CN117321527A - 一种地图选择方法、自移动设备、电子终端 - Google Patents

一种地图选择方法、自移动设备、电子终端 Download PDF

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Abstract

提供了一种地图选择方法、自移动设备、电子终端、计算机可读存储介质。包括：向云服务器发送地图信息获取请求(S901)，地图信息获取请求中携带有自移动设备当前的位置信息；接收目标服务区域的目标地图信息(S902)，其中，目标地图信息为云服务器根据位置信息获取的，地图信息包括服务区域的边界信息；根据目标地图信息控制自移动设备在目标服务区域中执行服务操作(S903)。自移动设备无需要人工与自移动设备建立连接和设置，不仅提高了匹配效率，而且能节省人力物力，提高了用户体验。

Description

一种地图选择方法、自移动设备、电子终端 技术领域
本公开涉及自移动设备技术领域，尤其涉及一种地图选择方法、自移动设备、电子终端。
背景技术
随着科学技术的发展，自移动设备如扫地机器人、拖地机器人、智能割草机给人们的生产生活带来了便利。自移动设备在进行工作前，需要建立并存储单一服务区域的工作地图，以限定其可行驶范围，因此，自移动设备在更换服务区域后时，需要用户重新创建服务地图。特别是，当同一自移动设备需要服务多个不同用户家庭的草坪等区域时，需要工作人员多次操作机器人以建立当前区域的工作地图，这种重复建图操作对操作人员的要求比较高，费时费力，用户体验效果不好。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种地图选择方法、自移动设备、电子终端。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动匹配服务区域的方法，包括：获取自移动设备当前的位置信息和服务区域标识信息集，所述服务区域标识信息集包括一个或多个不同边界的服务区域相关联的标识信息；根据所述位置信息和所述服务区域标识信息集，确定与所述位置信息相对应的待服务区域。
在一种可能的实现方式中，所述标识信息包括与不同的服务区域的坐标信息相关联的服务区域索引，或与特定标志物相关联的特定区域标识。
在一种可能的实现方式中，所述服务区域标识信息集包括多个与不同的服务区域的坐标信息相关联的服务区域索引，所述根据所述位置信息和所述服务区域标识信息集，确定与所述位置信息相对应的待服务区域，包括：获取与所述位置信息坐标距离最近的服务区域索引，初步确定与所述服务区域索引对应的服务区域为待服务区域。
在一种可能的实现方式中，在初步确定所述服务区域索引对应的服务区域为待服务区域之后，还包括：获取所述位置信息与所述服务区域索引之间的距离，若所述距离小于或等于第一预设值，则表示所述当前位置位于该服务区域内，最终确定所述服务区域为所述待服务区域。
在一种可能的实现方式中，在所述获取所述位置信息与所述服务区域索引之间的距离之后，还包括：若所述距离大于所述第一预设值，重新在所述服务区域标识信息集中遍历其他距离所述位置信息最近的服务区域索引；若所述服务区域标识信息集中的所有的服务区域索引均不满足距离小于或等于所述第一预设值，则生成报错提示或向操作者发送提示信息。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述位置信息和所述服务区域标识信息集，确定与所述位置信息相对应的待服务区域，包括：获取与所述位置信息距离最近的第一服务区域索引和次最近的第二服务区域索引；判断所述位置信息分别与所述第一服务区域索引、所述第二服务区域索引之间的距离的差值与第二预设值的关系，若所述差值大于第二预设值，则确定第一服务区域为所述待服务区域，若所述差值小于或等于第二预设值，则生成报错提示或向操作者发送提示信息。
在一种可能的实现方式中，所述服务区域的坐标信息包括下述中的至少一种：服务区域边界的内接几何图形中心或重心的坐标、服务区域边界的内接几何图形的极值点坐标、服务区域内的预设位置 坐标。
在一种可能的实现方式中，所述标识信息包括与特定标志物相关联的特定区域标识，所述根据所述位置信息和所述服务区域标识信息集，确定与所述位置信息相对应的待服务区域包括：识别所述位置信息对应的特定标志物，确定与所述特定标志物关联的特定区域标识对应的服务区域为所述待服务区域。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述待服务区域的地图信息，并根据所述地图信息控制所述自移动设备在所述待服务区域内执行对应的服务操作，所述地图信息包括所述待服务区域的边界范围内的区域对应的坐标集。
在一种可能的实现方式中，所述获取所述待服务区域的地图信息包括：从所述自移动设备本身或外部设备获取所述待服务区域的地图信息。
在一种可能的实现方式中，所述获取自移动设备当前的位置信息包括：从所述自移动设备本身或外部设备获取自移动设备当前的位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述外部设备包括下述中的至少一种：可移动硬盘、电子终端或云服务器设备。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动匹配服务区域的装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行根据本公开实施例任一项所述的方法。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种自动匹配服务区域的自移动设备，其特征在于，包括：定位模块，被配置为获取自移动设备当前的位置信息和服务区域标识信息集，所述服务区域标识信息集包括一个或多个不同边界的服务区域相关联的标识信息；处理模块，根据所述位置信息和所述服务区域标识信息集，确定与所述位置信息相对应的待服务区域。
在一种可能的实现方式中，所述定位模块使用卫星定位或实时动态RTK定位。
根据本公开第四方面，提供一种自动匹配服务区域的系统，所述系统包括自移动设备和服务器，所述自移动设备包括定位单元，所述服务器包括存储单元和处理单元，所述定位单元，用于获取设备当前的位置信息，并将所述位置信息发送至服务器；所述存储单元，用于存储一个或多个与不同边界的所述服务区域标识信息集；所述处理单元，被配置为执行所述的自动匹配服务区域方法。
根据本公开第五方面，提供一种自动匹配服务区域的系统，所述系统包括终端设备和所述自移动设备，所述终端设备用于确定所述自移动设备的当前位置信息和/或该位置对应的待服务区域；所述自移动设备用于获取所述待服务区域对应的地图信息，根据所述地图信息所述自移动设备在所述待服务区域内执行对应的服务操作。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：自移动设备可以根据当前的位置信息以及预先存储的服务区域标识信息集，自动的确定与所述位置信息相对应的待服务区域，无需要人工与自移动设备建立连接和设置，不仅提高了匹配效率，而且能节省人力物力，提高了用户体验。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种地图选择方法，包括：向云服务器发送地图信息获取请求，所述地图信息获取请求中携带有自移动设备当前的位置信息；接收目标服务区域的目标地图信息，其中，所述目标地图信息为所述云服务器根据所述位置信息获取的，所述地图信息包括服务区域的边界信息；根据所述目标地图信息控制所述自移动设备在所述目标服务区域中执行服务操作。
在一个实施例中，接收目标服务区域的目标地图信息，其中，所述目标地图信息是通过电子终端从至少一个地图信息中选择的，所述至少一个地图信息为所述云服务器根据所述位置信息获取的。
在一个实施例中，所述云服务器中存储有服务区域标识信息集，所述服务区域标识信息集包括与一个或多个不同边界的地图信息相关联的服务区域索引；相应的，所述至少一个地图信息为所述云服务器根据所述位置信息获取的，其中，所述至少一个地图信息为所述云服务器根据与所述位置信息之间满足预设条件的所述服务区域索引确定的。
在一个实施例中，所述至少一个地图信息为所述云服务器根据与所述位置信息之间满足预设距离条件的所述服务区域索引确定的。
在一个实施例中，所述服务区域索引包括下述中的至少一种：所述地图信息的内接几何图形中心或重心的坐标、所述地图信息的内接几何图形的极值点坐标、所述地图信息中的建图起始坐标、所述地图信息内预设位置坐标。
在一个实施例中，当所述云服务器根据所述位置信息获取到至少两个地图信息时，通过电子终端从来自所述云服务器的至少两个地图信息中选择出所述目标地图信息。
在一个实施例中，当所述云服务器根据所述位置信息获取到一个地图信息时，将所述地图信息作为目标地图信息。
在一个实施例中，在根据所述目标地图信息控制自移动设备在所述目标服务区域中执行服务操作之后，所述方法还包括：检测是否完成所述目标服务区域中的服务操作；若完成，则控制所述自移动设备移动至下一目标服务区域；当到达下一目标服务区域时，基于接收到的下一目标服务区域的地图信息控制所述自移动设备在其中执行服务操作。
在一个实施例中，所述下一目标服务区域的地图信息是通过所述电子终端从至少一个待服务区域中选择的，所述至少一个待服务区域包括：所述自移动设备在预设时间范围内需要执行服务操作的至少一个服务区域。
在向云服务器发送地图信息获取请求之前，所述方法还包括：从所述自移动设备本身或外部设备获取自移动设备当前的位置信息。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种自移动设备，包括：壳体；定位器，配置为安装在所述壳体上，获取所述自移动设备的当前位置信息；控制器，所述控制模块与所述移动机构以及所述工作模块信号相连，控制所述自移动设备在由边界限定的服务区域内自动行走和/或工作；所述控制模块向云服务器发送地图信息获取请求，所述地图信息获取请求中携带有自移动设备当前的位置信息；接收目标服务区域的目标地图信息，其中，所述目标地图信息为所述云服务器根据所述位置信息获取的，所述地图信息包括服务区域的边界信息；根据所述目标地图信息控制所述自移动设备在所述目标服务区域中执行服务操作。
根据本公开实施例的第八方面，提供一种地图选择方法，包括：接收云服务器发送的至少一个位置属性信息，所述至少一个位置属性信息由云服务器根据自移动设备当前的位置信息获取的，所述位置属性信息与所述地图信息有关；显示所述位置属性信息；响应于针对任一位置属性信息触发的确认指令，将目标服务区域的位置属性标识发送至所述云服务器，其中，所述位置属性标识与所述位置属性信息相对应，所述目标地图标识用于查询目标服务区域对应的目标地图信息，所述目标地图信息用于发送至所述自移动设备，所述位置属性信息的数据量小于与所述位置属性信息相对应的地图信息。
在一个实施例中，还可以包括：向所述云服务器发送地图信息获取请求；显示接收到的所述目标地图信息。
在一个实施例中，所述云服务器中存储有服务区域标识信息集，所述服务区域标识信息集包括与一个或多个不同边界的地图信息相关联的服务区域索引；相应的，所述至少一个位置属性信息为所述 云服务器根据所述位置信息获取的，其中，所述至少一个位置属性信息为所述云服务器根据与所述位置信息之间满足预设条件的所述服务区域索引确定的。
在一个实施例中，所述至少一个位置属性信息为所述云服务器根据与所述位置信息之间满足预设距离条件的所述服务区域索引确定的。
在一个实施例中，还可以包括：接收所述云服务器发送的服务操作完成指令，所述服务操作完成指令用于指示所述自移动设备完成所述目标服务区域中的服务操作；显示至少一个待服务区域的待服务位置属性信息，所述至少一个待服务区域包括：所述自移动设备在预设时间范围内需要执行服务操作的至少一个服务区域；响应于针对任一待服务位置属性信息触发的确定指令，将所选择下一目标服务区域的待服务位置属性标识发送至所述云服务器。
根据本公开实施例的第九方面，提供一种电子终端，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行执行以实现根据本公开实施例任一项所述中所述的地图选择方法。
根据本公开实施例的第十方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现根据本公开实施例任一项所述中所述的地图选择方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在自移动设备开始工作时，通过云服务器根据该位置信息获取目标地图信息，从而自移动设备可以根据该目标地图信息在目标服务区域中执行服务操作，无需工作人员多次针对所需工作的区域重复建图，不仅提高了匹配效率，而且能节省人力物力，提高了用户体验省时省力。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1示出了根据本公开一实施例的一种自动匹配服务区域的方法的流程图。
图2示出了根据本公开一实施例的一种自动匹配服务区域的方法的应用场景图。
图3示出了根据本公开一实施例的一种自移动设备的框图。
图4示出了根据本公开一实施例的一种自移动设备的结构示意图。
图5示出了根据本公开一实施例的自动匹配服务区域的系统的框图。
图6示出了根据本公开一实施例的自动匹配服务区域的系统的框图。
图7示出了根据本公开一实施例的终端的框图。
图8示出了根据本公开一实施例的服务器的框图。
图9示出了根据本公开一实施例的一种地图选择方法的示意图；
图10示出了根据本公开一实施例的一种地图选择方法的数据交互工作流程图；
图11-13示出了根据本公开一实施例的一种具体的应用场景；
图14示出了根据本公开另一实施例的一种地图选择方法的示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另 有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
考虑到当接收到不同用户派来的多个割草任务时，工作人员需要每天服务多个不同用户家庭的草坪等区域，尤其是针对工作人员在不同时间同时服务同一草坪区域的情况，此时工作人员需要多次操作机器人以建立当前区域的工作地图，这种建图操作对操作人员的要求比较高，费时费力，用户体验效果不好。基于此，如图9所示，本申请提出了一种地图选择方法。应该说明的是，虽然本公开提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本公开实施例提供的执行顺序。
具体的，本公开提供的一种地图选择方法的一种实施例如图9所示，所述方法可以应用于自动移动设备、电子终端或可移动硬盘，可以包括：
S901：向云服务器发送地图信息获取请求，所述地图信息获取请求中携带有自移动设备当前的位置信息。
在本申请的一个实施例中，可以在控制自移动设备根据位置信息和目标地图信息规划路径之前，控制其向云服务器发送地图信息获取请求，以保证其能够正常执行服务操作。
具体的，可以基于但不限于如下至少之一的操作触发向云服务器发送地图信息获取请求，包括：获取到当前的位置信息时、启动所述自移动设备、控制所述自移动设备执行服务操作、检测到所述自移动设备到达出发位置。当自移动设备到达所需服务的工作区域附近时，用户对其开机，从而自移动设备向云服务器发送地图信息获取请求。
S902：接收目标服务区域的目标地图信息，其中，所述目标地图信息为所述云服务器根据所述位置信息获取的，所述地图信息包括服务区域的边界信息。
在本实施例中，首先云服务器根据自移动设备当前的位置信息获取至少一个地图信息，再通过电子终端从至少一个地图信息中选择目标地图信息，之后云服务器将目标地图信息发送至自移动设备。
在本申请的一个实施例中，云服务器中存储有服务区域标识信息集，服务区域标识信息集包括与一个或多个不同边界的地图信息相关联的服务区域索引，可以包括但不限于下述中的至少一种：地图信息的内接几何图形中心或重心的坐标、地图信息的内接几何图形的极值点坐标、地图信息中的建图起始坐标、地图信息内用户的预设位置坐标。
在一个实施例中，云服务器可以通过以下方式根据位置信息从存储器中选取至少一个地图信息，包括：根据所获取的位置信息与不同地图的服务区域索引之间的距离，选取满足预设距离要求(如1km)的地图作为目标地图。当自移动设备依次使用满足该预设距离要求的多个地图执行服务操作时，能够实现安全的自由切换。
在另一个实施例中，云服务器也可以通过以下方式根据位置信息从存储器中选取至少一个地图信息，包括：根据所获取的位置信息所在社区或位置信息所在俱乐部(如具有多个球场的俱乐部)，将所在社区或俱乐部中的多个地图信息作为目标地图。
具体的，当云服务器根据位置信息获取到一个地图信息时，可以直接将该地图信息作为目标地图信息。当云服务器根据位置信息获取到一个或一个以上地图信息时，可以通过电子终端从来自云服务器的至少一个地图信息中确定出目标地图信息。当云服务器根据位置信息未获取到地图信息时，向电子终端发送错误提示信息，该错误提示信息用于指示根据位置信息未获取到地图信息。
进一步的，当云服务器根据位置信息获取到一个或一个以上地图信息时，电子终端可以按照如图14所示的本公开另一实施例的一种地图选择方法示意图，以实现选择目标服务区域(在下面自动匹配服务区域的实施例中也称为待服务区域)的目地，包括一下步骤：
S1401：接收云服务器发送的至少一个位置属性信息，所述至少一个位置属性信息由云服务器根据自移动设备当前的位置信息获取的，所述位置属性信息与所述地图信息有关；
S1402：显示所述位置属性信息；
S1403：响应于针对任一位置属性信息触发的确认指令，将目标服务区域的位置属性标识发送至所述云服务器，其中，所述位置属性标识与所述位置属性信息相对应，所述目标地图标识用于查询目标服务区域对应的目标地图信息，所述目标地图信息用于发送至所述自移动设备，所述位置属性信息的数据量小于与所述位置属性信息相对应的地图信息。
位置属性信息可以是与地图信息相关联的位置信息。例如：位置属性信息可以是地图信息所在经纬度坐标或者通讯地址等。
在本实施例中，电子终端显示所获取的至少一个地图信息对应的位置属性信息，工作人员从这些信息中选择需要自移动设备执行服务操作的位置属性信息，并将该位置属性信息通过云服务器传输至自移动设备，从而自移动设备可以加载相应的地图。进一步的，发送数据量较小的位置属性信息至电子终端，可以减少流量消耗。
在电子终端将目标服务区域的位置属性标识发送至云服务器之后，电子终端可以向云服务器发送地图信息获取请求，从云服务器加载并显示目标地图信息以供工作人员实时查看设备的工作情况。
下面通过如图10所示的数据交互工作流程来说明本实施例，具体的，可以包括以下步骤：
S1001：自移动设备向云服务器发送地图信息获取请求；
S1002：云服务器接收地图信息获取请求；
S1003：云服务器根据位置信息选取满足预设要求的至少一个地图信息；
S1004：云服务器将至少一个地图信息对应的位置属性信息发送至电子终端显；
S1005：电子终端接收位置属性信息；
S1006：电子终端显示位置属性信息；
S1007：用户在看到显示的信息后选择自移动设备需要使用的位置属性信息，以将位置属性标识发送至云服务器；
S1008：云服务器接收位置属性标识；
S1009：云服务器查询位置属性标识对应的目标地图信息；
S1010：将该目标地图信息通过云服务器发送至自移动设备；
S1011：自移动设备接收目标地图信息；
S1012：自移动设备基于接收到的目标地图信息控制其进行服务操作。
在云服务器根据服务区域索引与自移动设备的当前位置信息之间满足预设距离条件的方式确定至少一个地图信息之后，云服务器可以将对应的位置属性信息发送至电子终端，从而电子终端的显示器上显示该位置属性信息以供用户选择。当显示的位置属性信息为多个时，用户可以根据派发的所需操作的任务选择相应的目标服务区域，电子终端可以将目标服务区域的目标地图标识发送至云服务器，云服务器根据该目标地图标识查询目标服务区域对应的目标地图信息并发送至自移动设备，从而自移动设备根据目标地图信息在目标服务区域中执行服务操作。同样的，电子终端也可以向云服务器发送地图信息获取请求并显示接收到的目标地图信息。
在另一个实施例中，云服务器根据位置信息从存储器中未选取到满足要求的地图信息，从而向电子终端发送错误提示信息并显示，该错误提示信息用于指示根据位置信息未获取到位置属性信息。
在本申请的实施例中，在自移动设备到达待出发去工作的当前位置后，首先通过云服务器根据该当前位置信息获取满足一定要求的至少一个地图信息，再通过电子终端从至少一个地图信息中选择所需要去工作的地图，自移动设备在接收到该地图后可以根据该地图执行服务操作，从而无需工作人员多次针对所需工作的区域重复建图，省时省力。
S903：根据所述地图信息控制所述自移动设备在所述目标服务区域中执行服务操作。
在本实施例中，在根据地图信息控制自移动设备在目标服务区域中执行服务操作之后，所述方法还可以包括：检测自移动设备是否完成目标服务区域中的服务操作；若完成，则控制所述自移动设备移动至下一目标服务区域；当到达下一待服务区域时，基于接收到的下一目标服务区域的地图信息控制自移动设备在其中执行服务操作。即，当自移动设备完成目标服务区域中的工作后可以自动获取下一目标服务区域的地图并自动行走至下一目标服务区域以执行服务操作。
下一目标服务区域的地图信息可以是通过电子终端从至少一个地图信息中选择的。具体的选择方法可以参考前面实施例中选取目标地图信息的方法。在另一个实施例中，可以通过电子终端从至少一个待服务区域中选择的，至少一个待服务区域包括：自移动设备在预设时间范围内需要执行服务操作的至少一个服务区域，例如：开始服务器操作之前工作人员接收到的当天需要服务的所有服务区域。
此时电子终端可以按照如下步骤实现选择下一目标服务区域，可以包括：
电子终端接收云服务器发送的服务操作完成指令，服务操作完成指令用于指示自移动设备完成目标服务区域中的服务操作；
电子终端显示至少一个待服务区域的待服务位置属性信息，至少一个待服务区域包括：自移动设备在预设时间范围内需要执行服务操作的至少一个服务区域；
电子终端响应于针对任一待服务位置属性信息触发的确定指令，将所选择下一目标服务区域的待服务位置属性标识发送至云服务器。云服务器在接收到待服务位置属性标识时将其发送至自移动设备，从而自移动设备加载下一目标服务区域的地图信息。
下面通过一个具体的应用场景对本申请中的地图选择方法进行说明，此场景中的自移动设备为图4所示的割草机500。值得注意的是，该应用场景只是为了对本申请中的一个实施例进行说明，并不能对本申请造成任何限定。
如图11-13所示，工作人员小王接到对草坪A和C进行割草的任务，当他到达如图11所示的位置点D时，启动割草机，从而割草机向云服务器发送当前位置D，根据步骤S901至S902以及S1401至S1403可知，云服务器获取与当前位置距离小于500m内的地图，从而小王的手机上会弹出如图12所示的显示窗口，该窗口显示查询到的两个地图信息A、C(示意为圆形)以及当前位置(示意为高亮的三角形，图中以灰度表示)，A和C的经纬度示意以及A和C与当前位置D之间的大概距离。小王选择与当前位置点更近的草坪C，从而割草机从云服务器加载如图13所示的地图并根据加载后的地图执行割草工作。当完成草坪C中的割草工作后，选择割草机上的完成按钮，从而小王可以在手机查看到仍有草坪A未工作，在手机上选择草坪C，割草机接收到草坪C的地图后并控制执行割草工作。
图1示出了根据本公开一实施例的一种自动匹配服务区域的方法的流程图。应该说明的是，虽然本公开提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方 法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本公开实施例提供的执行顺序。
具体的，本公开提供的一种自动匹配服务区域的方法的一种实施例如图1所示，所述方法可以应用于自动移动设备、电子终端或服务器，包括：
步骤S101，获取自移动设备当前的位置信息和服务区域标识信息集，所述服务区域标识信息集包括一个或多个不同边界的服务区域相关联的标识信息；
步骤S102，根据所述位置信息和所述服务区域标识信息集，确定与所述位置信息相对应的待服务区域。
本公开实施例中，所述自移动设备可以包括自动割草机、自动扫雪机、自动洒水机等，能够在无人员参与的情况下，按照预先设置的规划路径行驶或自由行使，以完成相应的割草、扫雪和洒水等功能。本公开实施例中，所述服务区域可以包括自移动设备的工作区域，如割草机的割草区域。还可以以用户为单位，所述服务区域包括该用户的住宅、院落中的工作区域、以及其他的建筑等。所述标识信息可以用于唯一标识所述服务区域，可以包括与不同服务区域的坐标信息相关联的服务区域索引，例如，所述服务区域内预设某个位置的坐标作为所述服务区域索引；所述标识信息还可以包括与特定标志物相关联的特定区域标识，例如，用户住宅的门牌号；所述标识信息还可以包括预设的标志物信息，可以将所述预设的标志物信息置于预设位置，例如，服务区域对应的二维码、条形码以及其他可识别的编码等。本公开实施例中，步骤S101获取自移动设备当前的位置信息可以通过自移动设备自设的定位模块(在本申请中，也可以称为定位器)获取，所述定位器可以包括卫星定位、激光雷达定位、wifi定位等，本公开不做限制。
本公开实施例中，步骤S102根据所述位置信息和所述服务区域标识信息集，确定与所述位置信息相对应的待服务区域，可以包括：在一个示例中，所述服务区域标识信息集中可以预先设有与自移动设备当前的位置处的特定标志物相关联的特定区域标识，例如，自移动设备可以利用视觉传感器获知用户住宅的门牌号，从而确定与所述门牌号相匹配的待服务区域。在一个示例中，所述服务区域标识信息集中可以包括与不同的服务区域的坐标信息相关联的服务区域的索引，例如，该索引为服务区域中心位置的坐标，计算自移动设备当前的位置信息与所述索引的距离，将距离最短的索引所对应的服务区域确定为待服务区域。在一个示例中，所述服务区域标识信息集中可以包括预设的标志位信息，例如在用户的草坪边界的入口处，设置一个指示牌，牌上印有标识信息，将所述自移动设备靠近所述指示牌，自移动设备利用激光雷达传感器获得所述标识信息，从而确定与所述标识信息相匹配的待服务区域。需要说明的是，所述根据所述位置信息和所述服务区域标识信息集，确定与所述位置信息相对应的待服务区域设置方式不限于上述举例，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。
图2示出了根据本公开一实施例的一种自动匹配服务区域的方法的应用场景图。参考图2所示，自移动设备200置于服务区域边界201以内，自移动设备200上可以设置有定位模块，能够确定其位置信息。自移动设备200获得其当前的位置信息后，根据所述位置信息和服务区域标识信息集，例如，所述服务包括与不同的服务区域的坐标信息相关联的服务区域的索引，例如，该索引为服务区域中心位置的坐标，计算自移动设备200当前的位置信息与所述索引的距离，将距离最短的索引所对应的服务区域确定为待服务区域。所述自移动设备200还可以通过识别用户住宅202上的门牌号信息，利用服务区域标识信息集中预先存储的门牌号与服务区域的关联关系，确定与所述门牌号相匹配的待服务区域。
本公开实施例中，自移动设备可以根据当前的位置信息以及预先存储的服务区域标识信息集，自动的确定与所述位置信息相对应的待服务区域，无需要人工与自移动设备建立连接和设置，不仅提高了匹配效率，而且能节省人力物力，提高了用户体验。
在一种可能的实现方式中，所述服务区域标识信息集可以包括多个与不同的服务区域的坐标信息相关联的服务区域索引。
在一种可能的实施方式中，步骤S102根据所述位置信息和所述服务区域标识信息集，确定与所述位置信息相对应的待服务区域，可以包括：
获取与所述位置信息坐标距离最近的服务区域索引，初步确定与所述服务区域索引对应的服务区域为待服务区域。
本公开实施例中，所述服务区域标识信息集可以包括多个与不同的服务区域的坐标信息相关联的服务区域索引，在一个示例中，该索引可以为服务区域中心位置的坐标，以每个服务区域中心位置的坐标作为该服务区域对应的服务区域索引。本公开实施例中，所述获取与所述位置信息坐标最近的服务区域索引，在一个示例中，例如，服务区域索引可以表示成C(x 1，y 1)，自移动设备的当前的位置信息可以表示成D(x 2，y 2)，所述服务区域标识信息集中可以包括多个服务区域对应的服务区域索引，即服务区域索引的个数有多个，其中，可以通过如下公式计算服务区域索引与当前位置之间的距离：
可以将其中距离最小的对应的服务区域索引作为与所述位置信息坐标距离最近的服务区域索引。本公开实施例中，所述服务区域索引可以与服务区域的坐标信息相关联，与自移动设备当前的位置信息坐标最近的服务区域索引可以表示与自移动设备距离最近的服务区域，因此本公开实施例可以初步将所述最近的服务区域作为待服务区域。
本公开实施例通过获取与所述位置信息坐标距离最近的服务区域索引，可以初步确定与所述服务区域索引对应的服务区域为待服务区域，采用计算位置信息坐标与服务区域索引的距离的方式，可以快速、准确地确定与自移动设备所在位置最接近的服务区域，而最接近的服务区域，通常而言可以确定为所在位置对应的服务区域，具有较高的命中率。
在一种可能的实现方式中，在初步确定与所述服务区域索引对应的服务区域为待服务区域之后，还可以包括：
获取所述位置信息与所述服务区域索引之间的距离，若所述距离小于或等于第一预设值，则表示所述当前位置位于该服务区域内，最终确定所述服务区域为所述待服务区域。
本公开实施例中，根据上述实施例确定的距离最近的服务区域索引，仍然存在自移动设备的当前位置信息没有落在服务区域的可能。例如，自移动设备当前处于用户A的院落中，而用户A的服务区域的坐标信息还没有存储，即所述服务区域标识信息集中没有用户A的服务区域索引及对应的地图信息。按照上述实施例，确定的与所述位置信息坐标距离最近的服务区域索引可能是其邻居的用户B的服务区域索引，因此，需要对自移动设备是否位于用户A的服务区域以内进行验证。在一个示例中，可以通过获取所述位置信息与所述服务区域索引之间的距离，若所述距离小于或等于第一预设值，则表示所述当前位置位于该服务区域内，最终确定所述服务区域为所述待服务区域。
本公开实施例通过获取所述位置信息与所述服务区域索引之间的距离，并与第一预设值进行比较，可以更加准确的确定与自移动设备的位置信息相匹配的服务区域。
在一种可能的实现方式中，在所述获取所述位置信息与所述服务区域索引之间的距离之后，还可 以包括：
若所述距离大于所述第一预设值，重新在所述服务区域标识信息集中遍历其他距离所述位置信息最近的服务区域索引；
若所述服务区域标识信息集中的所有的服务区域索引均不满足距离小于或等于所述第一预设值，则生成报错提示或向操作者发送提示信息。
本公开实施例中，如果自移动设备当前的位置信息与距离最近的服务区域索引之间的距离大于所述第一预设值，则表示自移动设备不在所述距离最近的服务区域内。一种可能的远因是，确定的距离最近的服务区域索引出错，因此，在一个示例中，重新在所述服务区域标识信息集中遍历其他距离所述位置信息最近的服务区域索引，并再次计算自移动设备当前的位置信息与遍历的最近的服务区域索引之间的距离，如果所述服务区域标识信息集中的所有的服务区域索引均不满足距离小于或等于所述第一预设值，则生成报错提示或向操作者发送提示信息。后期，由操作人员人工确定自移动设备的服务区域。
应该说明的是，本公开实施例对第一预设值的具体大小不做限定，本领域技术人员可以根据需要及实际情况设定。
本公开实施例通过将所述距离与第一预设值进行比较，若所述距离大于所述第一预设值，重新在所述服务区域标识信息集中遍历其他距离所述位置信息最近的服务区域索引，可以防止因首次确定最近的服务区域索引出错的情况，并重新遍历得到最近的服务区域所以以提高匹配的准确性，并且在确定所述服务区域标识信息集中的所有的服务区域索引均不满足距离小于或等于所述第一预设值，可以生成报错提示或向操作者发送提示信息，以进行报警或使得操作人员确定服务区域，以提高自移动设备的工作效率。
在一种可能的实现方式中，步骤S102根据所述位置信息和所述服务区域标识信息集，确定与所述位置信息相对应的待服务区域，可以包括：
获取与所述位置信息距离最近的第一服务区域索引和次最近的第二服务区域索引；
判断所述位置信息分别与所述第一服务区域索引、所述第二服务区域索引之间的距离的差值与第二预设值的关系，若所述差值大于第二预设值，则确定第一服务区域为所述待服务区域，若所述差值小于或等于第二预设值，则生成报错提示或向操作者发送提示信息。
本公开实施例中，与自移动设备当前的位置信息距离最近的第一服务区域索引和次最近的第二服务区域索引，可分别对应与第一服务区域和第二服务区域。本公开实施例可以通过判断所述位置信息分别与所述第一服务区域索引、所述第二服务区域索引之间的距离的差值与第二预设值的关系以确定第一服务区域是否可以作为待服务区域。在一个示例中，例如所述位置信息与第一服务区域索引的距离为16m，所述位置信息与第二服务区域索引的距离为17m，表示所述自移动设备位置处于第一服务区域和第二服务区域之间，上述两距离的差值为1m，假设第二预设值为5m，则可以确定所述位置信息分别与所述第一服务区域索引、所述第二服务区域索引之间的距离的差值小于第二预设值，即上述两距离的相差较小，在这种情况下，由于定位等因素，距离次最近的第二服务区域在实际中有可能为所述自移动设备的待服务区域，因此，在这种情况下生成报错提示或向操作者发送提示信息，后期由人工确定自移动设备的服务区域，可以避免误确认待服务区域的情况，提高了确定待服务区域的正确率及效率。在另一个示例中，例如所述位置信息与第一服务区域索引的距离为18m，所述位置信息与第二服务区域索引的距离为30m，上述两距离的差值为12m，则可以确定所述位置信息分别与所述第一服务区域索引、所述第二服务区域索引之间的距离的差值大于第二预设值，即上述两距离的相差较 大，则表示距离最近的服务区域为所述自移动设备的待服务区域，在这种情况下，本公开实施例可以准确、快速地确定最接近的服务区域即为待服务区域。本公开实施例中，可以设置第二预设值来约束上述距离的差值，大于所述第二预设值表示上述相差较大的情况，小于或等于第二预设值表示上述相差很小的情况，当然，本公开实施例对第二预设值的具体大小不做限定，本领域技术人员可以根据需要及实际情况确定。
在一种可能的实现方式中，所述服务区域的坐标信息可以包括下述中的至少一种：
服务区域边界的内接几何图形中心或重心的坐标、服务区域边界的内接几何图形的极值点坐标、服务区域内的预设位置坐标。
本公开实施例中，考虑到服务区域边界可能为不规则的形状，例如图2中的服务区域边界201，其中心点或重心点的坐标不容易确定，因此，在一个示例中，可以将服务区域边界的内接几何图形的中心或重心坐标作为该服务区域索引；在另一个示例中，可以将服务区域边界的内接几何图形的极值点坐标作为服务区域索引，所述极值点坐标可以是内接几何图形顶点坐标，作为该服务区域索引；在另一个示例中，可以将服务区域内的预设位置坐标作为服务区域索引，例如，将距离服务区域边界15米处的位置坐标作为该服务区域的服务区域索引。需要说明的是，所述服务区域的坐标信息不限于上述举例，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。
本公开实施例通过将服务区域边界的内接几何图形中心或重心的坐标、服务区域边界的内接几何图形的极值点坐标、服务区域内的预设位置坐标的任意一种设置为服务区域的坐标信息，可以适应不同服务区域的边界形状，提高环境适应性、灵活性。
在一种可能的实现方式中，所述标识信息包括与特定标志物相关联的特定区域标识，
在一种可能的实施方式中，步骤S102根据所述位置信息和所述服务区域标识信息集，确定与所述位置信息相对应的待服务区域，还可以包括：
识别所述位置信息对应的特定标志物，确定与所述特定标志物关联的特定区域标识对应的服务区域为所述待服务区域。
本公开实施例中，所述特定标志物包括用户的房屋、门廊、草坪内的景观等，相应的与所述特定标志物相关联的特定区域标识可以包括房屋前面的门牌号、门廊上的预设二维码、景观上的识别符号等，通过所述特定区域标识可唯一识别对应的服务区域。
在一个示例中，所述识别所述位置信息对应的特定标志物，确定与所述特定标志物关联的特定区域标识对应的服务区域为所述待服务区域，可以包括，在一个示例中，所述特定标志物为用户的房屋，将自移动设备置于所述房屋门的前方，所述自移动设备通过扫描所述门牌号，确定与所述门牌号相匹配的服务区域；在另一个示例中，所述特定标志物为用户的景观，将子移动设备至于所述景观的前方，所述自移动设备通过扫描所述景观上的二维码，确定与所述二维码相匹配的服务区域。
本公开实施例通过识别所述位置信息对应的特定标志物，确定与所述特定标志物关联的特定区域标识对应的服务区域为所述待服务区域，可以基于特定标志物实现服务区域的快速匹配，利用特定标志物的唯一性、独特性，准确地确定待服务区域。
在一种可能的实现方式中，所述自动匹配服务区域的方法还可以包括：
获取所述待服务区域的地图信息，并根据所述地图信息控制所述自移动设备在所述待服务区域内执行对应的服务操作。
本公开实施例中，所述地图信息可以包括所述待服务区域的边界范围内的区域对应的坐标集。所 述根据所述地图信息控制所述自移动设备在所述待服务区域内执行对应的服务操作，具体可以包括：根据地图信息中预先规划的行驶路径，控制所述自移动设备在所述规划的行驶路径上行驶，并完成相应的工作。在一个示例中，例如所述自移动设备为割草机，则控制所述自移动设备在对应的服务区域完成割草的工作；在另一个示例中，例如所述自移动设备为扫雪机，则控制所述自移动设备在对应的服务区域完成扫雪的工作；在另一个示例中，例如所述自移动设备为扫地，则控制所述自移动设备在对应的服务区域完成扫地的工作。
本公开实施例通过获取所述待服务区域的地图信息，并根据所述地图信息控制所述自移动设备在所述待服务区域内执行对应的服务操作，可以自动识别当前位置的工作区域，获取地图信息，根据地图信息进行服务操作可以提高自移动设备的工作效率，并且可以减少用户操作，节省人力成本。
在一种可能的实现方式中，所述获取所述待服务区域的地图信息可以包括：从所述自移动设备本身或外部设备获取所述待服务区域的地图信息。
在一种可能的实施方式中，所述获取自移动设备当前的位置信息可以包括：
从所述自移动设备本身或外部设备获取自移动设备当前的位置信息。
本公开实施例中，可以将地图信息存储在自移动设备内部的存储器上，也可以由外部设备提供所述地图信息，在一个示例中，所述外部设备可以包括可移动硬盘、电子终端或云服务器设备。所述可移动硬盘如U盘，所述电子终端可以包括如手机、平板电脑或笔记本电脑等。通过将U盘、移动硬盘、手机、平板电脑或笔记本电脑等存储介质，获取所述地图信息。在一个示例中，可以将所述可移动硬盘、电子终端连接到自移动设备，获取所述地图信息。在另一个示例中，也可以将所述自移动设备接入云端服务器设备，获取所述地图信息。
本公开实施例通过从所述自移动设备本身或外部设备获取所述待服务区域的地图信息和/或位置信息，可以提高获取地图信息和/或位置信息的速度，从而提高自移动设备的工作效率。
图3示出了根据本公开一实施例的一种自移动设备的框图。
参考图3所示，自动匹配服务区域的自移动设备200可以包括：
定位模块210，被配置为获取自移动设备当前的位置信息和服务区域标识信息集，所述服务区域标识信息集包括一个或多个不同边界的服务区域相关联的标识信息；
处理模块220，根据所述位置信息和所述服务区域标识信息集，确定与所述位置信息相对应的待服务区域。
本公开实施例的自移动设备可以根据当前的位置信息以及预先存储的服务区域标识信息集，自动的确定与所述位置信息相对应的待服务区域，无需要人工与自移动设备建立连接和设置，不仅提高了匹配效率，而且能节省人力物力，提高了用户体验。
图4示出了根据本公开一实施例的一种自移动设备的结构示意图。
下面以自移动涉笔为割草设备为例，进行示例性介绍，参考图4所示，一种割草设备500，可以包括：
割草设备主体501，所述割草机主体501上设置有工作模块502(也可以称为刀片)，以及驱动所述工作模块502工作的驱动电机。所述工作模块502可以包括切割刀片，可以由切割马达驱动工作。工作模块502的中心位于割草设备主体501的中轴线上，设置于割草设备主体501的下方，位于辅助轮和驱动轮之间，也可以位于割草设备主体501的左侧或右侧。
定位模块210，设置于所述割草设备主体501上，用于确定自移动设备的位置信息。所述定位模块可以包括卫星定位、激光雷达定位、wifi定位等。可以通过遥控安装有定位模块的割草机沿着边界行走以获取服务区域的地图信息；获取用户手持定位模块沿着边界行走以获取服务区域的地图信息；或者用户手推安装定位模块的小推车沿着边界行走以获取服务区域的地图信息，本申请对此不作限定。
根据本公开任一实施例所述的自动匹配服务区域的装置，所述装置设置于所述自移动设备的主体上，与所述定位模块和所述工作模块电性连接。
移动模块(也可以称为行走轮)，所述移动模块包括轮组以及驱动轮组运动的驱动马达。通常轮组包括由行走马达驱动的驱动轮503和辅助支撑割草设备主体501的辅助轮504，可以理解的是，所述移动模块可以包括履带结构，在一个示例中，行走马达可以直接连接驱动轮，右驱动轮和左驱动轮各自配接一个行走马达，以实现差速输出控制转向；在另一个示例中，行走马达也可以通过设置传动装置，即同一个马达通过不同的传动装置驱动右驱动轮和左驱动轮，以实现差速输出控制转向。
控制模块(也可以称为控制器)，所述控制模块与所述识别障碍物的装置以及移动模块电性连接，用于控制割草设备的移动和作业。所述控制模块接收识别障碍物的装置传输的识别信号，在确定前方存在障碍区的情况下，执行预设的避障措施。所述避障措施包括在距离障碍物预设距离时转弯或掉头，以改变行驶方向。
本公开实施例中，所述割草设备500还可以包括标识物识别模块、供电模块、通信模块、显示模块。所述标识物识别模块可包括视觉传感器、红外传感器、微波传感器等，用于识别特定标识物。所述供电模块，用于为所述机器人的移动和移动供电，所述供电模块固定或可拆卸的安装于壳体，可以包括电池包等。在工作时，电池包释放电能以维持割草机工作和行走。在非工作时，电池可以连接到外部电源以补充电能；自动割草机也可以在探测到电量不足时，自动地寻找基站补充电能。所述通讯模块，可以用于割草机与客户端或服务器之间的通信。所述显示模块可以用于用户向割草设备输入数据，例如输入草的高度或输入超声波传感器的灵敏度值。
在一种可能的实现方式中，所述定位模块包括卫星定位模块和RTK模块，以使用卫星定位或实时动态RTK定位。
本公开实施例中，所述卫星定位模块既可以包括来自组合的全球导航卫星系统GNSS发送的信号，又可以包括独立的导航卫星系统发送的信号，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo以及中国的北斗卫星导航系统，还可以包括相关的增强系统，如美国的WAAS(广域增强系统)、欧洲的EGNOS(欧洲静地导航重叠系统)和日本的MSAS(多功能运输卫星增强系统)等，还可以包括在建和以后要建设的其他卫星导航系统所发送的信号。在一个示例中，可以将所述卫星定位模块与实时动态载波相位差分技术RTK(Real Time Kinematic，实时动态)相结合，实现更加准确的定位。所述RTK模块工作原理包括：在基准站上安置另外一台卫星导航定位接收机，连续接收卫星定位信号，并将基准站位置信息和接收到的卫星定位信号通过无线电传输设备实时地发送给自移动设备的无线接收设备，利用自移动设备的卫星导航定位接收机接收到的卫星定位信号以及利用无线接收设备接收到的关于基准站的位置信息和卫星定位信号数据，根据相对定位的原理，实时计算出自移动设备位置的三维坐标。
本公开实施例的定位模块，使用卫星定位或实时动态RTK定位获取自移动设备当前的位置信息，能够准确、快速地实现定位，得到位置信息。
图5示出了根据本公开一实施例的自动匹配服务区域的系统的框图。
如图5所示，所述系统包括自移动设备200、服务器300，所述自移动设备200包括定位单元201， 所述服务器包括存储单元301和处理单元302，
所述定位单元，用于获取设备当前的位置信息，并将所述位置信息发送至服务器；
所述存储单元，用于存储一个或多个与不同边界的所述服务区域标识信息集；
所述处理单元，被配置为执行所述自动匹配服务区域的方法。
本公开实施例的所述自移动设备可以自行定位得到位置信息后将自身的位置信息发送至所述云服务器，以使得服务器的处理单元获取自移动设备当前的位置信息和服务区域标识信息集，并根据所述位置信息和所述服务区域标识信息集，确定与所述位置信息相对应的待服务区域，服务器在确定服务区域后，可确定的服务区域的地图发送到自移动设备，自移动设备接收所述云服务器传输的待服务区域的地图信息后，可以根据所述地图信息，在所述待服务区域执行对应的服务操作，该过程对人工的依赖程度低，可以自动完成服务区域的匹配及地图的加载，并执行相应的工作，提升了自移动设备的工作效率。
图6示出了根据本公开一实施例的自动匹配服务区域的系统的框图。
如图6所示，所述系统包括终端设备400和所述自移动设备200，
所述终端设备400用于确定所述自移动设备200的当前位置信息和/或该位置对应的待服务区域；
所述自移动设备200用于获取所述待服务区域对应的地图信息，根据所述地图信息所述自移动设备在所述待服务区域内执行对应的服务操作。
本公开实施例将终端设备与自移动设备连接并实现交互，利用终端设备对自移动设备进行定位，并确定自移动设备所在位置对应的待服务区域，自移动设备从终端设备获知自身对应的待服务区域后，获取所述待服务区域对应的地图信息，根据所述地图信息所述自移动设备在所述待服务区域内执行对应的服务操作，通过以上系统，本公开实施例可以降低自移动设备的运算成本，且无需要人工与自移动设备建立连接和设置，不仅提高了匹配效率，而且能节省人力物力，提高了用户体验。
图7示出了根据本公开一实施例的终端的框图。终端800示出了前述的终端设备、电子终端的可能实现方式，例如，终端800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图7，终端800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制终端800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在终端800的操作。这些数据的示例包括用于在终端800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为终端800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述终端800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中， 屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当终端800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当终端800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为终端800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到终端800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为终端800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测终端800或终端800一个组件的位置改变，用户与终端800接触的存在或不存在，终端800方位或加速/减速和终端800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于终端800和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，终端800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由终端800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
图8示出了根据本公开一实施例的服务器的框图。例如，服务器1900可以被提供为一服务器。参照图8，服务器1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
服务器1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行服务器1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将服务器1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。服务器1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1932，上述指令可由服务器1900的处理组件1922执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (18)

  1. 一种地图选择方法，其特征在于，包括：
    向云服务器发送地图信息获取请求，所述地图信息获取请求中携带有自移动设备当前的位置信息；
    接收目标服务区域的目标地图信息，其中，所述目标地图信息为所述云服务器根据所述位置信息获取的，所述地图信息包括服务区域的边界信息；
    根据所述目标地图信息控制所述自移动设备在所述目标服务区域中执行服务操作。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，接收目标服务区域的目标地图信息，其中，所述目标地图信息是通过电子终端从至少一个地图信息中选择的，所述至少一个地图信息为所述云服务器根据所述位置信息获取的。
  3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述云服务器中存储有服务区域标识信息集，所述服务区域标识信息集包括与一个或多个不同边界的地图信息相关联的服务区域索引；相应的，
    所述至少一个地图信息为所述云服务器根据所述位置信息获取的，其中，所述至少一个地图信息为所述云服务器根据与所述位置信息之间满足预设条件的所述服务区域索引确定的。
  4. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个地图信息为所述云服务器根据与所述位置信息之间满足预设距离条件的所述服务区域索引确定的。
  5. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述服务区域索引包括下述中的至少一种：
    所述地图信息的内接几何图形中心或重心的坐标、所述地图信息的内接几何图形的极值点坐标、所述地图信息中的建图起始坐标、所述地图信息内预设位置坐标。
  6. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述云服务器根据所述位置信息获取到至少两个地图信息时，通过电子终端从来自所述云服务器的至少两个地图信息中选择出所述目标地图信息。
  7. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述云服务器根据所述位置信息获取到一个地图信息时，将所述地图信息作为目标地图信息。
  8. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标地图信息控制自移动设备在所述目标服务区域中执行服务操作之后，所述方法还包括：
    检测是否完成所述目标服务区域中的服务操作；
    若完成，则控制所述自移动设备移动至下一目标服务区域；
    当到达下一目标服务区域时，基于接收到的下一目标服务区域的地图信息控制所述自移动设备在其中执行服务操作。
  9. 如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述下一目标服务区域的地图信息是通过所述电子终端从至少一个待服务区域中选择的，所述至少一个待服务区域包括：所述自移动设备在预设时间范围内需要执行服务操作的至少一个服务区域。
  10. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，在向云服务器发送地图信息获取请求之前，所述方法还包括：
    从所述自移动设备本身或外部设备获取自移动设备当前的位置信息。
  11. 自移动设备，包括：
    壳体；
    定位器，配置为安装在所述壳体上，获取所述自移动设备的当前位置信息；
    控制器，所述控制模块与所述移动机构以及所述工作模块信号相连，控制所述自移动设备在由边 界限定的服务区域内自动行走和/或工作；
    其特征在于，所述控制模块向云服务器发送地图信息获取请求，所述地图信息获取请求中携带有自移动设备当前的位置信息；接收目标服务区域的目标地图信息，其中，所述目标地图信息为所述云服务器根据所述位置信息获取的，所述地图信息包括服务区域的边界信息；根据所述目标地图信息控制所述自移动设备在所述目标服务区域中执行服务操作。
  12. 一种地图选择方法，其特征在于，包括：
    接收云服务器发送的至少一个位置属性信息，所述至少一个位置属性信息由云服务器根据自移动设备当前的位置信息获取的，所述位置属性信息与所述地图信息有关；
    显示所述位置属性信息；
    响应于针对任一位置属性信息触发的确认指令，将目标服务区域的位置属性标识发送至所述云服务器，其中，所述位置属性标识与所述位置属性信息相对应，所述目标地图标识用于查询目标服务区域对应的目标地图信息，所述目标地图信息用于发送至所述自移动设备，所述位置属性信息的数据量小于与所述位置属性信息相对应的地图信息。
  13. 如权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
    向所述云服务器发送地图信息获取请求；
    显示接收到的所述目标地图信息。
  14. 如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述云服务器中存储有服务区域标识信息集，所述服务区域标识信息集包括与一个或多个不同边界的地图信息相关联的服务区域索引；相应的，
    所述至少一个位置属性信息为所述云服务器根据所述位置信息获取的，其中，所述至少一个位置属性信息为所述云服务器根据与所述位置信息之间满足预设条件的所述服务区域索引确定的。
  15. 如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述至少一个位置属性信息为所述云服务器根据与所述位置信息之间满足预设距离条件的所述服务区域索引确定的。
  16. 如权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
    接收所述云服务器发送的服务操作完成指令，所述服务操作完成指令用于指示所述自移动设备完成所述目标服务区域中的服务操作；
    显示至少一个待服务区域的待服务位置属性信息，所述至少一个待服务区域包括：所述自移动设备在预设时间范围内需要执行服务操作的至少一个服务区域；
    响应于针对任一待服务位置属性信息触发的确定指令，将所选择下一目标服务区域的待服务位置属性标识发送至所述云服务器。
  17. 一种电子终端，所述电子终端包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求12至16中任一项所述的地图选择方法。
  18. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述权利要求12至16中任一项所述的地图选择方法。
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