计算。后退基准位置RP设定在车身310的后部。

在图19中，用附图标记CP表示的点是通过由用于转弯的转向量规定的转弯基准路径LS的点，在此，称为转弯基准点CP。该转弯基准点CP大致设定在车身310的中心。如图19所示，在本实施方式中，前进基准位置FP、转弯基准点CP以及后退基准位置RP位于车身基准线VL上。另外，车身基准线VL是在收割机301的左右中央沿前后方向延伸的前后方向线。另外，前进基准位置FP和转弯基准点CP之间的距离被设定为与后退基准位置RP和转弯基准点CP之间的距离实质上相同。

前进后退判定部373基于来自行驶状态检测传感器组381的检测信号，判定收割机301是前进行驶状态还是后退行驶状态。

在通过前进后退判定部373检测到前进行驶状态的情况下，即在前进行驶时，偏差计算部374计算行驶路径与前进基准位置FP的偏差。另外，在通过前进后退判定部373检测到后退行驶状态的情况下，即在后退行驶时，偏差计算部374计算行驶路径与后退基准位置RP的偏差。

控制系统功能部包括转向控制部364、行驶控制部365、作业控制部366、告知控制部363。

转向控制部364在自动行驶(自动转向)模式或手动行驶(手动转向)模式的任一方对车辆行驶设备组391中包括的设备进行控制。在手动行驶模式中，转向控制部364基于驾驶员的操作对车辆行驶设备组391进行控制，以便在行驶装置311的左右一对履带机构产生速度差。在自动行驶控制模式中，转向控制部364基于由偏差计算部374算出的偏差，对车辆行驶设备组391进行控制，以便在行驶装置311的左右的履带机构产生速度差。

在自动转向控制中，转向运算系统功能部和控制系统功能部连结，在前进行驶时，基于由偏差计算部374算出的偏差而算出的前进用转向控制信号被提供给车辆行驶设备组391。另外，在后退行驶时，基于由偏差计算部374算出的偏差而算出的后退用转向控制信号被提供给车辆行驶设备组391。

在手动行驶模式中，行驶控制部365对车辆行驶设备组391进行控制，以便实现基于驾驶员的手动操作而确定的车速。另外，在自动行驶模式中，行驶控制部365对车辆行驶设备组391进行控制，以便实现预先设定的车速。在本实施方式中，行驶装置311是转向机构，因此，行驶控制部365和转向控制部364相互连结。转向控制部364也可以装配于行驶控制部365。行驶控制部365还具有将发动机转速控制信号、其他与行驶相关的控制信号提供给车辆行驶设备组391的功能。

作业控制部366为了对设置于构成收割机301的收割部315、脱粒装置313、排出装置318等的动作设备的动作进行控制而向作业装置设备组392提供控制信号。作业控制部366在手动行驶模式中，基于驾驶员的操作向作业装置设备组392提供控制信号。另外，作业控制部366在自动行驶模式中，所设定的程序向作业装置设备组392提供控制信号。

告知控制部363通过告知设备组393生成用于向驾驶员、监视者告知所需的信息(视觉信息、听觉信息)的告知信号。例如，若检测到收获物箱314被装满，则告知控制部363使设置于驾驶室的作业灯1231(参照图17)以规定模式闪烁，并且，从蜂鸣器以规定模式发出间断音。由此，监视者知道由于收获物箱314被装满，因此收割机301自动离开行驶路径而向收获物排出点移动。收割机301为了排出收获物而脱离行驶路径，若收割部315的驱动离合器被切断，则伴随着上述收获物箱314的装满检测的告知停止。或者，也可以在收割机301移动到收获物排出点之前继续进行伴随着装满检测的告知。需要说明的是，伴随着收获物箱314的装满检测的告知既可以仅是作业灯1231的闪烁，也可以仅是蜂鸣器的发声。

接着，使用图20和图21，说明对收割机301在前进行驶时(图20)从行驶路径的位置偏移、以及在后退行驶时(图21)从行驶路径的位置偏移进行修正的自动转向控制的流程。在图20所示的前进行驶时，如上所述，表示收割机301从行驶路径的位置偏移距离的偏差，作为前进基准位置FP与成为自动行驶的目标的行驶路径之间的最短距离、即在此为从前进基准位置FP向行驶路径下降的垂线的距离而计算。计算用于减小该偏差的转向量，收割机301一边在基于该转向量而确定的转弯基准路径LS(在图20和图21中用双点划线表示)上前进一边进行位置偏移修正。此时，设定在车身310的大致中心的转弯基准点CP在转弯基准路径LS上移动。

在图21所示的后退行驶时，如上所述，表示收割机301从行驶路径的位置偏移距离的偏差，作为后退基准位置RP与成为自动行驶的目标的行驶路径之间的最短距离、即在此为从后退基准位置RP向行驶路径下降的垂线的距离而计算。计算用于减小该偏差的转向量，收割机301一边在基于该转向量而确定的转弯基准路径LS上后退一边进行位置偏移修正。此时，设定在车身310的大致中心的转弯基准点CP在转弯基准路径LS上移动。前进基准位置FP和转弯基准点CP之间的距离与后退基准位置RP和转弯基准点CP之间的距离设定为相同，因此，根据图20和图21可知，前进行驶点位置偏移修正行驶和后退行驶点位置偏移修正行驶描绘相同的位置偏移修正轨迹。

需要说明的是，该收割机301中的后退行驶例如在使用从直线状的行驶路径向直线状的行驶路径转移时使用的后退的回轮转弯行驶中产生。在图22中，示出在涡旋行驶中的路径转移中使用的90°的回轮转弯行驶。在该回轮转弯行驶中，其路径从转移源行驶路径L1经由前进行驶路径ML1、后退行驶路径ML2、前进行驶路径ML3到达转移目的地行驶路径L2。在图23中示出在直线往复行驶中的路径转移中使用的180°的回轮转弯行驶。在该回轮转弯行驶中也同样地，其路径从转移源行驶路径L1经由前进行驶路径ML4、后退行驶路径ML5、前进行驶路径ML6到达转移目的地行驶路径L2。在收割机301成为后退行驶的后退行驶路径ML2以及后退行驶路径ML5中，上述自动转向控制有效地发挥作用。收割机301的后退行驶也在收获物箱314装满而使得收割机301自动脱离行驶路径而与收获物排出点对位的排出行驶时、从收获物排出点自动向最适当的下一个行驶路径移动的恢复行驶时等进行。

接着，使用图24和图25说明90°的回轮转弯行驶中的收割部315的升降控制。如上所述，90°的回轮转弯行驶是从转移源行驶路径L1向在与该转移源行驶路径L1成直角的方向上延伸的转移目的地行驶路径L2的转移行驶。图24示出从转移源行驶路径L1进入回轮转弯行驶前的状态。图25示出在回轮转弯行驶的最后的直线状的行驶中进入到转移目的地行驶路径L2前的状态。在图24的状态下，若收割机301的收割部315穿过转移源行驶路径L1，则不需要进行收割作业，因此，作业控制部366使收割部315从作业位置(在图25中用H1表示)上升至能够避免碰到田埂等这种程度的足够高的上升位置(在图25中用H3的高度表示)。而且，在结束回轮转弯行驶而进入到转移目的地行驶路径L2前，作业控制部366使收割部315下降至作业位置，以便能够进行收割作业。

但是，如图25所示，收割机301在进入到转移目的地行驶路径L2的跟前，会压到行驶装置311(左右一对履带机构)在转移源行驶路径L1上行驶时留下的车辙。在该车辙存在从田地面隆起的部位，因此，若收割部315处于作业位置，则收割部315的前端有可能会碰到该车辙的隆起。另一方面，为了避免这种情况，若在通过车辙之前保持使收割部315上升至上升位置的状态，则会在即将到达转移目的地行驶路径L2之前进行的向作业位置的下降不充分的状态下进入到转移目的地行驶路径L2，导致收割部315在不合适的高度位置进行收割。因此，作业控制部366在上升位置与作业位置之间设定中间上升位置(在图25中用H2的高度表示)作为收割部315的升降控制位置。而且，作业控制部366在进入车辙之前使收割部315从上升位置暂时下降至中间上升位置，在收割部315的前端通过车辙后，使收割部315下降到作业位置。由此，可以消除90°的回轮转弯行驶中的不良情况。这样的车辙的问题在90°的回轮转弯行驶以外的转弯行驶中也会产生，因此，在这样的情况下也可以进行该收割部315的升降控制。

需要说明的是，在图25中，在上升位置与中间上升位置之间设定有收割离合器的切断和连接的离合器阈值(在图25中用TH的高度表示)。即，若收割部315超过离合器阈值而上升，则收割离合器被切断，收割部315的驱动(切割刀等)停止，若收割部315下降到离合器阈值以下，则收割离合器被连接，再次开始收割部315的驱动(切割刀等)。需要说明的是，与脱粒装置313相关的驱动系统在自动行驶的持续进行中工作(ON)，但在脱离行驶路径向而其他场所移动以便进行收获物排出、燃料补给时不工作(OFF)。

在能够拆卸地构成通用终端VT的情况下，不用说其他收割机301，也可以将卸下的通用终端VT带入到插秧机、拖拉机并与它们的控制系统连接。由此，通用终端VT可以作为插秧机、拖拉机、收割机301等农业机械的控制系统的一部分而通用地使用，可以在通用终端VT中蓄积通过各种农业机械在田地已实施的作业信息。其结果是，在对该田地进行农业作业的计划时，可以利用各种农业机械的作业信息。例如，可以从在与插秧机连接时蓄积的作业信息读出由插秧机进行的插秧作业中的栽植方向。而且，通过使该栽植方向与收割机301的收割方向一致，从而可以进行更高效的收割作业。因此，在通用终端VT中构建行驶路径生成部361等的功能也是优选的实施方式之一。另外，即便在没有进行这样的通用终端VT的利用的情况下，收割机301也可以参照从蓄积于外部的计算机等的作业信息经由通信或USB存储器而取得的插秧作业中的栽植方向，使栽植方向与收割机301的收割方向一致。

[第三实施方式的其他实施方式]

以下，对变更上述实施方式而得到的其他实施方式进行说明。除了在以下的各其他实施方式中说明的事项以外，与在上述实施方式中说明的事项相同。上述实施方式以及以下的各其他实施方式也可以在不产生矛盾的范围内适当组合。需要说明的是，本发明的范围并不限定于上述实施方式以及以下的各其他实施方式。

(1)在上述实施方式中，在卫星定位模块307的天线307a的大致正下方设定前进基准位置FP，将利用本车位置计算部370算出的机体位置(也被称为本车位置)直接作为前进基准位置FP。也可以代替上述结构而构成为，使前进基准位置FP从机体位置偏移，根据机体位置进行修正来计算前进基准位置FP。

(2)在上述实施方式中，前进基准位置FP和转弯基准点CP之间的距离被设定为与后退基准位置RP和转弯基准点CP之间的距离实质上相同。也可以代替上述结构而构成为，使前进基准位置FP和转弯基准点CP之间的距离与后退基准位置RP和转弯基准点CP之间的距离不同。

(3)在上述实施方式中，将本发明的自动转向系统应用于采用履带机构作为行驶装置311的作业车辆。也可以代替上述结构而构成为，将本发明的自动转向系统应用于采用车轮行驶机构作为行驶装置311的作业车辆、采用将车轮和履带组合在一起的行驶机构的作业车辆。

(4)图18所示的功能模块图中的各功能部的划分是用于使说明容易理解的一例，可以自由地将各种功能部统合或将单一的功能部分割为多个。

(5)中央区域CA中的行驶路径也可以不是直线状。例如，如图26所示，中央区域CA中的行驶路径也可以是弯曲的平行线。

(6)在图27所示的行驶路径中，纸面的横向的行驶路径是直线，纸面的纵向的行驶路径弯曲。另外，在图28所示的行驶路径中，纸面的横向的行驶路径以及纵向的行驶路径都弯曲。这样，中央区域CA中的行驶路径也可以是弯曲的网格线。另外，在中央区域CA中的行驶路径中也可以包含弯曲的网格线。

(7)在图23所示的例子中，进行直线往复行驶。但是，本发明并不限于此，也可以构成为，通过反复进行沿着图26至图28所示那样的弯曲的行驶路径的行驶和U形转弯行驶来进行往复行驶。

工业实用性

本发明除了用于具备驾驶室的联合收割机之外，还能够用于不具备驾驶室的联合收割机。另外，本发明除了用于上述全喂入联合收割机之外，还能够用于半喂入联合收割机、玉米收割机等多种多样的收割机。另外，本发明可以应用于沿着行驶路径进行作业行驶的自动行驶作业车辆，也可以应用于全喂入联合收割机以外的自动行驶作业车辆、例如半喂入联合收割机、其他农用车辆(拖拉机、插秧机等)或者建筑机械等。

附图标记说明

(第一实施方式)

2：履带行驶装置

5：收割刀

7：驾驶部

8：驾驶室

8A：顶棚部

9：谷粒积存箱

12：谷粒排出装置

13：纵向输送部

14：横向输送部

17：驾驶室框架

18：顶棚框架

18A：前侧框架

18B：左侧框架(内侧框架)

20：GPS天线(卫星定位天线)

23：托架

25：扶禾装置

26：位置变更机构

27：安装托架

28：固定托架

C：中央位置(左侧的履带行驶装置与右侧的履带行驶装置之间的中央位置)

S1：卫星

Y1：轴心

(第二实施方式)

105：驾驶部

106：驾驶室

123：输入监视器

125A：右前支柱(支柱)

144：仪表盘

200：后监视器

(第三实施方式)

301：收割机(作业车辆)

307：卫星定位模块

307a：天线

310：车身

311：行驶装置(转向机构)

315：收割部

362：行驶路径设定部

363：告知控制部

364：转向控制部

365：行驶控制部

366：作业控制部

370：本车位置计算部

371：前进基准位置计算部

372：后退基准位置计算部

373：前进后退判定部

374：偏差计算部

381：行驶状态检测传感器组

382：作业状态检测传感器组

391：车辆行驶设备组(包括转向设备在内)

CP：转弯基准点

FP：前进基准位置

LS：转弯基准路径

RP：后退基准位置

VL：车身基准线(前后方向线)

Claims (26)

1.一种联合收割机，其中，具备：

积存脱粒处理后的谷粒的谷粒积存箱；

将所述谷粒积存箱内的谷粒排出到外部的金属制的谷粒排出装置，所述谷粒排出装置具有与所述谷粒积存箱连接的纵向输送部和能够上下摆动地与所述纵向输送部的上端部连结的横向输送部；以及

从卫星接收位置信息的卫星定位天线，

所述卫星定位天线设置在比收纳状态下的所述横向输送部高的位置。

2.如权利要求1所述的联合收割机，其中，

所述联合收割机具备覆盖驾驶部的驾驶室，

所述卫星定位天线设置在比对所述驾驶室进行支承的驾驶室框架中的位于最高位置的部位高的位置。

3.如权利要求1或2所述的联合收割机，其中，

所述联合收割机具备覆盖驾驶部的驾驶室，

所述联合收割机具备位置变更机构，所述位置变更机构将所述卫星定位天线变更为相比所述驾驶室的顶棚部的最上端位于上侧的高位置状态或比所述高位置状态低的低位置状态。

4.如权利要求3所述的联合收割机，其中，

在所述低位置状态下，所述卫星定位天线相比所述顶棚部的最上端位于下侧。

5.如权利要求3或4所述的联合收割机，其中，

所述卫星定位天线能够上下摆动地支承于所述驾驶室的侧部，

所述位置变更机构构成为通过使所述卫星定位天线上下摆动而变更为所述高位置状态或所述低位置状态。

6.如权利要求5所述的联合收割机，其中，

所述卫星定位天线能够绕沿机体前后方向延伸的轴心上下摆动地支承于所述驾驶室的机体左右方向的一侧的侧部，

所述位置变更机构构成为通过使所述卫星定位天线绕所述轴心上下摆动而变更为所述高位置状态或所述低位置状态。

7.如权利要求2～6中任一项所述的联合收割机，其中，

对所述驾驶室进行支承的驾驶室框架具备对所述驾驶室的顶棚部进行支承的顶棚框架，

所述卫星定位天线经由托架支承于所述顶棚框架。

8.如权利要求7所述的联合收割机，其中，

所述驾驶室设置在机体的机体左右方向的一侧，

所述顶棚框架具备：沿机体左右方向延伸而构成所述顶棚框架的前缘部的前侧框架、以及沿机体前后方向延伸而构成所述顶棚框架中的在机体左右方向上处于机体内侧的缘部的内侧框架，

所述卫星定位天线在所述顶棚框架中，支承于所述前侧框架中的在机体左右方向上处于机体内侧的端部与所述内侧框架的前端部之间的角部。

9.如权利要求1～8中任一项所述的联合收割机，其中，

所述卫星定位天线在机体左右方向上设置在机体中央部。

10.如权利要求1～9中任一项所述的联合收割机，其中，

所述联合收割机具备左右一对履带行驶装置，

所述卫星定位天线在机体左右方向上设置在左侧的所述履带行驶装置与右侧的所述履带行驶装置之间的中央位置。

11.如权利要求1～10中任一项所述的联合收割机，其中，

所述卫星定位天线在机体左右方向上设置在收割宽度的中央位置。

12.如权利要求1～11中任一项所述的联合收割机，其中，

所述联合收割机具备左右一对履带行驶装置，

所述卫星定位天线在机体前后方向上设置在与所述左右一对履带行驶装置的前端部相同的位置。

13.如权利要求1～11中任一项所述的联合收割机，其中，

所述联合收割机具备扶起田地的直立谷秆的扶禾装置，

所述卫星定位天线在俯视时与所述扶禾装置重叠的状态下设置在所述扶禾装置的上方。

14.如权利要求1～11中任一项所述的联合收割机，其中，

所述联合收割机具备将田地的直立谷秆切断的收割刀，

所述卫星定位天线设置在所述收割刀的正上方或大致正上方。

15.一种收割机，其中，具备：

覆盖驾驶部的驾驶室；以及

能够进行农业作业信息的输入和显示的输入监视器，

所述输入监视器配置在所述驾驶室内的前侧部的上部。

16.如权利要求15所述的收割机，其中，

所述输入监视器配置在所述驾驶室内的机体外侧的上部。

17.如权利要求15或16所述的收割机，其中，

在所述驾驶室内的机体中央侧部位具备仪表盘。

18.如权利要求17所述的收割机，其中，

所述仪表盘配置在所述驾驶室内的比上下中央部位靠下侧的位置。

19.如权利要求15～18中任一项所述的收割机，其中，

所述输入监视器安装于所述驾驶室的前部的设置于机体外侧的支柱。

20.如权利要求15～19中任一项所述的收割机，其中，

在所述驾驶室内的机体外侧的上部，具备能够显示机体后方的状况的后监视器，

所述输入监视器配置在所述后监视器的下侧。

21.如权利要求15～20中任一项所述的收割机，其中，

所述输入监视器相对于所述驾驶室装卸自如。

22.一种自动转向系统，是沿着行驶路径在作业地自动行驶的作业车辆的自动转向系统，其中，具备：

卫星定位模块，所述卫星定位模块基于来自卫星的卫星信息，输出位置信息；

前进基准位置计算部，所述前进基准位置计算部基于所述位置信息，计算成为前进行驶中的所述作业车辆的转向控制的基准位置的前进基准位置；

后退基准位置计算部，所述后退基准位置计算部基于所述位置信息，计算成为后退行驶中的所述作业车辆的转向控制的基准位置的后退基准位置；

转向控制部，所述转向控制部在前进行驶时输出基于所述行驶路径与所述前进基准位置的偏差而算出的前进用转向控制信号，并且，在后退行驶时输出基于所述行驶路径与所述后退基准位置的偏差而算出的后退用转向控制信号；以及

转向机构，所述转向机构基于所述前进用转向控制信号以及所述后退用转向控制信号，进行所述作业车辆的转向。

23.如权利要求22所述的自动转向系统，其中，

所述前进基准位置以及所述后退基准位置设定于在所述作业车辆的左右中央沿前后方向延伸的前后方向线上。

24.如权利要求22或23所述的自动转向系统，其中，

所述作业车辆是在车身前部装备收割部并且在车身后部具备收获物箱的收割机，

所述前进基准位置设定在所述车身前部，所述后退基准位置设定在所述车身后部。

25.如权利要求24所述的自动转向系统，其中，

所述卫星定位模块的天线配置在所述车身前部。

26.如权利要求22～25中任一项所述的自动转向系统，其中，

所述前进基准位置计算部计算所述卫星定位模块输出的所述位置信息表示的坐标位置作为所述前进基准位置。