KR20190104311A - 콤바인, 수확기, 및 자동 조타 시스템 - Google Patents

Abstract

콤바인은, 탈곡 처리 후의 곡립을 저류하는 곡립 저류 탱크(9)와, 곡립 저류 탱크(9)에 접속된 종방향 반송부(13)와, 종방향 반송부(13)의 상단부에 상하 요동 가능하게 연결된 횡방향 반송부(14)를 갖고, 곡립 저류 탱크(9) 내의 곡립을 외부로 배출하는 금속제의 곡립 배출 장치(12)와, 위성으로부터 위치 정보를 수신하는 GPS 안테나(20)를 구비하고 있다. GPS 안테나(20)는, 수납 상태에 있어서의 횡방향 반송부(14)보다도 높은 위치에 마련되어 있다.

Description

콤바인, 수확기, 및 자동 조타 시스템

본 발명은, 위성으로부터 위치 정보를 수신하는 위성 측위 안테나가 구비된 콤바인에 관한 것이다.

또한, 본 발명은, 수확기에 관한 것이다.

또한, 본 발명은 작업지를 주행 경로를 따라 자동 주행하는 작업차의 자동 조타 시스템에 관한 것이다.

[1] 종래부터, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 농작업차가 이미 알려져 있다. 특허문헌 1에 기재된 농작업차는, 위성으로부터 위치 정보를 수신하는 위성 측위 안테나(문헌에서는 「GPS용 안테나」)를 구비하고 있고, 위성으로부터 수신한 위치 정보를 사용하여 각종 제어를 행하도록 되어 있다.

[2] 종래의 수확기가, 예를 들어 특허문헌 2에 기재되어 있다. 동 문헌에 기재된 수확기에는, 조종자가 탑승 가능한 운전부를 덮는 캐빈(동 문헌에서는 「운전 캐빈」)이 구비되어 있다.

[3] 자동 주행하는 작업차에서는, 산출된 자차 위치와 목표가 되는 주행 경로의 편차가 구해지고, 이 편차를 없애도록 제어량이 구해지고, 이 제어량에 기초하여 출력된 조타 신호에 의해 조타 기구가 제어된다. 예를 들어, 특허문헌 3에 개시된 작업차는, 자차 위치를 산정하는 자차 위치 산정부와, 목표 주행 경로에 대한 자차 위치와의 사이의 위치 편차를 연산하는 위치 편차 연산부와, 위치 편차에 기초하여 출력되는 편차 해소의 조타값에 기초하여 목표 주행 경로를 따라 주행하기 위한 목표 조타값을 출력하는 목표 조타 연산부와, 목표 조타값으로부터 생성된 조타 구동 신호에 기초하여 조향륜의 조타를 행하는 조타 구동부를 구비하고 있다. 이에 의해, 작업차는, 설정된 목표 주행 경로를 따르도록 자동 조타되어, 자동 주행에 의한 작업이 실현된다.

일본 특허 공개 제2015-22662호 공보 일본 특허 공개 제2012-100604호 공보 일본 특허 공개 제2008-131880호 공보

[1] 배경기술 [1]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

특허문헌 1에 기재된 농작업차에서는, 위성 측위 안테나가 캐빈의 후방벽의 배후에 위치하고 있다. 그러나 캐빈의 후방벽은, 통상, 금속제인 바, 금속제의 부재가 위성 측위 안테나와 동일한 높이 위치에 존재하면, 위성 측위 안테나에 의한 전파의 수신에 악영향을 미칠 것이 우려된다.

상기 상황에 비추어, 위성 측위 안테나가 위성으로부터의 위치 정보를 양호하게 수신하는 것이 가능한 콤바인이 요망되고 있다.

[2] 배경기술 [2]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

그러나 상기 종래의 수확기에서는, 농작업 정보의 입력 조작이나 내용 확인을 행하는 것이 가능한 기기가 구비되어 있지 않았다. 근년의 다기능의 수확기에 있어서는, 농작업 정보의 입력 조작이나 내용 확인이 불가능하면 취급에 불편함이 발생하는 것이었다.

상기 실정에 비추어, 농작업 정보의 입력 조작과 내용 확인을 행하기 쉬운 수확기가 요망되고 있었다.

[3] 배경기술 [3]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

특허문헌 3에 의한 작업차에서는, 작업차 중심과 목표 주행 경로의 간격이 위치 편차로서 구해져 있고, 이 작업차의 자동 조타 주행 제어는, 작업차 중심이 목표 주행 경로 상에 오도록 조향륜을 조타한다. 이 때문에, 작업차에 있어서의 작업부 위치가 작업차 중심으로부터 벗어나 차체의 전방부 또는 차체의 후방부에 치우쳐 있는 경우, 위치 편차의 수정 과정에 있어서는, 작업차 중심이 목표 주행 경로 상에 위치하고 있어도 작업부 위치가 반드시 주행 경로 상에 위치하지는 않기 때문에, 작업성이 저하되는 경우가 있다. 이것을 피하기 위해, 위치 편차를 구할 때의 작업차의 기준 위치를 작업부 위치의 부근으로 설정하는 것을 생각할 수 있다. 예를 들어, 차체 전방부에 예취부를 장비한 수확기와 같이, 작업부 위치가 차체의 전방부에 위치하는 경우, 차체 전방부에 작업차의 기준 위치를 설정하는 것을 생각할 수 있다. 그러나 이러한 구성이면, 전진의 경우에는, 양호한 효과가 얻어지지만, 후진의 경우에는, 위치 편차의 수정 과정에 있어서 작업차의 방향이 목표 주행 경로에 대해 크게 기울어짐과 함께, 작업차의 후방부가 목표 주행 경로로부터 크게 벗어난다고 하는 역효과가 발생해 버린다.

이러한 실정으로부터, 후진 주행에서도 전진 주행에서도, 고정밀도의 자동 조타가 가능한 자동 조타 시스템이 요망되고 있다.

[1] 과제 [1]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 특징은,

탈곡 처리 후의 곡립을 저류하는 곡립 저류 탱크와,

상기 곡립 저류 탱크에 접속된 종방향 반송부와, 상기 종방향 반송부의 상단부에 상하 요동 가능하게 연결된 횡방향 반송부를 갖고, 상기 곡립 저류 탱크 내의 곡립을 외부로 배출하는 금속제의 곡립 배출 장치와,

위성으로부터 위치 정보를 수신하는 위성 측위 안테나가 구비되고,

상기 위성 측위 안테나는, 수납 상태에 있어서의 상기 횡방향 반송부보다도 높은 위치에 마련되어 있는 것에 있다.

본 특징 구성에 의하면, 금속제의 횡방향 반송부의 영향을 받는 일 없이, 위성 측위 안테나가 위성으로부터의 위치 정보를 양호하게 수신할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

운전부를 덮는 캐빈이 구비되고,

상기 위성 측위 안테나는, 상기 캐빈을 지지하는 캐빈 프레임 중 가장 높은 위치에 위치하는 부위보다도 높은 위치에 마련되어 있으면 적합하다.

캐빈 프레임은, 통상, 금속제이다. 본 특징 구성에 의하면, 캐빈 프레임의 영향을 받는 일 없이, 위성 측위 안테나가 위성으로부터의 위치 정보를 양호하게 수신할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

운전부를 덮는 캐빈이 구비되고,

상기 위성 측위 안테나를, 상기 캐빈의 루프부의 최상단보다도 상측에 위치하는 고위치 상태와, 상기 고위치 상태보다도 낮은 저위치 상태로 변경하는 위치 변경 기구가 구비되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 위성 측위 안테나를 고위치 상태로 함으로써, 루프부의 영향을 받는 일 없이, 위성 측위 안테나가 위성으로부터의 위치 정보를 양호하게 수신할 수 있다. 또한, 위성 측위 안테나를 저위치 상태로 함으로써, 콤바인의 운반 시나 수납 시에, 위성 측위 안테나가 방해가 되기 어려워진다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 저위치 상태에 있어서, 상기 위성 측위 안테나는, 상기 루프부의 최상단보다도 하측에 위치하면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 콤바인의 운반 시나 수납 시에, 위성 측위 안테나가 보다 방해가 되기 어려워진다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 위성 측위 안테나는, 상기 캐빈의 측부에 상하 요동 가능하게 지지되고,

상기 위치 변경 기구는, 상기 위성 측위 안테나를 상하 요동시킴으로써, 상기 고위치 상태와 상기 저위치 상태로 변경하도록 구성되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 위성 측위 안테나를 상하 요동시키는 것만으로, 고위치 상태와 저위치 상태로 용이하게 변경할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 위성 측위 안테나는, 상기 캐빈에 있어서의 기체 좌우 방향의 일방측의 측부에, 기체 전후 방향으로 연장되는 축심 주위에서 상하 요동 가능하게 지지되고,

상기 위치 변경 기구는, 상기 위성 측위 안테나를 상기 축심 주위에서 상하 요동시킴으로써, 상기 고위치 상태와 상기 저위치 상태로 변경하도록 구성되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 위성 측위 안테나가 캐빈에 있어서의 기체 좌우 방향의 일방측의 측부에 위치하고 있기 때문에, 위성 측위 안테나가 캐빈 내로부터의 기체 전후 방향의 시계의 방해가 되지 않는다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 캐빈을 지지하는 캐빈 프레임에, 상기 캐빈의 루프부를 지지하는 루프 프레임이 구비되고,

상기 위성 측위 안테나는, 브래킷을 통해 상기 루프 프레임에 지지되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 위성 측위 안테나를 루프 프레임에 직접 지지시키는 경우보다도, 위성 측위 안테나를 원하는 위치에 배치하기 쉬워진다. 또한, 위성 측위 안테나를, 루프부를 지지할 만큼 강성이 높은 루프 프레임에 의해, 확실하게 지지할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 캐빈은, 기체에 있어서의 기체 좌우 방향의 일방측에 마련되고,

상기 루프 프레임에, 기체 좌우 방향으로 연장되어 상기 루프 프레임의 전방 에지부를 구성하는 전방측 프레임과, 기체 전후 방향으로 연장되어 상기 루프 프레임 중 기체 좌우 방향에서 기체 내측의 에지부를 구성하는 내측 프레임이 구비되고,

상기 위성 측위 안테나는, 상기 루프 프레임에 있어서, 상기 전방측 프레임 중 기체 좌우 방향에서 기체 내측의 단부와 상기 내측 프레임의 전단부 사이의 코너부에 지지되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 위성 측위 안테나가 기체 전후 방향에서 예취 위치에 근접하게 된다. 이에 의해, 예를 들어 곡립의 품질과 예취 위치를 관련지어 포장 관리를 행하는 정밀 농업을 행하는 경우에 있어서, 위성 측위 안테나가 수신한 위치 정보의 보정이 적어지게 되어, 당해 위치 정보를 데이터로서 취급하기 쉬워진다.

또한, 본 특징 구성에 의하면, 위성 측위 안테나가 기체 좌우 중앙측의 위치에 근접하게 된다. 이에 의해, 예를 들어 포장을 주행 경로를 따라 자동 주행하는 경우에 있어서, 위성 측위 안테나가 수신한 위치 정보의 보정이 적어지게 되어, 당해 위치 정보를 데이터로서 취급하기 쉬워진다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 위성 측위 안테나는, 기체 좌우 방향에 있어서, 기체 중앙부에 마련되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 위성 측위 안테나가 기체 좌우 방향에서 기체 중앙부에 위치하게 된다. 이에 의해, 예를 들어 포장을 주행 경로를 따라 자동 주행하는 경우에 있어서, 위성 측위 안테나가 수신한 위치 정보의 보정이 적어지게 되어, 당해 위치 정보를 데이터로서 취급하기 쉬워진다.

또한, 본 발명에 있어서,

좌우 한 쌍의 크롤러 주행 장치가 구비되고,

상기 위성 측위 안테나는, 기체 좌우 방향에 있어서, 좌측의 상기 크롤러 주행 장치와 우측의 상기 크롤러 주행 장치 사이의 중앙 위치에 마련되어 있으면 적합하다.

여기서, 「중앙 위치」에는, 실제 중앙 위치 및 대략 중앙 위치도 포함되어 있다.

본 특징 구성에 의하면, 위성 측위 안테나가 기체 좌우 방향에서 좌측의 크롤러 주행 장치와 우측의 크롤러 주행 장치 사이의 중앙 위치에 위치하게 된다. 이에 의해, 예를 들어 포장을 주행 경로를 따라 자동 주행하는 경우에 있어서, 위성 측위 안테나가 수신한 위치 정보의 보정이 적어지게 되어, 당해 위치 정보를 데이터로서 취급하기 쉬워진다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 위성 측위 안테나는, 기체 좌우 방향에 있어서, 예취 폭의 중앙 위치에 마련되어 있으면 적합하다.

여기서, 「중앙 위치」에는, 실제 중앙 위치 및 대략 중앙 위치도 포함되어 있다.

본 특징 구성에 의하면, 위성 측위 안테나가 기체 좌우 방향에서 예취 폭의 중앙 위치에 위치하게 된다. 이에 의해, 예취 폭의 중앙 위치(즉, 위성 측위 안테나의 위치)에 대해 좌측의 예취 폭과 우측의 예취 폭이 동일해지기 때문에, 예를 들어 곡립의 품질과 예취 위치를 관련지어 포장 관리를 행하는 정밀 농업을 행하는 경우에 있어서, 위성 측위 안테나가 수신한 위치 정보에 기초하여, 예취 폭의 관리를 행하기 쉬워진다.

또한, 본 발명에 있어서,

좌우 한 쌍의 크롤러 주행 장치가 구비되고,

상기 위성 측위 안테나는, 기체 전후 방향에 있어서, 상기 좌우 한 쌍의 크롤러 주행 장치의 전단부와 동일한 위치에 마련되어 있으면 적합하다.

여기서, 「동일한 위치」에는, 완전히 동일 위치 및 대략 동일한 위치도 포함되어 있다.

본 특징 구성에 의하면, 위성 측위 안테나가 기체 전후 방향에서 예취 위치에 근접하게 된다. 이에 의해, 예를 들어 곡립의 품질과 예취 위치를 관련지어 포장 관리를 행하는 정밀 농업을 행하는 경우에 있어서, 위성 측위 안테나가 수신한 위치 정보의 보정이 적어지게 되어, 당해 위치 정보를 데이터로서 취급하기 쉬워진다.

또한, 본 발명에 있어서,

포장의 식립 곡간을 기립시키는 기립 장치가 구비되고,

상기 위성 측위 안테나는, 평면으로 보아 상기 기립 장치와 중복되는 상태에서, 상기 기립 장치의 상방에 마련되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 기립 불량이 발생하지 않도록, 기립 위치를 적절하게 관리할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

포장의 식립 곡간을 절단하는 예취날이 구비되고,

상기 위성 측위 안테나는, 상기 예취날의 바로 위 또는 대략 바로 위에 마련되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 예취 잔여물이 가능한 한 발생하지 않도록, 예취 위치를 적절하게 관리할 수 있다.

[2] 과제 [2]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 수확기는,

운전부를 덮는 캐빈과,

농작업 정보의 입력과 표시가 가능한 입력 모니터가 구비되고,

상기 입력 모니터는, 상기 캐빈 내에 있어서의 전방측부의 상부에 배치되어 있는 것이다.

본 발명에 의하면, 조종자가 입력 모니터를 통해 농작업 정보의 입력 조작 및 내용 확인을 행할 수 있다. 예를 들어, 기체 중앙측에 입력 모니터를 배치하면, 캐빈의 전방에 위치하는 수확부의 상태를 확인할 때에 방해가 될 우려가 있다. 이 때문에, 캐빈 내에 있어서의 전방측부의 상부에 입력 모니터를 배치함으로써, 이러한 문제를 피할 수 있다. 또한, 캐빈 내에 있어서의 전방측부의 상부는, 운전부에 탑승하는 조종자의 손이 닿고, 시인도 행하기 쉬운 개소이기 때문에, 입력 모니터를 통해 농작업 정보의 입력 조작 및 내용 확인을 행하기 쉬워진다.

이와 같이, 본 발명이라면, 농작업 정보의 입력 조작과 내용 확인을 행하기 쉬운 것이 된다.

본 발명에 있어서,

상기 입력 모니터는, 상기 캐빈 내에 있어서의 기체 외측의 상부에 배치되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 캐빈은, 기체 중앙측에 대해 외측으로 치우친 배치로 되어 있는 경우가 많기 때문에, 조종자의 시선이 기체 중앙측을 향하기 쉽지만, 입력 모니터를 캐빈 내의 기체 외측의 상부에 배치하고 있음으로써, 입력 모니터가 기체 중앙측을 보는 조종자의 시계를 차단하지 않는 것이 된다.

본 발명에 있어서,

상기 캐빈 내에 있어서의 기체 중앙측 개소에 계기판이 구비되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 입력 모니터로부터 떨어진 기체 중앙측 개소에 계기판을 적합하게 레이아웃할 수 있다. 이에 의해, 조종자가 입력 모니터의 표시와 계기판의 표시를 분별하기 쉬워진다.

본 발명에 있어서,

상기 계기판은, 상기 캐빈 내의 상하 중앙 개소보다도 하측에 배치되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 캐빈 내의 조종자가 내려다보는 개소에, 작업 주행 중에 확인하는 빈도가 비교적 많아지는 계기판을 배치함으로써, 조종자가, 캐빈의 전방 하측에 위치하는 예취부의 상태를 확인하면서 계기판의 표시를 확인할 수 있는 것이 된다.

본 발명에 있어서,

상기 입력 모니터가, 상기 캐빈의 전방부에 있어서의 기체 외측에 마련된 필러에 설치되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 필러를 활용하여 입력 조작과 표시 확인을 행하기 쉬운 태양으로 입력 모니터의 설치를 적합하게 행할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 캐빈 내의 기체 외측의 상부에, 기체 후방의 상황을 표시 가능한 백 모니터가 구비되고,

상기 입력 모니터는, 상기 백 모니터의 하측에 배치되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 백 모니터의 하방의 빈 공간을 활용하여 입력 모니터를 적합하게 배치할 수 있다. 이러한 배치로 함으로써, 백 모니터로 기체 후방의 상황을 확인하면서, 백 모니터의 하측에 있는 입력 모니터를 통해 농작업 정보의 입력 조작과 내용 확인을 적합하게 행할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 입력 모니터는, 상기 캐빈에 대해 착탈 가능하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 입력 모니터를 캐빈으로부터 분리함으로써, 입력 모니터의 메인터넌스를 간단하게 행할 수 있다. 또한, 입력 모니터를, 다른 기체나 다른 기종과의 사이에서 교체하는 것이 용이해진다. 또한, 캐빈의 외부로 반출한 입력 모니터는, 운반 가능하며 원격 조작 가능한 입력 단말기로서 사용할 수 있다.

[3] 과제 [3]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명에 의한, 작업지를 주행 경로를 따라 자동 주행하는 작업차의 자동 조타 시스템은, 위성으로부터의 위성 정보에 기초하여 위치 정보를 출력하는 위성 측위 모듈과, 전진 주행에 있어서의 상기 작업차의 조타 제어의 기준 위치가 되는 전진 기준 위치를 상기 위치 정보에 기초하여 산출하는 전진 기준 위치 산출부와, 후진 주행에 있어서의 상기 작업차의 조타 제어의 기준 위치가 되는 후진 기준 위치를 상기 위치 정보에 기초하여 산출하는 후진 기준 위치 산출부와, 전진 주행 시에 상기 주행 경로와 상기 전진 기준 위치의 편차에 기초하여 산출된 전진용 조타 제어 신호를 출력함과 함께, 후진 주행 시에 상기 주행 경로와 상기 후진 기준 위치의 편차에 기초하여 산출된 후진용 조타 제어 신호를 출력하는 조타 제어부와, 상기 전진용 조타 제어 신호 및 상기 후진용 조타 제어 신호에 기초하여 상기 작업차의 조타를 행하는 조타 기구가 구비되어 있다.

이 구성에 의하면, 주행 경로에 대한 작업차의 편차(위치 어긋남)를 구할 때에 사용되는 작업차의 기준 위치가, 전진 주행 시와 후진 주행 시에 상이하다. 즉, 전진 주행에서는, 전진 기준 위치가 조타 제어의 기준 위치로서 산출된다. 또한, 후진 주행에서는, 후진 기준 위치가 조타 제어의 기준 위치로서 산출된다. 즉, 전진 주행에서의 조타 제어에서는, 편차의 산출 시에 사용하는 기준 위치로서, 전진 기준 위치가 사용된다. 그리고 이 전진 기준 위치는, 전진 주행에서의 조타 제어에 적합하도록 설정되어 있다. 마찬가지로, 후진 주행에서의 조타 제어에서는, 편차 산출 시에 사용하는 기준 위치로서, 후진 기준 위치가 사용된다. 그리고 이 후진 기준 위치는, 후진 주행에서의 조타 제어에 적합하도록 설정되어 있다. 이에 의해, 후진 주행에서도 전진 주행에서도, 고정밀도의 자동 조타가 가능한 자동 조타 시스템이 실현된다.

본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 전진 기준 위치 및 상기 후진 기준 위치가, 상기 작업차의 좌우 중앙을 전후 방향으로 연장하는 전후 방향선 상에 설정되어 있다. 이 구성에 의해, 전진 주행과 후진 주행 중 어느 경우든, 주행 경로로부터 위치 어긋난 작업차가 주행 경로로 돌아가기 위한 조타 제어 과정에서, 작업차의 좌우의 측단부 중 어느 쪽이 주행 경로로부터 크게 벗어나 버리는 것을, 피할 수 있다.

포장에서 작업 주행을 행하는 작업차 중 하나에, 차체 전방부에 예취부를 장비함과 함께 차체 후방부에 수확물 탱크를 구비한 수확기가 있다. 전진 주행하면서 포장으로부터 쌀이나 밀 등의 농작물을 예취하여 수확하기 때문에, 전진 주행에 있어서 주행 경로에 예취부를 신속하면서 정확하게 맞추어 가는 것이 중요하다. 이를 위해서는, 전진 기준 위치는 예취부의 부근으로 설정하는 것이 유리해진다. 또한, 수확기의 포장에서의 작업 주행에 있어서는, 후진을 이용한 방향 전환 선회 주행(90° 선회 주행 또는 180° 선회 주행)이 다용된다. 또한, 수확기는, 차체 후방부에 수확물 탱크를 구비하고 있기 때문에, 수확기의 전체 길이가 길고, 또한 차체 후방부의 폭도 넓게 되어 있다. 이 때문에, 후진 주행에 있어서 차체를 주행 경로에 맞추어 갈 때, 차체 후방부가 주행 경로로부터 벗어나는 양을 작게 하는 것이 중요하다. 즉, 후진 기준 위치는 차체 후방부의 부근으로 설정하는 것이 유리해진다. 따라서, 상기 작업차가, 차체 전방부에 예취부를 장비함과 함께 차체 후방부에 수확물 탱크를 구비한 수확기인 경우, 본 발명에 있어서, 상기 전진 기준 위치는 상기 차체 전방부에 설정되어 있고, 상기 후진 기준 위치는 상기 차체 후방부에 설정되어 있으면 적합하다.

수확기에서는, 예취부의 상태를 감시하기 쉽도록, 예취부의 바로 뒤에 운전부가 설치되어 있다. 운전부는, 운전부로부터의 전망이 좋도록 구성되어 있기 때문에, 캐빈도 포함한 운전부의 주변이, 위성 전파의 수신 감도가 좋은 장소가 된다. 또한, 위성 측위 모듈로부터의 위치 정보에 포함되는 좌표 위치(경위도값)는, 안테나의 위치의 지도상의 좌표 위치를 나타내는 것이다. 그 때문에, 이 좌표 위치를 전진 기준 위치로서 사용하는 경우에는, 안테나의 위치는 전진 기준 위치와 동일한 것이 바람직하다. 이 때문에, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 위성 측위 모듈의 안테나가 상기 차체 전방부에 배치되어 있다. 또한, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나로서, 상기 전진 기준 위치 산출부는, 상기 위성 측위 모듈이 출력하는 상기 위치 정보가 나타내는 좌표 위치를 상기 전진 기준 위치로서 산출하도록 구성하면, 위치 정보가 나타내는 좌표 위치를 그대로 전진 기준 위치로서 이용할 수 있기 때문에, 바람직하다.

도 1은 제1 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 9까지 동일함), 보통형 콤바인을 나타내는 좌측면도이다.
도 2는 보통형 콤바인을 나타내는 평면도이다.
도 3은 본 콤바인에 있어서의 위성 측위 시스템을 나타내는 도면이다.
도 4는 위성 측위 장치의 지지 구조를 나타내는 정면도이다.
도 5는 다른 실시 형태에 관한 보통형 콤바인을 나타내는 평면도이다.
도 6은 다른 실시 형태에 관한 자탈형 콤바인을 나타내는 평면도이다.
도 7은 다른 실시 형태에 관한 위성 측위 장치의 지지 구조를 나타내는 사시도이다.
도 8은 다른 실시 형태에 관한 위성 측위 장치이며, 고위치 상태의 위성 측위 장치를 나타내는 정면도이다.
도 9는 다른 실시 형태에 관한 위성 측위 장치이며, 저위치 상태의 위성 측위 장치를 나타내는 정면도이다.
도 10은 제2 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 15까지 동일함), 수확기의 전체를 나타내는 우측면도이다.
도 11은 수확기의 전체를 나타내는 상면도이다.
도 12는 운전부를 나타내는 상면에서 본 일부 단면도이다.
도 13은 운전부를 나타내는 후면에서 본 일부 단면도이다.
도 14는 다른 실시 형태에 있어서의 운전부를 나타내는 후면에서 본 일부 단면도이다.
도 15는 다른 실시 형태에 있어서의 운전부를 나타내는 후면에서 본 일부 단면도이다.
도 16은 제3 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 25까지 동일함), 작업차의 실시 형태 중 하나인 수확기의 포장에 있어서의 작업 주행을 모식적으로 나타내는 설명도이다.
도 17은 수확기의 측면도이다.
도 18은 수확기의 제어계를 나타내는 기능 블록도이다.
도 19는 전진 기준 위치와 후진 기준 위치를 설명하는 설명도이다.
도 20은 전진 주행 시의 주행 경로로부터의 위치 어긋남을 수정하는 조타 제어를 설명하는 설명도이다.
도 21은 후진 주행 시의 주행 경로로부터의 위치 어긋남을 수정하는 조타 제어를 설명하는 설명도이다.
도 22는 90°의 방향 전환 선회 주행을 나타내는 모식도이다.
도 23은 180°의 방향 전환 선회 주행을 나타내는 모식도이다.
도 24는 90°의 방향 전환 선회 주행에 있어서의 예취부의 승강 제어를 설명하는 설명도이다.
도 25는 90°의 방향 전환 선회 주행에 있어서의 예취부의 승강 제어를 설명하는 설명도이다.
도 26은 만곡된 평행선으로 이루어지는 주행 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 27은 만곡된 메쉬선을 포함하는 주행 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 28은 만곡된 메쉬선으로 이루어지는 주행 경로의 일례를 나타내는 도면이다.

[제1 실시 형태]

이하, 도 1 내지 도 9를 참조하면서, 본 발명의 제1 실시 형태에 대해 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 도 1 및 도 2에 나타내는 화살표 F의 방향을 「기체 전방측」, 화살표 B의 방향을 「기체 후방측」, 도 2에 나타내는 화살표 L의 방향을 「기체 좌측」, 화살표 R의 방향을 「기체 우측」이라고 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 1 및 도 2에는, 본 발명에 관한 「콤바인」의 일례로서 보통형 콤바인을 나타내고 있다. 본 콤바인에는, 기체 프레임(1)과, 좌우 한 쌍의 크롤러 주행 장치(2)가 구비되어 있다. 기체의 전방에는, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부(3)가 마련되어 있다. 예취부(3)에는, 식립 곡간을 감아올리는 감아올리기 릴(4)과, 식립 곡간을 절단하는 예취날(5)과, 예취 곡간을 감아올리는 감아올리기 오거(6)가 구비되어 있다. 예취부(3)는 기체 폭보다도 폭이 넓은 예취 폭을 갖고 있다.

기체의 전방부에 있어서의 우측에는, 운전부(7)를 덮는 캐빈(8)이 마련되어 있다. 캐빈(8)의 후방에는, 탈곡 처리 후의 곡립을 저류하는 곡립 저류 탱크(9)가 마련되어 있다. 곡립 저류 탱크(9)의 좌측 옆에는, 예취 곡간을 탈곡 처리하는 탈곡 장치(10)가 마련되어 있다. 예취부(3)와 탈곡 장치(10)에 걸쳐, 예취 곡간을 탈곡 장치(10)를 향해 반송하는 피더(11)가 마련되어 있다.

곡립 저류 탱크(9) 내의 곡립을 외부로 배출하는 곡립 배출 장치(12)가 마련되어 있다. 곡립 배출 장치(12)는, 금속제의 부재에 의해 구성되어 있다. 곡립 배출 장치(12)에는, 곡립 저류 탱크(9)에 접속된 종방향 반송부(13)와, 종방향 반송부(13)의 상단부에 상하 요동 가능하게 연결된 횡방향 반송부(14)가 구비되어 있다. 곡립 배출 장치(12)는, 상하 방향으로 연장되는 선회 축심 Z1 주위에서 선회 가능하다. 횡방향 반송부(14)는, 수평 방향으로 연장되는 요동 축심 X1 주위에서 상하 요동 가능하다. 탈곡 장치(10)의 전방부에는, 곡립 배출 장치(12)가 적재되는 받침대(15)가 설치되어 있다. 곡립 배출 장치(12)가 받침대(15)에 적재된 상태에서, 곡립 배출 장치(12)가 수납 상태가 된다.

운전부(7)에는, 운전자가 착좌하는 운전 좌석(16)이 구비되어 있다. 캐빈(8)에는, 캐빈(8)을 지지하는 캐빈 프레임(17)이 구비되어 있다. 캐빈 프레임(17)에는, 캐빈(8)의 루프부(8A)를 지지하는 루프 프레임(18)이 구비되어 있다.

〔위성 측위 장치〕

도 3에는, 본 콤바인에 있어서의 위성 측위 시스템을 나타내고 있다. 본 콤바인에는, GPS(Global Positioning System)용 위성(S1)으로부터의 위치 정보에 기초하여, 본기의 위치 정보를 출력하는 위성 측위 장치(19)가 구비되어 있다. 위성 측위 장치(19)가 출력한 위치 정보를, 예를 들어 포장을 주행 경로를 따라 자동 주행하는 경우나, 곡립의 품질과 예취 위치를 관련지어 포장 관리를 행하는 정밀 농업에 이용할 수 있다.

위성 측위 장치(19)에는, 위성(S1)으로부터 위치 정보를 수신하는 GPS 안테나(20)(본 발명에 관한 「위성 측위 안테나」에 상당)와, 기지국(S2)과의 통신용 안테나(21)와, GPS 안테나(20)를 내장하는 케이스(22)가 구비되어 있다. 위성 측위 장치(19)는, GPS 안테나(20)가 수신한 위성(S1)으로부터의 위치 정보를, 통신용 안테나(21)가 기지국(S2)으로부터 수신한 보정 정보에 의해 보정하여, 본기의 위치 정보를 출력하도록 되어 있다.

도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이, GPS 안테나(20)는, 케이스(22)의 하단이 루프부(8A)의 상단보다도 상측에 위치하는 상태에서, 수납 상태에 있어서의 횡방향 반송부(14)보다도 높은 위치에 마련되어 있다. 즉, GPS 안테나(20)는, 캐빈 프레임(17) 중 가장 높은 위치에 위치하는 부위(루프 프레임(18))보다도 높은 위치에 마련되어 있다.

도 2에 나타내는 바와 같이, GPS 안테나(20)는, 기체 좌우 방향에 있어서, 기체 중앙부에 마련되어 있다. 구체적으로는, GPS 안테나(20)는, 기체 좌우 방향에 있어서, 좌측의 크롤러 주행 장치(2)와 우측의 크롤러 주행 장치(2) 사이의 중앙 위치(C)에 마련되어 있다. GPS 안테나(20)는, 기체 전후 방향에 있어서, 좌우 한 쌍의 크롤러 주행 장치(2)의 전단부와 동일한 위치에 마련되어 있다. 구체적으로는, GPS 안테나(20)는, 기체 전후 방향에 있어서, 좌우 한 쌍의 크롤러 주행 장치(2)의 전단보다도 약간 전방측의 위치에 마련되어 있다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 위성 측위 장치(19)는, 브래킷(23)을 통해 루프 프레임(18)에 지지되어 있다. 루프 프레임(18)에는, 전방측 프레임(18A)과, 좌측 프레임(18B)(본 발명에 관한 「내측 프레임」에 상당)이 구비되어 있다. 전방측 프레임(18A)은, 기체 좌우 방향으로 연장되어 루프 프레임(18)의 전방 에지부를 구성하고 있다. 또한, 좌측 프레임(18B)은, 기체 전후 방향으로 연장되어 루프 프레임(18) 중 기체 좌우 방향에서 기체 내측의 에지부(좌측 에지부)를 구성하고 있다. 브래킷(23)에는, 기체 좌우 방향으로 연장되는 횡방향부(23A)와, 상하 방향으로 연장되는 종방향부(23B)가 구비되어 있다. 횡방향부(23A) 및 종방향부(23B)는, 예를 들어 각파이프에 의해 구성되어 있다. 횡방향부(23A)는, 좌측 프레임(18B)으로부터 기체 좌우 방향에서 기체 내측(좌측)으로 연장 돌출되어 있다. 종방향부(23B)는, 횡방향부(23A)로부터 상방으로 연장 돌출되어 있다.

전방측 프레임(18A)의 좌측 단부와 좌측 프레임(18B)의 전단부 사이의 코너부에는, 대략 L자 형상의 플레이트(24)가 고정(예를 들어, 용접 고정)되어 있다. 횡방향부(23A)의 우측 단부는, 플레이트(24)의 좌측면에 고정(예를 들어, 용접 고정)되어 있다. 즉, 위성 측위 장치(19)는, 루프 프레임(18)에 있어서, 전방측 프레임(18A)의 좌측 단부와 좌측 프레임(18B)의 전단부 사이의 코너부에 지지되어 있다.

[제1 실시 형태의 다른 실시 형태]

이하, 상기한 실시 형태를 변경한 다른 실시 형태에 대해 설명한다. 이하의 각 다른 실시 형태에서 설명하고 있는 사항 이외에는, 상기한 실시 형태에서 설명한 사항과 마찬가지이다. 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태는, 모순이 발생하지 않는 범위에서 적절하게 조합해도 된다. 또한, 본 발명의 범위는, 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.

(1) 상기 실시 형태에서는, 위성 측위 장치(19)가 루프 프레임(18)에 있어서, 전방측 프레임(18A)의 좌측 단부와 좌측 프레임(18B)의 전단부 사이의 코너부에 지지되어 있다. 그러나 이 대신에, 위성 측위 장치(19)가 루프 프레임(18)에 있어서, 전방측 프레임(18A)의 좌측 단부와 좌측 프레임(18B)의 전단부 사이의 코너부 이외의 부분에 지지되어 있어도 된다. 혹은, 위성 측위 장치(19)가 캐빈 프레임(17) 중 루프 프레임(18) 이외의 프레임에 지지되어 있어도 된다.

(2) 상기 실시 형태에서는, GPS 안테나(20)가 기체 좌우 방향에 있어서, 기체 중앙부(구체적으로는, 좌측의 크롤러 주행 장치(2)와 우측의 크롤러 주행 장치(2) 사이의 중앙 위치(C))에 마련되어 있다. 그러나 이 대신에, GPS 안테나(20)가 기체 좌우 방향에 있어서, 예취 폭의 중앙 위치에 마련되어 있어도 된다. 혹은, 도 5에 나타내는 바와 같이, GPS 안테나(20)가 기체 좌우 방향에 있어서, 좌측의 크롤러 주행 장치(2)와 우측의 크롤러 주행 장치(2) 사이의 중앙 위치이며, 또한 예취 폭의 중앙 위치(C)에 마련되어 있어도 된다.

(3) 상기 실시 형태에서는, 예취부(3)가 기체 폭보다도 폭이 넓은 예취 폭을 갖고 있다. 그러나 이 대신에, 예취부(3)가 기체 폭과 대략 동일한 예취 폭을 갖고 있어도 된다.

(4) 상기 실시 형태에서는, GPS 안테나(20)가 기체 전후 방향에 있어서, 좌우 한 쌍의 크롤러 주행 장치(2)의 전단보다도 약간 전방측의 위치에 마련되어 있다. 그러나 이 대신에, GPS 안테나(20)가 기체 전후 방향에 있어서, 좌우 한 쌍의 크롤러 주행 장치(2)의 전단과 동일한 위치에 마련되어 있어도 된다. 혹은, GPS 안테나(20)가 기체 전후 방향에 있어서, 좌우 한 쌍의 크롤러 주행 장치(2)의 전단보다도 후방측의 위치에 마련되어 있어도 된다.

(5) 상기 실시 형태에서는, 브래킷(23)이 각파이프에 의해 구성되어 있다. 그러나 이 대신에, 브래킷(23)이 환파이프에 의해 구성되어 있어도 된다. 혹은, 브래킷(23)이 플레이트에 의해 구성되어 있어도 된다.

(6) 상기 실시 형태에서는, 브래킷(23)이 루프 프레임(18)에 용접 고정되어 있다. 그러나 이 대신에, 브래킷(23)이 루프 프레임(18)에 착탈 가능하게 설치되어 있어도 된다.

(7) 상기 실시 형태에서는, 캐빈(8)이 기체의 전방부에 있어서의 우측에 마련되어 있다. 그러나 이 대신에, 캐빈(8)이 기체의 전방부에 있어서의 좌측에 마련되어 있어도 된다.

(8) 상기 실시 형태에서는, 본 발명에 관한 「콤바인」이 보통형 콤바인이었지만, 동 「콤바인」이 자탈형 콤바인이어도 된다. 도 6에 나타내는 바와 같이, 예취부(3)에는, 식립 곡간을 기립시키는 복수의 기립 장치(25)와, 식립 곡간을 절단하는 예취날(5)이 구비되어 있다. GPS 안테나(20)는, 예취날(5)의 바로 위 또는 대략 바로 위에 마련되어 있다.

(9) 상기 다른 실시 형태 (8)에서는, GPS 안테나(20)가 예취날(5)의 바로 위 또는 대략 바로 위에 마련되어 있다. 그러나 이 대신에, GPS 안테나(20)가 평면으로 보아 기립 장치(25)와 중복되는 상태에서, 기립 장치(25)의 상방에 마련되어 있어도 된다.

(10) 도 7 내지 도 9에 나타내는 바와 같이, GPS 안테나(20)를, 루프부(8A)의 최상단보다도 상측에 위치하는 고위치 상태와, 고위치 상태보다도 낮은 저위치 상태로 변경하는 위치 변경 기구(26)가 구비되어 있어도 된다. GPS 안테나(20)는, 캐빈(8)에 있어서의 기체 좌우 방향의 일방측의 측부(좌측부)에, 기체 전후 방향으로 연장되는 축심 Y1 주위에서 상하 요동 가능하게 지지되어 있다. 위치 변경 기구(26)는, GPS 안테나(20)를 축심 Y1 주위에서 상하 요동시킴으로써, 고위치 상태와 저위치 상태로 변경하도록 구성되어 있다.

상세하게 설명하면, 위치 변경 기구(26)에는, 설치 브래킷(27)과, 고정 브래킷(28)과, 전후 한 쌍의 지지축(29)이 구비되어 있다. 위성 측위 장치(19)는, 설치 브래킷(27) 및 고정 브래킷(28)(모두 본 발명에 관한 「브래킷」에 상당)을 통해, 루프 프레임(18)의 좌측 에지부(좌측 프레임(18B))에 지지되어 있다.

설치 브래킷(27)에는, 위성 측위 장치(19)가 설치되어 있다. 설치 브래킷(27)은, 고정 브래킷(28)에 전후 한 쌍의 지지축(29)을 통해 축심 Y1 주위에서 상하 요동 가능하게 지지되어 있다. 설치 브래킷(27)에는, 받침대(30)와, 암부(31)와, 고정부(32)가 구비되어 있다. 받침대(30)에는, 위성 측위 장치(19)가 적재 고정된다. 암부(31)는, 받침대(30)의 전후 양단부의 각각으로부터 축심 Y1측을 향해 연장되어 있다. 고정부(32)는, 전방측의 암부(31)와 후방측의 암부(31)에 걸쳐 연장되어 있다.

고정 브래킷(28)은, 좌측 프레임(18B)에 고정되어 있다. 고정 브래킷(28)에는, 저판부(33)과, 지지부(34)와, 하측 피고정부(35)와, 상측 피고정부(36)가 구비되어 있다. 지지부(34)는, 저판부(33)의 전후 양단부의 각각으로부터 기립하도록 마련되어 있다. 하측 피고정부(35)는, 저판부(33)의 하면으로부터 매달리듯이 마련되어 있다. 상측 피고정부(36)는, 전방측의 지지부(34)와 후방측의 지지부(34)에 걸쳐 연장되어 있다. 그리고 지지부(34)에는, 암부(31)가 지지축(29)을 통해 축심 Y1 주위에서 상하 요동 가능하게 지지되어 있다.

이러한 구성에 의하면, 도 8에 나타내는 바와 같이, 설치 브래킷(27)을 축심 Y1 주위에서 상측으로 요동시켜, GPS 안테나(20)를 고위치 상태로 한 상태에서, 암부(31)를 지지부(34)에 볼트(37)에 의해 고정하고, 또한 고정부(32)를 상측 피고정부(36)에 볼트(38)에 의해 고정할 수 있다. 그때, 고정부(32)가 상측 피고정부(36)에 접촉함으로써, 설치 브래킷(27)이 더 이상 우측으로 요동하는 일이 없다. 이와 같이 하여, GPS 안테나(20)를 고위치 상태로 위치 고정할 수 있다.

또한, 도 9에 나타내는 바와 같이, 지지부(34)에 대한 암부(31)의 볼트 고정과, 상측 피고정부(36)에 대한 고정부(32)의 볼트 고정을 해제한 후, 설치 브래킷(27)을 축심 Y1 주위에서 하측으로 요동시켜, GPS 안테나(20)를 저위치 상태로 한 상태에서, 고정부(32)를 하측 피고정부(35)에 볼트(38)에 의해 고정할 수 있다. 그때, 고정부(32)가 하측 피고정부(35)에 접촉함으로써, 설치 브래킷(27)이 더 이상 우측으로 요동하는 일이 없다. 이와 같이 하여, GPS 안테나(20)를 저위치 상태로 위치 고정할 수 있다.

여기서, 저위치 상태에 있어서, GPS 안테나(20)는, 루프부(8A)의 최상단보다도 하측에 위치하고 있다. 본 실시 형태에서는, 저위치 상태에 있어서, GPS 안테나(20)는, 루프부(8A)의 최하단보다도 하측에 위치하고 있다.

(11) 상기 다른 실시 형태 (10)에서는, 저위치 상태에 있어서, GPS 안테나(20)가 루프부(8A)의 최상단보다도 하측에 위치하고 있지만, 고위치 상태보다도 낮으면, 저위치 상태에 있어서, GPS 안테나(20)가 루프부(8A)의 최상단보다도 상측에 위치하고 있어도 된다.

(12) 상기 다른 실시 형태 (10)에서는, GPS 안테나(20)가 캐빈(8)의 좌측부에 상하 요동 가능하게 지지되어 있지만, 캐빈(8)의 우측부에 상하 요동 가능하게 지지되어 있어도 되고, 혹은 캐빈(8)의 전방부 또는 후방부에 상하 요동 가능하게 지지되어 있어도 된다. 또한, GPS 안테나(20)가 기체 전후 방향으로 연장되는 축심 Y1 주위에서 상하 요동 가능하지만, 기체 좌우 방향으로 연장되는 축심 주위에서 상하 요동 가능해도 된다.

(13) 상기 다른 실시 형태 (10)에서는, 위치 변경 기구(26)는, GPS 안테나(20)를 축심 Y1 주위에서 상하 요동시킴으로써, 고위치 상태와 저위치 상태로 변경하도록 구성되어 있다. 그러나 이 대신에, 위치 변경 기구(26)는, GPS 안테나(20)를 상하로 슬라이드 이동시킴으로써, 고위치 상태와 저위치 상태로 변경하도록 구성되어 있어도 된다.

[제2 실시 형태]

이하, 도 10 내지 도 15를 참조하면서, 본 발명의 제2 실시 형태에 대해 설명한다. 또한, 방향에 대한 기재는, 도 11에 나타내는 바와 같이, 화살표 F가 「전방」, 화살표 B가 「후방」, 화살표 L이 「좌측」, 화살표 R이 「우측」이다.

도 10, 도 11 등에 나타내는 바와 같이, 보통형 콤바인(「수확기」의 일례)의 주행 기체에는, 좌우 한 쌍의 크롤러식 주행 장치(101)에 지지되는 프레임형의 기체 프레임(102)이 구비되어 있다. 기체 프레임(102)에는, 예취 곡간의 탈곡 처리를 행하는 것이 가능한 전간 투입형 탈곡 장치(103), 곡립을 저류 가능한 곡립 탱크(104), 조종자가 탑승 가능한 운전부(105), 운전부(105)를 덮는 캐빈(106) 등이 구비되어 있다. 또한, 주행 기체의 전방부에는, 기체 프레임(102)에 대해 승강 가능하며, 식립 곡간의 예취 및 후방 반송을 행하는 것이 가능한 예취 반송 장치(107)가 구비되어 있다. 또한, 주행 기체에는, 곡립 탱크(104)에 저류된 곡립을 기체 밖으로 배출 가능한 언로더(108)가 구비되어 있다.

도 11에 나타내는 바와 같이, 주행 기체에 있어서의 우측 전방부에는, 운전부(105)가 배치되어 있다. 또한, 운전부(105)의 후방측이며, 주행 기체에 있어서의 우측 후방부에는, 곡립 탱크(104)가 배치되어 있다. 또한, 곡립 탱크(104)의 좌측이며, 주행 기체에 있어서의 좌측 후방부에는, 탈곡 장치(103)가 배치되어 있다.

예취 반송 장치(107)에는, 예취부(109) 및 피더(110)가 구비되어 있다. 예취부(109)는, 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 피더(110)는, 예취부(109)에 의해 예취된 예취 곡간을 비스듬히 상방 후방에 위치하는 탈곡 장치(103)를 향해 반송한다.

도 10, 도 11 등에 나타내는 바와 같이, 예취부(109)에는, 예취날(111), 릴 장치(112), 횡 이송 오거(113) 등이 구비되어 있다. 예취날(111)은, 포장에 식립되는 곡간의 밑동을 절단한다. 또한, 릴 장치(112)는, 포장에 식립되는 식립 곡간이나 예취 곡간을 후방으로 감아올린다. 또한, 횡 이송 오거(113)는, 릴 장치(112)에 의해 감아올려진 예취 곡간을 피더(110)를 향해 모아서 후방으로 송출한다.

도 10에 나타내는 바와 같이, 운전부(105)의 하부측에는, 엔진 룸(114)이 형성되어 있다. 엔진 룸(114)에는, 동력원인 엔진(115), 엔진(115)에 의해 구동되는 팬(116), 엔진(115)의 냉각용 라디에이터(도시하지 않음)가 좌측으로부터 차례로 배열되어 배치되어 있다. 엔진 룸(114)의 우측 외측에는, 방진 커버(118)가 배치되어 있다. 기본적으로, 팬(116)의 구동에 의해, 방진 커버(118)를 통해 우측 외측으로부터 외기가 흡입된다. 그리고 흡인된 외기는, 라디에이터와 엔진(115)을 냉각시킨 후, 엔진 룸(114)의 좌측방으로 배출되도록 되어 있다.

또한, 본 실시 형태에 있어서의 보통형 콤바인은, 자동 주행 가능하다. 또한, 운전부(105)에 조종자가 탑승하고 있지 않아도 된다. 단, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니며, 보통형 콤바인은 수동 조작되도록 구성되어 있어도 된다.

〔캐빈에 대해〕

도 11에 나타내는 바와 같이, 캐빈(106)은, 기체 중앙측으로부터 외측으로 치우친 상태로 배치되어 있다. 도 10 내지 도 13에 나타내는 바와 같이, 캐빈(106) 내의 운전부(105)에는, 운전 좌석(120), 사이드 패널 박스(121), 조작 박스(122), 입력 모니터(123) 등이 구비되어 있다. 운전 좌석(120)에는, 조종자가 착좌 가능하다. 또한, 사이드 패널 박스(121)는, 운전 좌석(120)의 좌측에 위치하고 있다. 또한, 조작 박스(122)는, 운전 좌석(120) 전방 우측에 위치하고 있다. 또한, 입력 모니터(123)는, 농작업 정보의 입력과 표시가 가능하다.

도 10, 도 11 등에 나타내는 바와 같이, 캐빈(106)에는, 바닥 부재(124), 4개의 지주(125), 지붕부(126), 프론트 글래스(127), 승강 도어(128), 좌측 벽부(129), 후방 벽부(130) 등이 구비되어 있다. 바닥 부재(124)에는, 조종자의 발을 놓는 것이 가능하다. 또한, 4개의 지주(125)는, 바닥 부재(124)부터 상방으로 연장 돌출되어 있다. 또한, 지붕부(126)는, 4개의 지주(125)에 의해 지지된다. 또한, 프론트 글래스(127)는, 운전 좌석(120)의 전방측에 위치한다. 또한, 승강 도어(128)는, 운전 좌석(120)의 우측에 위치한다. 또한, 좌측 벽부(129)는, 운전 좌석(120)의 좌측에 위치한다. 또한, 후방 벽부(130)는, 운전 좌석(120)의 후방측에 위치한다.

도 10 내지 도 13에 나타내는 바와 같이, 캐빈(106)의 지붕부(126)의 상면측에는, GNSS 위치 정보를 수신 가능한 안테나(131)가 배치되어 있다.

도 10 내지 도 13에 나타내는 바와 같이, 캐빈(106)의 전단부의 우측에는, 지지 로드(149) 및 미러 지지 부재(150)를 통해, 백미러(151)가 지지되어 있다. 지지 로드(149)는 종방향으로 연장되어 있다. 또한, 미러 지지 부재(150)는, 지지 로드(149)에 설치되어 있다. 그리고 백미러(151)는, 후방을 비추는 것이 가능하다.

도 12에 나타내는 바와 같이, 4개의 지주(125) 중, 전방측에 위치하는, 우측 전방 필러(125A)(「필러」에 상당) 및 좌측 전방 필러(125B)는, 바닥 부재(124) 중 최하부의 바닥면(124A)으로부터 기립 설치되어 있다. 4개의 지주(125) 중, 후방측에 위치하는, 우측 후방 필러(125C), 좌측 후방 필러(125D)는, 바닥 부재(124) 중, 운전 좌석(120)의 지지대 및 엔진 보닛 격벽을 겸하는 바닥판 상부(124B)로부터 기립 설치되어 있다.

도 10, 도 12 등에 나타내는 바와 같이, 프론트 글래스(127)는, 우측 전방 필러(125A) 및 좌측 전방 필러(125B) 사이에 마련되어 있다. 프론트 글래스(127)는, 곡면 글래스로 구성되어 있다. 프론트 글래스(127)는, 바닥면(124A)으로부터 지붕부(126)까지의 전 범위에 걸쳐 마련되어 있다. 프론트 글래스(127)는, 바닥면(124A)의 전방 에지보다도 전방측으로 팽출되는 형상으로 되어 있다. 프론트 글래스(127)는, 평면으로 보아, 좌우 방향에서의 중앙부 개소가 좌우 방향에서의 양단부 개소보다도 전방측으로 팽출되는 돌출 곡면 형상으로 형성되어 있다.

도 10, 도 12 등에 나타내는 바와 같이, 캐빈(106)의 우측면 개소에 있어서, 우측 전방 필러(125A)와 우측 후방 필러(125C) 사이는, 조종자가 타고 내리기 위한 승강구로서 형성되어 있다. 승강 도어(128)는, 승강구를 개폐 가능하게 되어 있다. 승강 도어(128)는, 우측 후방 필러(125C)측에 마련한 힌지(132)를 통해 개폐 조작 가능하게 장착되어 있다.

도 10, 도 12 등에 나타내는 바와 같이, 승강 도어(128)에는, 외주 프레임(133), 투명 글래스(134), 개폐 가능한 미서기식 도어 창(135), 손잡이(136) 등이 구비되어 있다. 투명 글래스(134)는, 외주 프레임(133)에 의해 둘러싸여 있다. 도어 창(135)은, 투명 글래스(134)의 상부에 마련되어 있다. 손잡이(136)는, 투명 글래스(134)의 전방부에 설치되어 있다.

도 12에 나타내는 바와 같이, 좌측 벽부(129)에는, 좌측 전방 필러(125B)와 좌측 후방 필러(125D) 사이이며, 또한 횡측면 개소의 상하 방향의 중간 위치로부터 상방측 개소에, 개방 가능한 미서기식 옆창(137)이 마련되어 있다.

〔캐빈 내의 기기에 대해〕

도 12, 도 13에 나타내는 바와 같이, 조작 박스(122)에는, 조종자가 파지하여 자세를 안정시키는 것이 가능한 손잡이(138), 수동에 의한 주행 장치(101)의 조향 조작이 가능한 스티어링 레버(139), 콤비네이션 스위치(140) 등이 구비되어 있다.

도 13에 나타내는 바와 같이, 입력 모니터(123)는, 캐빈(106) 내에 있어서의 전방측부 중 기체 우측 외측의 상부에 배치되어 있다. 입력 모니터(123)는, 운전 좌석(120)에 착좌한 조종자의 머리부 부근의 높이에 배치되어 있다. 입력 모니터(123)는, 백미러(151)보다도 높은 개소에 배치되어 있다. 입력 모니터(123)는, 캐빈(106)의 전방부에 있어서의 기체 외측에 마련된 우측 전방 필러(125A)에 설치되어 있다. 입력 모니터(123)는, 조작 박스(122)의 상방에 있어서, 우측 전방 필러(125A)의 일부에, L자형의 브래킷(141)을 통해 설치되어 있다. 입력 모니터(123)는, 캐빈(106)에 대해 착탈 가능하다. 이 때문에, 입력 모니터(123)는, 분리하여, 주행 기체의 외부로 반출하여 사용하는 것도 가능하게 되어 있다. 분리한 입력 모니터(123)는, 다른 작업차(콤바인, 트랙터, 이앙기 등)에 재설치하는 것도 가능하다.

도 12 등에 나타내는 바와 같이, 사이드 패널 박스(121)에는, 박스 메인부(121A)와, 전장품 배치부(121B)가 구비되어 있다. 박스 메인부(121A)에는, 변속 조작용 주 변속 레버(142) 등이 구비되어 있다. 전장품 배치부(121B)는, 박스 메인부(121A)의 전단측에 위치하고 있다. 또한, 전장품 배치부(121B)에는, 전장품이 구비된다.

도 12 등에 나타내는 바와 같이, 박스 메인부(121A)에는, 운전 좌석(120)으로부터 먼 측에서 주 변속 레버(142)나 부 변속 레버(143) 등이 배치되어 있다. 전장품 배치부(121B)에는, 계기판(144)이 구비되어 있다. 즉, 계기판(144)은, 캐빈(106) 내에 있어서의 기체 중앙측 개소에 구비되어 있다. 또한, 계기판(144)은, 캐빈(106) 내의 상하 중앙 개소보다도 하측에 배치되어 있다.

도 12 등에 나타내는 계기판(144)은, 액정 표시기로 구성되어 있다. 계기판(144)에는, 예를 들어 주행 차속, 엔진 회전수, 엔진 회전수에 기초하는 엔진 부하, 연료의 잔량 등의 정보를 표시시키는 것이 가능하게 되어 있다.

계기판(144)은, 조종자가 내려다보는 위치에 있기 때문에, 조종자는 프론트 글래스(127)를 통해 예취 반송 장치(107)의 상태를 내려다보고 확인하면서 계기판(144)의 값을 확인할 수 있다.

〔농작업 정보와 입력 모니터에 대해〕

입력 모니터(123)는, 농작업 정보의 표시 및 입력이 가능한 터치 패널을 구비하고 있다. 상기 농작업 정보로서는, 예를 들어 이하와 같은 것이 있다.

·포장의 형상 등을 GNSS 위치 정보와 결합시킨 포장 데이터

·예정 주행 경로

·자동 주행의 개시 위치, 종료 위치, 선회 위치, 선회 방식

·배출 짚의 배출 방식

·비작업 주행 시의 주행 속도, 작업 주행 시의 주행 속도

·잔여 작업 거리, 잔여 작업 시간

·곡립 탱크(104)로부터 기체 밖으로 곡립을 배출하는 배출 위치

·연료 보급 위치

·포장에서 재배하고 있는 작물의 종류·품종

입력 모니터(123)는, 예를 들어 이하와 같은 기능을 갖고 있다.

입력 모니터(123)는, 안테나(131)에서 수신한 GNSS 정보에 기초하여 자기의 위치를 산출 가능하게 되어 있다. 또한, 입력 모니터(123)에는, 예를 들어 다른 작업차와 통신을 행하는 근거리 통신 기능이 구비되어 있다.

입력 모니터(123)는, 포장 데이터를 입력 가능하게 되어 있다. 입력 모니터(123)에서는, 주행 기체를 자동 주행시키는 예정 주행 경로의 생성 조건의 입력 조작, 생성 조건에 기초하는 예정 주행 경로의 생성, 생성된 예정 주행 경로의 표시 등을 행할 수 있다.

예정 주행 경로에는, 주행 기체의 자동 주행을 개시시키는 개시 위치, 주행 기체의 자동 주행을 종료시키는 종료 위치, 선회 위치, 선회 위치에 있어서의 선회 방식(예를 들어, α턴이나 U턴) 등의 정보가 포함되어 있다.

입력 모니터(123)에는, 배출 짚을 그대로 기체 밖으로 방출하는 드로퍼 방식, 배출 짚을 세단 장치로 세단하여 기체 밖으로 배출하는 세단 방식 등의 배출 짚의 배출 방식의 정보를 입력할 수 있도록 되어 있다.

입력 모니터(123)에는, 작업 정보로서, 작물의 종류(예를 들어, 벼, 보리)나 품종을 입력 가능하게 되어 있다.

입력 모니터(123)에는, 주행 기체의 비작업 주행 시의 주행 속도, 주행 기체의 작업 주행 시의 주행 속도 등을 입력 가능하게 되어 있다.

입력 모니터(123)에는, 자동 주행에 있어서의 잔여 작업 거리나 잔여 작업 시간을 표시 가능하게 되어 있다.

입력 모니터(123)에는, 자동 주행 중에 있어서의 배출 위치(곡립 탱크(104)가 가득 차는 위치)를 산출하여 표시 가능하게 되어 있다.

입력 모니터(123)에는, 자동 주행 중에 있어서의 연료 보급 위치(연료의 잔량이 일정값 이하로 되는 위치)를 산출하여 표시 가능하게 되어 있다.

상기한 바와 같이, 입력 모니터(123)를, 캐빈(106) 내의 운전부(105)에 있어서, 입력 조작과 표시 확인을 행하기 쉬운 개소에 배치하고 있기 때문에, 농작업 정보의 입력과 표시를 행하기 쉬운 것이 된다. 또한, 입력 모니터(123)를 운전부(105)의 좌우 중앙을 피한 개소에 배치하고 있기 때문에, 입력 모니터(123)에 의해 조종자의 전방 시계가 차단되기 어려운 것이 된다.

[제2 실시 형태의 다른 실시 형태]

이하, 상기한 실시 형태를 변경한 다른 실시 형태에 대해 설명한다. 이하의 각 다른 실시 형태에서 설명하고 있는 사항 이외에는, 상기한 실시 형태에서 설명한 사항과 마찬가지이다. 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태는, 모순이 발생하지 않는 범위에서 적절하게 조합해도 된다. 또한, 본 발명의 범위는, 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.

(1) 상기 실시 형태 외에도, 도 14에 나타내는 바와 같이, 캐빈(106) 내의 기체 외측의 상부에, 기체 후방의 상황을 표시 가능한 백 모니터(200)가 구비되어 있어도 된다. 이 경우, 입력 모니터(123)는, 백 모니터(200)의 하측에 배치되어 있다. 백 모니터(200)는, 스테이(201)를 통해, 우측 전방 필러(125A)에 있어서의 입력 모니터(123)보다도 상방의 개소에 설치할 수 있다. 또한, 이 경우, 입력 모니터(123)를, 입력 모니터(123)의 하단부와 백미러(151)의 상단부가 대략 동일한 높이가 되도록 배치해도 된다. 또한, 이러한 백 모니터(200)를 구비하지 않고, 입력 모니터(123)에 기체 후방의 상황을 표시 가능하도록 해도 된다.

(2) 상기 실시 형태에서는, 입력 모니터(123)가, 캐빈(106) 내에 있어서의 전방측부 중 기체 외측의 상부에 배치되어 있는 것을 예시하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 도 15에 나타내는 바와 같이, 입력 모니터(123)는, 캐빈(106) 내에 있어서의 전방측부 중 기체 중앙측의 상부에 배치되어 있어도 된다. 이 경우, 입력 모니터(123)는, 캐빈(106) 내에 있어서의 좌측 전방 상측에 위치하는 것이 된다. 또한, 입력 모니터(123)는, 「필러」로서의 좌측 전방 필러(125B)에 브래킷(141)을 통해 설치할 수 있다. 또한, 입력 모니터(123)는, 계기판(144)의 상방에 위치하는 것이 된다.

(3) 상기 실시 형태에서는, 계기판(144)이, 캐빈(106) 내의 상하 중앙 개소보다도 하측에 배치되어 있는 것을 예시하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 계기판(144)이 캐빈(106) 내의 상하 중앙 개소나 캐빈(106) 내의 상하 중앙 개소보다도 상측에 배치되어 있어도 된다.

(4) 상기 실시 형태에서는, 계기판(144)이, 캐빈(106) 내에 있어서의 기체 중앙측 개소에 구비되어 있는 것을 예시하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 계기판(144)이, 캐빈(106) 내에 있어서의 기체 외측 개소에 구비되어 있어도 된다.

(5) 상기 실시 형태에서는, 입력 모니터(123)가, 「필러」에 설치되어 있는 것을 예시하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 입력 모니터(123)가 「필러」이외의 부재에 설치되어 있어도 된다.

(6) 상기 실시 형태에서는, 입력 모니터(123)가, 캐빈(106)에 대해 착탈 가능한 것을 예시하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 입력 모니터(123)가, 캐빈(106)에 대해 착탈 불가능한 고정식의 것이어도 된다.

(7) 상기 실시 형태에서는, 액정 표시기로 구성되어 있는 계기판(144)을 예시하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 주행 차속을 표시하는 차속계, 엔진 회전수를 표시하는 회전계, 엔진 회전수에 기초하는 엔진 부하를 표시하는 부하계, 연료의 잔량 등을 표시하는 연료계 등을 배열하여 마련한 미터 패널로 구성되어 있는 계기판(144)이어도 된다.

(8) 상기 실시 형태에서는, 입력 모니터(123)가, 캐빈(106)의 전방부에 있어서의 기체 외측에 마련된 우측 전방 필러(125A)에 설치되어 있는 것을 예시하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 입력 모니터(123)가, 우측 전방 필러(125A) 이외의 부재에 설치되어 있어도 된다.

(9) 상기 실시 형태에서는, 입력 모니터(123)가, 운전 좌석(120)에 착좌한 조종자의 머리부 부근의 높이에 배치되어 있는 것을 예시하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 입력 모니터(123)를 배치하는 높이는, 조종자가 입력 조작이나 표시 확인을 행하기 쉬운 높이이면 적절하게 변경할 수 있다.

(10) 상기 실시 형태에서 농작업 정보의 일례를 열거하고 있지만, 입력 모니터(123)는, 이들 농작업 정보의 일부만을 취급하는 것이어도 된다. 또한, 농작업 정보로서 상기에 열거하고 있는 것 이외의 정보가 포함되어 있어도 된다.

(11) 상기 실시 형태에서 열거한 입력 모니터(123)의 기능은, 전부 구비하고 있을 필요는 없고, 그 일부만이 구비되어 있어도 된다.

(12) 상기 실시 형태와는 좌우 반대의 구조여도 된다.

[제3 실시 형태]

이하, 도 16 내지 도 25를 참조하면서, 본 발명의 제3 실시 형태에 대해 설명한다.

이하, 도면을 사용하여, 작업지를 주행 경로를 따라 자동 주행하는 작업차의 자동 조타 시스템의 실시 형태를 설명한다. 이 실시 형태에서는, 작업지는 밀 등을 심은 포장이고, 작업차는, 주행하면서 농작물을 수확하는 수확기(301)이다. 이 수확기(301)는, 도 16에 나타내는 바와 같이, 일반적으로 보통형 콤바인이라고 불리고 있는 기종이다. 포장에 있어서의 수확 작업에서는, 수확기(301)가 두렁이라고 불리는 포장의 경계선을 따라 작업을 행하면서 주회 주행한 영역이 외주 영역 SA로서 설정된다. 외주 영역 SA의 내측은 중앙 영역 CA로서 설정된다. 외주 영역 SA는, 수확기(301)가 수확물의 배출이나 연료 보급을 행하기 위한 이동용 스페이스 및 방향 전환용 스페이스 등으로서 이용된다. 외주 영역 SA의 확보를 위해, 수확기(301)는, 최초의 작업 주행으로서, 포장의 경계선을 따라 3 내지 4바퀴의 주회 주행을 행한다. 중앙 영역 CA에 대한 작업 주행에 관해서는, 중앙 영역 CA의 외주 형상의 한 변과 평행한 직선 경로와 90° 선회 경로(도 22 참조)로 이루어지는 소용돌이형 주행 경로나, 중앙 영역 CA의 외주 형상의 한 변과 평행한 직선 경로와 180° 선회 경로(도 23 참조)로 이루어지는 직선 왕복 경로가 생성되어, 당해 주행 경로를 따른 자동 작업 주행이 행해진다.

수확기(301)는, GPS(글로벌 포지셔닝 시스템)에서 사용되는 인공위성 GS로부터의 위성 정보인 GPS 신호에 기초하여 측위 데이터를 포함하는 위성 정보를 출력하는 위성 측위 모듈(307)을 구비하고 있다. 수확기(301)는, 측위 데이터로부터, 수확기(301)에 있어서의 특정 개소의 위치 좌표를 기준 위치로서 산출하는 기능을 갖는다. 수확기(301)는, 산출된 기준 위치를 주행 경로에 맞추도록 자동 조타를 행하는 기능을 갖고 있다.

도 17을 사용하여, 수확기(301)의 개요를 설명한다. 도 17에서 화살표와 함께 표시된 영문「F」는, 수확기(301)의 전방 방향을 나타내고 있고, 영문「B」는, 수확기(301)의 후방 방향을 나타내고 있다. 화살표의 방향은, 수확기(301)에 관한 전후 방향을 나타내고 있다.

이 수확기(301)는, 주행 장치(311)에 의해 지지되어 있는 차체(310)를 구비하고 있다. 이 실시 형태에서는, 주행 장치(311)는, 좌우 한 쌍의 크롤러 기구로 구성되고, 좌측의 크롤러 기구의 크롤러 속도와 우측의 크롤러 기구의 크롤러 속도를 조정함으로써 수확기(301)의 조타가 행해진다. 따라서, 좌우 한 쌍의 크롤러 기구는, 본 발명의 『조타 기구』에 상당한다. 차체(310)의 전방 영역인 차체 전방부에는, 운전부(312)가 배치되어 있다. 운전부(312)의 후방으로부터, 차체(310)의 후방 영역인 차체 후방부에 걸쳐, 탈곡 장치(313) 및 수확물을 저류하는 수확물 탱크(314)가, 좌우 방향(수확기(301)의 평면으로 볼 때 전후 방향에 직교하는 방향)으로 배열되어 배치되어 있다. 또한, 차체 전방부에서, 운전부(312)의 전방에, 예취부(315)가 승강 가능하게 배치되어 있다. 예취부(315)의 상방에는, 곡간을 기립시키는 릴(317)이 마련되어 있다. 예취부(315)와 탈곡 장치(313) 사이에는, 예취 곡간을 반송하는 반송 장치(316)가 마련되어 있다. 또한, 수확물 탱크(314)로부터 수확물을 배출하는 배출 장치(318)가 마련되어 있다. 운전부(312)는, 캐빈에 의해 구획되어 있다. 캐빈에 있어서의 기체 중앙측의 전단부 상부에 위성 측위 모듈(307)의 안테나(307a)가 마련되어 있다. 또한, 위성 항법을 보완하기 위해, 위성 측위 모듈(307)에, 자이로 가속도 센서나 자기 방위 센서를 내장한 관성 항법 모듈을 조합하는 것도 가능하다.

도 18에는, 이 수확기(301)에 구축되어 있는 제어계가 나타나 있다. 제어계는, 제어 유닛 CU와, 주변 기기군으로 나누어 나타나 있다. 제어 유닛 CU는, 입력된 신호(데이터)를 처리하여, 새롭게 생성된 신호(데이터)를 출력한다. 또한, 주변 기기군은, 데이터의 입력 기기군이나 데이터의 출력 기기군으로 이루어진다. 실제의 제어 유닛 CU는 복수의 ECU로 구성되지만, 여기서는, 설명을 간단하게 하기 위해, 하나의 컴퓨터 시스템으로서 나타나 있다.

제어 유닛 CU에는, 작업 주행을 행하기 위해, 다양한 기능이 소프트웨어 또는 하드웨어 혹은 그 양쪽에 의해 구축되어 있다. 제어 유닛 CU는, 입출력 인터페이스로서, 입력 신호 처리부(380), 출력 신호 처리부(390), 통신 처리부(360)를 구비하고 있다.

입력 신호 처리부(380)는, 주행 상태 검출 센서군(381), 작업 상태 검출 센서군(382), 자동/수동 전환 조작구(383) 등과 접속되어 있다. 주행 상태 검출 센서군(381)에는, 엔진 회전수나 변속 상태 등의 주행 상태를 검출하는 센서가 포함되어 있다. 작업 상태 검출 센서군(382)에는, 예취부(315)의 승강 높이를 검출하는 센서나 수확물 탱크(314)의 저류량을 검출하는 센서 등이 포함되어 있다. 자동/수동 전환 조작구(383)는, 자동 조타로 주행하는 자동 주행 모드와 수동 조타로 주행하는 수동 주행 모드 중 어느 것을 선택하는 스위치이다.

출력 신호 처리부(390)는, 수확기(301)에 장비되어 있는 차량 주행 기기군(391), 작업 장치 기기군(392), 통지 디바이스군(393) 등과 접속되어 있다. 차량 주행 기기군(391)에는, 좌우의 크롤러 기구의 속도를 조정하여 조타를 행하는 조타 기기를 비롯하여, 도시되어 있지 않지만 변속 기구나 엔진 유닛 등의 동작을 제어 유닛 CU로부터의 제어 신호를 통해 제어하는 기기가 포함되어 있다. 작업 장치 기기군(392)에는, 예취부(315), 탈곡 장치(313), 반송 장치(316), 배출 장치(318) 등의 동작을 제어 유닛 CU로부터의 제어 신호에 기초하여 제어하는 기기가 포함되어 있다. 통지 디바이스군(393)에는, 램프나 버저나 스피커가 포함되어 있다.

통신 처리부(360)는, 외부의 데이터 처리 장치에서 처리된 데이터를 수취함과 함께, 제어 유닛 CU에서 처리된 데이터를 외부의 데이터 처리 장치로 송신하는 기능을 갖는다. 이 실시 형태에서는, 그래픽 사용자 인터페이스를 구비한 범용 단말 VT가, 통신 처리부(360)를 통해, 혹은 직접 차량 탑재 LAN을 통해 제어 유닛 CU와 접속된다. 범용 단말 VT는 터치 패널을 장비한 태블릿형 컴퓨터이며, 터치 패널에, 포장의 외형, 주행 완료된 주행 경로(주행 궤적)나 이제부터 주행할 주행 경로, 탑승자에 대한 경고 정보 등, 다양한 통지 정보를 표시한다. 또한, 범용 단말 VT는, 제어 유닛 CU에 대한 다양한 조작 지령이나 데이터를 보낼 수도 있다. 또한, 통신 처리부(360)는, 다양한 통신 포맷을 취급하는 기능을 갖는다. 이에 의해, 통신 처리부(360)는, 여기서는 도시되어 있지 않은 원격지의 관리 컴퓨터와의 사이에서의 데이터 교환을 행할 수 있다.

제어 유닛 CU에는, 자동 주행계 기능부와, 조타 연산계 기능부와, 제어계 기능부가 구축되어 있다. 자동 주행계 기능부는, 자동 주행에 관한 데이터를 취급한다. 조타 연산계 기능부는, 조타 제어를 위한 연산 처리를 행한다. 제어계 기능부는, 제어 신호를 출력하기 위한 제어 데이터를 생성한다.

자동 주행계 기능부에는, 자차 위치 산출부(370), 주행 경로 생성부(361), 주행 경로 설정부(362)가 포함되어 있다. 자차 위치 산출부(370)는, 위성 측위 모듈(307)로부터 출력되는 측위 데이터에 기초하여, 수확기(301)의 기체 위치(자차 위치)를 산출한다. 이 기체 위치는, 기본적으로는, 위성 측위 모듈(307)의 안테나(307a)의 좌표 위치(위도와 경도)이다. 주행 경로 생성부(361)는, 작업 대상이 되는 포장의 지형 등을 포함하는 포장 정보를 참조하고, 미리 인스톨되어 있는 주행 경로 생성 프로그램을 사용하여 주행 경로를 생성한다. 주행 경로 설정부(362)는, 주행 경로 생성부(361)에 의해 생성된 주행 경로가 자동 주행의 목표가 되는 주행 경로로서 사용되도록, 이 주행 경로를, 판독 가능하게 메모리에 전개한다. 또한, 주행 경로 생성부(361)를, 관리 컴퓨터나 범용 단말 VT 등에 구축한 후, 관리 컴퓨터나 범용 단말 VT 등에 있어서의 주행 경로 생성부(361)에 의해 생성된 주행 경로를 제어 유닛 CU에 입력하는 구성을 채용해도 된다.

조타 연산계 기능부에는, 전진 기준 위치 산출부(371), 후진 기준 위치 산출부(372), 전후진 판정부(373), 편차 산출부(374)가 포함되어 있다. 전진 기준 위치 산출부(371)는, 전진 주행에 있어서의 조타 제어의 기준 위치가 되는 전진 기준 위치(FP)를 기체 위치에 기초하여 산출한다. 상술한 바와 같이, 기체 위치는, 위성 측위 모듈(307)로부터의 위치 정보에 기초하여 자차 위치 산출부(370)에 의해 산출된다. 후진 기준 위치 산출부(372)는, 후진 주행에 있어서의 조타 제어의 기준 위치가 되는 후진 기준 위치(RP)를 기체 위치에 기초하여 산출한다.

도 19에 나타내는 바와 같이, 이 실시 형태에서는, 위성 측위 모듈(307)의 안테나(307a)의 대략 바로 아래에 전진 기준 위치(FP)가 설정되어 있다. 따라서, 자차 위치 산출부(370)에서 산출되는 차체 위치(도 19에서는, 큰 흰색 원과 부호 VP로 나타나 있음)와, 전진 기준 위치(FP)가 실질적으로 동일한 위치로 되어 있다. 그 때문에, 전진 기준 위치 산출부(371)는, 차체 위치를 전진 기준 위치(FP)로서 산출할 수 있다. 혹은, 전진 기준 위치 산출부(371)는, 차체 위치에 근소한 보정값을 더하여 전진 기준 위치(FP)로서 산출할 수 있다. 후진 기준 위치(RP)는, 차체(310)의 후방부에 설정되어 있다.

도 19에 있어서, 부호 CP로 나타나 있는 점은, 선회하기 위한 조타량에 의해 규정되는 선회 기준 경로(LS)를 통과하는 점이며, 여기서는, 선회 기준점(CP)이라고 칭한다. 이 선회 기준점(CP)은, 대략 차체(310)의 중심에 설정되어 있다. 도 19에 나타나 있는 바와 같이, 이 실시 형태에서는, 전진 기준 위치(FP)와 선회 기준점(CP)과 후진 기준 위치(RP)는, 차체 기준선(VL) 상에 위치하고 있다. 또한, 차체 기준선(VL)은, 수확기(301)의 좌우 중앙을 전후 방향으로 연장하는 전후 방향선이다. 또한, 전진 기준 위치(FP)와 선회 기준점(CP) 사이의 거리는, 후진 기준 위치(RP)와 선회 기준점(CP) 사이의 거리와 실질적으로 동일하게 설정되어 있다.

전후진 판정부(373)는, 주행 상태 검출 센서군(381)으로부터의 검출 신호에 기초하여, 수확기(301)가 전진 주행 상태인지, 후진 주행 상태인지를 판정한다.

편차 산출부(374)는, 전후진 판정부(373)에 의해 전진 주행 상태가 검출되어 있는 경우, 즉 전진 주행 시에는, 주행 경로와 전진 기준 위치(FP)의 편차를 산출한다. 또한, 편차 산출부(374)는, 전후진 판정부(373)에 의해 후진 주행 상태가 검출되어 있는 경우, 즉 후진 주행 시에는, 주행 경로와 후진 기준 위치(RP)의 편차를 산출한다.

제어계 기능부에는, 조타 제어부(364), 주행 제어부(365), 작업 제어부(366), 통지 제어부(363)가 포함되어 있다.

조타 제어부(364)는, 자동 주행(자동 조타) 모드 또는 수동 주행(수동 조타) 모드 중 어느 것에 의해 차량 주행 기기군(391)에 포함되어 있는 기기를 제어한다. 수동 주행 모드에서는, 조타 제어부(364)는, 운전자에 의한 조작에 기초하여 주행 장치(311)의 좌우의 한 쌍의 크롤러 기구에 속도 차를 만들어내도록 차량 주행 기기군(391)을 제어한다. 자동 주행 제어 모드에서는, 조타 제어부(364)는, 편차 산출부(374)에 의해 산출된 편차에 기초하여, 주행 장치(311)의 좌우 크롤러 기구에 속도 차를 만들어내도록 차량 주행 기기군(391)을 제어한다.

자동 조타 제어에서는, 조타 연산계 기능부와 제어계 기능부가 연계되어, 전진 주행 시에는, 편차 산출부(374)에 의해 산출된 편차에 기초하여 산출된 전진용 조타 제어 신호가 차량 주행 기기군(391)에 부여된다. 또한, 후진 주행 시에는, 편차 산출부(374)에 의해 산출된 편차에 기초하여 산출된 후진용 조타 제어 신호가 차량 주행 기기군(391)에 부여된다.

주행 제어부(365)는, 수동 주행 모드에서는, 운전자에 의한 수동 조작에 기초하여 결정되는 차속이 실현되도록 차량 주행 기기군(391)을 제어한다. 또한, 주행 제어부(365)는, 자동 주행 모드에서는, 미리 설정된 차속이 실현되도록 차량 주행 기기군(391)을 제어한다. 이 실시 형태에서는, 주행 장치(311)는 조타 기구이기 때문에, 주행 제어부(365)와 조타 제어부(364)는, 서로 연계되어 있다. 조타 제어부(364)는, 주행 제어부(365)에 내장되어도 된다. 주행 제어부(365)는 또한, 엔진 회전수 제어 신호나 그 밖의 주행에 관한 제어 신호를 차량 주행 기기군(391)에 부여하는 기능도 갖는다.

작업 제어부(366)는, 수확기(301)를 구성하는 예취부(315), 탈곡 장치(313), 배출 장치(318) 등에 마련되어 있는 동작 기기의 움직임을 제어하기 위해, 작업 장치 기기군(392)에 제어 신호를 부여한다. 작업 제어부(366)는, 수동 주행 모드에서는, 운전자에 의한 조작에 기초하여 작업 장치 기기군(392)에 제어 신호를 부여한다. 또한, 작업 제어부(366)는, 자동 주행 모드에서는, 설정되어 있는 프로그램에 기초하여 작업 장치 기기군(392)에 제어 신호를 부여한다.

통지 제어부(363)는, 통지 디바이스군(393)을 통해 운전자나 감시자에게 필요한 정보(시각 정보나 청각 정보)를 통지하기 위한 통지 신호를 생성한다. 예를 들어, 통지 제어부(363)는, 수확물 탱크(314)가 가득 찬 것이 검출되면, 캐빈에 구비된 작업등(1231)(도 17 참조)을 소정 패턴으로 점멸시킴과 함께, 버저로부터 소정 패턴으로 간헐음을 울린다. 이에 의해, 감시자는, 수확물 탱크(314)가 가득 참으로 인해 수확기(301)가 자동적으로 주행 경로를 이탈하여, 수확물 배출점으로 이동할 것을 안다. 수확기(301)가 수확물의 배출을 위해 주행 경로를 이탈하여, 예취부(315)의 구동 클러치가 차단되면, 상술한 수확물 탱크(314)의 가득 참 검출에 수반되는 통지가 정지된다. 혹은, 수확기(301)가 수확물 배출점으로 이동할 때까지, 가득 참 검출에 수반되는 통지를 계속해도 된다. 또한, 수확물 탱크(314)의 가득 참 검출에 수반되는 통지는, 작업등(1231)의 점멸만이어도 되고, 버저의 발음만이어도 된다.

다음으로, 도 20과 도 21을 사용하여, 수확기(301)의 전진 주행 시(도 20)에 있어서의 주행 경로로부터의 위치 어긋남, 및 후진 주행 시(도 21)에 있어서의 주행 경로로부터의 위치 어긋남을 수정하는 자동 조타 제어의 흐름을 설명한다. 도 20에 나타내는 전진 주행 시에는, 상술한 바와 같이, 수확기(301)의 주행 경로로부터의 위치 어긋남 거리를 나타내는 편차는, 전진 기준 위치(FP)와 자동 주행의 목표로 되어 있는 주행 경로 사이의 최단 거리, 즉 여기서는 전진 기준 위치(FP)로부터 주행 경로에 내린 수선의 거리로서 산출된다. 이 편차를 저감시키기 위한 조타량이 산출되고, 그 조타량에 기초하여 결정되는 선회 기준 경로(LS)(도 20과 도 21에서는 이점 쇄선으로 나타나 있음)로 수확기(301)가 전진하면서 위치 어긋남 수정을 행한다. 그때, 차체(310)의 대략 중심에 설정된 선회 기준점(CP)이, 선회 기준 경로(LS) 상을 이동한다.

도 21에 나타내는 후진 주행 시에는, 상술한 바와 같이, 수확기(301)의 주행 경로로부터의 위치 어긋남 거리를 나타내는 편차는, 후진 기준 위치(RP)와 자동 주행의 목표로 되어 있는 주행 경로 사이의 최단 거리, 즉 여기서는 후진 기준 위치(RP)로부터 주행 경로에 내린 수선의 거리로서 산출된다. 이 편차를 저감시키기 위한 조타량이 산출되고, 그 조타량에 기초하여 결정되는 선회 기준 경로(LS)로 수확기(301)가 후진하면서 위치 어긋남 수정을 행한다. 그때, 차체(310)의 대략 중심에 설정된 선회 기준점(CP)이, 선회 기준 경로(LS) 상을 이동한다. 전진 기준 위치(FP)와 선회 기준점(CP) 사이의 거리와, 후진 기준 위치(RP)와 선회 기준점(CP) 사이의 거리는, 동일하게 설정되어 있으므로, 전진 주행 시의 위치 어긋남 수정 주행과 후진 주행 시의 위치 어긋남 수정 주행은, 도 20과 도 21로부터 명백한 바와 같이, 동일한 위치 어긋남 수정 궤적을 그리게 된다.

또한, 이 수확기(301)에 있어서의 후진 주행은, 예를 들어 직선형의 주행 경로로부터 직선형의 주행 경로로 이행할 때에 사용되는 후진을 이용한 방향 전환 선회 주행에서 발생한다. 도 22에서는, 소용돌이 주행에서의 경로 이행에 사용되는 90°의 방향 전환 선회 주행이 나타나 있다. 이 방향 전환 선회 주행에서는, 그 경로는, 이행원 주행 경로 L1로부터, 전진 주행 경로 ML1, 후진 주행 경로 ML2, 전진 주행 경로 ML3을 거쳐, 이행처 주행 경로 L2에 이른다. 도 23에서는 직선 왕복 주행에서의 경로 이행에서 사용되는 180°의 방향 전환 선회 주행이 나타나 있다. 이 방향 전환 선회 주행에서도 마찬가지로, 그 경로는, 이행원 주행 경로 L1로부터, 전진 주행 경로 ML4, 후진 주행 경로 ML5, 전진 주행 경로 ML6을 거쳐, 이행처 주행 경로 L2에 이른다. 수확기(301)가 후진 주행이 되는, 후진 주행 경로 ML2 및 후진 주행 경로 ML5에 있어서, 상술한 자동 조타 제어가 유효하게 기능한다. 수확기(301)의 후진 주행은, 수확물 탱크(314)가 가득 차, 수확기(301)가 자동적으로 주행 경로를 이탈하여 수확물 배출점에 위치 정렬되는 배출 주행 시나, 수확물 배출점으로부터 자동적으로 최적의 다음 주행 경로로 이동하는 복귀 주행 시 등에도 행해진다.

다음으로, 도 24와 도 25를 사용하여, 90°의 방향 전환 선회 주행에 있어서의 예취부(315)의 승강 제어를 설명한다. 상술한 바와 같이, 90°의 방향 전환 선회 주행은, 이행원 주행 경로 L1로부터 이 이행원 주행 경로 L1에 대해 직각의 방향으로 연장되어 있는 이행처 주행 경로 L2로의 이행 주행이다. 도 24는, 이행원 주행 경로 L1로부터 방향 전환 선회 주행으로 진입하기 전의 상태를 나타내고 있다. 도 25는, 방향 전환 선회 주행의 마지막 직선형의 주행에서, 이행처 주행 경로 L2로 진입하기 전의 상태를 나타내고 있다. 도 24의 상태에서, 수확기(301)의 예취부(315)가 이행원 주행 경로 L1을 벗어나면, 예취 작업을 행할 필요가 없기 때문에, 작업 제어부(366)는 예취부(315)를 작업 위치(도 25에서는 H1로 나타나 있음)로부터, 두렁 등으로의 파고듦을 피할 수 있을 정도로 충분히 높은 상승 위치(도 25에서는 H3의 높이로 나타나 있음)까지 상승시킨다. 그리고 방향 전환 선회 주행을 종료하고 이행처 주행 경로 L2로 진입하기 전에, 작업 제어부(366)는 예취 작업이 가능하도록 예취부(315)를 작업 위치까지 하강시킨다.

그러나 도 25에 나타나 있는 바와 같이, 수확기(301)는, 이행처 주행 경로 L2로 진입하기 전에, 이행원 주행 경로 L1을 주행하였을 때에 주행 장치(311)(좌우 한 쌍의 크롤러 기구)가 만들어낸 바퀴자국을 밟게 된다. 이 바퀴자국에는, 포장면으로부터 솟아오른 개소가 있기 때문에, 예취부(315)가 작업 위치이면, 예취부(315)의 선단이 그 바퀴자국의 솟아오름부에 파고 들어가 버릴 가능성이 있다. 한편, 이것을 피하기 위해, 바퀴자국을 통과할 때까지는 예취부(315)를, 상승 위치까지 상승시킨 상태 그대로 두면, 이행처 주행 경로 L2의 바로 앞에서 행해지는 작업 위치로의 하강이 불충분한 상태로, 이행처 주행 경로 L2로 진입하여, 예취부(315)의 적합하지 않은 높이 위치에서의 예취가 행해져 버린다. 이 때문에, 작업 제어부(366)는, 상승 위치와 작업 위치 사이에 중간 상승 위치(도 25에서는 H2의 높이로 나타나 있음)를 예취부(315)의 승강 제어 위치로서 설정하고 있다. 그리고 작업 제어부(366)는, 바퀴자국에 진입하기 전에 예취부(315)를 상승 위치로부터, 일단 중간 상승 위치까지 하강시켜, 예취부(315)의 선단이 바퀴자국을 통과한 후, 예취부(315)를 작업 위치로 하강시킨다. 이에 의해, 90°의 방향 전환 선회 주행에 있어서의 문제가 해소된다. 이러한 바퀴자국의 문제는, 90°의 방향 전환 선회 주행 이외의 선회 주행에서도 일어날 수 있기 때문에, 그러한 경우에도, 이 예취부(315)의 승강 제어를 행해도 된다.

또한, 도 25에 있어서, 상승 위치와 중간 상승 위치 사이에 예취 클러치의 차단과 접속의 클러치 역치(도 25에서는 TH의 높이로 나타나 있음)가 설정되어 있다. 즉, 예취부(315)가 클러치 역치를 초과하여 상승하면, 예취 클러치가 차단되어, 예취부(315)의 구동(커터 등)이 정지하고, 예취부(315)가 클러치 역치 이하로 하강하면, 예취 클러치가 접속되어, 예취부(315)의 구동(커터 등)이 재개된다. 또한, 탈곡 장치(313)에 관계된 구동계는, 자동 주행의 속행 중에는 ON이 되지만, 주행 경로를 이탈하여, 수확물 배출이나 연료 보급을 위해 다른 장소로 이동할 때에는, OFF가 된다.

범용 단말 VT를 분리 가능하게 구성한 경우, 분리한 범용 단말 VT를 다른 수확기(301)는 물론, 이앙기나 트랙터로도 가져가, 그들의 제어계와 접속할 수 있다. 이에 의해, 범용 단말 VT는, 이앙기, 트랙터, 수확기(301) 등의 농작업기의 제어계의 일부로서 공통으로 사용할 수 있어, 범용 단말 VT에, 각종 농작업기에 의해 포장에서 실시된 작업 정보를 축적해 갈 수 있다. 그 결과, 당해 포장에 대한 농작업의 계획 시에, 각종 농작업기의 작업 정보를 이용하는 것이 가능해진다. 예를 들어, 이앙기에 접속되었을 때에 축적된 작업 정보로부터, 이앙기에 의해 행해진 모 식부 작업에서의 식부 조 방향을 판독할 수 있다. 그리고 이 식부 조 방향과 수확기(301)의 예취 방향을 일치시킴으로써, 보다 효율적인 예취 작업이 가능해진다. 이 때문에, 주행 경로 생성부(361) 등의 기능을, 범용 단말 VT에 구축하는 것도 적합한 실시 형태의 하나이다. 또한, 이러한 범용 단말 VT의 이용을 행하지 않는 경우라도, 수확기(301)는, 외부의 컴퓨터 등에 축적되어 있는 작업 정보로부터 통신이나 USB 메모리를 통해 취득된 모 식부 작업에서의 식부 조 방향을 참조하여, 식부 조 방향과 수확기(301)의 예취 방향을 일치시키는 것도 가능하다.

[제3 실시 형태의 다른 실시 형태]

이하, 상기한 실시 형태를 변경한 다른 실시 형태에 대해 설명한다. 이하의 각 다른 실시 형태에서 설명하고 있는 사항 이외에는, 상기한 실시 형태에서 설명한 사항과 마찬가지이다. 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태는, 모순이 발생하지 않는 범위에서 적절하게 조합해도 된다. 또한, 본 발명의 범위는, 상기한 실시 형태 및 이하의 각 다른 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.

(1) 상술한 실시 형태에서는, 위성 측위 모듈(307)의 안테나(307a)의 대략 바로 아래에 전진 기준 위치(FP)를 설정하고, 자차 위치 산출부(370)에서 산출된 기체 위치(자차 위치라고도 불림)를 그대로 전진 기준 위치(FP)로 하고 있었다. 이 대신에, 전진 기준 위치(FP)를 기체 위치로부터 어긋나게 하여, 기체 위치로부터 보정하여 전진 기준 위치(FP)를 산출하도록 해도 된다.

(2) 상술한 실시 형태에서는, 전진 기준 위치(FP)와 선회 기준점(CP) 사이의 거리는, 후진 기준 위치(RP)와 선회 기준점(CP) 사이의 거리와 실질적으로 동일하게 설정되어 있었다. 이 대신에, 전진 기준 위치(FP)와 선회 기준점(CP) 사이의 거리와, 후진 기준 위치(RP)와 선회 기준점(CP) 사이의 거리를 다르게 해도 된다.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 주행 장치(311)로서 크롤러 기구가 채용되어 있는 작업차에 본 발명에 의한 자동 조타 시스템을 적용시키고 있었다. 이 대신에, 주행 장치(311)로서 차륜 주행 기구를 채용한 작업차나, 차륜과 크롤러를 조합한 주행 기구를 채용한 작업차에 본 발명에 의한 자동 조타 시스템을 적용시켜도 된다.

(4) 도 18에 나타낸 기능 블록도에 있어서의 각 기능부의 구분은, 설명을 이해하기 쉽게 하기 위한 일례이며, 다양한 기능부를 통합하거나, 단일의 기능부를 복수로 분할하거나 하는 것은 자유이다.

(5) 중앙 영역 CA에 있어서의 주행 경로는 직선형이 아니어도 된다. 예를 들어, 도 26에 나타내는 바와 같이, 중앙 영역 CA에 있어서의 주행 경로는, 만곡된 평행선이어도 된다.

(6) 도 27에 나타내는 주행 경로에서는, 지면에 있어서의 횡방향의 주행 경로는 직선이고, 지면에 있어서의 종방향의 주행 경로는 만곡되어 있다. 또한, 도 28에 나타내는 주행 경로에서는, 지면에 있어서의 횡방향의 주행 경로 및 종방향의 주행 경로는, 모두 만곡되어 있다. 이와 같이, 중앙 영역 CA에 있어서의 주행 경로는 만곡된 메쉬선이어도 된다. 또한, 중앙 영역 CA에 있어서의 주행 경로에는, 만곡된 메쉬선이 포함되어 있어도 된다.

(7) 도 23에 나타내는 예에서는, 직선 왕복 주행이 행해진다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 도 26 내지 도 28에 나타내는 만곡된 주행 경로를 따른 주행과, U턴 주행을 반복함으로써, 왕복 주행이 행해지도록 구성되어 있어도 된다.

본 발명은, 캐빈이 구비된 콤바인 외에, 캐빈이 구비되어 있지 않은 콤바인에도 이용 가능하다. 또한, 본 발명은, 상기 보통형 콤바인 외에, 자탈형 콤바인, 옥수수 수확기 등이 다양한 수확기에 이용할 수 있다. 또한, 본 발명은, 주행 경로를 따라 작업 주행하는 자동 주행 작업차에 적용 가능하고, 보통형 콤바인 이외의 자동 주행 작업차, 예를 들어 자탈형 콤바인이나, 그 밖의 농작업차(트랙터, 이앙기 등), 혹은 건설 기계 등에도 적용 가능하다.

(제1 실시 형태)
2 : 크롤러 주행 장치
5 : 예취날
7 : 운전부
8 : 캐빈
8A : 루프부
9 : 곡립 저류 탱크
12 : 곡립 배출 장치
13 : 종방향 반송부
14 : 횡방향 반송부
17 : 캐빈 프레임
18 : 루프 프레임
18A : 전방측 프레임
18B : 좌측 프레임(내측 프레임)
20 : GPS 안테나(위성 측위 안테나)
23 : 브래킷
25 : 기립 장치
26 : 위치 변경 기구
27 : 설치 브래킷
28 : 고정 브래킷
C : 중앙 위치(좌측의 크롤러 주행 장치와 우측의 크롤러 주행 장치 사이의 중앙 위치)
S1 : 위성
Y1 : 축심
(제2 실시 형태)
105 : 운전부
106 : 캐빈
123 : 입력 모니터
125A : 우측 전방 필러(필러)
144 : 계기판
200 : 백 모니터
(제3 실시 형태)
301 : 수확기(작업차)
307 : 위성 측위 모듈
307a : 안테나
310 : 차체
311 : 주행 장치(조타 기구)
315 : 예취부
362 : 주행 경로 설정부
363 : 통지 제어부
364 : 조타 제어부
365 : 주행 제어부
366 : 작업 제어부
370 : 자차 위치 산출부
371 : 전진 기준 위치 산출부
372 : 후진 기준 위치 산출부
373 : 전후진 판정부
374 : 편차 산출부
381 : 주행 상태 검출 센서군
382 : 작업 상태 검출 센서군
391 : 차량 주행 기기군(조타 기기를 포함함)
CP : 선회 기준점
FP : 전진 기준 위치
LS : 선회 기준 경로
RP : 후진 기준 위치
VL : 차체 기준선(전후 방향선)

Claims (26)

1. 탈곡 처리 후의 곡립을 저류하는 곡립 저류 탱크와,
   상기 곡립 저류 탱크에 접속된 종방향 반송부와, 상기 종방향 반송부의 상단부에 상하 요동 가능하게 연결된 횡방향 반송부를 갖고, 상기 곡립 저류 탱크 내의 곡립을 외부로 배출하는 금속제의 곡립 배출 장치와,
   위성으로부터 위치 정보를 수신하는 위성 측위 안테나가 구비되고,
   상기 위성 측위 안테나는, 수납 상태에 있어서의 상기 횡방향 반송부보다도 높은 위치에 마련되어 있는 콤바인.
2. 제1항에 있어서,
   운전부를 덮는 캐빈이 구비되고,
   상기 위성 측위 안테나는, 상기 캐빈을 지지하는 캐빈 프레임 중 가장 높은 위치에 위치하는 부위보다도 높은 위치에 마련되어 있는 콤바인.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   운전부를 덮는 캐빈이 구비되고,
   상기 위성 측위 안테나를, 상기 캐빈의 루프부의 최상단보다도 상측에 위치하는 고위치 상태와, 상기 고위치 상태보다도 낮은 저위치 상태로 변경하는 위치 변경 기구가 구비되어 있는 콤바인.
4. 제3항에 있어서,
   상기 저위치 상태에 있어서, 상기 위성 측위 안테나는, 상기 루프부의 최상단보다도 하측에 위치하는 콤바인.
5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
   상기 위성 측위 안테나는, 상기 캐빈의 측부에 상하 요동 가능하게 지지되고,
   상기 위치 변경 기구는, 상기 위성 측위 안테나를 상하 요동시킴으로써, 상기 고위치 상태와 상기 저위치 상태로 변경하도록 구성되어 있는 콤바인.
6. 제5항에 있어서,
   상기 위성 측위 안테나는, 상기 캐빈에 있어서의 기체 좌우 방향의 일방측의 측부에, 기체 전후 방향으로 연장되는 축심 주위에서 상하 요동 가능하게 지지되고,
   상기 위치 변경 기구는, 상기 위성 측위 안테나를 상기 축심 주위에서 상하 요동시킴으로써, 상기 고위치 상태와 상기 저위치 상태로 변경하도록 구성되어 있는 콤바인.
7. 제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 캐빈을 지지하는 캐빈 프레임에, 상기 캐빈의 루프부를 지지하는 루프 프레임이 구비되고,
   상기 위성 측위 안테나는, 브래킷을 통해 상기 루프 프레임에 지지되어 있는 콤바인.
8. 제7항에 있어서,
   상기 캐빈은, 기체에 있어서의 기체 좌우 방향의 일방측에 마련되고,
   상기 루프 프레임에, 기체 좌우 방향으로 연장되어 상기 루프 프레임의 전방 에지부를 구성하는 전방측 프레임과, 기체 전후 방향으로 연장되어 상기 루프 프레임 중 기체 좌우 방향에서 기체 내측의 에지부를 구성하는 내측 프레임이 구비되고,
   상기 위성 측위 안테나는, 상기 루프 프레임에 있어서, 상기 전방측 프레임 중 기체 좌우 방향에서 기체 내측의 단부와 상기 내측 프레임의 전단부 사이의 코너부에 지지되어 있는 콤바인.
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 위성 측위 안테나는, 기체 좌우 방향에 있어서, 기체 중앙부에 마련되어 있는 콤바인.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    좌우 한 쌍의 크롤러 주행 장치가 구비되고,
    상기 위성 측위 안테나는, 기체 좌우 방향에 있어서, 좌측의 상기 크롤러 주행 장치와 우측의 상기 크롤러 주행 장치 사이의 중앙 위치에 마련되어 있는 콤바인.
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위성 측위 안테나는, 기체 좌우 방향에 있어서, 예취 폭의 중앙 위치에 마련되어 있는 콤바인.
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    좌우 한 쌍의 크롤러 주행 장치가 구비되고,
    상기 위성 측위 안테나는, 기체 전후 방향에 있어서, 상기 좌우 한 쌍의 크롤러 주행 장치의 전단부와 동일한 위치에 마련되어 있는 콤바인.
13. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    포장의 식립 곡간을 기립시키는 기립 장치가 구비되고,
    상기 위성 측위 안테나는, 평면으로 보아 상기 기립 장치와 중복되는 상태에서, 상기 기립 장치의 상방에 마련되어 있는 콤바인.
14. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    포장의 식립 곡간을 절단하는 예취날이 구비되고,
    상기 위성 측위 안테나는, 상기 예취날의 바로 위 또는 대략 바로 위에 마련되어 있는 콤바인.
15. 운전부를 덮는 캐빈과,
    농작업 정보의 입력과 표시가 가능한 입력 모니터가 구비되고,
    상기 입력 모니터는, 상기 캐빈 내에 있어서의 전방측부의 상부에 배치되어 있는 수확기.
16. 제15항에 있어서,
    상기 입력 모니터는, 상기 캐빈 내에 있어서의 기체 외측의 상부에 배치되어 있는 수확기.
17. 제15항 또는 제16항에 있어서,
    상기 캐빈 내에 있어서의 기체 중앙측 개소에 계기판이 구비되어 있는 수확기.
18. 제17항에 있어서,
    상기 계기판은, 상기 캐빈 내의 상하 중앙 개소보다도 하측에 배치되어 있는 수확기.
19. 제15항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 입력 모니터가, 상기 캐빈의 전방부에 있어서의 기체 외측에 마련된 필러에 설치되어 있는 수확기.
20. 제15항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캐빈 내의 기체 외측의 상부에, 기체 후방의 상황을 표시 가능한 백 모니터가 구비되고,
    상기 입력 모니터는, 상기 백 모니터의 하측에 배치되어 있는 수확기.
21. 제15항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 입력 모니터는, 상기 캐빈에 대해 착탈 가능한 수확기.
22. 작업지를 주행 경로를 따라 자동 주행하는 작업차의 자동 조타 시스템이며,
    위성으로부터의 위성 정보에 기초하여 위치 정보를 출력하는 위성 측위 모듈과,
    전진 주행에 있어서의 상기 작업차의 조타 제어의 기준 위치가 되는 전진 기준 위치를 상기 위치 정보에 기초하여 산출하는 전진 기준 위치 산출부와,
    후진 주행에 있어서의 상기 작업차 조타 제어의 기준 위치가 되는 후진 기준 위치를 상기 위치 정보에 기초하여 산출하는 후진 기준 위치 산출부와,
    전진 주행 시에 상기 주행 경로와 상기 전진 기준 위치의 편차에 기초하여 산출된 전진용 조타 제어 신호를 출력함과 함께, 후진 주행 시에 상기 주행 경로와 상기 후진 기준 위치의 편차에 기초하여 산출된 후진용 조타 제어 신호를 출력하는 조타 제어부와,
    상기 전진용 조타 제어 신호 및 상기 후진용 조타 제어 신호에 기초하여 상기 작업차의 조타를 행하는 조타 기구가 구비된 자동 조타 시스템.
23. 제22항에 있어서,
    상기 전진 기준 위치 및 상기 후진 기준 위치가, 상기 작업차의 좌우 중앙을 전후 방향으로 연장하는 전후 방향선 상에 설정되어 있는 자동 조타 시스템.
24. 제22항 또는 제23항에 있어서,
    상기 작업차는, 차체 전방부에 예취부를 장비함과 함께 차체 후방부에 수확물 탱크를 구비한 수확기이며,
    상기 전진 기준 위치는 상기 차체 전방부에 설정되어 있고, 상기 후진 기준 위치는 상기 차체 후방부에 설정되어 있는 자동 조타 시스템.
25. 제24항에 있어서,
    상기 위성 측위 모듈의 안테나가 상기 차체 전방부에 배치되어 있는 자동 조타 시스템.
26. 제22항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전진 기준 위치 산출부는, 상기 위성 측위 모듈이 출력하는 상기 위치 정보가 나타내는 좌표 위치를 상기 전진 기준 위치로서 산출하는 자동 조타 시스템.

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