CN112985438A - 智能导盲杖的定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提出了一种智能导盲杖的定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能交通领域，尤其涉及计算机视觉、自然语言处理、语音交互等领域，具体实现方案为接收智能导盲杖发送的卫星数据；接收基站发送的差分数据；基于所述卫星数据和所述差分数据进行实时动态载波相位差分处理，获取所述智能导盲杖的定位位置。本申请中，通过对卫星定位原始数据与基站差分数据的基于载波相位差分处理，消除影响定位精准度的公共误差，实现高精度的定位，进而实现高精度的导盲导航。
Description
技术领域
本申请涉及智能交通领域，尤其涉及计算机视觉、自然语言处理、语音交互等领域
背景技术
盲人由于视觉的丧失，导致日常生活出行的不便，为保证盲人的安全出行，现城市的多数公共场所均铺设有盲道，盲人通过辅助工具触碰盲道及周围物体进行方向的判断。
传统的智能导盲杖，仅可以为盲人提供单一的探路功能，相关技术中，存在的导盲导航技术，无法在室外复杂路况中使用。
发明内容
本申请提供了一种用于智能导盲杖的定位方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品。
根据本申请的第一方面，提出了一种智能导盲杖的定位方法，包括接收智能导盲杖发送的卫星数据；接收基站发送的差分数据；基于所述卫星数据和所述差分数据进行实时动态载波相位差分处理，获取所述智能导盲杖的定位位置。
根据本申请的第二方面，还提出了一种智能导盲杖的定位方法，包括接收卫星数据；将所述卫星数据发送给终端设备。
根据本申请的第三方面，提出了一种智能导盲杖的定位装置，包括第一接收模块，用于接收智能导盲杖发送的卫星数据；第二接收模块，用于接收基站发送的差分数据；定位模块，用于基于所述卫星数据和所述差分数据进行实时动态载波相位差分处理，获取所述智能导盲杖的定位位置。
根据本申请的第四方面，还提出了一种智能导盲杖的定位装置，包括接收模块，用于接收卫星数据；发送模块，用于将所述卫星数据发送给终端设备。
根据本申请的第五方面，提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面和第二方面中任一项所述的智能导盲杖的定位方法。
根据本申请的第六方面，提出了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面和第二方面中任一项所述的智能导盲杖的定位方法。
根据本申请的第七方面，提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面和第二方面中任一项所述的智能导盲杖的定位方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图；
图2是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图；
图3是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图；
图4是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图；
图5是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图；
图6是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图；
图7是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图；
图8是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图；
图9是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图；
图10是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图；
图11是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图；
图12是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图；
图13是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图；
图14是本申请一实施例的智能导盲杖定位装置的框图；
图15是本申请另一实施例的智能导盲杖定位装置的框图；
图16是本申请另一实施例的智能导盲杖定位装置的框图；
图17是本申请另一实施例的智能导盲杖定位装置的框图；
图18是本申请一实施例的电子设备的示意性框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
智能交通是一个基于现代电子信息技术面向交通运输的服务系统。它的突出特点是以信息的收集、处理、发布、交换、分析、利用为主线，为交通参与者提供多样性的服务。
计算机视觉(Computer Vision)，是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取‘信息’的人工智能系统。这里所指的信息指Shannon定义的，可以用来帮助做一个“决定”的信息。因为感知可以看作是从感官信号中提取信息，所以计算机视觉也可以看作是研究如何使人工系统从图像或多维数据中“感知”的科学。
语音交互，属于“人机交互”的一种，是人类与机器之间的沟通、联系，比如和手机，和电脑，甚至“智能家居”概念中的和电器。“语音交互”的对象是人与设备，而非人与人，如聊天通讯软件，可以实现用户通过聊天通讯软件与另一个用户形成沟通，不属于“人类与设备”的范畴。
图1是本申请一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图。该智能导盲杖定位方法的执行主体为终端设备，如图1所示，该方法包括以下步骤：
S101，接收智能导盲杖发送的卫星数据。
智能导盲杖，为盲人或者弱视者用于探测走向和障碍物一种拐杖，可以帮助盲人或者弱视者通过敲打、触碰等方法，获取物体信息，以帮助盲人出行。
本申请实施例中，终端设备与智能导盲杖可以无线连接，终端设备可以为智能导盲杖A的使用者随身携带的电子设备，该电子设备上安装有电子地图，该电子地图可以进行路线规划和导航。例如，电子设备可以手机或者平板电脑(pad)或者具有电子地图的便携式穿戴设备等。
智能导盲杖具有卫星定位功能，通过卫星定位功能获取到相应的卫星数据，将获取到的卫星数据通过无线信息传输技术传送至终端，终端具有数据接收功能，可以接收智能导盲杖发送的卫星定位数据。
卫星数据基于卫星定位系统获取，其中，卫星定位系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation SatelliteSystem，BDS)、格洛纳斯卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GLONASS)以及伽利略卫星导航系统(Galileo satellite navigation system)。
实现中，智能导盲杖中可以有接收天线，基于该接收天线接收卫星导航系统方式的无线的卫星信号，进一步地对卫星信号进行调整解调，可以得到卫星数据。
S102，接收基站发送的差分数据。
基站具有可以获取到基于卫星定位系统的卫星数据的功能，卫星返回的定位数据由于受到电离层延迟、对流层延迟等影响，存在一定的公共误差。为了更好的在地球表面进行地理位置的标记，地球表面存在地理坐标系统，该系统由经度与纬度共同组成，利用三度空间的球面来定义地球上的空间的球面坐标系统，可以标识地球表面的任意一个位置。基站设置有基准站，基准站的坐标值可以采用经纬度的地理坐标，相对固定。
基站通过卫星定位系统获取到卫星数据后，与基准站的坐标数据进行求差处理，获取到基站的差分数据。
其中，基站的差分数据由为基站提供服务的服务商提供，服务商获取差分数据后，将差分数据上传至设定位置，同时，将访问账号提供给基站，基站通过协议方位服务，可以获取到相应的基站差分数据。
本申请实施例中，基站与为终端设备提供服务的移动网络运营商签订访问服务协议，终端设备通过移动网络访问基站，发送基站的差分数据获取需求，基站通过移动网络接收到需求后，将相应的基站差分数据发送至终端设备，终端设备上存在数据接收功能，通过数据接收功能获取到基站发送的差分数据。
S103，基于卫星数据和差分数据进行实时动态载波相位差分处理，获取智能导盲杖的定位位置。
实时动态载波相位差分(Real-time kinematic，RTK)技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给使用者接收机，进行求差解算坐标。RTK定位技术是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，可以实现在户外实时的厘米级定位精度测量。
本申请实施例中，智能导盲杖通过卫星定位系统获取卫星数据，该数据存在公共误差，为了实现高精度的定位智能导盲杖在地球表面的位置，需要对获取到的卫星数据进行处理，以获取智能导盲杖在地球表面高精准度的经纬度地理坐标。
终端设备所获取到的基站的差分数据，是所处位置的经纬度坐标与终端设备所处位置的经纬度坐标相距最短的基站，基站差分数据是基站所处位置的经纬度坐标定位与基于卫星定位系统获取的卫星数据坐标之间的差分，可以理解为，在智能导盲杖所处位置与基站所处位置相距最近的情况下，基站的差分数据无限接近于智能导盲杖的卫星数据与智能导盲杖的实际位置所处经纬度坐标数据的差值。
终端设备基于获取的智能导盲杖的卫星数据与基站的差分数据，通过载波相位差分技术进行差分处理，可以获取到无限接近于智能导盲杖的实际所处位置的经纬度坐标数据，进而确认智能导盲杖的定位位置。
需要特别说明的是，基于载波相位差分技术进行差分后获取到的坐标数据的精度可达厘米级，可以理解为，差分计算获取到的坐标数据与实际的坐标数据的误差仅在厘米之间。由于户外和/或道路的长度、宽度等相关参数多数以千米为单位，故而，厘米级的误差不会对基于户外和/或道路的定位产生影响。
实现中，盲人和弱视者等需要使用智能导盲杖的使用者群体，在户外处于持续移动状态，故而，智能导盲杖的定位位置随之处于持续变化状态，为了实现智能导盲杖的高精度定位，需要对智能导盲杖的定位位置进行持续的确定。智能导盲杖实现对于卫星数据的实时获取，终端设备实现对于基站差分数据的实时获取，终端设备基于智能导盲杖发送的卫星数据与基站发送的基站差分数据，实时动态的基于载波相位差分技术进行差分处理，以实现对于智能导盲杖位置的实时确定，确保智能导盲杖定位位置的精准度。
本申请提出的智能导盲杖定位方法，接收智能导盲杖发送的卫星数据，获取到基站发送的基站的差分数据，基于卫星数据和差分数据进行实时动态载波相位差分处理，获取智能导盲杖的定位位置。本申请中，智能导盲杖的实际定位位置与获取的卫星定位数据之间的差值，无限接近于基站的差分数据，智能导盲杖通过与终端设备的相连接，实现了实时动态的基于载波相位差分技术的消差处理，使得智能导盲杖的定位位置更加精准，进而实现了智能导盲杖的高精度导盲导航。
实现对智能导盲杖的精准定位后，可以基于智能导盲杖的精准定位实现高精度的导盲导航，如图2所示，图2是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图，该智能导盲杖定位方法的执行主体为终端设备，该方法包括以下步骤：
S201，获取智能导盲杖的起点位置和终点位置，基于起点位置和终点位置，为智能导盲杖规划导航路线。
终端设备内置有电子地图，电子地图可以基于智能导盲杖的起点位置和终点位置，可以根据使用者的需求，为智能导盲杖规划一条导航路线。
本申请实施例中，需要确定智能导盲杖的起点位置和终点位置，基于终端设备上的电子地图，选取最合适的行进路线。
作为一种可能的实现方式，智能导盲杖可以采集语音信息，并且将语音信息方式给终端设备，终端设备可以基于该语音信息获取到智能导盲杖的起点位置和终点位置。语音信息中可以同时携带起点位置和终点位置。可选地，可以先通过一段语音信息携带起点位置，再下一段语音中携带终点位置。可选地，语音信息中可以仅携带终点位置。
需要说明的是，在语音信息中仅携带终点位置的情况下，终端设备还需要获取起点位置。作为一种可能的实现方式，终端设备可以获取智能导盲杖当前所在位置作为起点位置，如图3所示，包括：
S301，接收智能导盲杖发送的出发指示。
本申请实施例中，智能导盲杖的使用者可以在出发之前，向终端设备发送一个出发指示，以告知终端设备自己需要出行。
可选地，可以在智能导盲杖上设置按键，或者操作区域。对于设置的按键，使用者可以通过对该按键的操作生成出发指示。对于操作区域，可以设定使用者可以使用的手势或操作方法，引导使用者使用设定的手势或方法进行操作，比如单击、双击、长按、滑动等等，智能导盲杖基于使用者的操作或者手势，获取到使用者的出发意愿，生成出发指示，通过通信接口发送至终端设备。其中，按键和/或操作区域的设置位置可以在智能导盲杖的握持部分，由于正常使用情况下，该部分会一直由使用者握持，将操作区域和按键设置在该部分可以更方面与使用者操作，降低智能导盲杖的使用难度。
可选地，可以在智能导盲杖上设置智能语音识别功能，使用者通过说话表达出发的需求，智能语音识别功能将获取到的使用者的语音信息转化为出发指示，发送至终端设备，终端设备接收智能导盲杖发送的出发指示。其中，可以在智能语音识别功能中设置关键字识别功能，根据使用者群体的语言习惯，设置关键字并存储于智能导盲杖中，当使用者发出关键字语音时，智能导盲杖自动识别获取，转化为出发指示，发送至终端设备。比如，当使用者发出“出发”、“出门”、“走吧”等关键字时，智能导盲杖通过语音识别出使用者想要出发的需求，转化成出发指示，发送至终端设备，终端设备接收智能导盲杖发送的出发指示。
其中，出发指示可以包括但不仅限于出发命令、出发指示发送时间等等。
S302，获取出发指示的发送时刻对应的定位位置，作为起点位置。
本申请实施例中，终端设备接收到该出发指示，就可以得知使用者的出现意图，相应地终端设备就可以将当前的使用者所处的位置，作为起点位置。终端设备获取到智能导盲杖发送的出发指示时，出发指示中携带有智能导盲杖发送指示时间，终端设备根据获取到的发送指示的时间，确定对应时刻智能导盲杖发送的卫星数据和获取的基站差分数据，基于载波相位差分技术对二者进行消差处理，获取到对应时刻智能导盲杖的定位位置，并将其确定为起点位置。
S303，接收语音信息，从语音信息中提取终点位置。
本申请实施例中，终端设备首先接收智能导盲杖发送的语音信息。进一步地，终端设备可以对语音信息进行语音识别，当使用者通过语音发送出发指示、或者需要到达的目的地信息时，智能语音识别功能获取语音，提取到语音信息中的目的地的关键字信息，将提取的关键字信息输入电子地图中的地点进行匹配，获取到目的地的相关信息，包括但不仅限于目的地的定位位置、目的地的名称等等。将识别匹配的目的地的定位位置确定为终点位置。
其中，为了更加精准的确认终点位置的相关信息，可以设置重复确认功能，通过终端设备的语音功放功能，将识别匹配到的终点位置的名称、定位位置等相关信息进行功放，以供使用者进行确认。同时，在终点位置播放完毕时，提醒使用者进行确认回复。
可选地，为了避免终点位置错误，终端设备可以将终点位置进行播放，例如可以终端设备自己播放，也可以由智能导盲杖接收后播放，以便于使用者进行确认。例如在智能导盲杖上设置确认按钮，使用者按下确认按钮，通过智能导盲杖向终端设备发送回复信息，比如，若播放的终点位置正确，则按一下按钮，若播放的终点位置信息不准确，则按两次按钮，智能导盲杖根据使用者按钮的次数，将使用者的回复信息发送至终端设备。
可选地，可以采集使用者的确认语音，并发给终端设备进行语音识别，以确定终点位置是否正确，在终点位置信息播放时，引导使用者使用关键词进行回复。比如，若终点位置信息正确，则使用者回复“正确”，若终点位置信息错误，则使用者回复“错误”等等。
终端设备根据使用者回复的信息，确认所识别和匹配的终点位置是否正确，如果正确，则进行进一步的导航路线规划，若错误，则重新进行识别和匹配。
S202，根据定位位置，引导智能导盲杖按照导航路线行驶。
本申请实施例中，确定起点位置和终点位置后，基于终端设备上电子地图，进行导航路线的规划。根据使用者的出行特点，可以将导航路线根据行走时间长短、路况复杂程度进行多路线规划。从中选取一个时间较短，路况较为简单的最优路线，作为导航路线。
确定导航路线后，通过终端设备的语音功能告知使用者，开始导航，基于导航可以引导使用者使用智能导盲杖根据导航路线行进。实现中，在使用者按照导航路线行驶的过程中，智能导盲杖实时与终端设备通信，进而可以实时对智能导盲杖进行定位，也就是说可以实时获取到智能导盲杖的定位位置，为了保证使用者的行走安全性，可以基于定位信息，确定智能导盲杖是否偏移导航路线等异常情况出现，在出现异常时可以引导使用者回归到导航路线上，提高使用者的行走安全性。
本申请提出的智能导盲杖的定位方法，不仅可以为智能导盲杖规划行驶路线，并且还可以在行驶过程中基于实时定位位置，引导使用者按照规划路线行驶，可以避免偏移导航路线，在偏移时可以引导使用者回归，实现了高精准的导盲导航，保障了使用者的出行安全，进而实现了高精准的导盲导航。
确定导航路线后，需要引导使用者根据导航路线行进，对智能导盲杖的行进路线进行实时的监控，防止偏离导航路线，无法保证使用者的出行安全。图4是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图。该方法的执行主体为终端设备，包括以下步骤：
S401，获取智能导盲杖按照导航路线行驶时的当前行驶位置。
本申请实施例中，根据智能导盲杖的行驶时的位置坐标数据，与地图中规划的路线进行对比，将智能导盲杖的坐标数据落在规划的导航路线中，获取到智能导盲杖在当前规划的导航路线中的行驶位置。
S402，根据定位位置与当前行驶位置，识别智能导盲杖是否偏移导航路线。
本申请实施例中，导航路线由多个具有坐标的点组成，获取到智能导盲杖当前时刻的行驶位置后，可以与当前导航路线定位的坐标点进行对比，以识别智能导盲杖是否偏移导航路线。
作为一种可能的实现方式，终端设备可以实时对智能导盲杖进行定位，获取到智能导盲杖的定位位置。终端设备的电子地图也会实时监控导航路线，进而可以确定出按照导航路线行驶时，使用者应该在的行驶位置，即导航路线上的当前行驶位置。进一步地，终端设备可以确定出两者之间的偏差量。
本申请实施例中，在获取到智能导盲杖的定位位置的坐标数据后，与导航路线的当前行驶位置对应的坐标数据进行求差处理，获取到定位位置与当前行驶位置之前的偏差量。
本申请实施例中，设定偏移量阈值，若偏移量小于偏移量阈值时，则判定当前智能导盲杖没有偏移导航路线，若偏移量大于偏移量阈值，则判定智能导盲杖已偏离导航路线，需要对使用者提醒，并引导使用者回到导航路线。
比如，当前时刻智能导盲杖的使用者所处位置为北纬60°纬线圈上，则纬度1秒约等于地球表面物理距离30.8米，经度一秒约等于地球表面物理距离15.4米，偏移阈值为经度维度上为50米、纬度维度上为50米。设定智能导盲杖的定位位置为北纬60°54′27″，东经116°3′41″。
当规划的导航路线中，距离行驶位置最近的导航路线的坐标为北纬60°54′28″，东经116°3′40″，则根据两个坐标之间的差值，行驶位置与导航定位位置纬度偏差30.8米，经度偏差15.4米，可以确定当前时刻智能导盲杖的定位没有偏移导航路线。
当规划的导航路线中，距离行驶位置最近的导航路线的坐标为北纬60°54′35″，东经116°3′46″，则根据两个坐标之间的差值，行驶位置与导航定位位置纬度偏差246.4米，经度偏差92.4米，大于设定的偏移阈值，则可以确定当前时刻的智能导盲杖已经偏离导航路线。
S403，响应于智能导盲杖偏离导航路线，发出路线偏离的提醒信息。
确定智能导盲杖偏移导航路线后，为了保证使用者的出行安全，需要对使用者进行及时的提醒，终端设备设置信息提醒功能，基于智能导盲杖偏离导航路线生成提醒信息，并对使用者进行提醒，通过语音提醒达到提示使用者的目的。
其中，发送路线偏离提醒信息，还包括：根据定位位置和当前行驶位置，获取智能导盲杖与导航路线之间的偏离信息，基于偏离信息生成提醒信息。
本申请实施例中，获取到偏移量后，根据导盲杖的定位位置、导航路线上的当前行驶位置，可以确定出智能导盲杖位于该行驶位置的方位和距离，因此可以在偏移提醒信息中携带方位和/或距离，进而可以更好地引导使用者回归到导航路线中。为了使用与使用者的特点，方位可以为左前方，右前方此类表述，从而使得使用者能快速回归到导航路线上。
本申请提出的智能导盲杖的定位方法，根据智能导盲杖的行驶位置与导航路线的定位位置的偏移量，判断当前智能导盲杖是否偏离导航路线，若确定智能导盲杖偏离导航路线，则对使用者发出偏离提醒信息。本申请中，通过监控智能导盲杖的行驶位置，实现对于智能导盲杖行驶的持续监控，引导使用者根据导航路线行驶，及时对使用者的偏离发出提醒，有效保证了使用者的出行安全，进而实现了高精准的导盲导航。
图5是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图。该智能导盲杖定位方法的执行主体为终端设备，如图5所示，该方法包括以下步骤：
S501，根据定位位置，识别智能导盲杖是否行驶至路口。
在行驶过程中，对智能导盲杖进行实时定位，进而可以基于定位位置，将定位位置与导航路线上即将到达的路口的位置进行比较，以识别智能导盲杖是否到达路口。
S502，响应于当前行驶至路口，向智能导盲杖发送图像采集指令。
实现中，由于路口行驶车辆较多，而且路口往往未设置盲道，因此对于盲人和弱视者来说，通过路口时存在很大的安全隐患。
本申请实施例中，可以在智能导盲杖上设置图像采集装置，比如摄像头等，当监控到行驶位置到达路口时，终端设备向智能导盲杖发送图像采集指令，通过图像采集装置获取当前时刻路口的车辆行驶情况、红绿灯所处状态等相关信息，并将采集到的图像信息发送至终端设备。
可以在终端设备识别智能导盲杖采集的图像中的车辆情况以及红绿灯的状态等相关信息。可以对图像进行持续的采集，当终端设备识别到当前时刻路口红绿灯处于绿灯，且无车辆行驶时，对使用者发送可以行走的提醒信息，引导使用者在安全的时间通过路口。
本申请提出的智能导盲杖定位方法，通过对于路口的图像采集和识别，判断当前时刻路口是否可以安全通过，有效保证了使用者的出行安全，相当于为使用者起到了虚拟眼睛，降低了使用者通过路口的风险。
为了更好的实现对于智能导盲杖行驶方向的判断，如图6所示，图6是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图，该方法的执行主体为终端设备，该方法包括以下步骤：
S601，接收智能导盲杖发送的实际行驶方向。
实现中，使用者习惯于使用智能导盲杖接触盲道，以敲击等方式来判断自己的行进方向，且为了避免对使用者判断周围环境情况产生影响，终端设备的语音功能无法实现对于使用者持续不间断的语音提醒。
本申请实施例中，可以在智能导盲杖中设置传感器，智能导盲杖通过传感器获取到当前时刻的实际行驶方向，并发送给终端设备，终端设备设有数据接收功能，接收智能导盲杖发送的行驶方向数据。
其中，传感器可以设置为地磁传感器，地球存在地磁场，可以理解为是天然的坐标系。地磁传感器可以通过测量多个轴向的地球磁场强度，以实现对于行驶方向的判断。
S602，识别实际行驶方向与导航路线的导航方向是否一致。
终端设备获取到实际行驶方向后，与导航路线定位的导航方向进行对比，通过对比的结果判断当前使用者的行驶方向是否正确。
比如，识别当前行驶方向为东北方向，导航路线的导航方向为东方，设定方向角度偏差阈值，当行驶方向与导航方向的方向角度差值小于设定方向角度偏差阈值时，此时判断智能导盲杖没有偏离导航设定方向。当行驶方向与导航方向的方向角度差值大于或者等于设定方向角度偏差阈值时，此时判断智能导盲杖偏离了导航设定方向。
S603，响应于实际行驶方向与导航路线的导航方向不一致，发出用于纠正智能导盲杖行驶方向的提醒信息。
本申请实施例中，当确定实际行驶方向偏离导航设定方向时，需要对使用者发出提醒信息，提醒信息中可以包括但不仅限于当前偏离的方向信息以及方向调整信息等等，以帮助使用者更加安全的行进。
本申请提出的智能导盲杖的定位方法，通过行驶方向与导航设定方向的对比，判断当前行驶是否偏离导航路线，若确定偏离，则对使用者发出提醒信息。本申请中，通过对于行驶方向的监控，进一步保证了使用者的出行安全，进而实现了高精准的导盲导航。
在上述实施例的基础之上，可选地，可以将提醒信息发给智能导盲杖，由智能导盲杖发出语音提醒。
本申请实施例中，终端设备基于各种行驶异常情况生成的提醒信息可以发送至智能导盲杖，在智能导盲杖上设置语音功放装置，比如音箱等，通过智能导盲杖对使用者实现异常情况提醒的目的。
本申请提出的智能导盲杖的定位方法，将提醒信息发送给智能导盲杖，由智能导盲杖进行语音提醒，由于在行驶过程中，智能导盲杖存在于使用者的手中，由智能导盲杖进行语音提醒，可以更加直接有效，避免了终端设备由于放置位置不佳导致提醒声音过小等问题，使得使用者可以得到更有效的提醒信息，有效保证了使用者的出行安全，进而实现了高精度的导盲导航。
为更好的理解本申请提出的智能导盲杖的定位方法，当执行主体为智能导盲杖时，该智能导盲杖的定位方法可如图7所示，图7是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图，包括：
S701，接收卫星数据。
本申请实施例中，智能导盲杖设置有卫星定位数据获取功能，将卫星数据获取需求发送至卫星定位系统，接收系统返回的卫星数据。
S702，将卫星数据发送给终端设备。
本申请实施例中，智能导盲杖获取到卫星数据后，通过无线数据传输技术，将卫星数据发送至终端设备。
本申请实施例中，终端设备同时从基站接收到的差分数据，基于该差分数据和卫星数据进行RTK载波相位差分处理，可以得到智能导盲杖A的定位信息。可选地，差分数据和卫星数据分别具有时间戳，终端设备可以基于差分数据的时间戳和卫星数据的时间戳进行时间戳配对，获取到时间戳相同的差分数据和卫星数据，然后进行RTK载波相位差分处理，得到智能导盲杖的定位位置。关于RTK载波相位差分处理的过程可参见上述实施例中相关内容的记载此处不再赘述。
本申请提出的智能导盲杖的定位方法，智能导盲杖具有获取卫星数据和发送卫星数据至终端设备的功能，通过智能导盲杖和终端设备的连接，实现智能导盲杖高精度的位置定位，进而实现了高精度的导盲导航。
图8是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图。该智能导盲杖定位方法的执行主体为智能导盲杖，如图8所示，该方法包括以下步骤：
S801，接收语音信息，并将语音信息发送给终端设备进行导航路线规划，其中，语音信息中携带起点位置和/或终点位置。
为了更好的接收使用者的需求，为使用者提供更好的导盲服务，根据使用者群体的特殊性，可以在智能导盲杖内设置使用智能语音组件，通过该智能语音组件实现与终端设备的语音交互。
终端设备在获取到语音信息后，可以对语音信息进行语音识别，获取到使用者输入的起点位置和/或终点位置，进而启动电子地图进行导航路线规划，为智能导盲杖规划一条导航路线。关于终端设备进行导航路线规划的过程，可参见上述实施例中相关内容的记载，此处不再赘述。
可选地，语音信息中可以携带同时使用者的起点位置和终点位置。
可选地，语音信息中可以仅携带使用者的终点位置。
作为一种可能的实现方式，可以将使用者当前的定位位置，作为起点位置，如图9所示，该方法包括以下步骤：
S901，向终端设备发送出发指示，其中，出发指示用于指示终端设备将出发指示的发送时刻对应的定位位置，作为起点位置。
关于S901的具体介绍参见上述实施例中相关内容的记载，此处不再赘述。
S902，接收语音信息，从语音信息中提取终点位置。
关于S902的具体介绍参见上述实施例中相关内容的记载，此处不再赘述。
本申请提出的智能导盲杖的定位方法，智能导盲杖根据使用者的出发指令，以当前时刻智能导盲杖的定位位置为起点位置，通过语音识别确认终点位置，通过对起点位置和终点位置的精准确认，使得终端设备可以更加精准的进行导航路线的规划，进而实现了高精度的导盲导航。
图10是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图。该智能导盲杖定位方法的执行主体为智能导盲杖，如图10所示，该方法包括以下步骤：
S1001，接收终端设备发送的路线偏离的提醒信息，并进行语音播放，其中，提醒信息由终端设备在确定定位位置偏离导航路线时发送的。
智能导盲杖设置有语音提醒功能，由于智能导盲杖在日常使用情况下，会被使用者一直持握，与使用者距离最近，且无遮挡，故而，通过智能导盲杖进行语音提示，可以有效的将待提醒的信息告知到使用者。
本申请实施例中，终端设备根据使用者行驶异常的各种情况，比如偏离导航路线或者偏离行驶方向等等相关信息，生成提醒信息，并发送至智能导盲杖。智能导盲杖设置提醒信息接收功能，当获取到提醒信息后，通过语音提醒，将提醒信息进行语音播放。
其中，当异常情况提醒信息生成时，需要即刻发送至智能导盲杖，以达到及时提醒使用者的目的。
本申请提出的智能导盲杖的定位方法，通过对终端设备发送的提醒信息的语音播放，实现了对使用者行驶异常情况的提醒，有效保证了使用者的出行安全，进而实现了高精度的导盲导航。
图11是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图。该智能导盲杖定位方法的执行主体为智能导盲杖，如图11所示，该方法包括以下步骤：
S1101，接收终端设备发送的图像采集指令，其中，图像采集指令由终端设备根据定位位置识别当前行驶至路口时发出的。
当终端设备基于地图识别到当前时刻智能导盲杖的行驶位置到达路口时，基于路口的复杂情况需要进行图像采集和识别，进而生成图像采集指令，并将指令发送至智能导盲杖。
S1102，基于图像采集指令，启动导盲杖内的图像采集装置
本申请实施例中，智能导盲杖接收到图像采集指令后，启动智能导盲杖内设置的图像采集装置，比如摄像头等，通过图像采集装置获取到当前时刻智能导盲杖所处的环境信息，包括车辆行驶数量、红绿灯状态等等。可选地，智能导盲杖可以自己进行图像识别，基于图像识别结果，在识别出存在行走风险生成提醒信息进行语音播放。智能导盲杖自己进行图像识别，可以比较快速得到识别结果，进而能够在存在风险时快速提醒用户。
可选地智能导盲杖可以将采集到的图像发送给终端设备进行识别，由终端设备进行识别无线单独为智能导盲杖设置图像识别资源，节省成本。
本申请提出的智能导盲杖的定位方法，通过图像采集组件采集路口图像，继而可以基于图像识别在路口的行走风险，以提醒使用者注意，从而可以引导使用者安全通过路口，相当于为使用者起到了虚拟眼睛，降低了使用者通过路口的风险。
图12是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图。该智能导盲杖定位方法的执行主体为智能导盲杖，如图12所示，该方法包括以下步骤：
S1201，行驶过程中检测前方道路上是否存在障碍物。
本申请实施例中，导航路线上可能会存在障碍物，为了避免使用者与障碍物相撞的风险，可以在智能导盲杖上设置障碍物检测组件，例如，障碍物检测组件可以为超声波探测组件或者图像采集组件。
实现中智能导盲杖的正面可以设置有障碍物检测组件，该障碍物探测组件的探测需要覆盖前方道路，可选地，障碍物探测组件具有一个较大的探测角度，该探测角度可以覆盖前方道路。可选地，障碍物探测组件具有一个较小的探测角度，在此种情况下，为了覆盖前方道路，该障碍物探测组件可旋转，在探测过程中可以持续旋转，以覆盖整个前方道路。
可选地，障碍物检测组件可以为超声波探测组件，例如雷达超声波探测器，在例如，可以为红外探测器。若前方道路存在障碍物，超声波或者红外线遇到障碍物会返回，因此可以探测前方是否存在障碍物。
可选地，障碍物检测组件可以为图像采集组件，也就是说图像采集组件可以处于一直开启状态，然后基于采集到的图像进行图像识别，以确定前方道路是否存在障碍物。
S1202，响应于前方道路存在障碍物，发出避障提醒信息。
确认行驶方向前方出现障碍物时，可以生成避障提醒信息，并对使用者发出提醒。可选地，可以通过语音播放的方式进行提醒，比如“前方道路有障碍，请注意躲避”等等，或者可以通过简单的信息提示音进行提醒，比如当确认有障碍物存在时，可以发出刺耳警报声，提醒使用者进行避让。
本申请提出的智能导盲杖的定位方法，通过对于障碍物的检测和提醒，使得使用者可以更有效的避开行驶道路上的障碍物，保证了使用者的出行安全，进而实现了高精度的导盲导航。
为了更好的进行导盲导航，可以对行驶的方向进行检测，如图13，图13是本申请另一实施例的智能导盲杖定位方法的流程示意图,该方法的执行主体为智能导盲杖，包括以下步骤：
S1301，检测导盲杖的实际行驶方向，并将实际行驶方向发送给终端设备。
本申请实施例中，可以在智能导盲杖中设置有行驶方向检测组件，例如该行驶方向检测组件可以为地磁传感器。关于地磁传感器检测行驶方向的过程，可参见上述实施例中相关内容的记载，此处不再赘述。
S1302，接收终端设备发送的用于纠正导盲杖行驶方向的提醒信息，其中，提醒信息为终端设备在确定实际行驶方向与规划的导航路线的行驶方向不一致发出的终端设备获取到智能导盲杖发送的实际行驶方向后，与导航方向进行对比，当确认实际行驶方向偏离导航方向时，生成行驶方向的提醒信息，发送至智能导盲杖，智能导盲杖通过语音播放或其他功能提醒使用者。
其中，当终端设备识别到实际行驶方向偏离导航方向时，即刻生成提醒信息发送智能导盲杖，以达到及时提醒的目的。
本申请提出的智能导盲杖的定位方法，通过对于行驶方向的持续监控，使得使用者在偏离导航设定的行驶方向时，可以得到有效的偏离提醒，保障了使用者的出行安全，进而实现了高精度的导盲导航。
与上述几种实施例提供的智能导盲杖的定位方法相对应，本申请的一个实施例还提供一种智能导盲杖的定位装置，由于本申请实施例提供的智能导盲杖的定位装置与上述几种实施例提供的智能导盲杖的定位方法相对应，因此在智能导盲杖的定位方法的实施方式也适用于本申请实施例提供的智能导盲杖的定位装置，在下述实施例中不再详细描述。
图14是本申请一实施例的智能导盲杖定位装置的结构示意图,如图14所示，该装置执行主体为终端设备，智能导盲杖的定位装置1400，包括第一接收模块141、第二接收模块142、定位模块143，其中：
第一接收模块141，用于接收智能导盲杖发送的卫星数据；
第二接收模块142，用于接收基站发送的差分数据；
定位模块143，用于基于卫星数据和差分数据进行实时动态载波相位差分处理，获取智能导盲杖的定位位置。
本申请提出的智能导盲杖定位装置，接收智能导盲杖发送的卫星数据，获取到基站发送的基站的差分数据，基于卫星数据和差分数据进行实时动态载波相位差分处理，获取智能导盲杖的定位位置。本申请中，智能导盲杖的实际定位位置与获取的卫星定位数据之间的差值，无限接近于基站的差分数据，智能导盲杖通过与终端设备的相连接，实现了实时动态的基于载波相位差分技术的消差处理，使得智能导盲杖的定位位置更加精准，进而实现了智能导盲杖的高精度导盲导航。
图15是本申请一实施例的智能导盲杖定位装置的结构示意图,如图15所示，该装置执行主体为终端设备，智能导盲杖的定位装置1500，包括第一接收模块151、第二接收模块152、定位模块153、导航路线规划模块154、引导行驶模块155图像采集指令发送模块156行驶方向接收模块157、行驶方向判断模/158、行驶方向提醒模159、提醒信息发送模块1510。
需要特别说明的是，第一接收模块141、第二接收模块142、定位模块143与第一接收模块151、第二接收模块152、定位模块153，具有相同的结构和功能。
本申请实施例中，智能导盲杖定位装置，还包括
导航路线规划模块154，用于获取智能导盲杖的起点位置和终点位置，基于起点位置和终点位置，为智能导盲杖规划导航路线；
引导行驶模块155，用于根据定位位置，引导智能导盲杖按照导航路线行驶。
本申请实施例中，引导行驶模块155，还包括
行驶位置获取单元1551，用于获取智能导盲杖按照导航路线行驶时的当前行驶位置；
偏离判断单元1552，用于根据定位位置与当前行驶位置，识别智能导盲杖是否偏移导航路线；
偏离提醒单元1553，用于响应于智能导盲杖偏离导航路线，发出路线偏离的提醒信息。
本申请实施例中，偏离判断单元1552，进一步用于：
获取定位位置与当前行驶位置之间的偏差量；
响应于偏移量大于或者等于预设偏移量阈值，识别智能导盲杖偏移导航路线。
本申请实施例中，偏离判断单元1552，进一步用于：根据定位位置和当前行驶位置，获取智能导盲杖与导航路线之间的偏离信息，基于偏离信息生成提醒信息。
本申请实施例中，导航路线规划模块154，包括：
指示接收单元1541，用于接收智能导盲杖发送的出发指示；
起点位置确定单元1542，用于获取出发指示的发送时刻对应的定位位置，作为起点位置；
终点位置确定单元1543，用于接收语音信息，从语音信息中提取终点位置。
本申请实施例中，智能导盲杖定位装置，还包括
图像采集指令发送模块156，用于响应于当前行驶至路口，向智能导盲杖发送图像采集指令。
本申请实施例中，智能导盲杖定位装置，还包括
行驶方向接收模块157，用于接收智能导盲杖发送的实际行驶方向；
行驶方向判断模块158，用于识别实际行驶方向与导航路线的行驶方向是否一致；
行驶方向提醒模块159，用于响应于实际行驶方向与导航路线的行驶方向不一致，发出用于纠正智能导盲杖行驶方向的提醒信息。
本申请实施例中，智能导盲杖定位装置，还包括
提醒信息发送模块1510，用于将提醒信息发给智能导盲杖，由智能导盲杖发出语音提醒。
本申请提出的智能导盲杖定位装置，接收智能导盲杖发送的卫星数据，获取到基站发送的基站的差分数据，基于卫星数据和差分数据进行实时动态载波相位差分处理，获取智能导盲杖的定位位置。获取到智能导盲杖发送的起点位置和终点位置，基于地图进行导航路线的规划，并引导使用者跟随导航行驶。通过智能导盲杖的图像采集功能，实现对路口的安全环境的识别。通过对智能导盲杖行驶位置和行驶方向，判断使用者是否偏离导航定位位置和/或定位方向，及时生成并发送提醒信息至智能导盲杖。本申请中，智能导盲杖的实际定位位置与获取的卫星定位数据之间的差值，无限接近于基站的差分数据，智能导盲杖通过与终端设备的相连接，实现了实时动态的基于载波相位差分技术的消差处理，使得智能导盲杖的定位位置更加精准，实现了导航路线的精准规划，通过对智能导盲杖行驶轨迹的持续监控，实现了对于行驶偏离情况的及时提醒，有效保证了使用者的出行安全，进而实现了智能导盲杖的高精度导盲导航。
图16是本申请另一实施例的智能导盲杖定位装置的结构示意图，如图16所示，该装置执行主体为智能导盲杖，智能导盲杖定位装置1600，包括接收模块161、发送模块162，其中：
接收模块161，用于接收卫星数据；
发送模块162，用于将卫星数据发送给终端设备。
本申请提出的智能导盲杖的定位装置，智能导盲杖具有获取卫星数据和发送卫星数据至终端设备的功能，通过智能导盲杖和终端设备的连接，实现智能导盲杖高精度的位置定位，进而实现了高精度的导盲导航。
图17是本申请另一实施例的智能导盲杖定位装置的结构示意图，如图17所示，该装置执行主体为智能导盲杖，智能导盲杖定位装置1700，包括接收模块171、发送模块172、语音信息接收模块173、指示发送模174、终点位置接收模175、语音提醒模176、图像采集指令接收模177、图像采集模178、障碍检测模179、避障提醒模1710、行驶方向检测模1711、行驶方向提醒模1712。
需要特别说明的是，接收模块161、发送模块162与接收模块171、发送模块172，具有相同的结构和功能。
本申请实施例中，智能导盲杖的定位装置，还包括：
语音信息接收模块173，用于接收语音信息，并将语音信息发送给终端设备进行导航路线规划，其中，语音信息中携带起点位置和/或终点位置。
本申请实施例中，智能导盲杖的定位装置，还包括：
指示发送模块174，用于向终端设备发送出发指示，其中，出发指示用于指示终端设备将出发指示的发送时刻对应的定位位置，作为起点位置；
终点位置接收模块175，用于接收语音信息，从语音信息中提取终点位置。
本申请实施例中，智能导盲杖的定位装置，还包括：
语音提醒模块176，用于接收终端设备发送的路线偏离的提醒信息，并进行语音播放，其中，提醒信息由终端设备在确定定位位置偏离导航路线时发送的。
本申请实施例中，语音提醒模块176，进一步用于，提醒信息携带智能导盲杖与导航路线之间的偏离信息。
本申请实施例中，智能导盲杖的定位装置，还包括：
图像采集指令接收模块177，用于接收终端设备发送的图像采集指令，其中，图像采集指令由终端设备根据定位位置识别当前行驶至路口时发出的；
图像采集模块178，用于基于图像采集指令，启动智能导盲杖内的图像采集装置。
本申请实施例中，智能导盲杖的定位装置，还包括：
障碍检测模块179，用于行驶过程中检测前方道路上是否存在障碍物；
避障提醒模块1710，用于响应于前方道路存在障碍物，发出避障提醒信息。
本申请实施例中，智能导盲杖的定位装置，还包括：
行驶方向检测模块1711，用于检测智能导盲杖的实际行驶方向，并将实际行驶方向发送给终端设备；
行驶方向提醒模块1712，用于接收终端设备发送的用于纠正智能导盲杖行驶方向的提醒信息，其中，提醒信息为终端设备在确定实际行驶方向与规划的导航路线的行驶方向不一致发出的。
本申请提出的智能导盲杖的定位装置，智能导盲杖具有获取卫星数据和发送卫星数据至终端设备的功能，通过智能导盲杖和终端设备的连接，实现智能导盲杖高精度的位置定位，通过对行驶方向和行驶位置的获取，实现对于使用者行驶过程的持续监控，并通过语音播放功能实现对异常提醒信息的语音提醒，有效保证了使用者的出行安全，进而实现了高精度的导盲导航。
图18示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备1800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图18所示，设备1800包括计算单元1801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1802中的计算机程序或者从存储单元1808加载到随机访问存储器(RAM)1803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1803中，还可存储设备1800操作所需的各种程序和数据。计算单元1801、ROM1802以及RAM1803通过总线1804彼此相连。输入/输出(I/O)接口1805也连接至总线1804。
设备1800中的多个部件连接至I/O接口1805，包括：输入单元1806，例如键盘、鼠标等；输出单元1807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1809允许设备1800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1801执行上文所描述的各个方法和处理，例如智能导盲杖的定位方法。例如，在一些实施例中，智能导盲杖的定位方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1802和/或通信单元1809而被载入和/或安装到设备1800上。当计算机程序加载到RAM 1803并由计算单元1801执行时，可以执行上文描述的智能导盲杖的定位方法一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行智能导盲杖的定位方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与使用者的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向使用者显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，使用者可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与使用者的交互；例如，提供给使用者的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自使用者的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形使用者界面或者网络浏览器的使用者计算机，使用者可以通过该图形使用者界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务端可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(“Virtual Private Server”，或简称“VPS”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (37)
1.一种智能导盲杖的定位方法，包括：
接收智能导盲杖发送的卫星数据；
接收基站发送的差分数据；
基于所述卫星数据和所述差分数据进行实时动态载波相位差分处理，获取所述智能导盲杖的定位位置。
2.根据权利要求1所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，还包括：
获取所述智能导盲杖的起点位置和终点位置，基于所述起点位置和所述终点位置，为所述智能导盲杖规划导航路线；
根据所述定位位置，引导所述智能导盲杖按照所述导航路线行驶。
3.根据权利要求2所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，所述根据所述定位位置，引导所述智能导盲杖按照所述导航路线行驶，包括：
获取所述智能导盲杖按照所述导航路线行驶时的当前行驶位置；
根据所述定位位置与所述当前行驶位置，识别所述智能导盲杖是否偏移所述导航路线；
响应于所述智能导盲杖偏离所述导航路线，发出路线偏离的提醒信息。
4.根据权利要求3所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，所述根据所述定位位置与所述当前行驶位置，识别所述智能导盲杖是否偏移所述导航路线，包括：
获取所述定位位置与所述当前行驶位置之间的偏差量；
响应于所述偏移量大于或者等于预设偏移量阈值，识别所述智能导盲杖偏移所述导航路线。
5.根据权利要求3所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，所述发出路线偏离的提醒信息，包括：
根据所述定位位置和所述当前行驶位置，获取所述智能导盲杖与所述导航路线之间的偏离信息，基于所述偏离信息生成所述提醒信息。
6.根据权利要求2所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，所述获取所述智能导盲杖的起点位置和终点位置，包括：
接收所述智能导盲杖发送的出发指示；
获取所述出发指示的发送时刻对应的所述定位位置，作为所述起点位置；
接收语音信息，从所述语音信息中提取所述终点位置。
7.根据权利要求2所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，
响应于当前行驶至路口，向所述智能导盲杖发送图像采集指令。
8.根据权利要求2所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，还包括：
接收所述智能导盲杖发送的实际行驶方向；
识别所述实际行驶方向与所述导航路线的导航方向是否一致；
响应于所述实际行驶方向与所述导航路线的导航方向不一致，发出用于纠正所述智能导盲杖行驶方向的提醒信息。
9.根据权利要求3或8所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，还包括：
将提醒信息发给所述智能导盲杖，由所述智能导盲杖发出语音提醒。
10.一种智能导盲杖的定位方法，包括：
接收卫星数据；
将所述卫星数据发送给终端设备。
11.根据权利要求10所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，还包括：
接收语音信息，并将所述语音信息发送给所述终端设备进行导航路线规划，其中，所述语音信息中携带所述起点位置和/或终点位置。
12.根据权利要求10所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，还包括：
向所述终端设备发送出发指示，其中，所述出发指示用于指示所述终端设备将所述出发指示的发送时刻对应的所述定位位置，作为所述起点位置；
接收语音信息，从所述语音信息中提取所述终点位置。
13.根据权利要求11或12所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，还包括：
接收所述终端设备发送的路线偏离的提醒信息，并进行语音播放，其中，所述提醒信息由所述终端设备在确定所述定位位置偏离导航路线时发送的。
14.根据权利要求13所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，所述提醒信息携带所述智能导盲杖与所述导航路线之间的偏离信息。
15.根据权利要求11或12所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，还包括：
接收所述终端设备发送的图像采集指令，其中，所述图像采集指令由所述终端设备根据所述定位位置识别当前行驶至路口时发出的；
基于所述图像采集指令，启动所述智能导盲杖内的图像采集装置。
16.根据权利要求10所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，还包括：
行驶过程中检测前方道路上是否存在障碍物；
响应于所述前方道路存在障碍物，发出避障提醒信息。
17.根据权利要求11或12所述的智能导盲杖的定位方法，其特征在于，还包括：
检测所述智能导盲杖的实际行驶方向，并将所述实际行驶方向发送给所述终端设备；
接收所述终端设备发送的用于纠正所述智能导盲杖行驶方向的提醒信息，其中，所述提醒信息为所述终端设备在确定所述实际行驶方向与规划的导航路线的行驶方向不一致发出的。
18.一种智能导盲杖的定位装置，包括：
第一接收模块，用于接收智能导盲杖发送的卫星数据；
第二接收模块，用于接收基站发送的差分数据；
定位模块，用于基于所述卫星数据和所述差分数据进行实时动态载波相位差分处理，获取所述智能导盲杖的定位位置。
19.根据权利要求18所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，还包括：
导航路线规划模块，用于获取所述智能导盲杖的起点位置和终点位置，基于所述起点位置和所述终点位置，为所述智能导盲杖规划导航路线；
引导行驶模块，用于根据所述定位位置，引导所述智能导盲杖按照所述导航路线行驶。
20.根据权利要求19所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，所述引导行驶模块，包括：
行驶位置获取单元，用于获取所述智能导盲杖按照所述导航路线行驶时的当前行驶位置；
偏离判断单元，用于根据所述定位位置与所述当前行驶位置，识别所述智能导盲杖是否偏移所述导航路线；
偏离提醒单元，用于响应于所述智能导盲杖偏离所述导航路线，发出路线偏离的提醒信息。
21.根据权利要求20所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，所述偏离判断单元，进一步用于：
获取所述定位位置与所述当前行驶位置之间的偏差量；
响应于所述偏移量大于或者等于预设偏移量阈值，识别所述智能导盲杖偏移所述导航路线。
22.根据权利要求20所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，所述偏离提醒单元，进一步用于：
根据所述定位位置和所述当前行驶位置，获取所述智能导盲杖与所述导航路线之间的偏离信息，基于所述偏离信息生成所述提醒信息。
23.根据权利要求19所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，所述导航路线规划模块，包括：
指示接收单元，用于接收所述智能导盲杖发送的出发指示；
起点位置确定单元，用于获取所述出发指示的发送时刻对应的所述定位位置，作为所述起点位置；
终点位置确定单元，用于接收语音信息，从所述语音信息中提取所述终点位置。
24.根据权利要求19所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，还包括：
图像采集指令发送模块，用于响应于当前行驶至路口，向所述智能导盲杖发送图像采集指令。
25.根据权利要求19所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，还包括：
行驶方向接收模块，用于接收所述智能导盲杖发送的实际行驶方向；
行驶方向判断模块，用于识别所述实际行驶方向与所述导航路线的行驶方向是否一致；
行驶方向提醒模块，用于响应于所述实际行驶方向与所述导航路线的行驶方向不一致，发出用于纠正所述智能导盲杖行驶方向的提醒信息。
26.根据权利要求20或25所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，还包括：
提醒信息发送模块，用于将提醒信息发给所述智能导盲杖，由所述智能导盲杖发出语音提醒。
27.一种智能导盲杖的定位装置，包括：
接收模块，用于接收卫星数据；
发送模块，用于将所述卫星数据发送给终端设备。
28.根据权利要求27所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，还包括：
语音信息接收模块，用于接收语音信息，并将所述语音信息发送给所述终端设备进行导航路线规划，其中，所述语音信息中携带所述起点位置和/或终点位置。
29.根据权利要求27所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，还包括：
指示发送模块，用于向所述终端设备发送出发指示，其中，所述出发指示用于指示所述终端设备将所述出发指示的发送时刻对应的所述定位位置，作为所述起点位置；
终点位置接收模块，用于接收语音信息，从所述语音信息中提取所述终点位置。
30.根据权利要求28或29所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，还包括：
语音提醒模块，用于接收所述终端设备发送的路线偏离的提醒信息，并进行语音播放，其中，所述提醒信息由所述终端设备在确定所述定位位置偏离导航路线时发送的。
31.根据权利要求30所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，所述语音提醒模块，还包括：所述提醒信息携带所述智能导盲杖与所述导航路线之间的偏离信息。
32.根据权利要求28或29所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，还包括：
指令接收模块，用于接收所述终端设备发送的图像采集指令，其中，所述图像采集指令由所述终端设备根据所述定位位置识别当前行驶至路口时发出的；
图像采集模块，用于基于所述图像采集指令，启动所述智能导盲杖内的图像采集装置。
33.根据权利要求27所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，还包括：
障碍检测模块，用于行驶过程中检测前方道路上是否存在障碍物；
避障提醒模块，用于响应于所述前方道路存在障碍物，发出避障提醒信息。
34.根据权利要求28或29所述的智能导盲杖的定位装置，其特征在于，还包括：
行驶方向检测模块，用于检测所述智能导盲杖的实际行驶方向，并将所述实际行驶方向发送给所述终端设备；
行驶方向提醒模块，用于接收所述终端设备发送的用于纠正所述智能导盲杖行驶方向的提醒信息，其中，所述提醒信息为所述终端设备在确定所述实际行驶方向与规划的导航路线的行驶方向不一致发出的。
35.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-17中任一项所述的用方法。
36.一种可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-17中任一项所述的方法。
37.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-17中任一项所述的方法。
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| CN202110169225.XA CN112985438A (zh) | 2021-02-07 | 2021-02-07 | 智能导盲杖的定位方法、装置、电子设备及存储介质 |
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| CN112985438A true CN112985438A (zh) | 2021-06-18 |
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- 2021-02-07 CN CN202110169225.XA patent/CN112985438A/zh active Pending
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