JP7447922B2 - 表示システム、通信システム、表示制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本開示内容は、表示システム、通信システム、表示制御方法およびプログラムに関する。

工場や倉庫等の拠点に設置され、拠点内を自律的に移動可能なロボットが知られている。このようなロボットは、例えば、点検ロボットやサービスロボットとして用いられ、作業者の代わりに拠点内の設備の点検等のタスクを行うことができる。

また、ロボットの状態、拠点の状況または使用用途等に応じて、拠点内を自律的に移動可能なロボットを、遠隔地にいるユーザが手動で操作することが可能なシステムも知れている。例えば、特許文献１には、無人車両の自律走行と遠隔操縦を、測距データに基づく走行環境と遠隔操縦装置の通信環境との混成割合に基づき無人車両が自ら切り替えて結果をユーザに提示する内容が開示されている。また、特許文献２には、ユーザインターフェースを使用して、ロボットを所望の目的地まで手動的に駆動させたり、自律的に航行させたりする内容が開示されている。

特開２０１１－１５０５１６号公報 特表２０１４－５０３３７６号公報

しかしながら、従来の方法は、ロボット等の移動体の自律移動と手動操作をユーザが切り替えたい場合において、ユーザに移動体の移動状態を適切に把握させることが困難であるという課題があった。

上述した課題を解決すべく、請求項１に係る発明は、目的地系列を含む移動経路を移動する自律移動とユーザによる手動操作とを切り替え可能な移動体によって撮影された撮影画像を表示する表示システムであって、前記移動体から送信された前記撮影画像を受信する受信手段と、前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定手段と、前記自己位置推定手段で推定された前記移動体の現在位置及び前記目的地系列に基づいて、前記移動体の移動経路を示す経路情報を生成する経路情報生成手段と、前記自己位置推定手段で推定された前記移動体の現在位置及び前記目的地系列に基づいて、前記受信手段で受信した前記撮影画像に写る前記移動体の移動経路上に、仮想的な経路画像を重畳させて表示させる表示制御手段と、前記経路情報生成手段で生成された前記経路情報と、前記自己位置推定手段で推定された前記移動体の現在位置とに基づいて、前記移動体が自律移動可能かどうかの確信度を示す自律移動精度を算出する精度算出手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記移動体が前記手動操作時に前記精度算出手段で算出された前記自律移動精度に基づき生成された、前記自律移動できる可能性が高い位置へ誘導する方向を示す方向表示画像を表示させる表示システムである。

本発明によれば、ユーザに移動体の移動状態を適切に把握させることができるという効果を奏する。

通信システムの全体構成の一例を示す図である。 移動体の構成の概略の一例を示す図である。 移動体のハードウエア構成の一例を示す図である。 表示装置のハードウエア構成の一例を示す図である。 通信システムの機能構成の一例を示す図である。 地図情報管理テーブルの一例を示す概念図である。 目的地系列管理テーブルの一例を示す概念図である。 経路情報管理テーブルの一例を示す概念図である。 移動体の移動制御処理の一例を示すシーケンス図である。 移動体の移動開始までの処理の一例を示すシーケンス図である。 経路入力画面の一例を示す図である。 経路入力画面の一例を示す図である。 操作画面を用いた移動体の自律移動と手動操作の切替処理の一例を示すシーケンス図である。 操作画面の一例を示す図である。 操作画面の一例を示す図である。 操作画面の一例を示す図である。 操作画面の一例を示す図である。 移動体における自律移動モードと手動操作モードの切替処理の一例を示すフローチャートである。 移動体の自律移動処理の一例を示すフローチャートである。 移動体の手動操作処理の一例を示すシーケンス図である。 操作コマンド入力画面の一例を示す図である。 操作画面の変形例１を示す図である。 操作画面の変形例１を示す図である。 操作画面の変形例２を示す図である。 操作画面の変形例３を示す図である。 操作画面の変形例４を示す図である。 操作画面の変形例５を示す図である。 操作画面の変形例６を示す図である。 実施形態の変形例１に係る通信システムの機能構成の一例を示す図である。 実施形態の変形例１に係る操作画面を用いた移動体の自律移動と手動操作の切替処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態の変形例２に係る通信システムの全体構成の一例を示す図である。 実施形態の変形例２に係る通信システムの機能構成の一例を示す図である。 実施形態の変形例２に係る移動体の移動開始までの処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態の変形例２に係る操作画面を用いた移動体の自律移動と手動操作の切替処理の一例を示すシーケンス図である。 通信システムの機能構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

●実施形態●
●システム構成
図１は、通信システムの全体構成の一例を示す図である。図１に示されている通信システム１は、所定の拠点内の移動する移動体１０に対するユーザによる遠隔操作が可能なシステムである。

通信システム１は、所定の拠点に位置する移動体１０および表示装置５０を含む。通信システム１を構成する移動体１０および表示装置５０は、通信ネットワーク１００を介して通信することができる。通信ネットワーク１００は、インターネット、移動体通信網、ＬＡＮ（Local Area Network）等によって構築されている。なお、通信ネットワーク１００には、有線通信だけでなく、３Ｇ（3rd Generation）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）、Ｗｉ－Ｆｉ（Wireless Fidelity）（登録商標）、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）またはＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信によるネットワークが含まれてもよい。

移動体１０は、対象拠点に設置され、対象拠点内を自律移動可能なロボットである。この自律移動は、対象拠点内における過去に移動した経路を模倣学習（機械学習）し、模倣学習の結果を利用して自律的に対象拠点内を移動する動作を含む。また、自律移動は、予め設定された移動経路に従って自律的に対象拠点内を移動する動作またはライントレース等の技術を用いて自律的に対象拠点内を移動する動作であってもよい。さらに、移動体１０は、遠隔地にいるユーザからの手動操作によっても移動可能である。すなわち、移動体１０は、自律移動とユーザによる手動操作とを切り替えながら、対象拠点内を移動することができる。また、移動体１０は、例えば、対象拠点内を移動しながら、点検、保守、運搬または軽作業等の所定のタスクを実行することができる。ここで、移動体１０は、広義のロボットを意味し、自律移動とユーザによる遠隔操作による移動の双方の動作が可能なロボットであればよい。また、移動体１０には、遠隔地からの操作により自動運転と手動操作を切り替えて走行可能な自動車も含まれる。さらに、移動体１０には、ドローン、マルチコプタまたは無人飛行体等の飛行体も含まれる。

また、移動体１０が設置される対象拠点は、例えば、事業所、工場、建設現場、変電所、農場、田畑、農園、耕地もしくは災害現場等の屋外の拠点、またはオフィス、学校、工場、倉庫、商業施設、病院もしくは介護施設等の屋内の拠点である。すなわち、対象拠点は、従来人手で行われていたタスクを移動体１０に担わせたいニーズが存在する拠点であればよい。

表示装置５０は、対象拠点とは異なる管理拠点に位置し、移動体１０に対する所定の操作を行う操作者（ユーザ）が使用するノートＰＣ（Personal Computer）等のコンピュータである。操作者は、オフィス等の管理拠点において、表示装置５０に表示される操作画面を用いて、移動体１０に対する移動操作、または所定のタスクを実行させるための操作等を行う。例えば、操作者は、表示装置５０に表示された対象拠点の画像を見ながら、移動体１０の遠隔操作を行う。

なお、図１は、それぞれ一台の移動体１０と表示装置５０が通信ネットワーク１００を介して接続されている例を示すが、表示装置５０は、一つの対象拠点に位置する複数の移動体１０と接続可能な構成であってもよいし、異なる対象拠点に位置する移動体１０と接続可能な構成であってもよい。また、図１は、移動体１０が設置された対象拠点とは異なる遠隔地の管理拠点に表示装置５０が位置する例を示すが、表示装置５０は、移動体１０が設置された対象拠点内に位置する構成であってもよい。さらに、表示装置５０は、ノートＰＣに限られず、例えば、デスクトップＰＣ，タブレット端末、スマートフォンまたはウェアラブル端末等であってもよい。

従来、例えば、移動体が自律移動している際に障害物等によって走行不能になった場合に、操作者の手動操作により復帰動作を行って自律移動に戻す作業が行われていた。しかしながら、従来の操作者に提示される情報だけでは、手動操作から自律移動に復帰させるための切替判断を操作者が精度良く行うことが困難であった。また、手動操作の際の学習による自律移動を行う際に、天候または拠点内の建造物等の環境の変化によって、それまでの学習結果が適切に利用できない場合、再度学習を行うための手動操作への切替判断を操作者が行うことが困難であった。すなわち、移動体の自律移動と手動操作を操作者が切り替えたい場合において、従来の方法では、操作者が移動体の移動状態を適切に把握することが困難であった。また、これに伴い、操作者が適切な自律移動と手動操作の切り替えの判断を行うことが困難であった。

そこで、通信システム１は、移動体１０を遠隔操作する操作者が使用する表示装置５０に、移動体１０によって撮影された撮影画像に写る対象拠点における移動体１０の移動経路上に、仮想的な経路画像を重畳させて表示させることで、移動体１０の移動状態を操作者に適切に把握させることができる。また、通信システム１は、表示装置５０に表示させる操作画面を用いて、移動体１０の自律移動と手動操作を相互に切り替えることができるので、自律移動と手動操作の切り替えの有無を容易に操作者に判断させることができるとともに、自律移動と手動操作を切り替える場合のユーザの操作性を向上させることができる。さらに、通信システム１は、手動操作を用いた自律移動の移動経路の学習を行うような移動体１０に対しても、手動操作による学習の必要性を、操作者により適切に判断させることができる。

●移動体の構成
続いて、図２を用いて、移動体１０の具体的な構成を説明する。図２は、移動体の構成の概略の一例を示す図である。なお、図２に示されている移動体１０の構成は、必要に応じて構成要素が追加または削除されてもよい。

図２に示されている移動体１０は、移動体１０の処理または動作を制御する制御装置３０を備えた筐体１１、撮影装置１２、支持部材１３、ディスプレイ１４、移動体１０を移動させるための移動機構１５（１５ａ,１５ｂ）、および移動体１０に所定の作業（動作）を行わせるための可動アーム１６を備える。このうち、筐体１１には、移動体１０の胴体部分に位置し、移動体１０の処理もしくは動作を制御する制御装置３０等が内蔵されている。

撮影装置１２は、移動体１０が設置された拠点に位置する人物、物体または風景等の被写体を撮影して撮影画像を取得する。撮影装置１２は、デジタル一眼レフカメラ、またはコンパクトデジタルカメラ等の平面画像（詳細画像）を取得可能なデジタルカメラ（一般撮影装置）である。なお、撮影装置１２によって取得される撮影画像は、動画であっても静止画であってもよく、動画と静止画の両方であってもよい。また、撮影装置１２によって取得される撮影画像は、画像データとともに音声データを含んでもよい。さらに、撮影装置１２は、全天球（３６０°）パノラマ画像を取得可能な広角撮影装置であってもよい。広角撮影装置は、例えば、被写体を撮影して全天球（パノラマ）画像の元になる二つの半球画像を得るための全天球撮影装置である。さらに、広角撮影装置は、例えば、所定値以上の画角を有する広角画像を取得可能な広角カメラまたはステレオカメラ等であってもよい。すなわち、広角撮影装置は、所定値より焦点距離の短いレンズを用いて撮影された画像（全天球画像、広角画像）を取得可能な撮影手段である。また、移動体１０は、複数の撮影装置１２を備える構成であってもよい。この場合、移動体１０は、撮影装置１２として、広角撮影装置と、広角撮影装置によって撮影された被写体の一部を撮影して詳細画像（平面画像）を取得可能な一般撮影装置の両方を備える構成であってもよい。

支持部材１３は、移動体１０（筐体１１）に撮影装置１２を設置（固定）するための部材である。支持部材１３は、筐体１１に固定されたポール等であってもよいし、筐体１１に固定された台座であってもよい。また、支持部材１３には、撮影装置１２の撮影方向（向き）や位置（高さ）を調整可能な可動式の部材であってもよい。

移動機構１５は、移動体１０を移動させるユニットであり、車輪、走行モータ、走行エンコーダ、ステアリングモータ、およびステアリングエンコーダ等で構成される。移動体１０の移動制御については、既存の技術であるため、詳細な説明は省略するが、移動体１０は、例えば、操作者（表示装置５０）からの走行指示を受信し、移動機構１５は、受信した走行指示に基づいて移動体１０を移動させる。なお、移動機構１５は、二足歩行の足型や単輪のものであってもよい。また、移動体１０の形状は、図２に示されているような車両型に限られず、例えば、二足歩行の人型、生物を模写した形態、特定のキャラクターを模写した形態等であってもよい。

可動アーム１６は、移動体１０の移動以外の付加的動作を可能とする動作手段を有している。図２に示されているように、可動アーム１６には、例えば、可動アーム１６の先端に部品等の物体を掴むためのハンドが動作手段として備えられている。移動体１０は、可動アーム１６を回転または変形させることによって、所定の作業（動作）を行うことができる。なお、移動体１０は、上記構成のほかに、移動体１０の周囲の情報を検知可能な各種センサを有していてもよい。各種センサは、例えば、気圧計、温度計、光度計、人感センサ、ガスセンサ、臭気センサまたは照度計等のセンサデバイスである。

●ハードウエア構成
続いて、図３および図４を用いて、実施形態に係る通信システムを構成する装置または端末のハードウエア構成について説明する。なお、図３および図４に示されている装置または端末のハードウエア構成は、必要に応じて構成要素が追加または削除されてもよい。

○移動体のハードウエア構成○
図３は、移動体のハードウエア構成の一例を示す図である。移動体１０は、移動体１０の処理または動作を制御する制御装置３０を備える。制御装置３０は、上述のように、移動体１０の筐体１１の内部に備えられている。なお、制御装置３０は、移動体１０の筐体１１の外部に設けられてもよく、または移動体１０とは別の装置として設けられていてもよい。

制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３０４、メディアＩ／Ｆ（Interface）３０５、入出力Ｉ／Ｆ３０６、音入出力Ｉ／Ｆ３０７、ネットワークＩ／Ｆ３０８、近距離通信回路３０９、近距離通信回路３０９のアンテナ３０９ａ、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１、およびバスライン３１０を備える。

ＣＰＵ３０１は、移動体１０全体の制御を行う。ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２またはＨＤ（Hard Disk）３０４ａ等に格納された、プログラムもしくはデータをＲＡＭ３０３上に読み出し、処理を実行することで、移動体１０の各機能を実現する演算装置である。

ＲＯＭ３０２は、電源を切ってもプログラムまたはデータを保持することができる不揮発性のメモリである。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０４ａに対する各種データの読み出し、または書き込みを制御する。ＨＤ３０４ａは、プログラム等の各種データを記憶する。メディアＩ／Ｆ３０５は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、メモリカード、光学ディスクまたはフラッシュメモリ等の記録メディア３０５ａに対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。

入出力Ｉ／Ｆ３０６は、文字、数値、各種指示等を各種外部機器等との間で入出力するためのインターフェースである。入出力Ｉ／Ｆ３０６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイ１４に対するカーソル、メニュー、ウィンドウ、文字または画像等の各種情報の表示を制御する。なお、ディスプレイ１４は、入力手段を備えたタッチパネルディスプレイであってもよい。また、入出力Ｉ／Ｆ３０６は、ディスプレイ１４のほかに、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード等の入力手段が接続されていてもよい。音入出力Ｉ／Ｆ３０７は、ＣＰＵ３０１の制御に従ってマイク３０７ａおよびスピーカ３０７ｂとの間で音信号の入出力を処理する回路である。マイク３０７ａは、ＣＰＵ３０１の制御に従って音信号を入力する内蔵型の集音手段の一種である。スピーカ３０７ｂは、ＣＰＵ３０１の制御に従って音信号を出力する再生手段の一種である。

ネットワークＩ／Ｆ３０８は、通信ネットワーク１００を経由して、他の機器または装置との通信（接続）を行う通信インターフェースである。ネットワークＩ／Ｆ３０８は、例えば、有線または無線ＬＡＮ等の通信インターフェースである。近距離通信回路３０９は、ＮＦＣ（Near Field communication）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信回路である。外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１は、制御装置３０に他の装置を接続するためのインターフェースである。

バスライン３１０は、上記各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等であり、アドレス信号、データ信号、および各種制御信号等を伝送する。ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤＤ３０４、メディアＩ／Ｆ３０５、入出力Ｉ／Ｆ３０６、音入出力Ｉ／Ｆ３０７、ネットワークＩ／Ｆ３０８、近距離通信回路３０９、および外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１は、バスライン３１０を介して相互に接続されている。

さらに、制御装置３０には、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１を介して、駆動モータ１０１、アクチュエータ１０２、加速度・方位センサ１０３、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１０４、撮影装置１２、バッテリ１２０および障害物検知センサ１０６が接続されている。

駆動モータ１０１は、ＣＰＵ３０１からの命令に基づき、移動機構１５を回転駆動させて移動体１０を地面に沿って移動させる。アクチュエータ１０２は、ＣＰＵ３０１からの命令に基づき、可動アーム１６を変形させる。加速度・方位センサ１０３は、地磁気を検知する電子磁気コンパス、ジャイロコンパスおよび加速度センサ等のセンサである。ＧＰＳセンサ１０４は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する。バッテリ１２０は、移動体１０の全体に必要な電力を供給するユニットである。なお、バッテリ１２０は、移動体１０本体に内蔵されたもののほか、外部から補助的な電力供給の役割を担う外部バッテリを含んでもよい。障害物検知センサ１０６は、移動体１０が移動する際における周囲の障害物を検知する検知センサである。障害物検知センサ１０６は、例えば、ステレオカメラ、もしくは光電変換素子が面状に配置されたエリアセンサを搭載したカメラ等の画像センサ、またはＴＯＦ（Time Of Flight）センサ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサ、レーダセンサ、レーザレンジファインダ、超音波センサ、デプスカメラもしくは深度センサ等の測距センサである。

○表示装置のハードウエア構成○
図４は、表示装置のハードウエア構成の一例を示す図である。表示装置５０の各ハードウエア構成は、５００番台の符号で示されている。表示装置５０は、コンピュータによって構築されており、図４に示されているように、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤ５０４、ＨＤＤコントローラ５０５、ディスプレイ５０６、外部機器接続Ｉ／Ｆ５０７、ネットワークＩ／Ｆ５０８、バスライン５１０、キーボード５１１、ポインティングデバイス５１２、音入出力Ｉ／Ｆ５１３、マイク５１４、スピーカ５１５、カメラ５１６、ＤＶＤ－ＲＷ（Digital Versatile Disk Rewritable）ドライブ５１７、およびメディアＩ／Ｆ５１９を備えている。

これらのうち、ＣＰＵ５０１は、表示装置５０全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ（Initial Program Loader）等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＨＤ５０４は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤコントローラ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがってＨＤ５０４に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。ディスプレイ５０６は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、または画像等の各種情報を表示する。なお、ディスプレイ５０６は、入力手段を備えたタッチパネルディスプレイであってもよい。また、ディスプレイ５０６は、表示部の一例である。ディスプレイ５０６としての表示部は、表示装置５０に接続された表示機能を備える外部装置であってもよい。この場合の表示部は、例えば、ＩＷＢ（Interactive White Board：電子黒板）等の外部ディスプレイ、または外部装置として接続されたＰＪ（Projector：プロジェクタ）またはＨＵＤ（Head-Up Display）からの画像が投影される被投影部（例えば、管理拠点の天井もしくは壁、自動車のフロントガラス等）であってもよい。外部機器接続Ｉ／Ｆ５０７は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。ネットワークＩ／Ｆ５０８は、通信ネットワーク１００を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。バスライン５１０は、図４に示されているＣＰＵ５０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスまたはデータバス等である。

また、キーボード５１１は、文字、数値、各種指示等の入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。ポインティングデバイス５１２は、各種指示の選択もしくは実行、処理対象の選択、またはカーソルの移動等を行う入力手段の一種である。なお、入力手段は、キーボード５１１およびポインティングデバイス５１２のみならず、タッチパネルまたは音声入力装置等であってもよい。また、キーボード５１１およびポインティングデバイス５１２等の入力手段は、表示装置５０の外部のＵＩ（User Interface）であってもよい。音入出力Ｉ／Ｆ５１３は、ＣＰＵ５０１の制御に従ってマイク５１４およびスピーカ５１５との間で音信号の入出力を処理する回路である。マイク５１４は、音声を入力する内蔵型の集音手段の一種である。スピーカ５１５は、音声信号を出力する内蔵型の出力手段の一種である。カメラ５１６は、被写体を撮像して画像データを得る内蔵型の撮像手段の一種である。なお、マイク５１４、スピーカ５１５およびカメラ５１６は、表示装置５０の内蔵型ではなく、外付けの装置であってもよい。ＤＶＤ－ＲＷドライブ５１７は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ－ＲＷ５１８に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。なお、着脱可能な記録媒体は、ＤＶＤ－ＲＷに限らず、ＤＶＤ－ＲまたはＢｌｕ-ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等であってもよい。メディアＩ／Ｆ５１９は、フラッシュメモリ等の記録メディア５２１に対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。

なお、上記各プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して流通させるようにしてもよい。記録媒体の例として、ＣＤ－Ｒ（Compact Disc Recordable）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、Ｂｌｕ-ｒａｙ Ｄｉｓｃ、ＳＤカードまたはＵＳＢメモリ等が挙げられる。また、記録媒体は、プログラム製品（Program Product）として、国内または国外へ提供されることができる。例えば、表示装置５０は、本発明に係るプログラムが実行されることで本発明に係る表示制御方法を実現する。

●機能構成
続いて、図５乃至図８を用いて、実施形態に係る通信システムの機能構成について説明する。図５は、通信システムの機能構成の一例を示す図である。なお、図５は、図１に示されている装置または端末のうち、後述の処理または動作に関連しているものを示す。

○移動体（制御装置）の機能構成○
まず、図５を用いて、移動体１０の処理または動作を制御する制御装置３０の機能構成について説明する。制御装置３０は、送受信部３１、判断部３２、撮影制御部３３、状態検知部３４、地図情報管理部３５、目的地系列管理部３６、自己位置推定部３７、経路情報生成部３８、経路情報管理部３９、移動先設定部４０、移動制御部４１、モード設定部４２、自律移動処理部４３、手動操作処理部４４、精度算出部４５、画像生成部４６、学習部４７および記憶・読出部４９を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ３０３上に展開された制御装置用プログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、制御装置３０は、図３に示されているＲＯＭ３０２、ＨＤ３０４ａまたは記録メディア３０５ａによって構築される記憶部３０００を有している。

送受信部３１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ３０８に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。

判断部３２は、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、各種判断を行う。撮影制御部３３は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、撮影装置１２に対する撮影処理を制御する。撮影制御部３３は、例えば、撮影装置１２に対する撮影処理を指示する。また、撮影制御部３３は、例えば、撮影装置１２による撮影処理で得られた撮影画像を取得する。

状態検知部３４は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、各種センサを用いて移動体１０または移動体１０の周囲の状態を検知する。状態検知部３４は、例えば、障害物検知センサ１０６等を用いて、移動体１０の周囲に存在する物体（障害物）までの距離を計測し、距離データとして出力する。

また、状態検知部３４は、例えば、ＧＰＳセンサ１０４等を用いて、移動体１０の位置を検知する。具体的には、状態検知部３４は、ＧＰＳセンサ１０４等を用いて、地図情報管理ＤＢ３００１に記憶されている環境地図上の位置を取得する。また、状態検知部３４は、障害物検知センサ１０６等を用いて計測された距離データを用いて、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を適用して環境地図との照合により位置を取得する構成であってもよい。ここで、ＳＬＡＭは、自己位置推定と環境地図作成を同時に行うことが可能な技術である。

さらに、状態検知部３４は、例えば、加速度・方位センサ１０３等を用いて、移動体１０が向いている方向を検知する。

地図情報管理部３５は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、地図情報管理ＤＢ３００１を用いて、移動体１０が設置された対象拠点の環境地図を示す地図情報を管理する。地図情報管理部３５は、例えば、外部のサーバ等からダウンロードした環境地図、またはＳＬＡＭを適用して作成された環境地図を示す地図情報を管理する。

目的地系列管理部３６は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、目的地系列管理ＤＢ３００２を用いて、移動体１０の移動経路上の目的地系列を管理する。目的地系列は、移動体１０の移動経路上の最終目的地（ゴール）と最終目的地までの複数のウェイポイント（サブゴール）を含む。目的地系列は、例えば、緯度経度等の地図上の位置（座標値）を示す位置情報によって特定されるデータである。目的地系列は、例えば、移動体１０を遠隔操作して指定することで得られる。指定方法は、例えば、環境地図上からＧＵＩ（Graphical user Interface）等で指定してもよい。

自己位置推定部３７は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、状態検知部３４で検知された位置情報および移動体１０が向いている方向を示す方向情報に基づいて、移動体１０の現在位置（自己位置）を推定する。自己位置推定部３７は、例えば、現在位置（自己位置）の推定に、拡張カルマンフィルタ（ＥＫＦ：Extended Kalman Filter）等の手法を用いる。

経路情報生成部３８は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、移動体１０の移動経路を示す経路情報を生成する。経路情報生成部３８は、自己位置推定部３７によって推定された移動体１０の現在位置（自己位置）および目的地系列管理部３６で管理されている目的地系列を用いて、最終目的地（ゴール）および複数のウェイポイント（サブゴール）を設定し、現在位置から最終目的地までの経路を示す経路情報を生成する。経路情報の生成方法は、例えば、現在位置から最終目的地までの各ウェイポイントを直線で結ぶ、または撮影画像もしくは状態検知部３４によって得られる障害物の情報を用いて、障害物を回避しつつ移動時間を最小にする方法等を用いる。

経路情報管理部３９は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、経路情報管理ＤＢ３００３を用いて、経路情報生成部３８によって生成された経路情報を管理する。

移動先設定部４０は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、移動体１０の移動先を設定する。移動先設定部４０は、例えば、自己位置推定部３７によって推定された移動体１０の現在位置（自己位置）に基づいて、目的地系列管理部３６で管理されている目的地系列の中から現在向かうべき目的地（現在のゴール）またはウェイポイント（サブゴール）を、移動先として設定する。移動先の設定方法は、例えば、まだ到達していない目的地系列（例えば、ステータスが「未到達」）の中で、移動体１０の現在位置（自己位置）と最も近い目的地系列を設定する方法、またはまだ到達していない目的地系の中で、最もデータインデックスが小さい目的地系列を設定する方法等を用いる。

移動制御部４１は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、移動機構１５を駆動させることによって、移動体１０の移動を制御する。移動制御部４１は、例えば、自律移動処理部４３または手動操作処理部４４からの駆動命令に応じて、移動体１０を移動させる。

モード設定部４２は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、移動体１０を移動させる動作を示す動作モードの設定を行う、モード設定部４２は、移動体１０を自律移動させる自律移動モードおよび移動体１０を操作者の手動操作により移動させる手動操作モードのいずれかの設定を行う。モード設定部４２は、例えば、表示装置５０から送信された切替要求に応じて、自律移動モードと手動操作モードの設定を切り替える。

自律移動処理部４３は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、移動体１０の自律移動処理を制御する。自律移動処理部４３は、例えば、経路情報生成部３８によって生成された経路情報に示されている移動経路を通るように移動制御部４１に対する移動体１０の駆動命令を出力する。

手動操作処理部４４は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、移動体１０の手動操作処理を制御する。手動操作処理部４４は、例えば、表示装置５０から送信された手動操作コマンドに応じて、移動制御部４１に対する移動体１０の駆動命令を出力する。

精度算出部４５は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、移動体１０の自律移動の精度を算出する。ここで、移動体１０の自律移動の精度は、移動体１０が自律移動可能かどうかの確信度（自信度）を示す情報であり、算出される数値が高いほど移動体１０が自律移動可能であることを示す。自律移動の精度の算出は、例えば、自己位置推定部３７によって推定された自己位置の尤度の値に基づいて尤度が低くなったら数値を下げる、各種センサの分散等を用いて分散が大きいほど数値を下げる、自律移動処理部４３による動作状態である移動経過時間を用いて自律移動モードの移動経過時間が長いほど数値を下げる、目的地系列と移動体１０との距離に応じて距離が大きくなるほど数値を下げる、または状態検知部３４によって検知された障害物の情報に応じて障害物が多い場合は数値を下げる等の方法を用いることができる。

画像生成部４６は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、表示装置５０に表示させる表示画像を生成する。画像生成部４６は、例えば、撮影制御部３３によって撮影された撮影画像上における目的地系列管理部３６によって管理されている目的地系列を示す経路画像を生成する。画像生成部４６は、撮影制御部３３によって取得された撮影画像データに対して、生成された経路画像を移動体１０の移動経路上に描画する。撮影画像データへの経路画像の描画方法は、例えば、自己位置推定部３７によって推定された移動体１０の自己位置（現在位置）、撮影装置１２の設置位置および撮影画像データの画角に基づいて、経路画像を透視投影変換して描画する方法等を用いる。なお、撮影画像データには、撮影装置１２の撮影方向等を特定するためのＰＴＺ（Pan-Tilt-Zoom）のパラメータを含ませてもよい。ＰＴＺのパラメータを含む撮影画像データは、移動体１０の記憶部３０００等に記憶（保存）される。また、ＰＴＺのパラメータは、目的地候補、すなわち目的地系列をなす最終目的地（ゴール）および最終目的地までの複数のウェイポイント（サブゴール）の位置情報と紐づけて記憶部３０００に記憶させる構成であってもよい。また、目的地候補の位置情報と併せて、目的地候補の撮影画像データを取得したときの移動体１０の姿勢を示す座標データ（ｘ，ｙ，θ）を同時に記憶部３０００に記憶させる構成であってもよい。これにより、目的地に対する移動体１０の実際の停止位置にずれが生じた場合に、ＰＴＺのパラメータと座標データ（ｘ，ｙ，θ）を用いて移動体１０の姿勢を補正することが可能になる。なお、移動体１０の自律移動経路（ＧＰＳ軌跡）のデータ、および表示装置５０への表示に用いる目的地候補の撮影画像データ等、一部のデータは、例えば、ＡＷＳ（Amazon Web Services）（商標）等のクラウドコンピューティングサービスに蓄積する構成としてもよい。

また、画像生成部４６は、例えば、自己位置推定部３７によって推定された移動体１０の現在位置（自己位置）と目的地系列管理部３６によって管理されている目的地系列を、地図情報管理部３５によって管理されている環境地図へ描画する。環境地図への描画方法は、例えば、ＧＰＳの経度緯度等の位置情報を用いる方法、またはＳＬＡＭにより得られる座標情報を用いる方法等である。

学習部４７は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、移動体１０の自律移動を行うための移動経路の学習を行う。学習部４７は、例えば、手動操作処理部４４による手動操作モードにおける移動動作の際に取得された撮影画像および状態検知部３４による検知データに基づいて、自律移動に関する移動経路の模倣学習（機械学習）を行う。自律移動処理部４３は、例えば、学習部４７による模倣学習の結果である学習データに基づいて、移動体１０の自律移動を行う。

記憶・読出部４９は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、記憶部３０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部３０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。

○地図情報管理テーブル
図６は、地図情報管理テーブルの一例を示す概念図である。地図情報管理テーブルは、移動体１０が設置された対象拠点の環境地図である地図情報を管理するためのテーブルである。記憶部３０００には、図６に示されているような地図情報管理テーブルによって構成されている地図情報管理ＤＢ３００１が構築されている。

地図情報管理テーブルは、移動体１０が設置された対象拠点を識別する拠点ＩＤおよび拠点名、並びに対象拠点の環境地図の記憶位置が関連づけられた地図情報を管理している。このうち、記憶位置は、例えば、環境地図が記憶された移動体１０内の記憶領域または外部サーバへアクセスするための宛先情報であり、ＵＲＬ（Uniform Resource Locator）またはＵＲＩ（Uniform Resource Identifier）によって示される。

○目的地系列管理テーブル
図７は、目的地系列管理テーブルの一例を示す概念図である。目的地系列管理テーブルは、移動体１０の移動経路を特定するための移動経路上の最終目的地または複数のウェイポイントを含む目的地系列を管理するためのテーブルである。記憶部３０００には、図７に示されているような目的地系列管理テーブルによって構成されている目的地系列管理ＤＢ３００２が構築されている。

目的地系列管理テーブルは、移動体１０が設置された拠点を識別する拠点ＩＤおよび移動体１０の移動経路を識別する経路ＩＤごとに、目的地系列を識別する系列ＩＤ、目的地系列の環境地図上の位置を示す位置情報および目的地系列に対する移動体１０の移動状態を示すステータスの情報を関連づけて管理している。このうち、位置情報は、目的地系列の移動体１０の環境地図上の位置を示す緯度および経度の座標情報によって表される。また、ステータスは、移動体１０が目的地系列に到達したか否かの情報を示す。ステータスは、例えば、「到達済」、「現在の目的地」および「未到達」等を含む。ステータスは、移動体１０の現在位置および移動状態に応じて更新される。

○経路情報管理テーブル
図８は、経路情報管理テーブルの一例を示す概念図である。経路情報管理テーブルは、移動体１０の移動経路を示す経路情報を管理するためのテーブルである。記憶部３０００には、図８に示されているような経路情報管理テーブルによって構成されている経路情報管理ＤＢ３００３が構築されている。

経路情報管理テーブルは、移動体１０が設置された拠点を識別する拠点ＩＤごとに、移動体１０の移動経路を識別する経路ＩＤおよび移動体１０の移動経路を示す経路情報を関連づけて管理している。このうち、経路情報は、移動体１０のこれからの移動経路を、将来の移動先となる目的地系列の順に示している。経路情報は、経路情報生成部３８によって移動体１０の移動を開始する際に生成される。

○表示装置の機能構成○
次に、図５を用いて、表示装置５０の機能構成について説明する。表示装置５０は、送受信部５１、受付部５２、表示制御部５３、判断部５４、音出力部５５および記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ５０３上に展開された表示装置用プログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、表示装置５０は、図４に示されているＲＯＭ５０２、ＨＤ５０４または記録メディア５２１によって構築される記憶部５０００を有している。

送受信部５１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ５０８に対するＣＰＵ５０１の処理によって実現され、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。

受付部５２は、主に、キーボード５１１またはポインティングデバイス５１２に対するＣＰＵ５０１の処理によって実現され、利用者から各種の選択または入力を受け付ける。表示制御部５３は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、ディスプレイ５０６等の表示部に各種画面を表示させる。判断部５４は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、各種判断を行う。音出力部５５は、主に、音入出力Ｉ／Ｆ５１３に対するＣＰＵ５０１の処理によって実現され、移動体１０の状態に応じてスピーカ５１５から警告音等の音声信号を出力する。

記憶・読出部５９は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、記憶部５０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部５０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。

●実施形態の処理または動作
○移動制御処理○
続いて、図９乃至図２１を用いて、実施形態に係る通信システムの処理または動作について説明する。まず、図９を用いて、移動体１０の移動操作についての全体の流れについて概略的に説明する。図９は、移動体の移動制御処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図９に示されている各処理の詳細については、後述の図１０乃至図１９を用いて説明する。

まず、移動体１０は、移動先設定部４０によって移動体１０の移動先となる現在の目的地の設定を行う（ステップＳ１）。この場合、移動先設定部４０は、目的地系列管理ＤＢ３００２（図７参照）に記憶されている目的地系列の位置およびステータスに基づいて、移動先の設定を行う。移動体１０は、ステップＳ１で設定された移動先に対して、経路情報生成部３８によって生成される経路情報に示されている移動経路に従う移動を開始する（ステップＳ２）。そして、移動体１０は、ステップＳ1で設定された移動経路に従う移動中に、自己位置推定部３７による自己位置推定、および移動先設定部４０による最終目的地に到達するまでの直近の目的地である移動先の設定を行う（ステップＳ３）。

次に、表示装置５０は、対象拠点内を移動中の移動体１０から送信された各種データまたは情報に基づいて、移動体１０を操作するための操作画面を、ディスプレイ５０６等の表示部に表示させる（ステップＳ４）。そして、移動体１０は、表示装置５０からの要求に基づいて自律移動と手動操作の切り替えを行う場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、処理をステップＳ６へ移行させる。一方で、移動体１０は、自律移動と手動操作の切り替えを行わない場合（ステップＳ５のＮＯ）、処理をステップＳ７へ移行させる。ステップＳ６において、移動体１０は、モード設定部４２によって移動体１０の動作モードの切り替えを行い、対応する動作モード（自律移動モードまたは手動操作モード）に基づいた移動を行う。

そして、移動体１０は、経路情報生成部３８によって生成された経路情報に示されている最終目的地に到達した場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、処理を終了し、最終目的地で停止する。一方で、移動体１０は、経路情報に示されている最終目的地に到達するまで、ステップＳ３からの処理を継続する（ステップＳ７のＮＯ）。なお、移動体１０は、最終目的地に到達しなくても、移動開始から一定時間以上経過した場合、移動経路上に障害物を検知した場合、または操作者からの停止命令を取得した場合等において、移動体１０の移動を一時停止または移動処理の動作を途中で終了する構成であってもよい。

○移動体の移動開始までの処理
次に、図１０乃至図１１を用いて、移動体１０の移動開始までの処理について説明する。図１０は、移動体の移動開始までの処理の一例を示すシーケンス図である。

まず、表示装置５０の送受信部５１は、操作者の所定の入力操作等に応じて、移動体１０に対して、移動体１０の移動経路の入力を要求する旨を示す経路入力要求を送信する（ステップＳ１１）。この経路入力要求には、移動体１０が位置する拠点を識別する拠点ＩＤを含む。これにより、移動体１０が備える制御装置３０の送受信部３１は、表示装置５０から送信された経路入力要求を受信する。

次に、制御装置３０の地図情報管理部３５は、ステップＳ１１で受信された拠点ＩＤを検索キーとして地図情報管理ＤＢ３００１（図６参照）を検索することで、受信された拠点ＩＤと同じ拠点ＩＤに関連づけられた地図情報を、記憶・読出部４９を介して読み出す（ステップＳ１２）。ここで、地図情報管理ＤＢ３００１には、図６に示されているように、予め外部サーバ等からダウンロードされた環境地図またはＳＬＡＭを適用して移動体１０を遠隔操作して作成した環境地図の記憶位置が示されている。地図情報管理部３５は、読み出された地図情報に示されている記憶位置にアクセスして、対応する地図画像データを読み出す。

次に、送受信部３１は、要求元の表示装置５０に対して、ステップＳ１２で読み出された地図情報に対応する地図画像データを送信する（ステップＳ１３）。これにより、表示装置５０の送受信部５１は、移動体１０から送信された地図画像データを受信する。

次に、表示装置５０の表示制御部５３は、ステップＳ１３で受信された地図画像データを含む経路入力画面２００を、ディスプレイ５０６等の表示部に表示させる（ステップＳ１４）。図１１は、経路入力画面の一例を示す図である。図１１に示されている経路入力画面２００は、操作者が移動体１０を移動させたい経路を入力するための表示画面である。

経路入力画面２００には、ステップＳ１３で受信された地図画像データに係る地図画像が表示されている。また、経路入力画面２００は、表示された地図画像の拡大・縮小を行う場合に押下される表示選択ボタン２０５および経路入力処理を完了する場合に押下される「完了」ボタン２１０を含む。

図１１Ａに示されているように、経路入力画面２００には、操作者がポインティングデバイス５１２等の入力手段を用いて地図画像上の所定の位置を選択することで、目的地系列２５０ａが表示される。操作者は、経路入力画面２００に表示された地図画像を見ながら、地図画像上の位置を選択していく。これにより、経路入力画面２００には、図１１Ｂに示されているように、操作者によって選択された位置に対応する複数の目的地系列２５０ａ～２５０ｈが表示される。

そして、図１１Ｂに示されているように、操作者が地図画像上の所定の位置を選択して「完了」ボタン２１０を押下することで、受付部５２は、目的地系列２５０ａ～２５０ｈの入力を受け付ける（ステップＳ１５）。送受信部５１は、移動体１０に対して、ステップＳ１５で受け付けられた目的地系列２５０ａ～２５０ｈを示す目的地系列データを送信する（ステップＳ１６）。この目的地系列データは、ステップＳ１５で入力された目的地系列２５０ａ～２５０ｈの地図画像上の位置を示す位置情報を含む。これにより、移動体１０が備える制御装置３０の送受信部３１は、表示装置５０から送信された目的地系列データを受信する。

次に、制御装置３０の目的地系列管理部３６は、ステップＳ１６で受信された目的地系列データを、ステップＳ１１で受信された拠点ＩＤに関連づけて目的地系列管理ＤＢ３００２（図７参照）に、記憶・読出部４９を介して記憶させる（ステップＳ１７）。目的地系列管理部３６は、受信された目的地系列データに示されている複数の目的地系列（例えば、目的地系列２５０ａ～２５０ｈ）を系列ＩＤによって特定し、系列ＩＤごとに対応する目的地系列の地図画像上の位置を示す位置情報を関連づけて記憶する。

次に、自己位置推定部３７は、移動体１０の現在位置を推定する（ステップＳ１８）。具体的には、自己位置推定部３７は、状態検知部３４によって検知された移動体１０の位置を示す位置情報および移動体１０の向いている方向を示す方向情報を用いた拡張カルマンフィルタ等の手法によって、移動体１０の自己位置（現在位置）を推定する。

次に、経路情報生成部３８は、ステップＳ１８で推定された自己位置およびステップＳ１６で受信された目的地系列データに基づいて、移動体１０の移動経路を示す経路情報を生成する（ステップＳ１９）。具体的には、経路情報生成部３８は、ステップＳ１８で推定された移動体１０の現在位置（自己位置）およびステップＳ１６で受信された目的地系列データを用いて、移動体１０の最終目的地（ゴール）および複数のウェイポイント（サブゴール）を設定する。そして、経路情報生成部３８は、現在位置から最終目的地までの移動体１０の移動経路を示す経路情報を生成する。経路情報生成部３８は、例えば、現在位置から最終目的地までの各ウェイポイントを直線で結ぶ方法、または撮影画像または状態検知部３４によって得られる障害物の情報を用いて、障害物を回避しつつ移動時間を最小にする方法を用いて移動経路を特定する。そして、経路情報管理部３９は、経路情報生成部３８によって生成された経路情報を、生成された経路ＩＤに関連づけて経路情報管理ＤＢ３００３（図８参照）に、記憶・読出部４９を介して記憶させる。

次に、移動先設定部４０は、ステップＳ１８で推定された移動体１０の現在位置およびステップＳ１９で生成された経路情報に基づいて、移動体１０の移動先を設定する（ステップＳ２０）。具体的には、移動先設定部４０は、推定された移動体１０の現在位置（自己位置）に基づいて、生成された経路情報に示されている目的地系列の中から現在向かうべき目的地（現在のゴール）を、移動先として設定する。移動先設定部４０は、例えば、まだ到達していない目的地系列（例えば、ステータスが「未到達」）の中で、移動体１０の現在位置（自己位置）と最も近い目的地系列を移動体１０の移動先として設定する。そして、移動制御部４１は、ステップＳ２０で設定された移動先への移動体１０の移動処理を開始する（ステップＳ２１）この場合、移動制御部４１は、自律移動処理部４３からの駆動命令に応じて、移動体１０を自律移動させる。

このように、通信システム１は、操作者によって入力された目的地系列に応じて生成された移動経路に基づいて、移動体１０を自律移動させることができる。なお、ステップＳ１５において経路入力画面２００に表示された地図画像上の位置を選択することによって目的地系列を選択する例を説明したが、経路入力画面２００は、学習部４７による学習データである過去の撮影画像を複数表示させ、操作者が表示された撮影画像を選択することによって、撮影画像の撮影位置に対応する目的地系列を選択させる構成であってもよい。この場合、目的地系列データは、位置情報に変えて、選択された撮影画像を識別する情報を含む。目的地系列管理ＤＢ３００２には、位置情報に変えて撮影画像の識別情報が記憶される。

○移動体に対する操作者による移動制御
次に、図１２乃至図１９を用いて、操作者の遠隔操作による移動中の移動体１０に対する制御処理について説明する。図１２は、操作画面を用いた移動体の自律移動と手動操作の切替処理の一例を示すシーケンス図である。図１２は、移動体１０が図１０に示されている処理によって拠点内の自律移動を開始している場合の例を示す。

まず、移動体が備える制御装置３０の精度算出部４５は、移動体１０の自律移動精度を算出する（ステップＳ３１）。精度算出部４５は、例えば、経路情報生成部３８によって生成された経路情報および自己位置推定部３７によって推定された移動体１０の現在位置に基づいて、自律移動精度を算出する。移動体１０の自律移動の精度は、移動体１０が自律移動可能かどうかの確信度（自信度）を示す情報であり、算出される数値が高いほど移動体１０が自律移動可能であることを示す。また、精度算出部４５は、例えば、学習部４７による学習データおよび自己位置推定部３７によって推定された移動体１０の現在位置に基づいて、自律移動精度を算出してもよい。この場合、移動体１０の自律移動の精度は、自律移動に関する学習精度を示す情報である。

また、精度算出部４５は、自己位置推定部３７によって推定された自己位置の尤度の値に基づいて尤度が低くなったら数値を下げる、または各種センサの分散等を用いて分散が大きいほど数値を下げるように、自律移動精度を算出してもよい。さらに、精度算出部４５は、例えば、自律移動処理部４３による動作状態である移動経過時間を用いて自律移動モードの移動経過時間が長いほど数値を下げる、または目的地系列と移動体１０との距離に応じて距離が大きくなるほど数値を下げるように、自律移動精度を算出してもよい。また、精度算出部４５は、例えば、状態検知部３４によって検知された障害物の情報に応じて障害物が多い場合は数値を下げるように、自律移動精度を算出してもよい。

撮影制御部３３は、拠点内を移動しながら撮影装置１２を用いた撮影処理を行う（ステップＳ３２）。画像生成部４６は、ステップＳ３２における撮影処理によって取得された撮影画像上に表示させる仮想的な経路画像を生成する（ステップＳ３３）。経路画像は、例えば、自己位置推定部３７によって推定された移動体１０の現在位置、並びに目的地系列管理ＤＢ３００２に記憶された目的地系列ごとの位置情報およびステータスに基づいて生成される。また、画像生成部４６は、ステップＳ３２で撮影された撮影画像に対して、ステップＳ３３で生成された経路画像が描画された撮影表示画像を生成する（ステップＳ３４）。

さらに、画像生成部４６は、ステップＳ１２で読み出された地図画像に対して、自己位置推定部３７によって推定された移動体１０の現在位置（自己位置）を示す現在位置表示画像およびステップＳ１６で受信された目的地系列を示す系列画像が描画された地図表示画像を生成する（ステップＳ３５）。

なお、ステップＳ３１～ステップＳ３５の処理の順序は前後してもよく、またはそれぞれ並行して行われてもよい。移動体１０は、拠点を移動しながらステップＳ３１～ステップＳ３５の処理を継続的に実行する。移動体１０は、ステップＳ３１からステップＳ３５の処理によって、移動体１０の自律移動がうまくいっているかどうかを操作者に提示するための各種情報を生成する。

次に、送受信部３１は、表示装置５０に対して、ステップＳ３１で算出された自律移動精度を示す通知情報、ステップＳ３４で生成された撮影表示画像データ、およびステップＳ３５で生成された地図表示画像データを送信する（ステップＳ３６）。これにより、表示装置５０の送受信部５１は、移動体１０から送信された通知情報、撮影表示画像データおよび地図表示画像データを受信する。

次に、表示装置５０の表示制御部５３は、操作画面４００をディスプレイ１０６等の表示部に表示させる（ステップＳ３７）。図１３は、操作画面の一例を示す図である。図１３に示されている操作画面４００は、操作者が移動体１０の遠隔操作を行うためのＧＵＩの一例である。

操作画面４００は、ステップＳ３６で受信された地図表示画像データを表示する地図表示画像領域６００、ステップＳ３６で受信された撮影表示画像データを表示する撮影表示画像領域７００、ステップＳ３６で受信された通知情報を表示させる通知情報表示領域８００、および自律移動モードと手動操作モードとを切り替える切替操作を受け付けるモード切替ボタン９００を含む。

このうち、地図表示画像領域６００に表示される地図表示画像は、移動体１０の現在位置を示す現在位置表示画像６０１、移動体１０の移動経路を構成する目的地系列を示す系列画像６１１,６１３,６１５、および移動体１０の移動経路の軌跡を示す軌跡表示画像を、地図画像上に重畳させて表示している。また、地図表示画像領域６００は、表示された地図画像の拡大・縮小を行う場合に押下される表示選択ボタン６０５を含む。

系列画像６１１,６１３,６１５は、地図画像上における目的地系列を、移動体１０が既に移動した位置を示す移動履歴、現在の目的地および将来の目的地を操作者が識別可能に表示している。このうち、系列画像６１１は、移動体１０が到達済みの目的地系列を示す。また、系列画像６１３は、移動体１０の現在の目的地である目的地系列を示す。さらに、系列画像６１５は、移動体１０の未到達の目的地（将来の目的地）を示す。系列画像６１１,６１３,６１５は、ステップＳ３５の処理において、目的地系列管理ＤＢ３００２に記憶された目的地系列のステータスに基づいて生成される。

撮影表示画像領域７００に表示される撮影表示画像は、ステップＳ３３の処理において生成された移動体１０の移動経路を仮想的に示す経路画像７１１,７１３,７１５を含む。経路画像７１１,７１３,７１５は、撮影画像に写る拠点の位置に対応する目的地系列を、移動体１０が既に移動した位置を示す移動履歴、現在の目的地および将来の目的地として操作者が識別可能に表示されている。このうち、経路画像７１１は、移動体１０が到達済みの目的地系列を示す。また、経路画像７１３は、移動体１０の現在の目的地である目的地系列を示す。さらに、経路画像７１５は、移動体１０の未到達の目的地（将来の目的地）を示す。経路画像７１１,７１３,７１５は、ステップＳ３３の処理において、目的地系列管理ＤＢ３００２に記憶された目的地系列のステータスに基づいて生成される。なお、撮影表示画像領域７００には、撮影装置１２による撮影画像を、インターネットなどのコンピュータネットワークを通じてリアルタイムに配信されるライブストリーミング（live streaming）映像として表示させてもよい。

通知情報表示領域８００には、ステップＳ３６で受信された通知情報に示されている自律移動精度に関する情報が表示されている、通知情報表示領域８００は、自律移動精度の情報を数値（％）で表示する数値表示領域８１０、および自律移動精度を示す数値を離散化し、自律移動の度合として表示する度合表示領域８３０を含む。数値表示領域８１０は、ステップＳ３１の処理において算出された自律移動精度の数値を示す。また、度合表示領域８３０は、自律移動精度の数値に所定の閾値を設けて、数値に値に応じた自律移動の精度の度合（「高、中、低」）を示す。ここで、数値表示領域８１０に示されている自律移動精度を示す数値および度合表示領域８３０に示されている自律移動の度合は、自律移動の精度を示す通知情報の一例である。なお、通知情報表示領域８００は、数値表示領域８１０および度合い表示領域８３０の少なくともいずれかを含む構成であればよい。

モード切替ボタン９００は、自律移動モードと手動操作モードとを切り替える切替操作を受け付ける操作受付手段の一例である。操作者は、所定の入力手段を用いてモード切替ボタン９００を選択することで、移動体１０の自律移動モードと手動操作モードを相互に切替可能である。

図１３に示されている例において、操作画面４００は、移動体１０が系列画像６１３および経路画像７１３の位置を現在の目的地として自律移動している状態を示す。また、操作画面４００は、移動体１０の現在の自律移動の精度が「９３．８％」であり、比較的高い自律移動精度であることを示す。

図１４は、図１３に示されている状態から移動体１０が移動した状態を示す。図１４に示されている操作画面４００では、図１３に示す状態から移動体１０が移動したため、現在の目的地を示す系列画像６１３および経路画像７１３の位置を変化している。また、図１４に示されている操作画面４００では、移動体１０の現在の自律移動の精度が「８７．９％」であり、図１３に示す状態から自律移動精度の数値が下がっており、自律移動精度の度合も「高」から「中」に変化している。操作者は、操作画面４００に示されている地図表示画像および拠点表示画像に示されている拠点の状況、並びに通知情報表示領域に示されている自律移動精度の変化を閲覧することで、移動体１０を自律移動と手動操作の切り替えを行うか否かを判断することができる。

図１２に戻り、操作者のポインティングデバイス５１２等の入力手段を用いた入力操作に応じて、受付部５２は、操作画面４００のモード切替ボタン９００の選択を受け付ける（ステップＳ３８）。操作画面４００は、例えば、図１５（Ａ）に示されている状態において操作者がモード切替ボタン９００（「手動操作への切替」と表示）を選択することで、図１５（Ｂ）に示されているようなモード切替ボタン９００（「自律移動再開」と表示）の表示に変化する。この場合、操作者は、移動体１０の動作モードを自律移動モードから手動操作モードへ切り替えるために、モード切替ボタン９００の選択を行う。

そして、送受信部５１は、移動体１０に対して、移動体１０の自律移動モードと手動操作モードの切り替えを要求する旨を示すモード切替要求を送信する（ステップＳ３９）。これにより、移動体１０が備える制御装置３０の送受信部３１は、表示装置５０から送信されたモード切替要求を受信する。

次に、制御装置３０は、ステップＳ３９におけるモード切替要求の受信に応じて、移動体１０のモード切替処理を実行する（ステップＳ４０）。

（自律移動と手動操作の切替処理）
ここで、図１６を用いて、ステップＳ４０におけるモード切替処理を詳細に説明する。図１６は、移動体における自律移動モードと手動操作モードの切替処理の一例を示すフローチャートである。

まず、制御装置３０は、送受信部３１によって表示装置５０から送信されたモード切替要求が受信された場合（ステップＳ５１のＹＥＳ）、処理をステップＳ５２へ移行させる。一方で、制御装置３０は、モード切替要求が受信するまでステップＳ５１の処理を継続する（ステップＳ５１のＮＯ）。

次に、モード設定部４２は、受信されたモード切替要求が手動操作モードへの切替を示す場合（ステップＳ５２のＹＥＳ）、処理をステップＳ５３へ移行させる。移動制御部４１は、自律移動処理部４３からの自律移動処理の停止命令に応じて、移動体１０の自律移動処理を停止させる（ステップＳ５３）。そして、モード設定部４２は、移動体１０の動作を、自律移動モードから手動操作モードへ切り替える（ステップＳ５４）。そして、移動制御部４１は、手動操作処理部４４からの駆動命令に応じて、手動操作による移動体１０の移動を実行する（ステップＳ５５）。

一方で、モード設定部４２は、受信されたモード切替要求が手動操作モードへの切り替えを示さない場合、すなわち自律移動モードへの切り替えを示す場合、すなわち切替要求が自律移動モードへの切り替えを示す場合（ステップＳ５２のＮＯ）、処理をステップＳ５６へ移行させる。モード設定部４２は、移動体１０の動作を、手動操作モードから自律移動モードへ切り替える（ステップＳ５６）。そして、そして、移動制御部４１は、自律移動処理部４３からの駆動命令に応じて、自律移動による移動体１０の移動を実行する（ステップＳ５７）。

このように、表示装置５０は、移動体１０の移動経路上に示される経路画像７１１,７１３,７１５が撮影画像上に示されている撮影表示画像を含む操作画面４００を表示させることで、自律移動と手動操作の切り替えの有無の判断を操作者に適切に行わせることができる。また、表示装置５０は、目的地系列を示す系列画像６１１,６１３,６１５が地図画像上に示されている地図表示画像を、撮影表示画像ともに表示させることで、移動体１０の移動状態をより視覚的に操作者に把握させることができるので、操作者の移動体１０に対する操作性を向上させることができる。さらに、表示装置５０は、撮影表示画像が表示された操作画面４００上のモード切替ボタン９００を用いて操作者に自律移動と手動操作の切り替えを行わせることで、操作者が自律移動と手動操作を切り替える場合の操作性を向上させることができる。また、移動体１０は、表示装置５０から送信された切替要求に応じて、動作モードである自律移動モードと手動操作モードの切り替えを行うことで、操作者の要求に応じた移動制御を行うことができる。

なお、移動体１０は、表示装置５０から送信された切替要求に応じた動作モードの切り替えだけでなく、例えば、精度算出部４５によって算出された自律移動精度に応じて、自律移動精度の数値が所定の閾値を下回った場合に、自律移動モードから手動操作モードへの切り替えを行う構成であってもよい。

また、表示装置５０は、操作画面４００の表示のみならず、自律移動精度の度合を操作者に通知する手段を備えていてもよい。例えば、表示装置５０の音出力部５５は、自律移動精度の数値が所定の閾値を下回った場合に、スピーカ５１５から警告音を出力する構成であってもよい。また、表示装置５０は、自律移動精度の数値が所定の閾値を下回った場合に、移動体の手動操作に用いるコントローラ等の入力手段を振動させる構成であってもよい。

さらに、表示装置５０は、操作画面４００に自律移動精度を直接表示するのではなく、自律移動精度の数値または度合に基づく所定のメッセージを、通知情報として表示させてもよい。この場合、操作画面４００は、例えば、自律移動精度の数値または度合が所定の閾値を下回った場合、操作者へ手動操作への切り替えを促すメッセージを表示させてもよい。また、操作画面４００は、例えば、自律移動精度の数値または度合が所定の閾値を上回った場合、操作者へ手動操作から自律移動への切り替えを促すメッセージを表示させてもよい。

○自律移動処理
次に、図１７を用いて、ステップＳ５７に示されている処理によって実行される移動体１０の自律移動処理について説明する。図１７は、移動体の自律移動処理の一例を示すフローチャートである。

まず、移動体１０が備える制御装置３０の移動先設定部４０は、自己位置推定部３７によって推定された移動体１０の現在位置および経路情報管理ＤＢ３００３（図８参照）に記憶された経路情報に基づいて、移動体１０の移動先を設定する（ステップＳ７１）。具体的には、移動先設定部４０は、例えば、経路情報管理ＤＢ３００３に記憶された経路情報に示されている目的地系列のうち、自己位置推定部３７によって推定された移動体１０の現在位置と最も近い目的地系列が示す位置を、移動先として設定する。図７に示されている例において、ステータスが現在の目的地である系列ＩＤ「Ｐ００３」の目的地系列の位置が移動先として設定される。そして、移動先設定部４０は、設定された移動先への移動経路を生成する。移動先設定部４０による移動経路の生成方法は、現在位置と移動先を直線で結ぶ方法、または撮影画像もしくは状態検知部３４によって得られる障害物の情報を用いて障害物を回避しつつ移動時間を最小にする方法等を用いる。

そして、移動制御部４１は、ステップＳ７１で生成された移動経路を通るように設定された移動先に対して、移動体１０を移動させる。この場合、移動制御部４１は、自律移動処理部４３による駆動命令に応じて移動体１０を自律移動させる。自律移動処理部４３は、例えば、学習部４７による模倣学習の結果である学習データに基づいた自律移動を実行させる（ステップＳ７２）。

そして、移動制御部４１は、移動体１０が最終目的地に到達したかまたは自律移動処理部４３による自律移動が中断した場合（ステップＳ７３のＹＥＳ）、処理を終了する。自律移動が中断した場合とは、例えば、図１６に示されているような自律移動モードから手動操作モードへの切替要求に応じて、モード設定部４２による自律移動モードから手動モードに切り替えが行われる場合である。一方で、移動制御部４１は、移動体１０の最終目的地への到達または自律移動処理部４３による自律移動の中断が検知されるまで、ステップＳ７２による自律移動処理を継続する（ステップＳ７３のＮＯ）。

このように、移動体１０は、操作者からの切替要求等に応じて設定された自律移動モードにおける動作時において、生成された経路情報および手動操作モード時に学習された学習データ等を用いた自律移動を行うことができる。また、移動体１０は、手動操作モードにおいて取得された各種データを用いて自律移動に関する学習を行うことで、学習データを用いた移動体１０の自律移動を行うことができるとともに、移動体１０の自律移動精度を向上させることができる。

○手動操作処理
次に、図１８および図１９を用いて、ステップＳ５５に示されている処理によって実行される移動体１０の手動操作処理について説明する。図１８は、移動体の手動操作処理の一例を示すシーケンス図である。

まず、表示装置５０の受付部５２は、図１９に示されているような操作コマンド入力画面４５０に対する操作者の入力操作に応じて、手動操作コマンドを受け付ける（ステップＳ９１）。図１９は、操作コマンド入力画面の一例を示す図である。図１９に示されている操作コマンド入力画面４５０は、移動体１０の遠隔操作を行うためのアイコンが表示されている。操作コマンド入力画面４５０は、例えば、移動体１０の動作モードが手動操作モードに設定されている場合に、操作画面４００上に表示される。操作コマンド入力画面４５０は、移動体１０の水平方向（前進、後退、右回転、左回転）の移動を要求する場合に押下される移動指示キー４５５、および移動体１０の移動速度の状態を示す移動速度を表示される速度バー４５７を含む。表示装置５０を用いて移動体１０を遠隔操作する操作者が移動指示キー４５５を選択することで、受付部５２は、選択された移動指示キー４５５に対する手動操作コマンドを受け付ける。

なお、図１９において、操作コマンド入力画面４５０に表示された移動指示キー４５５に対する選択を受け付けることによって移動体１０の移動を遠隔操作する例を説明するが、移動体１０の移動操作は、キーボード、またはジョイスティクを備えたゲームパッド等の専用コントローラ等で行われる構成であってもよい。また、操作者による移動指示キー４５５の入力操作において、移動体１０が前進している途中で、操作者が「後退（↓）」を選択した場合は、撮影画像を移動体１０の後方画面に切り替え、その時点から移動体１０を後退（後進）させる構成としてもよい。また、表示装置５０から移動体１０への手動操作コマンドの送信は、例えば、ＡＷＳ ＩｏＴ Ｃｏｒｅ（商標）のようなマネージドクラウドプラットフォームを介して行う構成であってもよい。

次に、送受信部５１は、移動体１０に対して、ステップＳ９１で受け付けられた手動操作コマンドを送信する（ステップＳ９２）。これにより、移動体１０が備える制御装置３０の送受信部３１は、表示装置５０から送信された手動操作コマンドを受信する。そして、制御装置３０の手動操作処理部４４は、ステップＳ９２で受信された手動操作コマンドに基づく駆動命令を移動制御部４１へ出力する。移動制御部４１は、手動操作処理部４４による駆動命令に応じて移動体１０の移動処理を実行する（ステップＳ９３）。また、学習部４７は、手動操作処理部４４による手動操作に応じた移動経路の模倣学習（機械学習）を行う（ステップＳ９４）。学習部４７は、例えば、手動操作処理部４４による手動操作モードにおける移動動作の際に取得された撮影画像および状態検知部３４による検知データに基づいて、自律移動に関する移動経路の模倣学習を行う。なお、学習部４７は、手動操作の際に取得された撮影画像のみを用いて移動経路の模倣学習を行う構成であってもよいし、撮影画像と状態検知部３４による検知データの両方を用いて移動経路の模倣学習を行う構成であってもよい。また、学習部４７による模倣学習に用いる撮影画像は、自律移動処理部４３による自律移動モードにおける自律移動の際に取得された撮影画像であってもよい。

このように、移動体１０は、操作者からの切替要求等に応じて設定された手動操作モードにおける動作時において、操作者からの手動操作コマンドに応じた移動を行うことができる。また、移動体１０は、手動操作モードにおいて取得された撮影画像等の各種データを用いて自律移動に関する学習を行うことができる。

○操作画面の変形例○
次に、図２０乃至図２５を用いて、表示装置５０に表示させる操作画面４００の変形例について説明する。図２０は、操作画面の変形例１を示す図である。図２０に示されている操作画面４００Ａは、操作画面４００の構成に加えて、地図表示画像領域６００および撮影表示画像領域７００に自律移動精度を示す通知情報を表示している。

操作画面４００Ａの地図表示画像領域６００に表示される地図表示画像は、操作画面４００の地図表示画像領域６００に表示された構成に加え、地図画像上に自律移動精度の度合を示す精度表示画像６６０を含む。同様に、操作画面４００Ａの撮影表示画像領域７００に表示される撮影表示画像は、操作画面４００の撮影表示画像領域７００に表示された構成に加え、撮影画像上に自律移動精度の度合を示す精度表示画像７６０を含む。精度表示画像６６０，７６０は、自律移動精度の度合を円の大きさで表示している。精度表示画像６６０，７６０は、例えば、自律移動精度が高いほど円の大きさが小さくなり、自律移動精度が低いほど円の大きさを大きくして、自律移動または自己位置の不確実性を示す。ここで、精度表示画像６６０および精度表示画像７６０は、自律移動の精度を示す通知情報の一例である。なお、精度表示画像６６０,７６０は、自律移動精度の度合に応じて円の色を変える等の方法によって、自律移動精度の度合を示す構成であってもよい。

精度表示画像６６０は、精度算出部４５によって算出された自律移動精度の数値に基づいて、ステップＳ３５の処理によって地図画像上に描画されることによって生成される。同様に、精度表示画像７６０は、精度算出部４５によって算出された自律移動精度の数値に基づいて、ステップＳ３４の処理によって撮影画像上に描画されることによって生成される。操作画面４００Ａは、地図画像上に精度表示画像６６０を重畳させた地図表示画像、および撮影画像上に精度表示画像７６０を重畳させた撮影表示画像を表示する。

このように、操作画面４００Ａは、地図画像および撮影画像上に自律移動精度を示す画像を表示させることで、操作者に対して、移動体１０の移動する状況を見ながら直観的に現在の移動体１０の自律移動の精度を把握させることができる。

図２１は、操作画面の変形例２を示す図である。図２１に示されている操作画面４００Ｂは、操作画面４００の構成に加えて、操作画面４００Ａと同様に、地図表示画像領域６００および撮影表示画像領域７００に自律移動精度を示す通知情報を表示している。

操作画面４００Ｂの地図表示画像領域６００に表示される地図表示画像は、操作画面４００の地図表示画像領域６００に表示された構成に加え、地図画像上に自律移動精度の度合を示す精度表示画像６７０を含む。同様に、操作画面４００Ｂの撮影表示画像領域７００に表示される撮影表示画像は、操作画面４００の撮影表示画像領域７００に表示された構成に加え、撮影画像上に自律移動精度の度合を示す精度表示画像７７０を含む。精度表示画像６７０，７７０は、自律移動精度の度合を等高線図で表示している。精度表示画像６７０，７７０は、例えば、地図画像および撮影画像上でのそれぞれの位置における自律移動精度の度合を等高線で示す。ここで、精度表示画像６７０および精度表示画像７７０は、自律移動の精度を示す通知情報の一例である。なお、精度表示画像６７０，７７０は、自律移動精度の度合に応じて等高線の色を変える等の方法によって、自律移動精度の度合を示す構成であってもよい。

精度表示画像６７０は、精度算出部４５によって算出された自律移動精度の数値に基づいて、ステップＳ３５の処理によって地図画像上に描画されることによって生成される。同様に、精度表示画像７７０は、精度算出部４５によって算出された自律移動精度の数値に基づいて、ステップＳ３４の処理によって撮影画像上に描画されることによって生成される。操作画面４００Ｂは、地図画像上に精度表示画像６７０を重畳させた地図表示画像、および撮影画像上に精度表示画像７７０を重畳させた撮影表示画像を表示する。

このように、操作画面４００Ｂは、地図画像および撮影画像上に自律移動精度を示す等高線の画像を表示させることで、どのエリアの自律移動精度が低いのかが明確になり、操作者の手動操作の際に自律移動精度の高いルートを通るように視覚的に補助することができる。また、手動操作させるごとに自律移動性能を向上させる機械学習等を用いる場合において、通信システム１は、操作者が自律移動精度を示す等高線図を見て自律移動精度が低いところを手動操作によって移動させて学習データを蓄積することにより、自律移動可能なエリアを拡大させることができる。

図２２は、操作画面の変形例３を示す図である。図２２に示されている操作画面４００Ｃは、操作画面４００の構成に加えて、通知情報表示領域８００に自律移動精度の度合を段階的に異なる顔画像で表示している。

操作画面４００Ｃの通知情報表示領域８００は、操作画面４００の通知情報表示領域８００に表示された構成に加えて、自律移動の度合を顔画像として示す度合表示領域８３５を含む。度合表示領域８３５は、度合表示領域８３０と同様に、自律移動精度を示す数値を離散化して自律移動の度合として表示する。度合表示領域８３５は、自律移動精度の数値に所定の閾値を設けて、精度算出部４５によって算出された自律移動精度の数値に応じて顔画像の表情を切り替えて表示する。ここで、度合表示領域８３５に示されている顔画像は、自律移動の精度を示す通知情報の一例である。なお、度合表示領域８３５は、顔画像に限られず、自律移動精度の度合を操作者に段階的に認識させることが可能な所定のイラストの画像等を表示させる構成であってもよい。

図２３は、操作画面の変形例４を示す図である。図２３に示されている操作画面４００Ｄは、操作画面４００の構成に加えて、自律移動精度を操作画面の画面枠の色で表示している。

操作画面４００Ｄは、操作画面４００の構成に加えて、自律移動精度の度合を色に変換して画面枠として表示する画面枠表示領域４３０を含む。画面枠表示領域４３０は、自律移動精度の度合に応じて画面枠の色を変化させる。画面枠表示領域４３０は、自律移動精度の数値に所定の閾値を設けて、精度算出部４５によって算出された自律移動精度の数値に応じて画面枠の色を変化させる。画面枠表示領域４３０は、例えば、自律移動精度が低い場合には画面枠の色を赤くして、自律移動精度が高い場合には画面枠の色を青くして表示する。ここで、画面枠表示領域４３０に示されている画面枠の色は、自律移動の精度を示す通知情報の一例である。なお、操作画面４００Ｄは、画面枠だけでなく、自律移動精度の度合に応じて操作画面全体の色を変化させる構成であってもよい。

図２４は、操作画面の変形例５を示す図である。図２４に示されている操作画面４００Ｅは、操作画面４００の構成に加えて、地図表示画像領域６００および撮影表示画像領域７００に、手動操作時に移動体１０に向かってほしい方向を表示している。

操作画面４００Ｅの地図表示画像領域６００に表示される地図表示画像は、操作画面４００の地図表示画像領域６００に表示された構成に加え、地図画像上に移動体１０が手動操作時に向かってほしい方向を矢印で示す方向表示画像６９０を含む。同様に、操作画面４００Ｅの撮影表示画像領域７００に表示される撮影表示画像は、操作画面４００の撮影表示画像領域７００に表示された構成に加え、撮影画像上に移動体１０が手動操作時に向かってほしい方向を矢印で示す方向表示画像７９０を含む。手動操作時に向かってほしい方向は、例えば、自律移動精度が高いエリアを示す方向であり、自律移動再開できる可能性が高い位置へ誘導する方向である。なお、方向表示画像６９０，７９０は、矢印を用いた表示に限られず、移動体１０が手動操作時に向かってほしい方向を操作者が識別可能な表示構成であればよい。

このように、操作画面４００Ｅは、地図画像および撮影画像上に手動操作時に移動体１０が向かってほしい方向を表示させることで、移動体１０を移動させるべき方向を操作者に視覚的に把握させることができる。

図２５は、操作画面の変形例６を示す図である。図２５に示されている操作画面４００Ｆは、上述の各操作画面に表示されていた地図表示画像領域６００を表示させずに、撮影表示画像領域７００、通知情報表示領域８００およびモード切替ボタン９００が表示されている。

このうち、操作画面４００Ｆの撮影表示画像領域７００に表示される撮影表示画像は、操作画面４００Ｂで示した精度表示画像７６０および操作画面４００Ｅで示した方向表示画像６９０を撮影画像上に表示している。また、操作画面４００Ｆに表示される撮影表示画像には、上述の各操作画面とは異なり、撮影画像上に経路画像７１１,７１３,７１５が表示されていない。通知情報表示領域８００およびモード切替ボタン９００は、操作画面４００に表示された構成と同様である。

このように、操作画面４００Ｆは、少なくとも移動体１０が撮影した撮影画像および移動体１０の自律移動精度を示す通知情報を表示させることで、必要最低限の情報を用いて、操作者に移動体１０の移動状態を把握させることができる。なお、操作画面４００Ｆは、図２５に示されている要素に加えてまたは要素の変わりに、上述の各操作画面における撮影表示画像領域７００および通知情報表示領域８００に表示されている要素がそれぞれ表示される構成であってもよい。

●実施形態の効果
以上説明したように、通信システム１は、移動体１０の移動経路上に示される経路画像７１１,７１３,７１５が撮影画像上に示されている撮影表示画像を、操作者が使用する操作画面に表示させることで、移動体１０の移動状態を操作者に適切に把握させることができるとともに、自律移動と手動操作の切り替えの判断を操作者に容易に行わせることができる。また、通信システムは、撮影表示画像等が表示された操作画面上のモード切替ボタン９００を用いて操作者に自律移動と手動操作の切り替えを行わせることで、操作者が自律移動と手動操作を切り替える場合の操作性を向上させることができる。

さらに、通信システム１は、操作者の切替要求に応じて、移動体１０の自律移動モードと手動操作モードの切り替えを行うことができるので、操作者の要求に応じた移動体１０の自律移動と手動操作の切替制御を行うことができる。また、通信システム１は、手動操作モードにおいて取得された撮影画像等を用いて自律移動に関する学習を行う移動体１０に対して、手動操作による学習の必要性を、操作者により適切に判断させることができる。

ここで、上述の各操作画面には、少なくとも撮影表示画像領域７００に示されている撮影表示画像が表示されている構成であればよい。また、各操作画面に示されているモード切替ボタン９００は、操作画面に表示させずに、表示装置５０のキーボード５１１等の入力手段をよって代用されてもよい。また、通信システム１は、表示装置５０の外部に自律移動モードと手動操作モードの切替操作を受け付ける専用ボタン等の外部入力手段を備える構成であってもよい。これらの場合、表示装置５０のキーボード５１１等の入力手段または表示装置５０の外部の専用ボタン等の外部入力手段は、操作受付手段の一例である。さらに、モード切替ボタン９００を含む操作画面を表示させる表示装置５０もしくはキーボード５１１等の入力手段等を用いて切替操作を受け付ける表示装置５０、または表示装置５０と専用ボタン等の外部入力手段を含むシステムは、本実施形態における表示システムの一例である。さらに、操作受付手段には、モード切替ボタン９００等を用いた自律移動モードと手動操作モードの切替操作のみでなく、移動体１０の所定の制御を行うための操作を受け付け可能な手段が含まれていてもよい。

●実施形態の変形例
○変形例１○
続いて、図２６および図２７を用いて、実施形態に係る通信システムの変形例１について説明する。なお、上記の実施形態と同一の構成および同一の機能は、同一の符号を付して、その説明を省略する。変形例１に係る通信システム１Ａは、移動体１０Ａの自律移動精度の算出および操作画面４００等に表示させる各種表示画像の生成を、表示装置５０Ａで実行する場合の例である。

図２６は、実施形態の変形例１に係る通信システムの機能構成の一例を示す図である。図２６に示されている変形例１に係る表示装置５０Ａは、図５に示されている表示装置５０の構成に加えて、精度算出部５６および画像生成部５７を含む。

精度算出部５６は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、移動体１０Ａの自律移動の精度を算出する。画像生成部５７は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、表示装置５０Ａに表示させる表示画像を生成する。精度算出部５６および画像生成部５７は、それぞれ図５に示されている精度算出部４５および画像生成部４６と同様の構成を有する。これに伴い、変形例１に係る移動体１０Ａの処理または動作を制御する制御装置３０Ａは、精度算出部４５および画像生成部４６の機能を備えていない構成となる。

図２７は、実施形態の変形例１に係る操作画面を用いた移動体の自律移動と手動操作の切替処理の一例を示すシーケンス図である。図２７は、図１２と同様に、移動体１０Ａが図１０に示されている処理によって拠点内の自律移動を開始している場合の例を示す。

まず、移動体１０Ａが備える制御装置３０Ａの撮影制御部３３は、拠点内を移動しながら撮影装置１２を用いた撮影処理を行う（ステップＳ１０１）。そして、送受信部３１は、表示装置５０Ａに対して、ステップＳ１０１で撮影された撮影画像データ、ステップＳ１２で読み出された地図画像データ、経路情報管理ＤＢ３００３に記憶されている経路情報、自己位置推定部３７によって推定された移動体１０Ａの現在位置（自己位置）を示す位置情報および学習部４７による学習データを送信する（ステップＳ１０２）。これにより、表示装置５０Ａの送受信部５１は、移動体１０Ａから送信された各種データおよび情報を受信する。

次に、表示装置５０Ａの精度算出部５６は、移動体１０Ａの自律移動精度を算出する（ステップＳ１０３）。精度算出部４５は、例えば、ステップＳ１０２で受信された経路情報および位置情報に基づいて、自律移動精度を算出する。また、精度算出部５６は、例えば、ステップＳ１０２で受信された学習データおよび位置情報に基づいて、自律移動精度を算出してもよい。

次に、画像生成部５７は、ステップＳ１０２で受信された撮影画像上に表示させる経路画像を生成する（ステップＳ１０４）。経路画像は、例えば、ステップＳ１０２で受信された位置情報、並びにステップＳ１０２で受信された経路情報に示されている目的地系列ごとの位置情報およびステータスに基づいて生成される。また、画像生成部５７は、ステップＳ１０２で受信された撮影画像に対して、ステップＳ１０４で生成された経路画像が描画された撮影表示画像を生成する（ステップＳ１０５）。さらに、画像生成部５７は、ステップＳ１０２で受信された地図画像に対して、ステップＳ１０２で受信された位置情報に示されている移動体１０Ａの現在位置（自己位置）を示す現在位置表示画像およびステップＳ１０２で受信された経路情報に示されている目的地系列を示す系列画像が描画された地図表示画像を生成する（ステップＳ１０６）。

なお、ステップＳ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０６の処理の詳細は、それぞれ図１２に示されているステップＳ３１，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ３５の処理と同様である。なお、ステップＳ１０３～ステップＳ１０６の処理の順序は前後してもよく、またはそれぞれ並行して行われてもよい。表示装置５０Ａは、ステップＳ１０２の処理によって移動体１０Ａから送信された撮影画像データ等を随時受信し、ステップＳ１０３～ステップＳ１０６の処理を継続的に実行する。

次に、表示制御部５３は、図１３等に示されている操作画面４００をディスプレイ１０６等の表示部に表示させる（ステップＳ１０７）。表示制御部５３は、ステップＳ１０３～ステップＳ１０６の処理において算出または生成された情報を、操作画面４００上に表示させる。なお、表示制御部５３は、操作画面４００に限られず、上述の操作画面４００Ａ～４００Ｆのいずれかを表示させる構成であってもよい。以降のステップＳ１０８～ステップＳ１１０の処理は、図１２に示されているステップＳ３８～ステップＳ４０の処理と同様であるため、説明を省略する。

このように、変形例１に係る通信システム１Ａは、表示装置５０Ａにおいて自律移動精度の算出および各種表示画面の生成を行う場合であっても、撮影表示画像等を含む操作画面４００を表示装置５０Ａに表示させることができるので、移動体１０Ａの移動状態および自律移動と手動操作の切り替えを操作者に容易に判断させることができる。

○変形例２○
続いて、図２８乃至図３１を用いて、実施形態に係る通信システムの変形例２について説明する。なお、上記の実施形態と同一の構成および同一の機能は、同一の符号を付して、その説明を省略する。変形例２に係る通信システム１Ｂは、移動体１０Ｂの自律移動精度の算出および操作画面４００等に表示させる各種表示画像の生成を、情報処理装置９０で実行する場合の例である。

図２８は、実施形態の変形例２に係る通信システムの全体構成の一例を示す図である。変形例２に係る通信システム１Ｂは、上述の実施形態の構成に加えて、移動体１０Ｂおよび表示装置５０Ｂと通信ネットワーク１００を介して通信可能な情報処理装置９０を備える。

情報処理装置９０は、移動体１０Ｂと表示装置５０Ｂとの間の通信の管理、移動体１０Ｂの各種制御、および表示装置５０Ｂに表示させる各種表示画面の生成等を行うためのサーバコンピュータである。なお、情報処理装置９０は、一台のサーバコンピュータによって構成されてもよく、複数のサーバコンピュータによって構成されてもよい。また、情報処理装置９０は、クラウド環境に存在するサーバコンピュータであるものとして説明するが、オンプレミス環境に存在するサーバであってもよい。ここで、情報処理装置９０のハードウエア構成は、図４に示されているような表示装置５０と同様の構成を有する。以下、便宜上、情報処理装置９０のハードウエア構成は、図４に示されている構成に対して９００番台の符号を用いて説明する。

図２９は、実施形態の変形例２に係る通信システムの機能構成の一例を示す図である。図２９に示されている変形例２に係る表示装置５０Ｂの構成は、図５に示されている表示装置５０の構成と同様である。また、変形例２に係る移動体１０Ｂの処理または動作を制御する制御装置３０Ｂは、地図情報管理部３５、精度算出部４５および画像生成部４６の機能並びに記憶部３０００に構築されていた地図情報管理ＤＢ３００１を備えていない構成となる。

情報処理装置９０は、送受信部９１、地図情報管理部９２、精度算出部９３、画像生成部９４および記憶・読出部９９を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ９０３上に展開された情報処理装置用プログラムに従ったＣＰＵ９０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、情報処理装置９０は、図４に示されているＲＯＭ９０２、ＨＤ９０４または記録メディア９２１によって構築される記憶部９０００を有している。

送受信部９１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ９０８に対するＣＰＵ９０１の処理によって実現され、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。

地図情報管理部９２は、主に、ＣＰＵ９０１の処理によって実現され、地図情報管理ＤＢ９００１を用いて、移動体１０Ｂが設置された対象拠点の環境地図を示す地図情報を管理する。地図情報管理部９２は、例えば、外部のサーバ等からダウンロードした環境地図、またはＳＬＡＭを適用して作成された環境地図を示す地図情報を管理する。

精度算出部９３は、主に、ＣＰＵ９０１の処理によって実現され、移動体１０Ｂの自律移動の精度を算出する。画像生成部９４は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、表示装置５０Ｂに表示させる表示画像を生成する。精度算出部９３および画像生成部９４は、それぞれ図５に示されている精度算出部４５および画像生成部４６と同様の構成を有する。

記憶・読出部９９は、主に、ＣＰＵ９０１の処理によって実現され、記憶部９０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部９０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。また、記憶部９０００には、地図情報管理ＤＢ９００１が構築されている。地図情報管理ＤＢ９００１は、図６に示されている地図情報管理テーブルによって構成されている。

図３０は、実施形態の変形例２に係る移動体の移動開始までの処理の一例を示すシーケンス図である。まず、表示装置５０Ｂの送受信部５１は、操作者の所定の入力操作等に応じて、情報処理装置９０に対して、移動体１０の移動経路の入力を要求する旨を示す経路入力要求を送信する（ステップＳ２０１）。この経路入力要求には、移動体１０Ｂが位置する拠点を識別する拠点ＩＤを含む。これにより、情報処理装置９０の送受信部９１は、表示装置５０Ｂから送信された経路入力要求を受信する。

次に、情報処理装置９０の地図情報管理部９２は、ステップＳ２０１で受信された拠点ＩＤを検索キーとして地図情報管理ＤＢ９００１（図６参照）を検索することで、受信された拠点ＩＤと同じ拠点ＩＤに関連づけられた地図情報を、記憶・読出部９９を介して読み出す（ステップＳ２０２）。地図情報管理部９２は、読み出された地図情報に示されている記憶位置にアクセスして、対応する地図画像データを読み出す。

次に、送受信部９１は、要求元の表示装置５０Ｂに対して、ステップＳ２０２で読み出された地図情報に対応する地図画像データを送信する（ステップＳ２０３）。これにより、表示装置５０Ｂの送受信部５１は、情報処理装置９０から送信された地図画像データを受信する。

次に、表示装置５０Ｂの表示制御部５３は、ステップＳ２０３で受信された地図画像データを含む経路入力画面２００（図１１参照）を、ディスプレイ５０６等の表示部に表示させる（ステップＳ２０４）。そして、操作者が地図画像上の所定の位置を選択して「完了」ボタン２１０を押下することで、受付部５２は、図１２のステップＳ１５と同様に、目的地系列２５０ａ～２５０ｈの入力を受け付ける（ステップＳ２０５）。送受信部５１は、情報処理装置９０に対して、ステップＳ２０５で受け付けられた目的地系列２５０ａ～２５０ｈを示す目的地系列データを送信する（ステップＳ２０６）。この目的地系列データは、ステップＳ２０５で入力された目的地系列２５０ａ～２５０ｈの地図画像上の位置を示す位置情報を含む。情報処理装置９０の送受信部９１は、移動体１０Ｂに対して、表示装置５０Ｂから送信された目的地系列データを送信（転送）する（ステップＳ２０７）。これにより、移動体１０Ｂが備える制御装置３０Ｂの送受信部３１は、表示装置５０Ｂから送信された目的地系列データを受信する。以降のステップＳ２０８～ステップＳ２１２の処理は、図１０に示されているステップＳ１７～ステップＳ２１の処理と同様であるため、説明を省略する。

図３１は、実施形態の変形例２に係る操作画面を用いた移動体の自律移動と手動操作の切替処理の一例を示すシーケンス図である。図３１は、図１２と同様に、移動体１０Ｂが図１０に示されている処理によって拠点内の自律移動を開始している場合の例を示す。

まず、移動体１０Ｂが備える制御装置３０Ｂの撮影制御部３３は、拠点内を移動しながら撮影装置１２を用いた撮影処理を行う（ステップＳ２３１）。そして、送受信部３１は、情報処理装置９０に対して、ステップＳ２３１で撮影された撮影画像データ、経路情報管理ＤＢ３００３に記憶されている経路情報、自己位置推定部３７によって推定された移動体１０Ｂの現在位置（自己位置）を示す位置情報および学習部４７による学習データを送信する（ステップＳ２３２）。これにより、情報処理装置９０の送受信部９１は、移動体１０Ｂから送信された各種データおよび情報を受信する。

次に、情報処理装置９０の精度算出部９３は、移動体１０Ｂの自律移動精度を算出する（ステップＳ２３３）。精度算出部４５は、例えば、ステップＳ２３２で受信された経路情報および位置情報に基づいて、自律移動精度を算出する。また、精度算出部５６は、例えば、ステップＳ２３２で受信された学習データおよび位置情報に基づいて、自律移動精度を算出してもよい。

次に、画像生成部９４は、ステップＳ２３２で受信された撮影画像上に表示させる経路画像を生成する（ステップＳ２３４）。経路画像は、例えば、ステップＳ２３２で受信された位置情報、並びにステップＳ２３２で受信された経路情報に示されている目的地系列ごとの位置情報およびステータスに基づいて生成される。また、画像生成部５７は、ステップＳ２３２で受信された撮影画像に対して、ステップＳ２３４で生成された経路画像が描画された撮影表示画像を生成する（ステップＳ２３５）。さらに、画像生成部９４は、ステップＳ２０２で読み出された地図画像に対して、ステップＳ２３２で受信された位置情報に示されている移動体１０Ｂの現在位置（自己位置）を示す現在位置表示画像およびステップＳ２３２で受信された経路情報に示されている目的地系列を示す系列画像が描画された地図表示画像を生成する（ステップＳ２３６）。

なお、ステップＳ２３３，Ｓ２３４，Ｓ２３５，Ｓ２３６の処理の詳細は、それぞれ図１２に示されているステップＳ３１，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ３５の処理と同様である。なお、ステップＳ２３３～ステップＳ２３６の処理の順序は前後してもよく、またはそれぞれ並行して行われてもよい。情報処理装置９０は、ステップＳ２３２の処理によって移動体１０から送信された撮影画像データ等を随時受信し、ステップＳ２３３～ステップＳ２３６の処理を継続的に実行する。

次に、送受信部９１は、表示装置５０Ｂに対して、ステップＳ２３３で算出された自律移動精度を示す通知情報、ステップＳ２３５で生成された撮影表示画像データ、およびステップＳ２３６で生成された地図表示画像データを送信する（ステップＳ２３７）。これにより、表示装置５０Ｂの送受信部５１は、情報処理装置９０から送信された通知情報、撮影表示画像データおよび地図表示画像データを受信する。

次に、表示装置５０Ｂの表示制御部５３は、図１３等に示されている操作画面４００をディスプレイ１０６等の表示部に表示させる（ステップＳ２３８）。表示制御部５３は、ステップＳ２３７で受信されたデータおよび情報を、操作画面４００上に表示させる。なお、表示制御部５３は、操作画面４００に限られず、上述の操作画面４００Ａ～４００Ｆのいずれかを表示させる構成であってもよい。

次に、図１２のステップＳ３８と同様に、操作者のポインティングデバイス５１２等の入力手段を用いた入力操作に応じて、受付部５２は、操作画面４００のモード切替ボタン９００の選択を受け付ける（ステップＳ２３９）。送受信部５１は、情報処理装置９０に対して、移動体１０Ｂの自律移動モードと手動操作モードの切り替えを要求する旨を示すモード切替要求を送信する（ステップＳ２４０）。そして、情報処理装置９０の送受信部９１は、移動体１０Ｂに対して、表示装置５０Ｂから送信されたモード切替要求を送信（転送）する（ステップＳ２４１）。これにより、移動体１０Ｂが備える制御装置３０Ｂの送受信部３１は、表示装置５０Ｂから送信されたモード切替要求を受信する。そして、制御装置３０Ｂは、ステップＳ２４１におけるモード切替要求の受信に応じて、図１６に示されているような移動体１０Ｂのモード切替処理を実行する（ステップＳ２４２）。

このように、変形例２に係る通信システム１Ｂは、情報処理装置９０において自律移動精度の算出および各種表示画面の生成を行う場合であっても、撮影表示画像等を含む操作画面４００を表示装置５０Ｂに表示させることができるので、移動体１０の移動状態および自律移動と手動操作の切り替えを操作者に容易に判断させることができる。

図３２は、通信システムの機能構成の一例を示す図である。図２９に示された通信システムの機能構成との比較において、表示装置５０は、図２９に示されている表示装置５０の構成と同様である。移動体１０Ｃの処理または動作を制御する制御装置３０Ｃは、図２９に示された制御装置３０Ｂから目的地系列管理部３６、経路情報生成部３８、経路情報管理部３９、ならびに記憶部３０００に構築されていた目的地系列管理ＤＢ３００２および経路情報管理ＤＢ３００３を除いた構成である。

図３２に示された通信システム１Ｃにおいて、情報処理装置９０は、例えば、ＡＷＳ（商標）等のクラウドコンピューティングサービスに対応しており、通信システム１Ｃは、表示装置５０と移動体１０Ｃ（制御装置３０Ｃ）が、矢印ａおよび矢印ｂで示されるように情報処理装置９０を介して通信する。また、制御装置３０Ｂから除かれた目的地系列管理部３６、経路情報生成部３８、経路情報管理部３９、目的地系列管理ＤＢ３００２および経路情報管理ＤＢ３００３の機能は、情報処理装置９０に移されている。つまり、情報処理装置９０は、送受信部９１、地図情報管理部９２、精度算出部９３、画像生成部９４、目的地系列管理部９５、経路情報生成部９６および経路情報管理部９７を有している。また、情報処理装置９０の記憶部９０００には、地図情報管理ＤＢ９００１、目的地系列管理ＤＢ９００２および経路情報管理ＤＢ９００３が構築されている。なお、制御装置３０Ｂ（図２９）から情報処理装置９０に移された上記各部が有する機能は、図２９などで説明した機能と同様であるため、その説明は省略する。

上記のように、通信システム１Ｃでは、表示装置５０と移動体１０Ｃ（制御装置３０Ｃ）との通信が、クラウドコンピューティングサービスに対応した情報処理装置９０を介して行われる。このような情報処理装置９０では、通信時にクラウドコンピューティングサービスによる認証処理を利用することで、表示装置５０からの手動操作コマンドや、移動体１０Ｃからの撮影画像データ等のセキュリティ性を高めることができる。また、各データの生成機能および管理機能を情報処理装置９０（クラウドサービス）に置くことで、同じデータを複数拠点で共有することが可能になり、Ｐ２Ｐ（Peer to Peer）通信（１対１の直接通信）に限らず、１対多拠点通信にも柔軟に対応できるようになる。

●まとめ●
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る表示システムは、所定の拠点内を移動する移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）によって撮影された画像を表示する表示システムであって、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）から送信された、拠点が撮影された撮影画像を受信し、受信された撮影画像に写る拠点における移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の移動経路上に、仮想的な経路画像７１１,７１３,７１５を重畳させて表示させる。これにより、本発明の一実施形態に係る表示システムは、ユーザに移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の移動状態を適切に把握させることができる。

また、本発明の一実施形態に係る表示システムであって、経路画像７１１,７１３,７１５は、移動経路上の複数の地点を示す画像を含み、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の移動履歴および移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の将来の目的地を示す画像を含む。これにより、本発明の一実施形態に係る表示システムは、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の移動経路上に示される経路画像７１１,７１３,７１５が撮影画像上に示されている撮影表示画像を、操作者が使用する操作画面４００等に表示させることで、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の移動状態を操作者に適切に把握させることができる。

さらに、本発明の一実施形態に係る表示システムは、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の移動経路を示す経路情報の入力を受け付け、入力が受け付けられた経路情報を、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）に送信し、送信された経路情報に基づいて、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）を移動させる。また、表示システムは、拠点を示す地図画像上に入力された経路情報を受け付け、経路情報を示す系列画像６１１,６１３,６１５が重畳された地図画像を、仮想的な経路画像７１１,７１３,７１５が重畳された撮影画像とともに表示させる。これにより、本発明の一実施形態に係る表示システムは、経路情報を示す系列画像６１１,６１３,６１５が地図画像上に示されている地図表示画像を、撮影表示画像ともに表示させることで、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の移動状態をより視覚的に操作者に把握させることができるので、操作者の移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）に対する操作性を向上させることができる。

また、本発明の一実施形態に係る表示システムは、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）に対する所定の制御を行うための操作を受け付ける操作受付手段を備える。また、操作受付手段は、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）を手動操作により移動させる手動操作モードと、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）を自律移動により移動させる自律移動モードとを切り替える切替操作を受け付けるモード切替ボタン９００である。これにより、本発明の一実施形態に係る表示システムは、モード切替ボタン９００を用いて操作者に自律移動と手動操作の切り替えを行わせることで、操作者が自律移動と手動操作を切り替える場合の操作性を向上させることができる。

さらに、本発明の一実施形態に係る表示システムは、自律移動は、学習に基づく自律移動であり、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）が自律移動モードから手動操作モードに切り替わった場合、自律移動のための学習を行うことが可能となる。また、自律移動のための学習は、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）によって撮影された撮影画像を用いて行われる。これにより、本発明の一実施形態に係る表示システムは、撮影画像を用いて自律移動のための学習を行うことで、学習データを用いた移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の自律移動を行うことができるとともに、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の自律移動精度を向上させることができる。

また、本発明の一実施形態に係る通信システムは、所定の拠点内を移動する移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）によって撮影された画像を表示する表示システムと、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）と、を備える通信システム１（１Ａ,１Ｂ）であって、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の現在位置を示す位置情報および当該移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ）の移動経路を示す経路情報に基づいて、仮想的な経路画像７１１,７１３,７１５を撮影画像に重畳させた表示画像を生成し、生成された表示画像を表示させる。これにより、通信システム１（１Ａ,１Ｂ，１Ｃ）は、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の移動経路の経路を視覚的に示す撮影表示画像が生成して表示させることで、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の移動状態を操作者に適切に把握させることができる。

さらに、本発明の一実施形態に係る通信システムであって、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）は、表示システムから送信された自律移動モードと手動操作モードの切替要求を受信し、受信された切替要求に基づいて、自律移動モードおよび手動操作モードのいずれかを設定し、設定されたモードに基づいて、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の移動処理を実行する。これにより、通信システム１（１Ａ,１Ｂ，１Ｃ）は、表示システムから送信された切替要求に応じて、移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）が自律移動モードと手動操作モードの切り替えを行うことで、ユーザの要求に応じた移動体１０（１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ）の移動制御を行うことができる。

●補足●
上記で説明した実施形態の各機能は、一または複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本実施形態における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウエアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサ、並びに上記で説明した各機能を実行するよう設計されたＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＦＰＧＡ（field programmable gate array）、ＳＯＣ（System on a chip）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）および従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

また、上記で説明した実施形態の各種テーブルは、機械学習の学習効果によって生成されたものでもよく、関連づけられている各項目のデータを機械学習にて分類付けすることで、テーブルを使用しなくてもよい。ここで、機械学習とは、コンピュータに人のような学習能力を獲得させるための技術であり，コンピュータが，データ識別等の判断に必要なアルゴリズムを、事前に取り込まれる学習データから自律的に生成し，新たなデータについてこれを適用して予測を行う技術のことをいう。機械学習のための学習方法は、教師あり学習、教師なし学習、半教師学習、強化学習および深層学習のいずれかの方法でもよく、さらに、これらの学習方法を組み合わせた学習方法でもよく、機械学習のための学習方法は問わない。

これまで本発明の一実施形態に係る表示システム、通信システム、表示制御方法およびプログラムについて説明してきたが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態の追加、変更または削除等、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。

１,１Ａ,１Ｂ，１Ｃ 通信システム
１００ 通信ネットワーク
１０,１０Ａ,１０Ｂ，１０Ｃ 移動体
３０,３０Ａ,３０Ｂ，３０Ｃ 制御装置
３１ 送受信部（切替要求受信手段の一例）
３７ 自己位置推定部（自己位置推定手段の一例）
３８ 経路情報生成部
４２ モード設定部（モード設定手段の一例）
４３ 自律移動処理部（移動処理手段の一例）
４４ 手動操作処理部（移動処理手段の一例）
４５ 精度算出部
４６ 画像生成部（画像生成手段の一例）
４７ 学習部
５０,５０Ａ,５０Ｂ 表示装置
５１ 送受信部（受信手段の一例、移動経路送信手段の一例、取得手段の一例、切替要求送信手段の一例）
５２ 受付部（移動経路受付手段の一例）
５３ 表示制御部（表示制御手段の一例）
５６ 精度算出部
５７ 画像生成部（画像生成手段の一例）
９０ 情報処理装置
９１ 送受信部
９３ 精度算出部
９４ 画像生成部（画像生成手段の一例）
２００ 経路入力画面
２５０ 目的地系列
４００,４００Ａ,４００Ｂ,４００Ｃ,４００Ｄ,４００Ｅ,４００Ｆ 操作画面
６００ 地図表示画像領域
６１１,６１３,６１５ 系列画像
６５０,６６０ 精度表示画像
７００ 撮影表示画像領域
７１１,７１３,７１５ 経路画像
７５０,７６０ 精度表示画像
８００ 通知情報表示領域
９００ モード切替ボタン（操作受付手段の一例）

Claims (18)

1. 目的地系列を含む移動経路を移動する自律移動とユーザによる手動操作とを切り替え可能な移動体によって撮影された撮影画像を表示する表示システムであって、
   前記移動体から送信された前記撮影画像を受信する受信手段と、
   前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定手段と、
   前記自己位置推定手段で推定された前記移動体の現在位置及び前記目的地系列に基づいて、前記移動体の移動経路を示す経路情報を生成する経路情報生成手段と、
   前記自己位置推定手段で推定された前記移動体の現在位置及び前記目的地系列に基づいて、前記受信手段で受信した前記撮影画像に写る前記移動体の移動経路上に、仮想的な経路画像を重畳させて表示させる表示制御手段と、
   前記経路情報生成手段で生成された前記経路情報と、前記自己位置推定手段で推定された前記移動体の現在位置とに基づいて、前記移動体が自律移動可能かどうかの確信度を示す自律移動精度を算出する精度算出手段と、を備え、
   前記表示制御手段は、前記移動体が前記手動操作時に前記精度算出手段で算出された前記自律移動精度に基づき生成された、前記自律移動できる可能性が高い位置へ誘導する方向を示す方向表示画像を表示させる表示システム。
2. 前記経路画像は、前記移動経路上の複数の地点を示す画像を含む請求項１に記載の表示システム。
3. 前記経路画像は、前記移動体の移動履歴および前記移動体の将来の目的地を示す画像を含む請求項１または２に記載の表示システム。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の表示システムであって、更に、
   前記移動体の移動経路を示す経路情報の入力を受け付ける移動経路受付手段と、
   前記入力が受け付けられた前記経路情報を、前記移動体に送信する移動経路送信手段と、を備え、
   送信された前記経路情報に基づいて、前記移動体を移動させる表示システム。
5. 前記移動経路受付手段は、拠点を示す地図画像上に入力された前記経路情報を受け付け、
   前記表示制御手段は、前記経路情報を示す系列画像が重畳された地図画像を、前記経路画像が重畳された前記撮影画像とともに表示させる請求項４に記載の表示システム。
6. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載の表示システムであって、更に、
   前記移動体に対する所定の制御を行うための操作を受け付ける操作受付手段を備える表示システム。
7. 前記操作受付手段は、前記移動体を前記手動操作により移動させる手動操作モードと、前記移動体を前記自律移動により移動させる自律移動モードとを切り替える切替操作を受け付ける請求項６に記載の表示システム。
8. 請求項７に記載の表示システムであって、更に、
   前記切替操作が受け付けられた場合、前記移動体に対して、前記自律移動モードと前記手動操作モードの切り替えを要求する切替要求を送信する切替要求送信手段と、を備え、
   送信された前記切替要求に基づいて前記移動体の前記自律移動モードおよび前記手動操作モードの切り替えを制御する表示システム。
9. 前記自律移動は、学習に基づく自律移動であり、
   前記移動体が前記自律移動モードから前記手動操作モードに切り替わった場合、前記自律移動のための学習を行うことが可能となる請求項７または８に記載の表示システム。
10. 前記自律移動のための学習は、前記移動体によって撮影された撮影画像を用いて行われる請求項９に記載の表示システム。
11. 前記撮影画像は、平面画像、全天球パノラマ画像、及び広角画像のいずれか１である、請求項１に記載の表示システム。
12. 請求項５に記載の表示システムであって、
    前記表示制御手段は、
    前記地図画像を表示する第１の領域と、前記撮影画像を表示する第２の領域とを含む操作画面を表示させる、表示システム。
13. 目的地系列を含む移動経路を移動する自律移動とユーザによる手動操作とを切り替え可能な移動体によって撮影された撮影画像を表示する表示システムと、前記移動体と、を備える通信システムであって、
    前記撮影画像を取得する取得手段と、
    前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定手段と、
    前記自己位置推定手段で推定された前記移動体の現在位置及び前記目的地系列に基づいて、前記移動体の移動経路を示す経路情報を生成する経路情報生成手段と、
    前記自己位置推定手段で推定された前記移動体の現在位置及び前記目的地系列に基づいて、前記取得手段で取得した前記撮影画像に写る前記移動体の移動経路上に、仮想的な経路画像を重畳させて表示させる表示制御手段と、
    前記経路情報生成手段で生成された前記経路情報と、前記自己位置推定手段で推定された前記移動体の現在位置とに基づいて、前記移動体が自律移動可能かどうかの確信度を示す自律移動精度を算出する精度算出手段と、を備え、
    前記表示制御手段は、前記移動体が前記手動操作時に前記精度算出手段で算出された前記自律移動精度に基づき生成された、前記自律移動できる可能性が高い位置へ誘導する方向を示す方向表示画像を表示させる通信システム。
14. 請求項１３に記載の通信システムであって、更に、
    前記移動体の現在位置を示す位置情報および当該移動体の移動経路を示す経路情報に基づいて、前記経路画像を前記撮影画像に重畳させた表示画像を生成する画像生成手段を備え、
    前記表示制御手段は、生成された前記表示画像を表示させる通信システム。
15. 請求項１４に記載の通信システムであって、
    前記画像生成手段は、前記自己位置推定手段で推定された前記現在位置を示す位置情報および前記経路情報に基づいて、前記表示画像を生成する通信システム。
16. 請求項１３乃至１５のいずか一項に記載の通信システムであって、更に、
    前記移動体は、
    前記表示システムから送信された、前記移動体を前記手動操作により移動させる手動操作モードと前記移動体を前記自律移動により移動させる自律移動モードの切り替えを要求する切替要求を受信する切替要求受信手段と、
    受信された前記切替要求に基づいて、前記自律移動モードおよび前記手動操作モードのいずれかを設定するモード設定手段と、
    設定されたモードに基づいて、前記移動体の移動処理を実行する移動処理手段と、を備える通信システム。
17. 目的地系列を含む移動経路を移動する自律移動とユーザによる手動操作とを切り替え可能な移動体によって撮影された撮影画像を表示する表示システムが実行する表示制御方法であって、
    前記移動体から送信された前記撮影画像を受信する受信ステップと、
    前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定ステップと、
    前記自己位置推定ステップで推定された前記移動体の現在位置及び前記目的地系列に基づいて、前記移動体の移動経路を示す経路情報を生成する経路情報生成ステップと、
    前記自己位置推定ステップで推定された前記移動体の現在位置及び前記目的地系列に基づいて、前記受信ステップで受信した前記撮影画像に写る前記移動体の移動経路上に、仮想的な経路画像を重畳させて表示させる表示制御ステップと、
    前記経路情報生成ステップで生成された前記経路情報と、前記自己位置推定ステップで推定された前記移動体の現在位置とに基づいて、前記移動体が自律移動可能かどうかの確信度を示す自律移動精度を算出する精度算出ステップと、を含み、
    前記表示制御ステップは、前記移動体が前記手動操作時に前記精度算出ステップで算出された前記自律移動精度に基づき生成された、前記自律移動できる可能性が高い位置へ誘導する方向を示す方向表示画像を表示させる表示制御方法。
18. 目的地系列を含む移動経路を移動する自律移動とユーザによる手動操作とを切り替え可能な移動体によって撮影された撮影画像を表示する表示システムに、
    前記移動体から送信された前記撮影画像を受信する受信ステップと、
    前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定ステップと、
    前記自己位置推定ステップで推定された前記移動体の現在位置及び前記目的地系列に基づいて、前記移動体の移動経路を示す経路情報を生成する経路情報生成ステップと、
    前記自己位置推定ステップで推定された前記移動体の現在位置及び前記目的地系列に基づいて、前記受信ステップで受信した前記撮影画像に写る前記移動体の移動経路上に、仮想的な経路画像を重畳させて表示させる表示制御ステップと、
    前記経路情報生成ステップで生成された前記経路情報と、前記自己位置推定ステップで推定された前記移動体の現在位置とに基づいて、前記移動体が自律移動可能かどうかの確信度を示す自律移動精度を算出する精度算出ステップと、を実行させ、
    前記表示制御ステップは、前記移動体が前記手動操作時に前記精度算出ステップで算出された前記自律移動精度に基づき生成された、前記自律移動できる可能性が高い位置へ誘導する方向を示す方向表示画像を表示させるプログラム。