JP2020156329A - 自動走行システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記第1基準線又は前記第2基準線に平行な平行経路を生成する走行経路生成部と、
その走行経路生成部にて生成された前記平行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御部とが備えられている点にある。
前記平行経路から次の前記平行経路へ前記作業車両を手動走行させる場合に、手動走行終了後の前記作業車両の位置と次の前記平行経路における自動走行の開始位置との偏差を示唆する報知を行う報知制御部が備えられている点にある。
〔第1実施形態〕
この自動走行システムは、図1に示すように、作業車両として田植機1を適用しているが、田植機以外の、トラクタ、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両に適用することができる。
圃場等の作業領域Rにおいて、ユーザ等が運転操作して田植機1を走行させて実際に作業を行うことで、走行経路生成部74が目標走行経路Pを生成している。
まず、図3及び図4に示すように、ユーザ等の手動運転にて田植機1を走行させて実際に作業を行い、基準点設定部76による地点A及び地点Bの登録(設定)を行う(ステップ#1、ステップ#2)。基準線生成部78が、地点A及び地点Bの設定情報に基づいて、第1基準線K1及び第2基準線K2を生成し、走行経路生成部74が、第1基準線K1に平行な複数の第1平行経路P1を生成している(ステップ#3、ステップ#4)。
(1)田植機1の走行方向の方位と走行順序(1)の第1平行経路P1の延設方向の方位とが所定範囲内になり第1所定条件が成立すると、車載電子制御ユニット46が、走行順序(1)の第1平行経路P1に沿って田植機1を自動走行させる。
(2)ユーザの手動運転により連結経路Qを走行させ、田植機1の走行方向の方位と走行順序(2)の第1平行経路P1の延設方向の方位とが所定範囲内になり第1所定条件が成立すると、車載電子制御ユニット46が、走行順序(2)の第1平行経路P1に沿って田植機1を自動走行させる。
(3)〜(5)については、(1)及び(2)と同様の動作を行うので、説明は省略する。
(10)走行順序(7)の延長第2平行経路P4の自動走行と同様の動作を行うので、説明は省略する。
(11)走行順序(8)の延長第1平行経路P3の自動走行と同様の動作を行うので、説明は省略する。走行順序(11)の延長第1平行経路P3では、第1平行経路P1の始端位置側、及び、第1平行経路P1の終端位置側の両側に経路を延長させている。
この第1実施形態では、図3及び図4に示すように、地点Aと地点Bを登録しているが、例えば、図9に示すように、地点A及び地点Bに加えて、地点Cも登録することもできる。この場合には、走行経路生成部74が、第1基準線K1と第1平行経路P1との間隔L2及び隣接する第1平行経路P1同士の間隔L2を、地点Bと地点Cとの間の距離に基づいて設定することができる。つまり、走行経路生成部74が、第1基準線K1と第1平行経路P1との間隔L2及び隣接する第1平行経路P1同士の間隔L2を、地点Bと地点Cとの間の距離と同一に設定することができる。
この第1実施形態では、図5及び図6に示すように、第2基準線K2を第1基準線K1に直交する直線としているが、第2基準線K2は、第1基準線K1に直交する直線に限らず、第1基準線K1に所定の交差角度を有する直線とすることもできる。例えば、図10に示すように、地点A及び地点Bに加えて、地点Cを登録する場合には、基準線生成部78が、地点Bと地点Cとを結ぶ直線を第2基準線K2として生成することができる。
圃場等の作業領域において田植機1にて所定の作業(植え付け作業)を行う場合に、作業領域の幅等の作業領域の状況に応じて、条止めクラッチ44により植付装置30への動力の伝達を切る(動力の伝達を停止する)ことで、複数の植付装置30のうち、一部の植付装置30のみにて植え付け作業を行う場合がある。
この第2実施形態は、第1実施形態の別実施形態を示すものであり、第1実施形態と異なる構成を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成については同符号を記す等により説明は省略する。
第2実施形態では、第1実施形態に対して、第1平行経路P5を生成するタイミングが異なる。第1実施形態では、図7において、第1基準線K1及び第2基準線K2を生成した後で、且つ、第1所定条件又は第2所定条件が成立する前のタイミングで、第1基準経路を生成している。それに対して、第2実施形態では、図7において、第1所定条件が成立した後のタイミングで、第1平行経路P5を生成している。つまり、図7において、「第1平行経路生成」のステップ#4を、「第1所定条件成立か?」のステップ#5と「自動走行開始か?」のステップ#7との間に変更するだけで、その他の動作については、図7のフローチャートにて示す動作の流れと同様である。
この第3実施形態は、第1実施形態の別実施形態を示すものであり、第1実施形態と異なる構成を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成については同符号を記す等により説明は省略する。
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、作業車両は、エンジン15と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン15に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪20が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
46 車載電子制御ユニット(自動走行制御部)
46F 車載記憶部(記憶部)
46G 報知制御部
74 走行経路生成部
75 端末記憶部(記憶部)
206 表示制御部
K1 第1基準線
K2 第2基準線
P1 第1平行経路
P2 第2平行経路
P5 第1平行経路
P6 第2平行経路
Claims (4)
- 第1基準線、及び、第2基準線を記憶する記憶部と、
前記第1基準線又は前記第2基準線に平行な平行経路を生成する走行経路生成部と、
その走行経路生成部にて生成された前記平行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御部とが備えられている自動走行システム。 - 前記走行経路生成部は、前記作業車両の位置情報に基づいて前記第1基準線及び前記第2基準線の何れかの基準線を選択し、前記作業車両の現在位置を通り選択した基準線に平行な前記平行経路を生成している請求項1に記載の自動走行システム。
- 前記走行経路生成部は、前記平行経路として、前記第1基準線に平行な複数の第1平行経路を所定間隔隔てて生成可能であるとともに、前記作業車両の現在位置を通り前記第2基準線に平行な第2平行経路を生成可能である請求項1に記載の自動走行システム。
- 前記自動走行制御部は、複数の前記平行経路における前記作業車両の自動走行を行うことが可能であり、且つ、前記平行経路から次の前記平行経路への移動については前記作業車両の手動走行を許容しており、
前記平行経路から次の前記平行経路へ前記作業車両を手動走行させる場合に、手動走行終了後の前記作業車両の位置と次の前記平行経路における自動走行の開始位置との偏差を示唆する報知を行う報知制御部が備えられている請求項1〜3の何れか1項に記載の自動走行システム。
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