JP7085977B2 - 圃場作業機及び搭載物管理システム - Google Patents

Description

本発明は、圃場作業機及び搭載物管理システムに関する。

特許文献１には、圃場作業機が記載されている。この圃場作業機は、圃場に対する農作業を行う圃場作業装置、走行開始地点と走行終了地点とを設定する作業設定部、少なくとも地形データを含む圃場情報と圃場作業装置の走行方向に対する横断方向での作業幅と走行開始地点と走行終了地点とに基づいて走行機体の方向転換を伴う非作業走行経路と圃場作業装置を用いた走行作業を行う作業走行経路とを含む走行経路を算出する経路算出部、及び走行経路とＧＰＳモジュールからの測位データとに基づいて運転支援を行う運転支援ユニットを備えている。運転支援ユニットは、圃場作業に供する資材（本願の車載物）残量が閾値レベルを下回ると、そのことを報知すると共に自動走行を停止させる。経路算出部は、必要資材の補給のために、走行機体が近くの畦（本願の作業地点）まで自動走行するための非常走行経路を算出可能である。

特開２０１５－１１２０７１号公報

特許文献１に記載された圃場作業機では、資材残量が閾値レベルを下回った時に作業地点が決まる。そのため、例えば車載物が消費材である場合、補給作業を行うに適した位置（例えば、畦）まで移動してから補給を行う必要が生じる場合があった。また、車載物が収穫物である場合、排出作業を行うに適した位置まで移動してから排出する必要が生じる場合があった。そこで、補給や排出の必要が生じる前に、補給や排出に適した位置を決定する圃場作業機や搭載物管理システムが望まれる。

本発明は、かかる実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、補給や排出の必要が生じる前に、補給や排出に適した位置を決定する圃場作業機及び搭載物管理システムを提供することにある。

上記目的を達成するための本発明に係る圃場作業機の特徴構成は、圃場において農作業を行う作業装置を有し、当該農作業における走行に伴って搭載重量が変化する車載物を搭載可能な走行機体と、前記圃場の形状データを含む圃場情報と、走行機体の単位走行距離における前記車載物の単位変動量情報とを記憶する記憶部と、前記圃場における前記車載物の補給を行う作業地点を決定する管理部と、前記車載物の搭載量情報の人為的な入力を受け付けて、前記記憶部に記憶する第一入力部と、表示部と、前記走行機体に搭載するために予め準備された前記車載物の準備量の人為的な入力を受け付けて前記記憶部に記憶する第三入力部と、を備え、前記車載物は、前記走行機体の走行距離に対して比例的に減少する消費材であり、前記管理部は、前記圃場情報、前記単位変動量情報、及び前記搭載量情報に基づいて、前記作業地点を決定し、前記形状データに基づいて、前記圃場における前記車載物の総必要量を予測し、当該総必要量を前記表示部に表示させ、前記準備量が前記総必要量未満である場合、前記準備量で前記農作業が可能な前記圃場における領域を求め、前記表示部に表示させる点にある。

田植え機やコンバインのような、圃場において、苗植えや刈取りのような農作業を行う作業装置を有する圃場作業機は、これら農作業における走行に伴って車載物として搭載している苗や収穫物などの搭載重量が変化する。例えば農作業が苗植えであれば、搭載されていた苗を走行に伴って消費する。これにより圃場作業機の車載物としての苗の搭載重量は減少する。刈取りであれば、走行に伴って収穫物を新たに積載する。これにより圃場作業機の車載物としての収穫物の搭載重量は増加する。そのため、農作業の継続にあたり、走行に伴って消費する車載物、すなわち苗などの消費材は逐次補給を要する。一方、農作業の継続にあたり、走行に伴って増加する車載物、すなわち収穫物は逐次作業を要する。これら搭載や排出の作業（以下、単に作業と記載する）は、圃場において、これら作業が可能な位置で行うことを要する。

しかし、上記構成によれば、圃場作業機の管理部は、圃場情報の圃場の形状データや、車載物の単位変動量情報、第一入力部から入力が行われた時点の消費材や収穫物の搭載量情報を基準として、圃場における作業地点を適切に決定する。例えば、管理部は、農作業を行う走行経路上における適切な位置やタイミングで作業が行える作業地点を決定できる。適切な位置とは例えば、作業経路に隣接する畔のような、車載物の保管や、作業が容易な場所である。適切なタイミングとは例えば、消費材が不足したり、収穫物の搭載が出来なくなって農作業が行えなくなる前である。また、別の適切なタイミングとは例えば、車載物の保管や、作業が容易な場所に走行機体が近づいたタイミングである。従って、上記構成によれば、管理部が適切に作業地点を決定するため、圃場作業機による農作業の効率が向上する。特に車載物の補給作業が行われる場合には、作業地点が予め決定されることで、効率よく車載物（消費材）を作業地点に準備可能となるため作業効率が向上する。
上述の、田植えのための苗は、走行機体の走行距離に対して比例的に減少する消費材の一例である。その他、播種のための種、施肥のための肥料、消費材の走行機体の燃料なども消費材の一例である。農作業における、走行機体の走行距離は、圃場の面積に対して比例的な関係にある。そこで上記構成によれば、これら消費材について、管理部は、圃場の形状データに基づいて、圃場の面積もしくは当該圃場を走行した場合の総走行距離に対応する情報などを求めて、圃場における農作業に必要な車載物の総量（総必要量）を予測する。更に、この総必要量を表示部に表示させる。これにより、圃場作業機の使用者は、総必要量を把握して作業準備を行えるため農作業の効率が向上する。
車載物（消費材）の準備量が、圃場における車載物の総必要量未満である場合（総必要量に満たなければ）、圃場の全領域に対して農作業を完了できない。こそで、上記構成によれば、車載物の準備量が圃場における車載物の総必要量に満たない場合は、準備量で農作業が可能な圃場における領域を求め、前記表示部に表示させる。これにより使用者は、農作業が可能な圃場の領域を認識できる。なお、農作業が可能な圃場の領域の一例は、農作業の開始地点から、走行経路に沿って農作業を行いながら準備量を消費しきる予定地点まで走行した場合に農作業が行われた領域である。

本発明に係る圃場作業機の更なる特徴構成は、前記単位変動量情報の人為的な入力を受け付けて前記記憶部に記憶する第二入力部を更に備えた点にある。

上記構成によれば、管理部は第二入力部から入力された単位変動量情報に基づいて圃場における作業地点を適切に決定できる。

本発明に係る圃場作業機の更なる特徴構成は、前記第一入力部は、前記農作業の開始時、もしくは前記作業地点における前記農作業の再開時における前記搭載量情報の人為的な入力を受け付け、前記管理部は、次の前記作業地点を決定する点にある。

上記構成によれば、管理部は農作業の開始時に入力された搭載量情報に基づいて、一回目（次）の作業地点を決定できる。また、管理部は、農作業の再開時、すなわち、作業地点において車載物の搭載もしくは排出を行った後、農作業の再開前に入力された搭載量情報に基づいて、その次の作業地点を決定できる。

本発明に係る圃場作業機の更なる特徴構成は、前記走行機体の走行を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記作業地点に基づいて前記走行機体を停止させる点にある。

上記構成によれば、制御部は作業地点に基づいて、圃場の適切な位置（例えば、作業地点に隣接する位置）において走行機体を停止させることができる。これにより、作業地点において、車載物の搭載もしくは排出を適切に行える。

本発明に係る圃場作業機の更なる特徴構成は、前記圃場情報は、前記農作業を行う走行経路にかかる走行経路情報を含み、前記管理部は、前記形状データと前記走行経路情報とに基づいて、前記作業地点を決定する点にある。

上記構成によれば、管理部は、走行経路情報に基づいて、農作業を行うに際し走行機体を走行させる予定経路を認識できる。そのため、管理部は、走行経路情報、圃場の形状データ、単位変動量情報、及び搭載量情報に基づいて、適切な作業地点を決定できる。管理部は例えば、予定経路を逸脱しない地点であって、補給や排出に適切な地点を作業地点として決定できる。なお、補給や排出に適切な地点とは、圃場の形状から判断される、作業を行いやすい地点であって、農作業できない走行を極力回避可能な地点である。

本発明に係る圃場作業機の更なる特徴構成は、前記形状データは、前記圃場の畔の位置にかかる位置情報を含み、前記管理部は、前記走行経路に隣接する前記畔を前記作業地点として選択する点にある。

圃場囲む畔は、作業を行う作業場として、また、車載物を保管する場所として便利である。そこで上記構成によれば、管理部は、走行経路に隣接する畔を作業地点に決定するため作業効率が向上する。

本発明に係る圃場作業機の更なる特徴構成は、前記管理部は、前記走行経路における枕地旋回地点に隣接する前記畔を前記作業地点として選択する点にある。

上記構成によれば、走行経路が、畔の手前において枕地旋回する経路を含む場合に、管理部は、枕地旋回地点に隣接した地点を作業地点として選択する。これにより、走行経路から作業地点までの距離を短くすることができる。

本発明に係る圃場作業機の更なる特徴構成は、前記管理部は、前記単位変動量情報及び前記搭載量情報に基づいて走行可能距離を求め、前記農作業の開始時もしくは前記農作業の再開時以降、前記走行可能距離を走行完了する直前の前記走行経路に隣接する前記畔を前記作業地点として選択する点にある。

上記構成によれば、農作業における走行に伴って搭載した車載物を消費し、当該車載物が消費により枯渇する直前、もしくは、農作業における走行に伴って順次積載される車載物を更に積載することができなくなる直前の、走行経路に隣接する畔を、管理部は作業地点として選択する。これにより、畔から遠い地点で車載物が枯渇もしくは満杯になることを回避できる。また、車載物が枯渇もしくは満杯になった時から作業地点に隣接する位置までの、農作業を伴わない走行を回避可能である。

本発明に係る圃場作業機の更なる特徴構成は、表示部を更に備え、前記管理部は、前記走行経路から前記作業地点までの誘導経路を前記表示部に表示させる点にある。

もし作業地点が、走行機体が農作業を行う走行経路から離れている場合、走行機体を作業地点に隣接する位置まで走行（移動）させることを要する。そこで、上記構成によれば、表示部に、農作業を行う走行経路から作業地点までの誘導経路を表示させる。これにより、圃場作業機の使用者は安心感を得る。また、使用者は、誘導経路に沿って走行機体を自動走行させたり、誘導経路に誘導されて、走行機体を操縦することができる。

本発明に係る圃場作業機の更なる特徴構成は、外部と無線通信する通信部を更に備え、前記管理部は、前記作業地点を特定する位置情報、及び前記走行機体が前記作業地点に到達する予定時刻を特定する時刻情報のうち、少なくともいずれか一つの情報を前記通信部に送出させる点にある。

上記構成によれば、管理部が作業地点を決定した場合、通信部は、作業地点を特定する位置情報及び走行機体が作業地点に到達する予定時刻を特定する時刻情報のうち、少なくとも何れか一つの情報を外部に送出可能である。なお、外部とは、例えば無線通信網（例えば、携帯電話の通信網）などによるインターネットや、圃場作業機を操作などするための携帯端末を含む。これにより、使用者は、圃場作業機から離れた位置で、作業地点や作業地点に到達する予定時刻を知ることができる。

上記目的を達成するための本発明に係る搭載物管理システムであって、圃場において作業装置による農作業を行う圃場作業機において、当該農作業における走行に伴って当該圃場作業機への搭載重量が変化する車載物の補給を管理する搭載物管理システムの特徴構成は、前記圃場の形状データを含む圃場情報と、走行機体の単位走行距離における前記車載物の単位変動量情報とを記憶する記憶部と、前記圃場における前記車載物の補給を行う作業地点を決定し、且つ、前記作業地点に関する作業地点情報を生成する管理部と、前記車載物の搭載量情報の人為的な入力を受け付けて、前記記憶部に記憶する第一入力部と、表示部と、前記走行機体に搭載するために予め準備された前記車載物の準備量の人為的な入力を受け付けて前記記憶部に記憶する第三入力部と、を備え、前記車載物は、前記走行機体の走行距離に対して比例的に減少する消費材であり、前記管理部は、前記圃場情報、前記単位変動量情報、及び前記搭載量情報に基づいて前記作業地点を決定し、前記形状データに基づいて、前記圃場における前記車載物の総必要量を予測し、当該総必要量を前記表示部に表示させ、前記準備量が前記総必要量未満である場合、前記準備量で前記農作業が可能な前記圃場における領域を求め、前記表示部に表示させる点にある。

上記構成によれば、上述の圃場作業機と同様の作用効果を奏することができる。

圃場作業機の全体側面図である。 走行機体の操舵に係る構成などを示す概略平面図である。 制御部の構成を示すブロック図である。 苗取り量調節機構と繰出し量調節機構を示す図である。 圃場における圃場作業機の走行経路や作業地点などを示す平面図である。 圃場作業機と外部との通信を説明する概念図である。

以下、図面に基づいて、本発明の実施形態に係る圃場作業機について説明する。

〔第一実施形態〕〔圃場作業機の説明〕
以下では、本実施形態における圃場作業機（以下、作業機１００と記載する）として、図１に示す乗用田植機を例示して説明する。図２には、作業機１００の操舵に係る構成要素を示している。

以下の説明では、図１，２に記載された符号Ｆが示す方向が機体前側である。図１，２に記載された符号Ｂが示す方向が機体後側である。図１に記載された符号Ｕで示す方向が機体上側である。また、符号Ｄで示す方向が機体下側である。図２に記載された符号Ｒが示す方向が機体右側である。また、符号Ｌが示す方向が機体左側である。

図１に示すように、作業機１００は、乗用型で四輪駆動形式の走行機体（以下、機体１と記載する）を備えている。機体１は、機体１の後部に昇降揺動可能に連結された平行四連リンク形式のリンク機構２、リンク機構２を揺動駆動する油圧式の昇降シリンダ３、リンク機構２の後端部にローリング可能に連結される苗植付装置４（作業装置の一例）、及び、機体１の後端部から苗植付装置４にわたる施肥装置５（作業装置の他の一例）などを備えている。昇降シリンダ３は電気的に制御されるバルブユニット３Ａにより圧油の給排が行われる。

機体１は、走行のための機構として車輪６、エンジン７、及び油圧式の無段変速装置８を備えている。車輪６は、操舵可能な左右の前輪６Ａと、操舵不能な左右の後輪６Ｂとを有する。エンジン７及び無段変速装置８は、機体１の前部に搭載されている。エンジン７からの動力は、無段変速装置８などを介して前輪６Ａ、後輪６Ｂなどに供給される。

苗植付装置４は、主たる農作業として苗の植え付けを行う。苗植付装置４は、一例として８条植え形式に構成されている。苗植付装置４は、整地フロート１４、苗載せ台１５、８条分の植付機構１６などを備えている。

整地フロート１４は、それらが接地した状態での機体１の走行に伴って、水田の泥面を滑走して、苗植え付け予定箇所などの泥面を整地する。

苗載せ台１５は、８条分のマット状苗（車載物の一例、消費材の一例）を載置（搭載の一例）する台座である。苗載せ台１５は、マット状苗の左右幅に対応する一定ストロークで左右方向に往復移動し、縦送り機構１７は、苗載せ台１５が左右のストローク端に達するごとに、苗載せ台１５上の各マット状苗を苗載せ台１５の下端に向けて所定ピッチで縦送りする。８個の植付機構１６は、ロータリ式で、植え付け条間に対応する一定間隔で左右方向に配置されている。そして、各植付機構１６は、機体１からの動力により、苗載せ台１５に載置された各マット状苗の下端から一株分の苗を切り取って、整地後の泥土部に植え付ける。これにより、苗植付装置４の作動状態では、苗載せ台１５に載置されたマット状苗から苗を取り出して水田の泥土部に植え付けることができる。

苗植付装置４には、植付機構１６による苗取り量を調節する苗取り量調節機構１８が備えられている。図４に示すように、植付機構１６は、苗載せ台１５の下端を摺動案内するガイドレール１５ａに形成された苗取り出し口を通過して一株分の苗を取り出して植え付ける。苗載せ台１５及び苗載せ台１５の下端を摺動案内するガイドレール１５ａを上下に位置変更することにより苗取り量を調節する。

説明を加えると、図４に示すように、苗取り量調節機構１８は、苗載せ台１５及びガイドレール１５ａを上下に位置変更するためのアクチェータである減速機構付きの苗取り量調節モータ１９と、この苗取り量調節モータ１９の出力軸に設けられたピニオンギアと噛み合っている扇形ギア２０とを備えている。更に、苗取り量調節機構１８は、ガイドレール１５ａの前部に挿入された支持アーム２１と、この支持アーム２１を揺動可能に支持する支持軸２２とを備えている。支持アーム２１と扇形ギア２０とは、連結アーム２３によってリンク結合している。扇形ギア２０の回動軸２４には、扇形ギア２０の回動角度（苗取り量）を検出する苗取り量センサ２５が設けられている。苗取り量調節モータ１９の一方方向の駆動により、苗載せ台１５及びガイドレール１５ａが上昇側に移動し、苗取り量調節モータ１９の他方方向の駆動により、苗載せ台１５及びガイドレール１５ａが下降側に移動する。苗載せ台１５及びガイドレール１５ａの上下移動により苗取り量が変更される。

図１に示すように、施肥装置５は、横長のホッパ２６、繰出機構２７、電動式のブロワ２８、複数の施肥ホース２９、及び、各条毎に備えられた作溝器３０を備えている。ホッパ２６は、粒状または粉状の肥料（車載物の一例、消費材の一例）を貯留する。繰出機構２７は、エンジン７から伝達される動力で作動し、ホッパ２６から２条分の肥料を所定量ずつ繰り出す。

ブロワ２８は、機体１に搭載されたバッテリ（図示せず）からの電力で作動し、各繰出機構２７により繰り出された肥料を圃場の泥面に向けて搬送する搬送風を発生させる。施肥装置５は、ブロワ２８などの断続操作により、ホッパ２６に貯留した肥料を所定量ずつ圃場に供給する作動状態と、供給を停止する非作動状態とに切り換えることができる。

各施肥ホース２９は、搬送風で搬送される肥料を各作溝器３０に案内する。各作溝器３０は、各整地フロート１４に配備されている。そして、各作溝器３０は、各整地フロート１４と共に昇降し、各整地フロート１４が接地する作業走行時に、水田の泥土部に施肥溝を形成して肥料を施肥溝内に案内する。

施肥装置５には、繰出機構２７による肥料の繰り出し量を変更調整可能な繰出し量調節機構３１が備えられている。図４に示すように、繰出し量調節機構３１は、繰出機構２７における繰出し量を調節するための調節体３２を変位させるねじ軸３３と、ギアを介してねじ軸３３を正方向及び逆方向に回転させる肥料調節モータ３４と、ねじ軸３３の回転に基づく調節体３２の変位位置を検出する位置検出センサ３５等を有する。

図１に示すように、機体１は、その後部側に運転部４０を備えている。運転部４０は、前輪操舵用のステアリングホイール４１、エンジン回転数の設定変更と無段変速装置８の変速操作とを可能にする主変速レバー４２、副変速装置の変速操作を可能にする副変速レバー４３、苗植付装置４の昇降操作と作動状態の切り換えなどを可能にする第一操作レバー４５と第二操作レバー４６、各種の情報を表示（報知）してオペレータに報知（出力）すると共に、各種の情報の入力を受け付けるタッチパネルを有する端末４７（表示部の一例）、及び、オペレータ用の運転座席４８などを備えている。

図３に示すように、端末４７は、第一入力部４７ａ、第二入力部４７ｂ、及び第三入力部４７ｃを有する。第一入力部４７ａ、第二入力部４７ｂ、及び第三入力部４７ｃは、端末４７のタッチパネル上の表示された入力インタフェースとして実現される。端末４７は、第一入力部４７ａなどから入力された情報を後述する記憶部９０に記憶する。

なお、端末４７は、機体１に据え付け（固定）された物でもよいし、機体１と無線通信などを行える携帯装置として構成されていてもよい。また、端末４７の入力や出力機能は、例えばタッチパネルを備えたスマートフォンなど小型のコンピュータや、入力装置とモニタが接続されたパーソナルコンピュータにより実現してもよい。端末４７は、機体１に据え付けられたものと、スマートフォンなどにより実現されたものの双方が併存してもよい。端末４７を複数併存させる場合は、例えば機体１に据え付けられたものから入力された情報を優先する、などの優先度を設定してもよい。

図１に示すように、主変速レバー４２は、ステアリングホイール４１の左方に隣接配備されている。主変速レバー４２は、前後方向と左右方向とに揺動可能な揺動操作式で、無段変速装置８の操作軸（図示せず）に連係されている。主変速レバー４２は、デテントユニット（図示せず）の保持作用により、中立位置と、中立位置よりも車体前側の前進複数段の変速位置と、中立位置よりも車体後側の後進複数段の各変速位置とに構成されている。

第一操作レバー４５は、植付、下降、中立、上昇、自動、の各操作位置に切り換え可能な揺動式で、運転座席４８の右方に隣接配備されている。第二操作レバー４６は、上下揺動式の中立復帰型で、ステアリングホイール４１の右下方に隣接配備されている。第二操作レバー４６は苗植付装置４の上昇及び下降を指令する。

図２に示すように、ステアリングホイール４１は、ステアリング軸４９を介してステアリングホイール４１と一体回動するステアリングギア５０、ステアリングギア５０と噛み合い連動するセクタギア５１、セクタギア５１と一体揺動する操舵部材５２、及び、操舵部材５２と左右の前輪６Ａの操作アーム５３とにわたる左右のタイロッド５４、などを介して左右の前輪６Ａに連動連結されている。

機体１は、ステアリングホイール４１の操作に連動して左右のサイドクラッチ５５を断続操作する機構を備えている。すなわち、操舵部材５２と左右のサイドクラッチ５５の操作アーム５７とを連動可能に連結する左右の連係ロッド５８を備えている。左右の連係ロッド５８は、操作アーム５７との連係箇所に、操舵部材５２の操舵角度である操舵角θと左右のサイドクラッチ５５の断続操作との関係を設定する長孔５８ａを備えている。

上記の構成により、左右の前輪６Ａは、ステアリングホイール４１の回動操作量に応じて直進位置から旋回方向に操舵される。操舵部材５２が設定角度θａよりも小さい操舵角であれば、サイドクラッチ５５は接続状態を維持し、操舵部材５２が設定角度θａより大きくなると、左側のサイドクラッチ５５は遮断状態に切り換わる。一方、右側のサイドクラッチ５５は接続状態に維持される。これにより、旋回内側に位置する左側の後輪６Ｂへの伝動が遮断されて機体１の旋回半径が小さくなる左小旋回状態が得られる。操舵部材５２の揺動操作は、手動によるステアリングホイール４１の回動操作以外に、後述するようにステアリングモータ５９によっても行われる。

図３に示すように、機体１には、ギア機構６１（図２参照）を介してステアリング軸４９すなわち、操舵部材５２を回動操作可能なステアリングモータ５９、及び、主変速レバー４２の自動操作を可能にする電動式の変速モータ６２が備えられている。また、運転モードの手動運転モードと後述する自動作業走行制御を実行する自動運転モードとの選択（以下、モード情報と記載する）を可能にする手動式の自動入切スイッチ６４が備えられている。この自動入切スイッチ６４は、主変速レバー４２の握り部付近に指操作可能に設けられている。

機体１には、その他、図３に示すように、各種の制御を実行する制御部９、制御部９が使用する各種の情報が記憶された記憶部９０、機体１の位置及び方位を測定する測位ユニット６３、機体１の三軸の傾きや加速度を取得する慣性計測装置（inertial measurement
unit）であるＩＭＵ６８、操舵部材５２の揺動軸などに設けられ、ステアリングホイール４１の回動操作量に対応する操舵角θなどの操舵情報を取得する操舵角センサ５６、及びエンジン７や無段変速装置８の出力やギア比などの走行に係る出力情報を取得する走行センサ６９、無線通信のための通信用アンテナを有する通信回路６５（図１参照）が備えられている。

測位ユニット６３は、機体１の位置及び方位を測定し、機体１の位置情報を取得する装置である。測位ユニット６３は、例えば衛星航法装置である。本実施形態において測位ユニット６３は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用し、測位方法として、移動体の測位に適したＲＴＫ－ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS）を採用している。

測位ユニット６３は、ＧＰＳ衛星（図示せず）から送信された電波と、既知位置に設置された基準局（図示せず）から送信された測位データとを受信する衛星航法用のアンテナユニット６６を備えている。基準局は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得た測位データを測位ユニット６３に送信する。測位ユニット６３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得た測位データと、基準局からの測位データとに基づいて、機体１の位置及び方位を求める。測位ユニット６３は、アンテナユニット６６内に収容されている。アンテナユニット６６は、ＧＰＳ衛星からの電波の受信感度が高くなるように、予備苗フレーム６７における上端の左右中央部に配備されている。本実施形態では、アンテナユニット６６の内部には、測位ユニット６３と共に、ＩＭＵ６８や通信回路６５が収容されている。

ＩＭＵ６８は、３軸のジャイロスコープ（図示せず）と３方向の加速度センサ（図示せず）とを有し、機体１のヨー角、ピッチ角、ロール角、など三軸の角速度やその加速度などの車体の姿勢情報を取得する。

記憶部９０には、農作業に必要な情報を格納したデータベースとして、圃場ＤＢ９０ａ、走行計画ＤＢ９０ｂ、単位変動量ＤＢ９０ｃ、及び搭載量ＤＢ９０ｄが記憶されている。

圃場ＤＢ９０ａには、作業機１００が農作業を行う圃場の形状（形状データの一例）や畔などの作業可能場所の位置の情報を含む地理情報、圃場の荒地の領域や走行に注意を要する程度の凹凸の有無などの地形情報、農作業の対象とした圃場における作業機１００の走行の経路（以下では推奨経路と記載する）にかかる走行経路情報などを含む圃場情報が予め格納されている。

走行計画ＤＢ９０ｂには、走行経路情報などに基づいて決定した走行計画が格納される。走行計画には、車載物の補給作業を行うことを予定した作業地点の位置情報が含まれる。以下では、作業地点の位置情報についても単に作業地点と記載する。

単位変動量ＤＢ９０ｃには、マット状苗や肥料など農作業における走行に伴って搭載重量が変化（本実施形態では、減少）する車載物の単位走行距離おける変動量である単位変動量情報が格納されている。単位変動量情報は、農作業の開始時に第二入力部４７ｂにより行う。単位変動量情報は、機体１の単位走行距離あたりのマット状苗の消費枚数や、肥料の消費量である。機体１の単位走行距離あたりのマット状苗の消費枚数は、例えば苗取り量調節機構１８の調節状態により変わる。機体１の単位走行距離あたりの肥料の消費量は、繰出し量調節機構３１の調節状態により変わる。機体１の単位走行距離あたりのマット状苗や肥料の消費量は、走行距離に比例的に増大する。

搭載量ＤＢ９０ｄには、車載物の搭載量情報が格納される。車載物の搭載量情報は、農作業の開始時や、補給作業時に、第一入力部４７ａを介して入力する。搭載量情報として例えば、農作業の開始時や補給作業時における、マット状苗の搭載枚数や、肥料の搭載量を入力する。本実施形態では、搭載を予定して予め準備した車載物の準備量の情報である準備量情報を搭載量ＤＢ９０ｄに併せて格納可能である。準備量情報は、農作業の開始時などに、第三入力部４７ｃを介して入力する。

制御部９はマイクロコンピュータを備え、記憶部９０などに記憶されたソフトウェアなどにより、運転制御部９１、管理部９２、通信部９３を実現している。

管理部９２は、圃場情報などに基づいて走行計画を決定する。本実施形態では、管理部９２は推奨経路を走行計画における走行経路Ｑ（図５参照）として決定する。管理部９２は、搭載量情報、単位変動量情報、及び圃場情報に基づいて、圃場における前記車載物の補給もしくは排出を行う作業地点を決定する。また、管理部９２は、走行計画における走行経路に基づいて、機体１が作業地点に到達する予定時刻を推定する。管理部９２の動作の詳細説明は、作業地点の決定方法の説明として後述する。管理部９２は、圃場の形状データに基づいて、圃場における農作業に必要な車載物の総量（総必要量）を予測する。管理部９２は、領域Ｒ内に、機体１による走行に注意を要する領域（圃場の荒地の領域や走行に注意を要する程度の凹凸のある領域）である要注意領域Ｅ１，Ｅ２（図５参照）が存在する場合は、要注意領域Ｅ１，Ｅ２と重複する走行経路Ｑの部分を、低速で機体１を走行すべき低速走行経路ＱＥ１（図５参照）などとして決定したり、停止地点から除外したりするなどの決定をし、走行計画に含める。

運転制御部９１は、測位ユニット６３により取得される機体１の位置情報、ＩＭＵ６８により取得される機体１の姿勢情報、走行センサ６９により取得される出力情報、モード情報、及び走行計画などに基づいて、機体１の走行を管理する。運転制御部９１は、自動入切スイッチ６４の切り替えによりモード情報において自動運転モードが選択されていれば、ステアリングモータ５９、変速モータ６２などを制御して自動運転を実現する。自動運転においては、低速で機体１を走行すべき低速走行経路ＱＥ１などを走行する場合は、走行速度を低下させる。自動運転には、少なくとも機体１の操舵と走行速度の制御が含まれる。運転制御部９１は、自動運転において実行する操舵や、走行速度の制御に関する走行制御情報や、要注意領域Ｅ１，Ｅ２の存在などを報知する注意喚起情報を端末４７に表示させることができる。走行制御情報には、操舵や速度制御の現状のパラメータや変更予定、枕地旋回を行う前や圃場における荒地へ侵入する前の注意喚起や警告が含まれる。

運転制御部９１は、自動入切スイッチ６４の切り替えによりモード情報において手動運転モードが選択されていれば、自動運転を実現した場合に実行する操舵や、走行速度の制御に関する情報を、使用者の運転をアシストするためのアシスト情報として、端末４７に表示させる。アシスト情報には、アシスト情報には、最適な走行速度、加速、及び減速などの速度制御の指示や示唆、操舵の指示や示唆、及び上述の注意喚起情報や警告が含まれる。

通信部９３は、管理部９２が決定した作業地点を特定する位置情報や、機体１が作業地点に到達する予定時刻を特定する時刻情報、走行制御情報やアシスト情報を通信回路６５に外部装置に向けて送出させる。なお、外部装置とは、携帯電話の通信網などと接続されたインターネット網Ｎや、無線通信などを行える携帯装置として構成された端末４７である端末４７ｘである（図６参照）。これにより、使用者や、使用者の管理者、指示者もしくは助言者は、機体１から離れた地点（機体１を視認できない程度以上はなれた遠隔地を含む）からでも、機体１の位置や作業地点、走行制御情報やアシスト情報を知ることができる。また、管理者等は、必要に応じて使用者に指示や助言を行える。

その他、制御部９は、第一操作レバー４５及び第二操作レバー４６による指令に基づいて、苗植付装置４の昇降作動、並びに、苗植付装置４及び施肥装置５の作動状態を制御する。

〔作業地点の決定方法の説明〕
図５には、使用者が端末４７により農作業の対象とした指定した圃場、圃場において農作業が行われる領域Ｒ、及び領域Ｒ内において管理部９２が圃場情報に基づいて定めた機体１（作業機１００）の走行経路Ｑを示している。管理部９２は、使用者が端末４７により農作業の対象とした圃場を指定した場合、当該圃場に対応する圃場情報を参照して走行経路Ｑを決定する。以下の説明では、単に走行と記載した場合は機体１の走行を意味する。

圃場情報には、地理情報（特に、形状データ）として以下の情報が含まれている。領域Ｒは、本実施形態では矩形である。領域Ｒの外周は、畔Ｇで囲われている。図５には、畔Ｇとして、第一畔Ｇ１、第二畔Ｇ２、第三畔Ｇ３、及び第四畔Ｇ４が反時計回りにこの順で配置される態様を示している。第一畔Ｇ１及び第三畔Ｇ３は圃場の短手方向に沿い配置されている。第二畔Ｇ２及び第四畔Ｇ４は、圃場の長手方向に沿い配置されている。

圃場には、作業機１００の領域Ｒへの侵入を許容する侵入路Ｑｚが設けられている。侵入路Ｑｚは、第一畔Ｇ１と第四畔Ｇ４との交点近傍において第四畔Ｇ４に沿う向きで配置されている。

第二畔Ｇ２及び第三畔Ｇ３は、作業を行うには十分は幅を有する畔である。第一畔Ｇ１は、施肥装置５への肥料の補給作業は行えるが、マット状苗の苗植付装置４への補給作業には十分なスペースが確保できない幅を有する畔である。第四畔Ｇ４はマット状苗の苗植付装置４への補給作業にも施肥装置５への肥料の補給作業にも適さない狭い幅の畔である。

走行経路Ｑは、侵入路Ｑｚを起点として第一畔Ｇ１に沿い走行する第一経路Ｑ１、第一経路Ｑ１の後、第一畔Ｇ１と第三畔Ｇ３との間を、第二畔Ｇ２もしくは第四畔Ｇ４に沿い直線状の往復走行しながら、順次第二畔Ｇ２の側から第四畔Ｇ４の側へ移動する第二経路Ｑ２、及び、第二経路Ｑ２の後、領域Ｒの外周（畔Ｇの内周）に沿い反時計回りに走行して侵入路Ｑｚへ戻る第四経路Ｑ４を含む。

第二経路Ｑ２において、第一畔Ｇ１もしくは第三畔Ｇ３近傍での枕地旋回の経路は、第三経路Ｑ３（枕地旋回地点の一例）として図示している。第三経路Ｑ３における、畔Ｇとの最近接地点は、近接点Ｐ３として示している。第二地点Ｐ２は、第二経路Ｑ２において、枕地旋回を開始する地点である。第一地点Ｐ１は、第一畔Ｇ１と第三畔Ｇ３との間の直線状の走行を開始する起点である。

農作業を開始する場合、使用者は、端末４７から搭載量情報と、単位消費量情報とを入力する。また、消費材を補給して農作業を再開する場合、端末４７から再開時の搭載量情報を入力する。単位消費量情報に変更があれば、更にこれを端末４７から入力する。

以下では車載物のうち、特に消費材であるマット状苗及び肥料である場合を例示して説明する。この場合、搭載量情報は、苗植付装置４へのマット状苗の搭載枚数と、施肥装置５への肥料の搭載量である。単位変動量情報は、機体１の単位走行距離あたりのマット状苗の消費枚数及び肥料の消費量である。

単位変動量情報と搭載量情報とが入力されると、管理部９２は、単位変動量情報と搭載量情報とに基づいて車載物が枯渇する地点である枯渇地点Ｘ１，Ｘ２などを求める。

図５では、枯渇地点Ｘ１は、農作業を開始後において、補給を行わずに農作業を継続したと仮定した場合に最初に車載物が枯渇する地点の例示である。また、枯渇地点Ｘ２は、作業地点における車載物の補給後、補給を行わずに農作業を継続したと仮定した場合に車載物が枯渇する地点の例示である。

枯渇地点Ｘ１，Ｘ２は、農作業を開始する起点（例えば、走行経路Ｑにおける農作業開始の地点である開始地点ＰＮ）や農作業を再開する起点（例えば、作業地点に隣接した走行経路Ｑ上の地点）から、農作業を開始時もしくは農作業の再開時に搭載した車載部の搭載量で農作業可能な走行距離の分だけ走行経路Ｑに沿い走行した場合における到達地点として求めることができる。なお、所定の搭載量において農作業可能な走行距離を農作業可能距離（走行可能距離の一例）とした場合、農作業可能距離は、搭載量情報における搭載量の値を、単位変動量情報における単位変動量の絶対値で割り算した商として得られる。

管理部９２は、枯渇地点Ｘ１等を求めた後、作業地点を求める（作業地点情報の生成の一例）。管理部９２による作業地点の決定は、車載物の種類によって異なる。管理部９２は、原則として、枯渇地点Ｘ１，Ｘ２などの車載物が枯渇する地点までの走行経路Ｑに隣接する畔Ｇ上の地点を作業地点として選択する。

まず、車載物が肥料である場合について説明する。図５において枯渇地点Ｘ１は、機体１が第二経路Ｑ２に侵入した後、第二経路Ｑ２に沿い走行し、第三経路Ｑ３を二回通過（枕地旋回を二回行って）して到達する地点である。この場合、管理部９２は枯渇地点Ｘ１の直前の（二回目に通過する）第三経路Ｑ３に隣接する第一畔Ｇ１の地点Ｗ２を作業地点の候補として選択する。そして管理部９２は圃場情報に基づいて、地点Ｗ２が肥料の補給作業を行えるかどうかを判断する。第一畔Ｇ１は肥料の補給作業を行える幅であるから、管理部９２は、地点Ｗ２を肥料の補給を行う作業地点として選択（決定の一例）する。併せて管理部９２は、第三経路Ｑ３における地点Ｗ２との最近接地点である近接点Ｐ３ｂを作業地点における補給作業を行うための機体１の停止地点（以下では単に停止地点と記載する）として選択（決定）する。

図５において枯渇地点Ｘ２は、近接点Ｐ３ｂから第二経路Ｑ２に沿い走行し、第三経路Ｑ３を一回通過して到達する地点である。この場合、管理部９２は枯渇地点Ｘ２の直前の第三経路Ｑ３に隣接する第三畔Ｇ３の地点Ｗ３を、作業地点の候補として選択する。第三畔Ｇ３は肥料の搭載作業を行うに十分な幅であるから、管理部９２は、地点Ｗ３を肥料の補給を行う作業地点として選択する。併せて管理部９２は、第三経路Ｑ３における地点Ｗ３との最近接地点となる近接点Ｐ３ｃを、作業地点における補給作業を行うための機体１の停止地点として選択する。

なお、管理部９２は、第四経路Ｑ４に車載物が枯渇する地点が存在する場合は、以下のように作業地点を定める。枯渇する地点の直前もしくは隣接する、車載物の補給作業を行える幅の畔Ｇを作業地点として選択する。例えば第一畔Ｇ１に沿う第四経路Ｑ４上に車載物が枯渇する地点が存在する場合は、マット状苗を補給する場合は第三畔Ｇ３を作業地点として選択し、肥料を補給する場合は第一畔Ｇ１を作業地点として選択する。例えば第三畔Ｇ３に沿う第四経路Ｑ４上に車載物が枯渇する地点が存在する場合は、隣接する第三畔Ｇ３を作業地点として選択する。例えば第四畔Ｇ４に沿う第四経路Ｑ４上に車載物が枯渇する地点が存在する場合は、直前の第三畔Ｇ３を作業地点として選択する。

次に、車載物がマット状苗である場合について説明する。肥料の場合と同様に、管理部９２は枯渇地点Ｘ１を求めた後、地点Ｗ２を作業地点の候補として選択する。そして管理部９２は圃場情報に基づいて、地点Ｗ２がマット状苗の補給作業を行えるかどうかを判断する。しかし、第一畔Ｇ１はマット状苗の苗植付装置４への補給作業には十分なスペースが確保できない幅であるから、管理部９２は、補給作業には十分なスペースが確保できない地点Ｗ２に対応する第三経路Ｑ３の一つ手前の第三経路Ｑ３に隣接する第三畔Ｇ３の地点Ｗ１を作業地点の候補として選択する。第三畔Ｇ３はマット状苗の搭載作業を行うに十分な幅であるから、管理部９２は、地点Ｗ１を肥料の補給を行う作業地点として選択する。併せて管理部９２は、第三経路Ｑ３における地点Ｗ１との最近接地点となる近接点Ｐ３ａを作業地点における補給作業を行うための機体１の停止地点として選択する。

枯渇地点Ｘ２を求めた後の管理部９２による作業地点の選択は、肥料の場合と同じである。枯渇地点Ｘ２は、近接点Ｐ３ａから第二経路Ｑ２に沿い走行し、第三経路Ｑ３を二回通過して到達する地点である。この場合、管理部９２は枯渇地点Ｘ２の直前の第三経路Ｑ３に隣接する第三畔Ｇ３の地点Ｗ３を、作業地点の候補として選択する。第三畔Ｇ３はマット状苗の搭載作業を行うに十分な幅であるから、管理部９２は、地点Ｗ３をマット状苗の補給を行う作業地点として選択する。併せて管理部９２は、第三経路Ｑ３における地点Ｗ３との最近接地点となる近接点Ｐ３ｃを、作業地点における補給作業を行うための機体１の停止地点として選択する。

このように、作業地点や停止地点が決定されることで、効率よく補給作業が行える。

〔その他の説明〕
管理部９２は、枯渇地点Ｘ１等を求めた場合、これらの位置情報を端末４７に表示させる。また、管理部９２は、起点から枯渇地点Ｘ１等まで走行して農作業を行った場合の農作業可能範囲にかかる情報を端末４７に表示させることもできる。

単位変動量情報と搭載量情報とが入力された場合、管理部９２は、枯渇地点Ｘ１，Ｘ２などを求めると共に、圃場における農作業に必要な車載物の総必要量を予測することもできる。総必要量は、走行経路Ｑの経路長に、単位変動量の絶対値を掛けることで予測可能である。

管理部９２は、総必要量を求めた場合、その総必要量を端末４７に表示させることができる。管理部９２は、準備量が総必要量未満である場合、その旨を端末４７に表示させることもできる。

管理部９２は、枯渇地点Ｘ１等を求める際、更に準備量情報が入力されている場合には、その準備量で農作業が可能な圃場における領域（可能総作業領域）を求めることができる。可能総作業領域とは、開始地点ＰＮを起点とし、走行経路Ｑに沿い連続的に農作業を行いながら準備量の車載物が枯渇するまで走行した場合に農作業が行われる領域である。可能総作業領域は、例えば、準備量の値を単位変動量情報における単位変動量の絶対値で割り算した商として準備量の車載物が枯渇するまで走行した場合の走行可能距離を求め、開始地点ＰＮを起点とし、走行経路Ｑに沿い連続的に農作業を行いながら走行可能距離だけ走行した場合に農作業が行われる領域として求める。

管理部９２は、機体１の走行中、走行制御情報やアシスト情報に含めて、走行経路Ｑの残距離や農作業の残り作業時間を端末４７に表示させることもできる。

管理部９２は、選択された作業地点や、選択された停止地点の位置情報を、走行制御情報やアシスト情報に含めて端末４７に表示させ、使用者等に報知することができる。これにより、使用者等は、作業地点や停止地点を認識しながら作業を行える。管理部９２は、機体１が作業地点（停止地点）に近づいた場合、補給のタイミングが近づいた旨を端末４７に表示することができる。また、管理部９２は停止地点（補給のタイミング）に到達するまでの時間を端末４７に報知（表示）させてもよい。当該時間の報知により、補給のタイミングを認識した使用者、管理者ないし指示者は、マット状苗や肥料などの作業地点への輸送を作業の補助者等に依頼（手配）するなどして作業効率を向上できる。

運転制御部９１は、選択された作業地点に基づいて、すなわち、選択された停止地点において機体１を停止させることができる。運転制御部９１は、自動運転モードが選択されている場合にはもちろん停止地点において機体１を停止させるように構成されてもよいし、手動運転モードが選択されている場合にも、運転のアシストとして（停止地点であることの報知として）停止地点において機体１を停止させるように構成されてもよい。

〔第一実施形態の変形例の説明〕
上記で説明した作業地点の決定についての変形例を説明する。

〔第一変形例〕
上記実施形態では、管理部９２は、畔Ｇの幅を考慮して作業地点を選択（決定）する場合を説明した。しかし、管理部９２は、畔Ｇの幅に加えて、圃場の状態（例えば、走行に注意を要する程度の圃場の凹凸の状態）を考慮して作業地点を選択できる。

図５には、車載物が枯渇する地点である枯渇地点Ｘ３の直前の第三経路Ｑ３上は、要注意領域Ｅ２が存在している場合を併せて図示している。枯渇地点Ｘ３の直前の第三経路Ｑ３に隣接する第三畔Ｇ３を作業地点として選択すると、機体１の停止地点が要注意領域Ｅ２と重複するため好ましくない。そこでこのような場合、管理部９２は、要注意領域Ｅ２を停止地点から除外すべく、枯渇地点Ｘ３の以前の第三経路Ｑ３、かつ、安全に機体１を停止することができる直前の第三経路Ｑ３に隣接する畔Ｇである第一畔Ｇ１の地点Ｗ４を作業地点として選択し、近接点Ｐ３ｄを停止地点として選択してもよい。

〔第二変形例〕
上記実施形態では、管理部９２は、管理部９２は、原則として、枯渇地点Ｘ１，Ｘ２などの車載物が枯渇する地点までの走行経路Ｑに隣接する畔Ｇ上の地点を作業地点として選択する場合を説明した。しかし、車載物が枯渇する地点までの走行経路Ｑに隣接する畔Ｇが作業地点として適切でない場合もある。この場合、管理部９２は、枯渇地点Ｘ１，Ｘ２などの車載物が枯渇する地点から、最も近い作業地点として適切な畔Ｇを選択可能である。

上述の地点Ｗ４を含む第一畔Ｇ１は、肥料の補給は行えるが、マット状苗の補給は行えない幅である。この場合、管理部９２は、前回作業地点とした地点Ｗ３は選択せず、枯渇地点Ｘ３の直前の第三経路Ｑ３に隣接する第三畔Ｇ３上であって、かつ、要注意領域Ｅ２を回避（除外）した地点Ｗ５を作業地点として選択し、地点Ｗ５に近接する地点Ｐｘを停止地点として選択することができる。この場合更に、管理部９２は、地点Ｗ５に移動し、更に第二経路Ｑ２（走行経路Ｑ）に戻るための誘導経路Ｑ５を端末４７に表示させることができる。

〔別実施形態〕（１）上記実施形態では、作業機１００として、走行しながら肥料やマット状苗を消費する乗用田植機を例示して説明した。しかしながら、作業機１００は乗用田植機に限られない。

その他の圃場作業機の一例として、種を播く直播機、少なくとも燃料を消費材として消費するトラクタや乗用管理機が挙げられる。

また、作業機１００は、走行しながら圃場の植立穀稈を収穫し、当該収穫物（車載物の一例）を収容容器（例えば、グレンタンク）に順次収容（搭載）するコンバイン（特に、自脱型コンバイン）でもよい。この場合、作業機１００は、作業地点において、補給作業に代えて車載物である収穫物を排出する。作業機１００がコンバインである場合、農作業における走行に伴って順次積載される車載物を更に積載することができなくなる直前の、走行経路に隣接する畔Ｇを、管理部９２は作業地点として選択する。これにより、畔Ｇから遠い地点でグレンタンクが車載物で満杯になることを回避できる。また、グレンタンクが車載物で満杯になった時から作業地点までの、農作業を伴わない走行を回避可能である。なお、コンバインも燃料を消費材として消費する点でも、本実施形態における作業機１００に含まれる。

（２）上記実施形態では、圃場ＤＢ９０ａに圃場情報が予め格納されている場合を説明した。しかし、圃場情報は、必要に応じて外部から取得してもよい。図６には、インターネット網Ｎに接続された外部サーバＳが、通信部９３（通信回路６５）と通信可能である場合を図示している。外部サーバＳは、サーバ制御部Ｓ１、種々の圃場の圃場情報を記憶したサーバ記憶部Ｓ２、及びサーバ通信回路Ｓ３を備えている。サーバ制御部Ｓ１は、通信部９３からインターネット網Ｎを介して特定の圃場情報の送出要請を受信すると、当該要請に応じ、特定された圃場の情報をサーバ記憶部Ｓ２から読み出して、サーバ通信回路Ｓ３を介して通信部９３へ送出する。通信部９３は、受信した圃場情報を、圃場ＤＢ９０ａに格納する。このようにすることで、複数の作業機１００のいずれかが、複数の圃場の領域Ｒのいずれか（例えば、領域Ｒ１や領域Ｒ２）で農作業する場合にも、必要に応じて当該農作業を行う作業機１００が、農作業の対象とした圃場の圃場情報を活用できるため利便性が向上する。

（３）上記実施形態では、機体１には制御部９が使用する各種の情報が記憶された記憶部９０が設けられている場合を説明した。しかし、記憶部９０は機体１に設けられる場合に限られない。記憶部９０を機体１に設ける場合に代えて、機体１と無線通信等により接続された他の装置等のみに記憶部を設ける場合もある。この場合、作業機１００は、機体１と無線通信等により接続された他の装置等を包含する。

図６には、インターネット網Ｎに接続された外部サーバＳが、通信部９３（通信回路６５）と通信可能である場合を図示している。外部サーバＳは、サーバ制御部Ｓ１、種々の圃場の圃場情報を記憶したサーバ記憶部Ｓ２、及びサーバ通信回路Ｓ３を備えている。記憶部９０に制御部９が使用する各種の情報を記憶する場合に代えて、このようなサーバ記憶部Ｓ２に制御部９が使用する各種の情報を記憶してもよい。この場合、制御部９は、通信部９３、インターネット網Ｎ、及びサーバ通信回路Ｓ３を介してサーバ記憶部Ｓ２にアクセス可能である。

（４）上記実施形態では、機体１には各種の制御を実行する制御部９備えられており、制御部９は、マイクロコンピュータを備え、記憶部９０などに記憶されたソフトウェアなどにより、運転制御部９１、管理部９２、通信部９３を実現している場合を例示して説明した。そして、運転制御部９１は走行計画などに基づいて機体１の走行を管理し、管理部９２は圃場情報などに基づいて走行計画を決定する場合を説明した。しかし、運転制御部９１が走行計画などに基づいて機体１の走行を管理したり、管理部９２は圃場情報などに基づいて走行計画を決定する場合には限られない。

図６には、インターネット網Ｎに接続された外部サーバＳが、通信部９３（通信回路６５）と通信可能である場合を図示している。外部サーバＳは、サーバ制御部Ｓ１、種々の圃場の圃場情報を記憶したサーバ記憶部Ｓ２、及びサーバ通信回路Ｓ３を備えている。制御部９の運転制御部９１や管理部９２が、走行計画などに基づいて機体１の走行を管理したり、圃場情報などに基づいて走行計画を決定したりする場合に代えて、このようなサーバ制御部Ｓ１が運転制御部９１や管理部９２の機能を実現してもよい。この場合、サーバ制御部Ｓ１は、サーバ通信回路Ｓ３、インターネット網Ｎ、及び通信部９３を介して制御部９にアクセスし、機体１の走行の管理や決定された走行計画について指示や指令を行う。そして、制御部９はこれら指示等に対応する機体１の各種の制御を実行する。

（５）上記実施形態では、使用者等に走行制御情報やアシスト情報を報知する場合、端末４７に表示させる場合を例示して説明したが、報知は表示に限られない。例えば、音（音声やアラーム音）や振動で報知してもよい。

本発明は、圃場作業機及び圃場作業機の搭載物管理システムに利用できる。

１ ：機体（走行機体）
４ ：苗植付装置（作業装置）
５ ：施肥装置（作業装置）
４７ ：端末（報知部）
４７ａ ：第一入力部
４７ｂ ：第二入力部
４７ｃ ：第三入力部
４７ｘ ：端末（報知部）
６３ ：測位ユニット
９０ ：記憶部
９１ ：運転制御部（制御部）
９２ ：管理部
９３ ：通信部
１００ ：作業機（圃場作業機）
Ｇ ：畔
Ｇ１ ：第一畔（畔）
Ｇ２ ：第二畔（畔）
Ｇ３ ：第三畔（畔）
Ｇ４ ：第四畔（畔）
Ｐｘ ：地点
Ｑ ：走行経路
Ｑ１ ：第一経路（走行経路）
Ｑ２ ：第二経路（走行経路）
Ｑ３ ：第三経路（走行経路）
Ｑ４ ：第四経路（走行経路）
Ｑ５ ：誘導経路
Ｒ ：領域
Ｒ１ ：領域
Ｒ２ ：領域
Ｗ１ ：地点
Ｗ２ ：地点
Ｗ３ ：地点
Ｗ４ ：地点
Ｗ５ ：地点

Claims (7)

1. 圃場において農作業を行う作業装置を有し、当該農作業における走行に伴って搭載重量が変化する車載物を搭載可能な走行機体と、
   前記圃場の形状データを含む圃場情報と、前記走行機体の単位走行距離における前記車載物の単位変動量情報とを記憶する記憶部と、
   前記圃場における前記車載物の補給を行う作業地点を決定する管理部と、
   前記車載物の搭載量情報の人為的な入力を受け付けて、前記記憶部に記憶する第一入力部と、
   表示部と、
   前記走行機体に搭載するために予め準備された前記車載物の準備量の人為的な入力を受け付けて前記記憶部に記憶する第三入力部と、を備え、
   前記車載物は、前記走行機体の走行距離に対して比例的に減少する消費材であり、
   前記管理部は、前記圃場情報、前記単位変動量情報、及び前記搭載量情報に基づいて、前記作業地点を決定し、
   前記形状データに基づいて、前記圃場における前記車載物の総必要量を予測し、当該総必要量を前記表示部に表示させ、
   前記準備量が前記総必要量未満である場合、前記準備量で前記農作業が可能な前記圃場における領域を求め、前記表示部に表示させる圃場作業機。
2. 前記単位変動量情報の人為的な入力を受け付けて前記記憶部に記憶する第二入力部を更に備えた請求項１に記載の圃場作業機。
3. 前記第一入力部は、前記農作業の開始時、もしくは前記作業地点における前記農作業の再開時における前記搭載量情報の人為的な入力を受け付け、
   前記管理部は、次の前記作業地点を決定する請求項１または２に記載の圃場作業機。
4. 前記走行機体の走行を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記作業地点に基づいて前記走行機体を停止させる請求項１から３のいずれか一項に記載の圃場作業機。
5. 前記圃場情報は、前記農作業を行う走行経路にかかる走行経路情報を含み、
   前記管理部は、前記形状データと前記走行経路情報とに基づいて、前記作業地点を決定する請求項１から４のいずれか一項に記載の圃場作業機。
6. 外部と無線通信する通信部を更に備え、
   前記管理部は、前記作業地点を特定する位置情報、及び前記走行機体が前記作業地点に到達する予定時刻を特定する時刻情報のうち、少なくともいずれか一つの情報を前記通信部に送出させる請求項１から５のいずれか一項に記載の圃場作業機。
7. 圃場において作業装置による農作業を行う圃場作業機において、当該農作業における走行に伴って当該圃場作業機への搭載重量が変化する車載物の補給を管理する搭載物管理システムであって、
   前記圃場の形状データを含む圃場情報と、走行機体の単位走行距離における前記車載物の単位変動量情報とを記憶する記憶部と、
   前記圃場における前記車載物の補給を行う作業地点を決定し、且つ、前記作業地点に関する作業地点情報を生成する管理部と、
   前記車載物の搭載量情報の人為的な入力を受け付けて、前記記憶部に記憶する第一入力部と、
   表示部と、
   前記走行機体に搭載するために予め準備された前記車載物の準備量の人為的な入力を受け付けて前記記憶部に記憶する第三入力部と、を備え、
   前記車載物は、前記走行機体の走行距離に対して比例的に減少する消費材であり、
   前記管理部は、前記圃場情報、前記単位変動量情報、及び前記搭載量情報に基づいて前記作業地点を決定し、
   前記形状データに基づいて、前記圃場における前記車載物の総必要量を予測し、当該総必要量を前記表示部に表示させ、
   前記準備量が前記総必要量未満である場合、前記準備量で前記農作業が可能な前記圃場における領域を求め、前記表示部に表示させる搭載物管理システム。

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