JP2023095785A - 経路生成システム、経路生成方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の自律移動経路を生成するのに必要な移動体の走行を、より少なくする。【解決手段】移動体に対する所定の操作を行うための通信端末と、前記移動体および前記通信端末と通信可能で、前記移動体が自律移動する経路の情報を処理する情報処理装置と、を備える経路生成システムであって、前記移動体または前記通信端末は、前記所定の操作に基づき移動する前記移動体の所定の位置を、前記自律移動する経路をなす地点として教示する地点教示手段を備え、前記情報処理装置は、前記地点教示手段から教示された地点の情報である地点情報と、前記教示された地点に基づいて取得した隣接地点の情報である隣接地点情報と、を登録する登録手段と、前記登録手段によって登録された前記地点情報と前記隣接地点情報とに基づき、経路を生成する経路生成手段と、を備える。【選択図】図６

Description

本発明は、経路生成システム、経路生成方法およびプログラムに関するものである。

工場や倉庫等の拠点に設置され、拠点内を自律的に移動可能な移動体が知られている。このような移動体は、例えば点検ロボットやサービスロボットとして用いられ、作業者の代わりに拠点内の設備の点検等のタスクを行うことができる。また、操作者が指定した位置情報や名称に基づいて移動体の移動先を指定することで、指定された移動先に自律移動する移動体は既に知られている。

例えば、特許文献１には、車体を走行させる走行装置と、走行装置を制御する制御装置と、車体の前方向を撮像する第１カメラと、車体の後方向を撮像する第２カメラとを有した移動体が開示されている。移動体の制御装置は、予め設定された車体の走行経路上の教示地点において第１カメラおよび第２カメラによって取得した画像を教示画像として記憶する教示画像取得部と、第１カメラによりリアルタイムに撮像された撮像画像と、教示画像取得部により予め取得された教示画像との比較結果に基づいて走行装置を制御する走行制御部とを有する。

特開２０１０－２５０４６９号公報

従来は、移動体の前方向と後方向を撮影した画像を用いて移動体を制御する構成のため、移動体を前後方向と異なる方向から対象地点に進入させた場合、対象地点が過去に教示した地点と同じ場所であると認識させることが難しい。例えば過去に前後方向の通りで教示した交差点に対して、移動体を左右方向の通りから交差点に進入させた場合、この交差点が過去に教示した交差点と同じ場所であると移動体に認識させることは困難である。そのため、移動体の自律移動経路を生成するのに必要な移動体の走行が多くなってしまうという課題があった。

本発明は、移動体に対する所定の操作を行うための通信端末と、前記移動体および前記通信端末と通信可能で、前記移動体が自律移動する経路の情報を処理する情報処理装置と、を備える経路生成システムであって、前記移動体または前記通信端末は、前記所定の操作に基づき移動する前記移動体の所定の位置を、前記自律移動する経路をなす地点として教示する地点教示手段を備え、前記情報処理装置は、前記地点教示手段から教示された地点の情報である地点情報と、前記教示された地点に基づいて取得した隣接地点の情報である隣接地点情報と、を登録する登録手段と、前記登録手段によって登録された前記地点情報と前記隣接地点情報とに基づき、経路を生成する経路生成手段と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、移動体の自律移動経路を生成するのに必要な移動体の走行を、より少なくすることが可能となる。

経路生成システムの全体構成の一例を示す説明図。 移動体の移動経路の一例を示す説明図。 移動体の一例を示す概略構成図。 移動体のハードウエア構成の一例を示す説明図。 経路管理サーバおよび通信端末のハードウエア構成の一例を示す説明図。 経路生成システムの機能構成の一例を示す説明図。 画像情報管理テーブルの一例を示す概念図。 地点情報管理テーブルの一例を示す概念図。 経路情報管理テーブルの一例を示す概念図。 地点の位置関係の一例を示す説明図。 自律移動を実行するまでの流れの一例を示したフローチャート。 操作画面の遷移の一例を示す説明図。 経路学習処理の一例を示すシーケンス図。 操作画面の一例を示す説明図。 経路の一例を示す説明図。 新たな経路を生成する場合における経路学習の処理例を示すフローチャート。 新たな経路を生成する場合における経路情報管理テーブルの遷移を示した説明図。 新たな経路を生成する場合における地点情報管理テーブルを示した説明図。 登録済みの経路上に地点を追加する場合における経路学習の処理例を示すフローチャート。 経路生成処理の一例を示すシーケンス図。 自律移動処理の一例を示すシーケンス図。 操作画面の変形例を示す説明図。 操作画面の変形例を示す説明図。 操作画面の変形例を示す説明図。 経路生成システムの機能構成の他の例を示す説明図。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

＜システム構成＞
図１は、経路生成システムの全体構成の一例を示す説明図である。図１に示されている経路生成システム１は、所定の拠点内において移動体１０を自律移動させるための経路を生成するシステムである。なお、経路生成システム１は、経路を構築するシステム、経路構築システムと呼ぶこともできる。

経路生成システム１は、移動体１０、経路管理サーバ５０および通信端末７０を含む。移動体１０、経路管理サーバ５０および通信端末７０は、通信ネットワーク１００を介して通信することができる。通信ネットワーク１００は、インターネット、移動体通信網、ＬＡＮ（Local Area Network）等によって構築されている。なお、通信ネットワーク１００には、有線通信だけでなく、３Ｇ（3rd Generation）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）、Ｗｉ－Ｆｉ（Wireless Fidelity）（登録商標）、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）またはＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信によるネットワークが含まれてもよい。

移動体１０は、対象拠点に設置され、対象拠点内を自律移動するロボットである。移動体１０の自律移動は、対象拠点内における過去に移動した経路を模倣学習（機械学習）し、模倣学習の結果を利用して自律的に対象拠点内を移動する動作を含む。また、移動体１０の自律移動は、予め設定された経路に従って自律的に対象拠点内を移動する動作、またはライントレース等の技術を用いて自律的に対象拠点内を移動する動作であってもよい。さらに、移動体１０は、遠隔地にいるユーザからの手動操作によっても移動可能である。すなわち、移動体１０は、自律移動とユーザによる手動操作とを切り替えながら、対象拠点内を移動することができる。

また、移動体１０は、例えば対象拠点内を移動しながら、点検、保守、運搬または軽作業等の所定のタスクを実行することができる。ここで、移動体１０は、広義のロボットを意味し、自律移動およびユーザによる遠隔操作による移動の双方の動作が可能なロボットであればよい。また、移動体１０には、遠隔地からの操作により自動運転と手動操作を切り替えて走行可能な自動車も含まれる。さらに、移動体１０には、ドローン 、マルチコプタまたは無人飛行体等の飛行体も含まれる。

また、移動体１０が設置される対象拠点は、事業所、工場、建設現場、変電所、農場、田畑、農園、耕地もしくは災害現場等の屋外の拠点、またはオフィス、学校、工場、倉庫、商業施設、病院もしくは介護施設等の屋内の拠点である。すなわち、対象拠点は、従来人手で行われていたタスクを移動体１０に担わせたいニーズが存在する拠点であればよい。

経路管理サーバ５０は、移動体１０の自律移動の経路に関する情報を管理するためのサーバコンピュータである。経路管理サーバ５０は、移動体１０から送信された撮影画像を記憶して管理するとともに、操作者が使用する通信端末７０に対して撮影画像を提供する。

なお、経路管理サーバ５０は、単一のコンピュータによって構築されてもよいし、各部（機能または手段）を分割して任意に割り当てられた複数のコンピュータによって構築されてもよい。また、経路管理サーバ５０の機能の全てまたは一部は、クラウド環境に存在するサーバコンピュータで実現されてもよいし、オンプレミス環境に存在するサーバコンピュータで実現されてもよい。ここで、経路管理サーバ５０は「情報処理装置」の一例である。

通信端末７０は、対象拠点に設置された移動体１０に対して所定の操作を行う操作者（ユーザ）が使用するノートＰＣ（Personal Computer）等のコンピュータである。操作者は、オフィス等の管理拠点において、移動体１０によって撮影された撮影画像を閲覧することで、移動体１０の現在位置の確認を行う。また、操作者は、通信端末７０に表示された対象拠点の撮影画像を閲覧しながら、移動体１０の遠隔操作を行うこともできる。なお、通信端末７０は、ノートＰＣに限られず、デスクトップＰＣ、タブレット端末、スマートフォンまたはウェアラブル端末等であってもよい。

なお、図１はそれぞれ１台の移動体１０と通信端末７０が通信ネットワーク１００を介して接続されている例を示すが、通信端末７０は、１つの対象拠点に位置する複数の移動体１０と接続可能な構成であってもよい。あるいは、通信端末７０は、異なる対象拠点に位置する移動体１０と接続可能な構成であってもよい。また、図１は、移動体１０が設置された対象拠点とは異なる遠隔地の管理拠点に通信端末７０が位置する例を示すが、通信端末７０は、移動体１０が設置された対象拠点内に位置する構成であってもよい。

＜概略＞
ここで、図２を用いて移動体１０に自律移動の経路を学習させる際の概略を説明する。図２は、移動体の移動経路の一例を示す説明図である。

移動体１０の移動経路上には、図２に示すような交差点ＩＳ１～ＩＳ５が存在しているものとする。このとき、移動体１０が縦の通り（ＩＳ１→ＩＳ５→ＩＳ３）を移動して交差点ＩＳ５を通過する場合と、横の通り（ＩＳ２→ＩＳ５→ＩＳ４）を移動して交差点ＩＳ５を通過する場合とでは、交差点ＩＳ５の見え方が異なる。つまり、移動体１０によって交差点ＩＳ５で撮影される撮影画像が異なる。従って、移動体１０が交差点ＩＳ５の通過経験を有する場合であっても、移動体１０の交差点ＩＳ５に対する進入方向が異なる場合、交差点ＩＳ５が過去に通過した交差点と同じであると移動体１０に認識させることが難しくなる。

移動体１０を交差点ＩＳ５に対して異なる方向から進入させた場合でも、交差点ＩＳ５を同じ場所と認識させるようにする方法として、全方向の画像を移動体１０に教示する方法がある。例えば移動体１０に前後方向を撮影する装置を搭載して６通りの経路（IS1→IS5→IS3、IS2→IS5→IS4、IS1→IS5→IS4、IS4→IS5→IS3、IS3→IS5→IS2およびIS2→IS5→IS1）を移動体に教示する。しかし上記の方法では、操作者は、移動体１０に全経路を事前に教示しなければならず、移動経路の生成に用いる画像情報を、経路別および方向別に取得する必要があり、画像情報の収集に時間がかかっていた。まして移動体１０が前方向を撮影する装置しか搭載していない場合は、往路および復路それぞれの画像情報の収集が必要となるため、上記の２倍（１２通り）の経路を移動体１０に教示する必要が生じる。

そこで、経路生成システム１は、移動体１０を自律移動させる自律移動モードの実施前に行う経路学習モードにおいて、通信端末７０から地点登録を行う際、対象地点の情報である地点情報と共に、既に登録された登録済地点の中から対象地点と隣接する隣接地点の情報である隣接地点情報も登録する。これにより、経路生成システム１は、移動体１０の自律移動において結んだことがない地点間で共通する隣接地点の情報を用い、互いを結ぶ経路を容易に生成することができる。

例えば図２の場合、操作者は、縦の通り（ＩＳ１→ＩＳ５→ＩＳ３）と横の通り（ＩＳ２→ＩＳ５→ＩＳ４）の２通りの経路を移動体１０に教示する。移動体１０に経路を教示後、操作者が開始地点（出発点）ＩＳ１、終了地点（終着点）ＩＳ４を設定すると、経路生成システム１は、ＩＳ１とＩＳ４に共通する隣接地点ＩＳ５を経由する経路（ＩＳ１→ＩＳ５→ＩＳ４）を自動的に生成する。なお、移動体１０に教示する２通りの経路は上記に限らず、例えばＩＳ１→ＩＳ５→ＩＳ４の経路とＩＳ２→ＩＳ５→ＩＳ３の経路の２通りを移動体１０に教示してもよい。

＜移動体の構成＞
次に、図３を用いて移動体１０の具体的な構成を説明する。図３は、移動体の一例を示す概略構成図であり、図３（ａ）は第１の構成例、図３（ｂ）は変形例となる第２の構成例を示している。

図３（ａ）に示した移動体１０は、筐体１１、バンパ１２、撮影装置１３、撮影位置調整装置１４、支持部材１５、移動機構１６、自己位置認識装置１７および障害物検知センサ１８を備える。このうち、筐体１１には、移動体１０の胴体部分に位置し、移動体１０の処理もしくは動作を制御する制御装置３０等が内蔵されている。バンパ１２は、移動体１０の移動方向の前面に筐体１１に備えられ、移動体１０が衝突した際の緩衝材としての役割を担う。なお、バンパ１２は、筐体１１の前面のみならず、側面または後方面に備えてもよい。

撮影装置１３は、移動体１０が設置された拠点に位置する人物、物体または風景等の被写体を撮影して撮影画像を取得する。撮影装置１３は、デジタル一眼レフカメラ、またはコンパクトデジタルカメラ等の平面画像（詳細画像）を取得可能なデジタルカメラ（一般撮影装置）である。撮影装置１３によって取得された撮影画像に係る撮影画像データは、経路管理サーバ５０等のサーバコンピュータによって確立された通信セッションを経由して通信端末７０へ送信される。

撮影位置調整装置１４は、撮影装置１３の撮影方向（向き）を調整するための可動装置である。撮影位置調整装置１４は、回転駆動することによって撮影装置１３の撮影方向を調整するとともに、撮影装置１３における撮影のズーム量（倍率）を調整する。なお、撮影装置１３と撮影位置調整装置１４は、撮影装置１３に撮影位置調整機能を備えさせた１つの装置として設けられていてもよい。

撮影装置１３によって取得される撮影画像は、動画であっても静止画であってもよく、動画と静止画の両方であってもよい。また、撮影装置１３によって取得される撮影画像は、画像データとともに音声データを含んでもよい。さらに、撮影装置１３は、全天球（３６０°）パノラマ画像を取得可能な広角撮影装置であってもよい。

広角撮影装置は、例えば、被写体を撮影して全天球（パノラマ）画像の元になる２つの半球画像を得るための全天球撮影装置である。さらに、広角撮影装置は、例えば、所定値以上の画角を有する広角画像を取得可能な広角カメラまたはステレオカメラ等であってもよい。すなわち、広角撮影装置は、所定値より焦点距離の短いレンズを用いて撮影された画像（全天球画像、広角画像）を取得可能な撮影手段である。

また、移動体１０は、複数の撮影装置１３を備える構成であってもよい。この場合、移動体１０は、撮影装置１３として、広角撮影装置と、広角撮影装置によって撮影された被写体の一部を撮影して詳細画像（平面画像）を取得可能な一般撮影装置の両方を備える構成であってもよい。

また、撮影装置１３は、遠赤外線（赤外光）を撮像する熱映像装置、または近赤外線（赤外光）を撮影する赤外線カメラ等の特殊カメラを含んでもよい。撮影装置１３は、遠赤外線（赤外光）を撮像する熱映像装置である場合、対象物から発せられる遠赤外線を検出した撮影画像（サーモグラフィ）を取得でき、その撮影画像から対象物を認識することができる。また、撮影装置１３は、近赤外線（赤外光）を撮影する赤外線カメラである場合、可視光波長帯の外乱光の影響を受けることなく、対象物を撮影した撮影画像（赤外線画像）を取得でき、その撮影画像から対象物を認識することができる。

支持部材１５は、移動体１０（筐体１１）に撮影装置１３および撮影位置調整装置１４を設置（固定）するための部材である。支持部材１５は、筐体１１に固定されたポール等であってもよいし、筐体１１に固定された台座であってもよい。

移動機構１６（１６ａ、１６ｂ）は、移動体１０を移動させるユニットであり、車輪、走行モータ、走行エンコーダ、ステアリングモータ、およびステアリングエンコーダ等で構成される。移動体１０の移動制御については、既存の技術であるため詳細な説明は省略するが、移動体１０は、例えば、操作者（通信端末７０）からの走行指示を受信し、移動機構１６は、受信した走行指示に基づいて移動体１０を移動させる。なお、移動機構１６は、二足歩行の足型や単輪のものであってもよい。また、移動体１０の形状は、図３に示されているような車両型に限られず、例えば、二足歩行の人型、生物を模写した形態、特定のキャラクターを模写した形態等であってもよい。

自己位置認識装置１７は、移動体１０の前（ｆ）、後（ｂ）、左（ｌ）および右（ｒ）の各方向の被写体を撮影するカメラ１７ｆ、１７ｂ、１７ｌ、１７ｒを備える。カメラ１７ｆ、１７ｂ、１７ｌ、１７ｒによって取得された撮影画像に係る撮影画像データは、経路管理サーバ５０等のサーバコンピュータによって確立された通信セッションを経由して通信端末７０へ送信される。

なお、自己位置認識装置１７は、カメラ１７ｆ～１７ｒのみで構成された装置とは限らない。自己位置認識装置１７には、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を用いたＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）が含まれてもよい。または、自己位置認識装置１７には、走行路に磁気テープ等が敷設された環境の場合における磁気誘導等が含まれてもよい。

上記のように自己位置認識装置１７として前後左右の４方向にカメラ１７ｆ～１７ｒを設置することにより、通信端末７０には前後方向の撮影画像だけでなく、左右方向の撮影画像も送信される。左右方向の撮影画像が送信されることにより、通信端末７０を閲覧する操作者は、道幅の広がりを見つけやすくなるため、交差点の認識精度が上がる。

障害物検知センサ１８は、移動体１０が移動する際における周囲の障害物を検知する検知センサである。障害物検知センサ１８は、例えばステレオカメラ、光電変換素子が面状に配置されたエリアセンサを搭載したカメラ等の画像センサである。または、障害物検知センサ１８は、ＴＯＦ（Time Of Flight）センサ、ＬＩＤＡＲセンサもしくはレーダセンサ等の測距センサである。

次に、図３（ｂ）に基づいて移動体の構成の変形例について説明する。図３（ｂ）に示した移動体１０ａは、自己位置認識装置１７としてのカメラ１７ａが撮影装置１３の上部に備えられている。カメラ１７ａは、移動体１０の周囲を撮影可能な全周囲カメラ等の広角撮影装置である。この場合にも、通信端末７０には前後方向の撮影画像だけでなく、左右方向の撮影画像も送信されるので、通信端末７０を閲覧する操作者は、道幅の広がりを見つけやすくなるため、交差点の認識精度が上がる。

なお、移動体１０は、上記構成のほかに移動体１０の周囲の情報を検知可能な各種センサを有していてもよい。各種センサは、例えば気圧計、温度計、光度計、人感センサ、ガスセンサ、臭気センサまたは照度計等のセンサデバイスである。また、移動体１０は、移動以外の付加的動作を行う可動アームを備えていてもよい。

＜ハードウエア構成＞
続いて、図４および図５を用いて、実施形態に係る経路生成システムを構成する装置または端末のハードウエア構成について説明する。なお、図４および図５に示されている装置または端末のハードウエア構成は、必要に応じて構成要素が追加または削除されてもよい。

＜＜移動体のハードウエア構成＞＞
図４は、移動体のハードウエア構成の一例を示す説明図である。移動体１０は、移動体１０の処理または動作を制御する制御装置３０を備える。制御装置３０は、上述のように移動体１０の筐体１１の内部に備えられている。なお、制御装置３０は、移動体１０の筐体１１の外部に設けられてもよく、または移動体１０とは別の装置として設けられていてもよい。

制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３０４、メディアＩ／Ｆ(Interface)３０５、入出力Ｉ／Ｆ３０６、音入出力Ｉ／Ｆ３０７、ネットワークＩ／Ｆ３０８、近距離通信回路３０９、近距離通信回路３０９のアンテナ３０９ａ、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１、タイマ３１２およびバスライン３１０を備える。

ＣＰＵ３０１は、移動体１０全体の制御を行う。ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２またはＨＤ（Hard Disk）３０４ａ等に格納された、プログラムもしくはデータをＲＡＭ３０３上に読み出し、処理を実行することで、移動体１０の各機能を実現する演算装置である。

ＲＯＭ３０２は、電源を切ってもプログラムまたはデータを保持することができる不揮発性のメモリである。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０４ａに対する各種データの読み出し、または書き込みを制御する。ＨＤ３０４ａは、プログラム等の各種データを記憶する。メディアＩ／Ｆ３０５は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、メモリカード、光学ディスクまたはフラッシュメモリ等の記録メディア３０５ａに対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。

入出力Ｉ／Ｆ３０６は、文字、数値、各種指示等を各種外部機器等との間で入出力するためのインターフェースである。入出力Ｉ／Ｆ３０６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイ３０６ａに対するカーソル、メニュー、ウィンドウ、文字または画像等の各種情報の表示を制御する。なお、ディスプレイ３０６ａは、入力手段を備えたタッチパネルディスプレイであってもよい。また、入出力Ｉ／Ｆ３０６は、ディスプレイ３０６ａのほかに、例えば、マウス、キーボード等の入力手段が接続されていてもよい。

音入出力Ｉ／Ｆ３０７は、ＣＰＵ３０１の制御に従ってマイク３０７ａおよびスピーカ３０７ｂとの間で音信号の入出力を処理する回路である。マイク３０７ａは、ＣＰＵ３０１の制御に従って音信号を入力する内蔵型の集音手段の一種である。スピーカ３０７ｂは、ＣＰＵ３０１の制御に従って音信号を出力する再生手段の一種である。

ネットワークＩ／Ｆ３０８は、通信ネットワーク１００を経由して、他の機器または装置との通信（接続）を行う通信インターフェースである。ネットワークＩ／Ｆ３０８は、例えば、有線または無線ＬＡＮ等の通信インターフェースである。近距離通信回路３０９は、ＮＦＣ（Near Field communication）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信回路である。外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１は、制御装置３０に他の装置を接続するためのインターフェースである。タイマ３１２は、時間計測機能を有する計測装置である。タイマ３１２は、コンピュータによるソフトタイマでもよい。

バスライン３１０は、上記各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等であり、アドレス信号、データ信号、および各種制御信号等を伝送する。ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤＤ３０４、メディアＩ／Ｆ３０５、入出力Ｉ／Ｆ３０６、音入出力Ｉ／Ｆ３０７、ネットワークＩ／Ｆ３０８、近距離通信回路３０９、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１およびタイマ３１２は、バスライン３１０を介して相互に接続されている。

さらに、制御装置３０には、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１を介して、駆動モータ１０１、アクチュエータ１０２、加速度・方位センサ１０３、撮影位置調整装置１４、自己位置認識装置１７、障害物検知センサ１８およびバッテリ１２０が接続されている。駆動モータ１０１は、ＣＰＵ３０１からの命令に基づき、移動機構１６を回転駆動させて移動体１０を地面に沿って移動させる。

アクチュエータ１０２は、ＣＰＵ３０１からの命令に基づき、可動アーム１９を変形させる。可動アーム１９は、移動体１０の移動以外の付加的動作を可能とする動作手段を有している。可動アーム１９には、例えば可動アーム１９の先端に部品等の物体を掴むためのハンドが動作手段として備えられている。移動体１０は、可動アーム１９を回転または変形させることによって、所定の作業（動作）を行うことができる。

加速度・方位センサ１０３は、地磁気を検知する電子磁気コンパス、ジャイロコンパスおよび加速度センサ等のセンサである。バッテリ１２０は、移動体１０の全体に必要な電源を供給するユニットである。

＜＜経路管理サーバのハードウエア構成＞＞
図５は、経路管理サーバ５０のハードウエア構成の一例を示す説明図である。経路管理サーバ５０の各ハードウエア構成は、５００番台の符号で示されている。

経路管理サーバ５０は、コンピュータによって構築されており、図５に示されているように、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤ５０４、ＨＤＤコントローラ５０５、ディスプレイ５０６、外部機器接続Ｉ／Ｆ５０８、ネットワークＩ／Ｆ５０９、バスライン５１０、キーボード５１１、ポインティングデバイス５１２、ＤＶＤ－ＲＷ（Digital Versatile Disk Rewritable）ドライブ５１４、メディアＩ／Ｆ５１６およびタイマ５１７を備えている。

これらのうち、ＣＰＵ５０１は、経路管理サーバ５０全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ（Initial Program Loader）等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＨＤ５０４は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤコントローラ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがってＨＤ５０４に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。

ディスプレイ５０６は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、または画像等の各種情報を表示する。なお、ディスプレイ５０６は、入力手段を備えたタッチパネルディスプレイであってもよい。外部機器接続Ｉ／Ｆ５０８は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。この場合の外部機器は、例えば、ＵＳＢメモリまたはプリンタ等である。ネットワークＩ／Ｆ５０９は、通信ネットワーク１００を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。バスライン５１０は、図５に示されているＣＰＵ５０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスまたはデータバス等である。

また、キーボード５１１は、文字、数値、各種指示等の入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。ポインティングデバイス５１２は、各種指示の選択もしくは実行、処理対象の選択、またはカーソルの移動等を行う入力手段の一種である。なお、入力手段は、キーボード５１１およびポインティングデバイス５１２のみならず、タッチパネルまたは音声入力装置等であってもよい。

ＤＶＤ－ＲＷドライブ５１４は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ－ＲＷ５１３に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。なお、着脱可能な記録媒体は、ＤＶＤ－ＲＷに限らず、ＤＶＤ－ＲまたはＢｌｕ-ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等であってもよい。メディアＩ／Ｆ５１６は、フラッシュメモリ等の記録メディア５１５に対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。タイマ５１７は、時間計測機能を有する計測装置である。タイマ５１７は、コンピュータによるソフトタイマでもよい。

＜＜通信端末のハードウエア構成＞＞
図５は、通信端末７０のハードウエア構成の一例を示す説明図である。通信端末７０の各ハードウエア構成は、括弧内の７００番台の符号で示されている。

通信端末７０は、コンピュータによって構築されており、図５に示されているように、経路管理サーバ５０と同様の構成を備えているため、各ハードウエア構成の説明を省略する。なお、ディスプレイ７０６は、表示部の一例である。ディスプレイ７０６としての表示部は、通信端末７０に接続された表示機能を備える外部装置であってもよい。この場合の表示部は、ＩＷＢ（Interactive White Board：電子黒板）等の外部ディスプレイであってもよい。または表示部は、外部装置として接続されたＰＪ（Projector：プロジェクタ）からの画像が投影される被投影部（例えば管理拠点の天井または壁等）であってもよい。

なお、上記各プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して流通させるようにしてもよい。記録媒体の例として、ＣＤ－Ｒ（Compact Disc Recordable）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、Ｂｌｕ-ｒａｙ Ｄｉｓｃ、ＳＤカードまたはＵＳＢメモリ等が挙げられる。また、記録媒体は、プログラム製品（Program Product）として、国内または国外へ提供されることができる。例えば、制御装置３０は、本発明に係るプログラムが実行されることで本発明に係る経路生成方法を実現する。

＜機能構成＞
続いて、図６乃至図１０を用いて、実施形態に係る経路生成システムの機能構成について説明する。図６は、経路生成システムの機能構成の一例を示す説明図である。なお、図６は、図１に示されている装置または端末のうち、後述の処理または動作に関連しているものを示す。

＜＜移動体（制御装置）の機能構成＞＞
まず、図６を用いて、移動体１０の処理または動作を制御する制御装置３０の機能構成について説明する。制御装置３０は、送受信部３１、判断部３２、位置情報取得部３３、撮影制御部３４、移動先設定部３５、移動制御部３６および記憶・読出部３９を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ３０３上に展開された制御装置用プログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、制御装置３０は、図４に示されているＲＯＭ３０２、ＨＤ３０４ａまたは記録メディア３０５ａによって構築される記憶部３０００を有している。

送受信部３１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ３０８に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。判断部３２は、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、各種判断を行う。

位置情報取得部３３は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、自己位置認識装置１７によって撮影される撮影画像等から移動体１０の現在位置を示す位置情報を取得する。自己位置認識装置１７によって撮影された撮影画像（移動体１０の前後左右方向を撮影した撮影画像）は、通信ネットワーク１００を介して、他の装置または端末に送信される。

撮影制御部３４は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、撮影装置１３に対する撮影処理を制御する。撮影制御部３４は、例えば、撮影装置１３に対する撮影処理を指示する。また、撮影制御部３４は、例えば、撮影装置１３による撮影処理で得られた撮影画像を取得する。

移動先設定部３５は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、移動体１０の移動先を設定する。移動先設定部３５は、例えば、経路管理サーバ５０から送信されてきたタスク実行要求に基づいて、要求されたタスク内容に対応する拠点位置を移動体１０の移動先として設定する。

移動制御部３６は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、移動機構１６を駆動させることによって、移動体１０の移動を制御する。移動制御部３６は、例えば、経路管理サーバ５０から送信されてきたタスク実行要求に含まれるタスクの開始時刻に応じて移動機構１６を駆動させることで、移動先設定部３５によって設定された移動先へ移動体１０を移動させる。

記憶・読出部３９は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、記憶部３０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部３０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。

＜＜経路管理サーバの機能構成＞＞
次に、図６を用いて、経路管理サーバ５０の機能構成について説明する。経路管理サーバ５０は、送受信部５１、認識部５２、判断部５３、生成部５４、変更部５５、登録部５６および記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ５０３上に展開された経路管理サーバ用プログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、経路管理サーバ５０は、図５に示されているＲＯＭ５０２、ＨＤ５０４または記録メディア５１５によって構築される記憶部５０００を有している。

送受信部５１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ５０９に対するＣＰＵ５０１の処理によって実現され、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。

認識部５２は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、移動体１０の発着地点や交差点の認識を行う。判断部５３は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、各種判断を行う。

生成部５４は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、移動体１０の移動経路を生成する。生成部５４は、例えば、指定された発着地点の情報と、当該発着地点に隣接する隣接地点の情報等に基づいて、移動体１０の移動経路を生成する。

変更部５５は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、移動経路に対して、経路を分割する等の変更処理を行う。登録部５６は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、指定されたタスクに対する地点または経路の登録を行う。

記憶・読出部５９は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、記憶部５０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部５０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。

＜＜＜画像情報管理テーブル＞＞＞
図７は、画像情報管理テーブルの一例を示す概念図である。上述の経路管理サーバ５０の記憶部５０００には、図７に示されているような画像情報管理テーブルによって構成されている画像情報管理ＤＢ５００１が構築されている。

画像情報管理テーブルは、移動体１０の自己位置認識装置１７（各カメラ１７ｆ～１７ｒ）から取得した撮影画像を管理しており、１つの画像ファイルに対して１つの画像ＩＤが割り当てられる。また、画像ＩＤに対しては、それぞれ画像ファイル名、操作量およびタイムスタンプを関連づけて管理している。

画像ＩＤ毎に登録する撮影画像は、移動体が図３（ａ）に示したような前後左右に４つのカメラ１７ｆ～１７ｒを搭載した構成である場合には、同時に取得（撮影）された撮影画像４枚を１つの画像ＩＤに登録する。移動体が図３（ｂ）に示したような全周囲を撮影可能なカメラ１７ａを搭載した構成である場合には、１つの画像ＩＤに登録する撮影画像は１枚でよい。

操作量は、撮影画像の撮影時に、通信端末７０から受信した移動体１０の速度（ｖ）および旋回角速度（ω）の値である。速度および旋回角速度の値が共に０ということは、移動体１０が停止状態であることを意味し、例えば、移動体１０が停止しているときに撮影された撮影画像を選びたい場合に、操作量の情報が有効になる。タイムスタンプには、移動体１０の操作時の時刻が記録されている。

図７に示した画像情報管理テーブルにおいて、例えば画像ＩＤ「１」には画像ファイル名「０００１．ｊｐｇ」の撮影画像が割り当てられ、操作量「０，０」、すなわち移動体１０が停止の状態で撮影された画像であることが表されている。

＜＜＜地点情報管理テーブル＞＞＞
図８は、地点情報管理テーブルの一例を示す概念図である。経路管理サーバ５０の記憶部５０００には、図８に示されているような地点情報管理テーブルによって構成されている地点情報管理ＤＢ５００２が構築されている。ここで、地点情報管理ＤＢ５００２は「地点記憶手段」の一例である。

地点情報管理テーブルは、移動体１０が設置される対象拠点内に存在する交差点や目的地に付与した地点ＩＤに対して、それぞれ隣接地点ＩＤ、画像ＩＤおよび目的地フラグを関連づけて管理している。隣接地点ＩＤは、地点ＩＤが付与された地点に対して、隣接する関係にある地点を表しており、隣接地点情報の一例である。

画像ＩＤは、図７に示した画像情報管理テーブルの画像ＩＤと紐づいており、地点ＩＤが付与された地点の代表画像の画像ＩＤとしている。ここで代表画像は、図７で説明した操作量（移動体１０の速度および旋回角速度の値）が０の撮影画像、すなわち移動体１０が停止の状態で撮影された画像をデフォルトとしている。移動体１０が撮影した地点の代表画像や、地点の代表画像と紐づいた画像ＩＤは地点情報の一例である。

目的地フラグは、移動体１０の移動経路において、出発点または終着点として指定され得る地点か否かを表わしている。出発点または終着点として指定され得る地点に該当する場合はフラグ「１」が入力される。地点の情報である目的地フラグは地点情報の一例である。

例えば、図８に示されている地点情報管理テーブルは、各地点が図１０に示すような位置関係にあることを前提としている。この場合、地点１１に隣接する隣接地点は地点１３であるため、地点情報管理テーブルにおいて地点ＩＤ「１１」の隣接地点ＩＤは「１３」が入力されている。また、地点ＩＤ「１１」の代表画像は、画像情報管理テーブルの画像ＩＤ「１００」として管理されていることを表している。また、地点ＩＤ「１１」は、本例において出発点または終着点として指定され得る地点と位置付けているため、目的地フラグに「１」が入力されている。

＜＜＜経路情報管理テーブル＞＞＞
図９は、経路情報管理テーブルの一例を示す概念図である。経路管理サーバ５０の記憶部５０００には、図９に示されているような経路情報管理テーブルによって構成されている経路情報管理ＤＢ５００３が構築されている。ここで、経路情報管理ＤＢ５００３は「経路記憶手段」の一例である。

経路情報管理テーブルは、生成部５４によって生成した経路を保存する。１つの経路ＩＤには、２つの地点を結ぶ経路が割り当てられ、経路の開始地点の地点ＩＤ、終了地点の地点ＩＤ、および開始地点から終了地点までに撮影した撮影画像の画像ＩＤを関連づけて管理している。

例えば、図９に示されている経路情報管理テーブルは、各地点が図１０に示すような位置関係にあることを前提としている。経路ＩＤ「１」は、図１０の地点１１を開始地点とし、地点１５を終了地点とする経路であることを表している。また、地点１１から地点１５まで移動体１０を移動させる間に、移動体１０の自己位置認識装置１７（各カメラ１７ｆ～１７ｒ）によって画像ＩＤ「１」から画像ＩＤ「５０」の画像が撮影されたことを表している。ここで、生成部５４は「経路生成手段」の一例である。

経路生成システム１は、所定の経路ＩＤで特定される経路を移動体１０に自律走行させる場合、経路情報管理テーブルで所定の経路ＩＤに紐づいた画像ＩＤを取得する。そして画像情報管理テーブルを参照し、取得した画像ＩＤに紐づけられた画像ファイルを教示画像として取得する。そして移動体１０が走行中に自己位置認識装置１７によって取得する画像と、取得した教示画像を比較することで、移動体１０は自己位置を認定できるため、所定の経路上を自律走行できる。

＜＜通信端末の機能構成＞＞
次に、図６を用いて、通信端末７０の機能構成について説明する。通信端末７０は、送受信部７１、受付部７２、表示制御部７３、判断部７４および記憶・読出部７９を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ７０３上に展開された通信端末用プログラムに従ったＣＰＵ７０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、通信端末７０は、図５に示されているＲＯＭ７０２、ＨＤ７０４または記録メディア７１５によって構築される記憶部７０００を有している。

送受信部７１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ７０９に対するＣＰＵ７０１の処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。受付部７２は、主に、キーボード７１１またはポインティングデバイス７１２に対するＣＰＵ７０１の処理によって実現され、操作者から各種の選択または入力を受け付ける。

表示制御部７３は、主に、ＣＰＵ７０１の処理によって実現され、ディスプレイ７０６等の表示部に各種画面を表示させる。判断部７４は、ＣＰＵ７０１の処理によって実現され、各種判断を行う。記憶・読出部７９は、主に、ＣＰＵ７０１の処理によって実現され、記憶部７０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部７０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。

＜実施形態の処理または動作＞
続いて、図１１乃至図２１を用いて、実施形態に係る経路生成システムの処理または動作について説明する。

＜＜全体の流れ＞＞
具体的な処理または動作の説明に入る前に、本実施形態における全体の流れを図１１および図１２を用いて説明する。図１１は、移動体の自律移動を実行するまでの流れの一例を示したフローチャートである。図１２は、操作画面の遷移の一例を示す説明図である。

本実施形態において、移動体１０を自律移動させるにあたっては、まず、移動体１０を自律移動させようとしている経路が操作者によって設定されると、経路生成システム１は、経路の登録状況を確認する（ステップＳ１）。ステップＳ１の経路の登録状況確認とは、操作者が自律移動させようとしている経路を構成する地点が経路生成システム１に登録されているかの確認である。

経路の登録状況の確認結果が、登録済（ステップ２で「ＹＥＳ」）であった場合は、登録済の経路情報に基づいて経路生成システム１は経路の生成を行う（ステップＳ４）。経路が生成されたならば、移動体１０の自律移動が実行される（ステップＳ５）。

この場合、操作者が操作する通信端末７０のディスプレイ７０６には、例えば図１２に示したようなメニュー画面が表示される。メニュー画面は、操作者が自律移動モードを選択することで自律移動画面に切り替わり、ディスプレイ７０６に移動体１０が自律移動中であることが表示される。移動体１０の自律移動モードを終了した場合は、再びメニュー画面に戻る。

一方、経路の登録状況の確認結果が、未登録（ステップ２で「ＮＯ」）であった場合は、操作者は移動体１０に経路を学習させて、経路生成システム１に経路の登録を行う（ステップＳ３）。ステップＳ３の経路の登録では、新たに登録する経路を構成する地点を、経路生成システム１に登録する。登録する対象の地点としては、開始地点、終了地点、その途中に通過する各地点が挙げられる。途中に通過する各地点の一例として、例えば交差点を選択する等してもよい。この場合、通信端末７０のディスプレイ７０６には、例えば図１２に示したような経路学習画面が表示される。メニュー画面は、操作者が経路学習モードを選択することで経路学習画面に切り替わる（経路学習画面の詳細は後述する）。

操作者は、経路学習画面を用いて、対象拠点に設置された移動体１０を遠隔操作することが可能となる。操作者は、移動体１０を新たに登録する経路に沿って動かし、移動体１０に経路を教示する。移動体１０の経路学習モードを終了した場合は、再びメニュー画面に戻る。経路の学習が終了すると、学習させた経路の情報を用いて経路生成システム１は経路の生成を行い（ステップＳ４）、経路が生成されたならば、移動体１０の自律移動が実行される（ステップＳ５）。

ステップＳ４の経路の生成とは、登録された各地点を移動体１０が通過するルートを決定することをいう。登録される各地点が増えれば移動体１０が各地点を通過する順番、パターンも多数存在することになるが、例えば周知のアルゴリズムを用いて、登録された各地点を最短距離で通過可能となる各地点の通過順を探索し、探索された通過順のルートを、移動体１０が自律移動するルートと決定することができる。

ステップＳ５では、ステップＳ４で生成された自律移動ルートを構成する経路の各経路ＩＤについて、経路情報管理テーブルを参照して画像ＩＤを取得し、さらに画像情報管理テーブルを参照して画像ＩＤを取得し、取得した画像ＩＤに紐づけられた画像ファイルを教示画像として自律走行を行う。

＜＜経路学習処理＞＞
続いて、図１３を用いて、移動体１０に経路を学習させる処理について説明する。図１３は、経路学習処理の一例を示すシーケンス図である。

まず、管理拠点に位置する操作者が通信端末７０の入力手段に対する入力操作等を行い、経路学習モードを選択することで、通信端末７０は経路学習モードの開始指示を受け付ける（ステップＳ１１）。通信端末７０は、受け付けた経路学習モードの開始指示を送受信部７１によって移動体１０に送信する（ステップＳ１２）。

移動体１０は、送受信部３１によって通信端末７０から経路学習モードの開始指示を受信（ステップＳ１３）すると、位置情報取得部３３により経路学習モード開始地点の画像およびセンサデータの取得を開始する（ステップＳ１４）。このとき、移動体１０は、自身が取得した画像およびセンサデータを、送受信部３１によって経路管理サーバ５０に送信している（ステップＳ１５）。

経路管理サーバ５０は、送受信部５１によって移動体１０から画像およびセンサデータを受信する（ステップＳ１６）と、開始地点が地点情報管理ＤＢ５００２に登録済みの地点であるか、登録状況を確認して登録する（ステップＳ１７）。

図１４は、操作画面の一例を示す説明図である。経路学習モード時は、表示制御部７３によって通信端末７０のディスプレイ７０６には図１４に示されたような操作画面７０６０が表示される。操作画面７０６０は、進行方向指示部７０６１、経路学習終了ボタン７０６２、画像提示部７０６３およびステータス表示部７０６４を有している。ここで、経路学習終了ボタン７０６２は「地点教示手段」の一例である。

進行方向指示部７０６１は、移動体１０の進行方向を前後方向および左右の旋回で指示する。経路学習終了ボタン７０６２は、移動体１０に対して終了地点を教示するとともに、経路学習モードの終了を指示する。画像提示部７０６３は、移動体１０の自己位置認識装置１７によって撮影された撮影画像を移動体１０周辺の様子として提示する。ステータス表示部７０６４は、現在の移動体１０の状態を表示する。

従って、ステップＳ１４において移動体１０が取得した画像は、例えばパノラマ合成した画像として画像提示部７０６３に提示させることが可能であり、操作者は移動体１０から離れた場所でも移動体１０周辺の様子を把握できる。

ここで、開始地点は、常に同じ地点から開始するように特定の地点を開始地点として設定してもよいし、移動体１０が経路学習モードの開始指示を受信したときに居た地点を開始地点としてもよい。後者の場合、経路学習モードを開始する度に開始地点が異なるため、移動体１０は自己位置推定アルゴリズムを用いて現在位置を認識するように構成される。自己位置推定には、画像特徴によるテンプレートマッチング、機械学習によるマッチング（模倣学習による自己位置推定）、ＧＰＳによる位置情報のマッチング、ＬＩＤＡＲによる自己位置推定等、既存の手法を用いることが可能である。

ステップＳ１７における開始地点の登録状況の確認・登録においては、開始地点が、地点情報管理ＤＢ５００２の地点情報管理テーブルに登録されているか（地点ＩＤが付与された地点であるか）を認識部５２が確認している。開始地点が地点情報管理テーブルに未登録の場合は、開始地点の情報を登録部５６によって画像情報管理ＤＢ５００１および地点情報管理ＤＢ５００２に登録する。すなわち、画像情報管理ＤＢ５００１には、開始地点の画像ファイル、操作量およびタイムスタンプが新規の画像ＩＤと関連づけて登録される。また、地点情報管理ＤＢ５００２には、画像情報管理ＤＢ５００１に新規登録した画像情報の画像ＩＤと関連づけて地点ＩＤが登録される。

開始地点が地点情報管理テーブルに登録済みであった場合は、次に、判断部５３によって地点情報管理ＤＢ５００２の地点情報管理テーブルの目的地フラグの値が「１」となっているかを確認する。目的地フラグの値が「０」であった場合は、値を「１」に書き換える。すなわち、上述したように目的地フラグは、移動体１０の自律移動の経路において、出発点（開始地点）または終着点（終了地点）として指定され得る地点か否かを表わすフラグである。出発点または終着点として指定され得る地点に該当する場合は「１」が入力されているべきであるため、開始地点にもかかわらず値が「０」の場合は「１」に書き換える登録が行われる。このように、ステップＳ１７において、開始地点の確認の結果開始地点が登録済みであった場合は新たに登録を実行する必要はなく、目的地フラグの確認に進む。また、目的地フラグの確認の結果、適切に登録されていた場合には新たに目的地フラグの書き換え登録を実行する必要はなく次のステップに進む。

次に、操作者が通信端末７０の入力手段に対する入力操作等を行い、移動体１０の進行方向を指示することで、通信端末７０は移動体１０の移動指示を受け付ける（ステップＳ１８）。移動体１０の進行方向の指示は、例えば図１４に示された操作画面７０６０の進行方向指示部７０６１を操作者が操作することで行う。通信端末７０は、受け付けた移動指示を送受信部７１によって移動体１０に送信する（ステップＳ１９）。

移動体１０は、送受信部３１によって通信端末７０から移動指示を受信する（ステップＳ２０）と、移動指示に従って移動を始める（ステップＳ２１）。移動体１０は、通信端末７０からの移動指示に従い移動をしながら、位置情報取得部３３によって移動体１０周囲を写した画像およびセンサデータを取得する（ステップＳ２２）。そして、移動体１０は、自身が取得した画像およびセンサデータを、送受信部３１によって経路管理サーバ５０に送信する（ステップＳ２３）。

経路管理サーバ５０は、送受信部５１によって移動体１０から画像およびセンサデータを受信し（ステップＳ２４）、画像ファイルと操作量を記憶・読出部５９によって画像情報管理ＤＢ５００１へ順次登録していく（ステップＳ２５）。なお、ステップＳ２３の画像およびセンサデータの受け渡しは、移動体１０内である程度溜めて、所定の情報量または所定の時間に達した時点で経路管理サーバ５０へ送信するようにしてもよい。

操作者は、通信端末７０の入力手段に対する入力操作等を行い、移動体１０を、学習させたい地点に移動させることが可能である。学習させたい地点に移動体１０を到着させたならば、操作者は通信端末７０の入力手段に対する入力操作等を行い、地点教示を指示する。これにより、通信端末７０は移動体１０に対する地点教示の指示を受け付ける（ステップＳ２６）。通信端末７０は、受け付けた地点教示の指示を送受信部７１によって経路管理サーバ５０に送信する（ステップＳ２７）。

ここで、移動体１０に対する地点教示の指示は、移動体１０を遠隔操作する操作者が、移動体１０から送信される画像（カメラ画像）を閲覧しながら、対象地点に移動体１０が到着したタイミングで行うものに限るものではない。例えば、移動体１０に対する地点教示の指示は、ＧＰＳ情報、地図情報、画像情報等から移動体１０が対象地点を自動認識して、対象地点に移動体１０が到着したタイミングで行うものであってもよい。この場合は、移動体１０に備えられた判断部３２が地点教示手段として機能する。

なお、図１４に示された操作画面７０６０は、移動体１０に対する地点教示の指示を、ＧＰＳ情報、地図情報、画像情報等に基づき移動体１０による自動認識で行われる場合の例である。例えば対象地点が交差点の場合、図３（ａ）に示した移動体１０の左右のカメラ１７ｌ、１７ｒによって道幅の変化を認識することが可能であり、幅が広くなった道を見つけることで交差点を自動認識することができる。あるいは、ＬＩＤＡＲを用いて交差点を自動認識させることも可能である。

経路管理サーバ５０は、送受信部５１によって通信端末７０から地点教示の指示を受信する（ステップＳ２８）と、操作者が教示した対象地点が地点情報管理ＤＢ５００２に登録済みであるか、登録状況を確認して登録する（ステップＳ２９）。ステップＳ２９における地点（交差点）の登録状況の確認・登録においては、対象地点（交差点）が、地点情報管理ＤＢ５００２の地点情報管理テーブルに登録されているか（地点ＩＤが付与された地点であるか）を認識部５２が確認している。

対象地点が地点情報管理テーブルに未登録の場合は、対象地点の情報が登録部５６によって地点情報管理ＤＢ５００２に登録される。具体的には、移動体１０が対象地点に到着するまでに通過した、登録済み地点のうち、対象地点の直前に通過した地点を隣接地点と判断される。そしてこの隣接地点の地点ＩＤが隣接地点ＩＤとして取得され、地点情報管理テーブルに登録される。また、対象地点の代表画像の画像ＩＤが地点情報管理テーブルに登録される。確認の結果、対象地点が登録済みの場合には、新たに対象地点登録する必要はなく、次のステップに進む。

地点情報管理ＤＢ５００２（地点情報管理テーブル）への対象地点の登録が完了したならば、次に、対象地点を含む経路が経路情報管理ＤＢ５００３に登録済みであるか、登録状況を確認して登録する（ステップＳ３０）。上記のように、ここでは対象地点が地点情報管理テーブルに未登録の場合を前提としているため、対象地点の情報は、登録部５６によって経路情報管理ＤＢに登録されることとなる。

具体的には、移動体１０の移動を開始させた開始地点の地点ＩＤ、終了地点の地点ＩＤ、および開始地点から対象地点までに撮影した撮影画像の画像ＩＤが経路情報管理テーブルに登録される。経路情報管理テーブルの終了地点の地点ＩＤは、次の対象位置（交差点）の登録がなされるまで、もしくは終了地点が確定するまで、対象地点の地点ＩＤが仮登録された状態を維持する。

一方、ステップＳ２９での確認の結果、対象地点が地点情報管理テーブルに登録済みであった場合は、ステップＳ３０を実行する。具体的には、対象地点と、対象地点に隣接する隣接地点とを結ぶ経路が経路情報管理テーブルに登録済みでないか、経路情報管理テーブルの開始地点の地点ＩＤおよび終了地点の地点ＩＤを検索キーとして判断部５３が判断する。

ステップＳ３０において、対象地点と隣接地点とを結ぶ経路が未登録と判断された場合は、移動体１０の移動を開始させた開始地点の地点ＩＤ、終了地点の地点ＩＤ、および開始地点から対象地点までに撮影した撮影画像の画像ＩＤが経路情報管理テーブルに登録される。経路情報管理テーブルの終了地点の地点ＩＤは、次の対象位置（交差点）の登録がなされるまで、もしくは終了地点が確定するまで、対象地点の地点ＩＤが仮登録された状態を維持し、ステップＳ２２～ステップＳ２５の処理を行う。一方、対象地点と隣接地点とを結ぶ経路が登録済みである場合は、次の対象位置（交差点）の登録がなされるまで、もしくは終了地点が確定するまで、ステップＳ２２～ステップＳ２５の処理を行う。

操作者が通信端末７０の入力手段に対する入力操作等を行い、経路学習モードの終了を指示することで、通信端末７０は経路学習モードの終了指示を受け付ける（ステップＳ３１）。経路学習モードの終了指示は、例えば図１４に示された操作画面７０６０の経路学習終了ボタン７０６２を操作者が操作することで行う。通信端末７０は、受け付けた経路学習モードの終了指示を送受信部７１によって移動体１０に送信する（ステップＳ３２）。

移動体１０は、送受信部３１によって通信端末７０から経路学習モードの終了指示を受信（ステップＳ３３）すると、位置情報取得部３３により経路学習モードの終了地点を示す画像およびセンサデータの取得を開始する（ステップＳ３４）。このとき、移動体１０は、自身が取得した画像およびセンサデータを、送受信部３１によって経路管理サーバ５０に送信する（ステップＳ３６）。経路管理サーバ５０は、送受信部５１によって移動体１０から画像およびセンサデータを受信する（ステップＳ３７）と、終了地点が地点情報管理ＤＢ５００２に登録済みの地点であるか、登録状況を確認して登録する（ステップＳ３８）。

ステップＳ３８での終了地点の登録状況の確認・登録においては、終了地点が、地点情報管理ＤＢ５００２の地点情報管理テーブルに登録されているか（地点ＩＤが付与された地点であるか）を認識部５２が確認する。終了地点が地点情報管理テーブルに未登録の場合は、終了地点の情報が登録部５６によって地点情報管理ＤＢ５００２に登録される。具体的には、移動体１０が終了地点に到着するまでに通過した、登録済み地点のうち、終了地点の直前に通過した地点を隣接地点として捉え、隣接地点に付与されている地点ＩＤが隣接地点ＩＤとして地点情報管理テーブルに登録される。

また、終了地点の代表画像の画像ＩＤが地点情報管理テーブルに登録される。また、判断部５３によって地点情報管理テーブルに対して目的地フラグの値が「１」となっているかを確認し、値が「０」の場合は、目的地フラグの値を「１」に書き換える登録が行われる。このようにステップＳ３８において、終了地点の確認の結果、終了地点が登録済みであった場合は新たに終了地点登録を実行する必要はなく、目的地フラグの確認に進む。また、目的地フラグの確認の結果、適切に登録されていた場合には新たにフラグの書き換え登録を実行する必要はなく、次のステップに進む。

地点情報管理ＤＢ５００２（地点情報管理テーブル）への終了地点の登録が完了したならば、次に、終了地点を含む経路を登録部５６によって経路情報管理ＤＢ５００３に登録する（ステップＳ３９）。具体的には、移動体１０の移動を開始させた開始地点の地点ＩＤ、終了地点の地点ＩＤ、および開始地点から終了地点までに撮影した撮影画像の画像ＩＤが経路情報管理テーブルに登録される。一方、ステップＳ３８での確認の結果、終了地点が地点情報管理テーブルに登録済みであった場合は、上述のステップＳ３９が実行される。

＜＜経路学習の処理例＞＞
続いて、図１５乃至図１９を用いて、上述の経路学習の処理例について説明する。図１５は、経路の一例を示す説明図である。本処理例では、図１５に示された５つの地点（地点１１～１５）を対象に行われるものとする。また、地点１１→地点１５→地点１２を結ぶ経路を経路１（実線）、地点１３→地点１５→地点１４を結ぶ経路を経路２（破線）、地点１２→地点１５→地点１３を結ぶ経路を経路３（一点鎖線）とする。

＜＜＜新たに経路を生成する場合における経路学習の処理例＞＞＞
図１６を用いて、新たな経路を生成する場合における経路学習の処理例について説明する。図１６は、新たな経路を生成する場合における経路学習の処理例を示すフローチャートであり、通信端末７０および経路管理サーバ５０に設けた各情報管理ＤＢでの情報のやり取りを示している。本処理例では、図１５に示された経路１～３のうち、経路１および経路２は既に登録されており、新たな経路として経路３を生成する場合の処理について説明する。

まず、通信端末７０において、移動体１０を移動させる新たな経路として地点１２を開始地点とし、地点１３を終了地点とする経路が指定される（ステップＳ１０１）。通信端末７０からの経路指定を受けて、経路情報管理ＤＢ５００３の情報を基に、地点１２と地点１３とを結ぶ経路が登録済みでないかの確認が行われる（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２での確認結果は「未登録」となる（ステップＳ１０３）。ここで、図１７は新たな経路を生成する場合における経路情報管理テーブルの遷移を示した説明図であり、ステップＳ１０３時点の経路情報管理テーブルは、図１７（ａ）のようになる。すなわち、この時点では、地点１２を開始地点とし、地点１３を終了地点とする経路は存在していない。

次に、経路情報管理ＤＢ５００３では、ステップＳ１０３の結果を受けて、経路情報管理テーブルに対して地点１２を開始地点とし、地点１３を終了地点とする経路を経路ＩＤと関連付けて新規に追加する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４時点の経路情報管理テーブルは、図１７（ｂ）のようになる。すなわち、地点１２を開始地点とし、地点１３を終了地点とする経路が経路ＩＤ「７」として追加される。

経路情報管理テーブルに地点１２と地点１３の情報が追加されると、生成部５４は、地点情報管理テーブルの情報を基に地点１２と地点１３とを、登録済み地点と隣接する隣接地点を用いて結べないかを演算する（ステップＳ１０５）。このときの地点情報管理テーブルを図１８に示している。図１８は、新たな経路を生成する場合における地点情報管理テーブルを示した説明図である。ステップＳ１０５では、地点情報管理テーブルの地点ＩＤと隣接地点ＩＤの情報に基づいて演算が行われる。地点１２（地点ＩＤ「１２」）および地点１３（地点ＩＤ「１３」）に隣接する隣接地点は共に地点１５（隣接地点ＩＤ「１５」）であり、地点１５が地点１２と地点１３とで共通する隣接地点として抽出される。

そして、判断部５３は、地点１５を経由することで、地点１２を開始地点とし、地点１３を終了地点とする新たな経路として経路３（地点１２→地点１５→地点１３）の生成が可能と判断する（ステップＳ１０６）。そして、ステップＳ１０６において生成が可能と判断された経路について、経路情報管理ＤＢ５００３は、経路ＩＤ「７」に関連付く情報として、地点１２→地点１５および地点１５→地点１３の画像の画像ＩＤを経路情報管理テーブルに追加する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７によって経路ＩＤ「７」として経路３の追加が完了したときの経路情報管理テーブルは、図１７（ｃ）のようになる。

このように、隣接地点を結ぶことで、経路情報管理ＤＢ５００３に存在しない経路の生成が可能であるため、新規経路を生成するたびに移動体１０を経路学習モードで実際に移動させる操作を低減できる。

＜＜＜登録済みの経路上に地点を追加する場合における経路学習の処理例＞＞＞
次に、図１９を用いて、既に存在する経路の途中に新たな地点を追加する場合における経路学習の処理例について説明する。図１９は、登録済みの経路上に地点を追加する場合における経路学習の処理例を示すフローチャートであり、通信端末７０および経路管理サーバ５０に設けた各情報管理ＤＢでの情報のやり取りを示している。

本処理例では、図１５において、地点１１と地点１２とを地点１５を介さずに直接結ぶ経路が経路情報管理ＤＢ５００３に登録されていることを前提として説明する。なお、経路情報管理テーブルにおいて、「開始地点から終了地点までに撮影した撮影画像の画像ＩＤ」には、画像ＩＤ「０１」～「５０」までの画像列が登録されているものとする。また、地点情報管理テーブルにおいては、地点１１に付与された地点ＩＤ「１１」に画像ＩＤ「０１」が関連付けられ、地点１２に付与された地点ＩＤ「１２」に画像ＩＤ「５０」が関連付けられているものとする。

まず、地点１１と地点１２との間に新たに地点として地点１５を追加するために、通信端末７０において地点１５の追加が指定される（ステップＳ２０１）。通信端末７０からの地点１５の追加の指定を受けて、画像情報管理ＤＢ５００１では、地点１１と地点１２とを結ぶ経路上の画像から地点１５を表す代表画像が選択される（ステップＳ２０２）。ここで、代表画像の選択は、所定のアルゴリズムに基づき抽出・選択が行われてもよいし、操作者による画像閲覧によって選択してもよい。

地点１５の代表画像が選択されると、次に、地点情報管理ＤＢ５００２において、地点１５の新規追加が行われ、地点１５に対して例えば地点ＩＤ「１５」が付与される（ステップＳ２０３）。次に、ステップＳ２０２で選択された地点１５の代表画像の画像ＩＤが地点情報管理テーブルに登録される（ステップＳ２０４）。さらに、地点ＩＤ「１５」の隣接地点ＩＤとして、地点１５に隣接する地点１１および地点１２の地点ＩＤ「１１」「１２」が登録される（ステップＳ２０５）。なお、この時点では、地点情報管理テーブルの目的地フラグの値は「０」が登録され、将来、地点１５が開始地点または終了地点等の目的地に設定された場合に目的地フラグの値は「１」に書き換えられる。

上記のようにして地点情報管理ＤＢ５００２への地点１５の登録が完了したならば、変更部５５により経路の分割を行う。すなわち、地点１１と地点１２とが直接結ばれた経路では、経路が長くなり、１つの経路ＩＤに関連付けられる情報量が増大し、処理に時間がかかる場合がある。そこで、地点１１と地点１２との間に地点１５が追加されたことに合わせて、地点１１と地点１２を結ぶ経路を、地点１１から地点１５までの経路と、地点１５から地点１２までの経路に分割する。

まず、地点１１から地点１５までの経路を登録するために用いる経路ＩＤが経路情報管理テーブルに新規追加される（ステップＳ２０６）。次に、ステップＳ２０６で新規追加された経路ＩＤに対して、開始地点となる地点１１の地点ＩＤ「１１」および終了地点となる地点１５の地点ＩＤ「１５」が登録される（ステップＳ２０７）。次に、経路情報管理テーブルには、地点１１から地点１５までに撮影した撮影画像の画像ＩＤ（例えば画像ＩＤ「０１」～「２０」の画像列）が登録される。

地点１５から地点１２についても同様であり、地点１５から地点１２までの経路を登録するために用いる経路ＩＤが経路情報管理テーブルに新規追加される（ステップＳ２０９）。次に、ステップＳ２０９で新規追加された経路ＩＤに対して、開始地点となる地点１５の地点ＩＤ「１５」および終了地点となる地点１２の地点ＩＤ「１２」が登録される（ステップＳ２１０）。次に、経路情報管理テーブルには、地点１５から地点１２までに撮影した撮影画像の画像ＩＤ（例えば画像ＩＤ「２０」～「５０」の画像列）が登録される。

このように、経路の分割を行うことで、経路情報管理ＤＢ５００３における個々の経路ＩＤに関連付けられる情報を小さい情報量に分けて構築することが可能になり、個々の経路ＩＤに関連付けられる情報の処理時間を低減できる。

＜＜経路生成処理＞＞
続いて、図２０を用いて、移動体１０の自律移動の経路を生成する処理について説明する。図２０は、経路生成処理の一例を示すシーケンス図である。

管理拠点に位置する操作者が通信端末７０の入力手段に対する入力操作等を行い、経路の終了地点を登録することで、通信端末７０は終了地点の登録を受け付ける（ステップＳ５１）。続いて操作者が通信端末７０の入力手段に対する入力操作等を行い、経路生成の開始を指示することで、通信端末７０は経路生成開始指示を受け付ける（ステップＳ５２）。

通信端末７０は、受け付けた経路生成開始指示を送受信部７１によって経路管理サーバ５０に送信する（ステップＳ５３）。経路管理サーバ５０は、送受信部５１によって通信端末７０から経路生成開始指示を受信する（ステップＳ５４）と、登録された終了地点の通過経験の有無を経路情報管理ＤＢ５００３によって確認する（ステップＳ５５）。

通過経験なしの場合は、地点情報管理ＤＢ５００２の情報を基に経路の生成を行い（ステップＳ５６）、生成された経路を示す情報を通信端末７０へ送信する（ステップＳ５７）。ステップＳ５５において通過経験ありの場合は、ステップＳ５６は実行せずに経路を示す情報を通信端末７０へ送信する。ここで、経路生成のアルゴリズムには、最短経路を求めるダイクストラ法、Ａ＊（エースター）アルゴリズム、Ｄ＊（ディースター）アルゴリズム等の既存の技術を用いることが可能である。

通信端末７０は、経路管理サーバ５０から経路を示す情報を受信する（ステップＳ５８）。通信端末７０が経路を示す情報を受信したならば、操作者は、通信端末７０の入力手段に対する入力操作等を行い、移動体１０の移動開始を指示することで、通信端末７０は移動開始の指示を受け付ける（ステップＳ５９）。通信端末７０は、受け付けた移動開始指示を送受信部７１によって経路管理サーバ５０に送信する（ステップＳ６０）。

経路管理サーバ５０は、送受信部５１によって通信端末７０から移動開始指示を受信する（ステップＳ６１）と、移動開始指示と共に経路を示す情報を移動体１０へ送信する（ステップＳ６２）。移動体１０は、経路管理サーバ５０から移動開始指示および経路を示す情報を受信する（ステップＳ６３）ことによって移動を開始する（ステップＳ６４）。移動体１０は、ステップＳ５１で登録された終了地点に向かって移動し、終了地点に到着したならば移動を終了する。

＜＜自律移動処理＞＞
続いて、図２１を用いて、移動体１０の自律移動の処理について説明する。図２１は、自律移動処理の一例を示すシーケンス図である。

管理拠点に位置する操作者が通信端末７０の入力手段に対する入力操作等を行い、移動体１０の移動開始を指示することで、通信端末７０は移動開始の指示を受け付ける（ステップＳ７１）。通信端末７０は、受け付けた移動開始指示を送受信部７１によって経路管理サーバ５０に送信する（ステップＳ７２）。経路管理サーバ５０は、送受信部５１によって通信端末７０から移動開始指示を受信する（ステップＳ７３）と、移動開始指示と共に経路を示す情報を移動体１０へ送信する（ステップＳ７４）。

移動体１０は、経路管理サーバ５０から移動開始指示および経路を示す情報を受信する（ステップＳ７５）ことによって移動を開始する（ステップＳ７６）。移動体１０は、経路を自律移動し、終了地点に到着すると、終了地点に到着した旨の報告を通信端末７０に対して送信する（ステップＳ７７）。通信端末７０は、移動体１０から到着報告を受信する（ステップＳ７８）。これにより操作者は移動体１０が終了地点に到着したことを認知できる。

＜変形例＞
図２２は、操作画面の変形例を示す説明図である。経路学習モードにおいて、図１４に示された操作画面に代えて図２２に示された操作画面７０６０を通信端末７０のディスプレイ７０６に表示させてもよい。操作画面７０６０は、表示制御部７３によってディスプレイ７０６に表示される。図１４の操作画面に対して、図２２の操作画面は交差点登録ボタン７０６５を備えた点が異なる。

図１４の操作画面では、移動体１０に対する交差点等の地点教示の指示を、ＧＰＳ情報、地図情報、画像情報等に基づき移動体１０が自動認識して行う構成とした。これに対し図２２の操作画面７０６０では、画像提示部７０６３に映される撮影画像も基に操作者が交差点を判別し、交差点を判別したときに操作者が交差点登録ボタン７０６５を操作する構成としている。操作者が交差点登録ボタン７０６５を操作することで、通信端末７０は移動体１０に対する地点（交差点）教示の指示を受け付ける。ここで、交差点登録ボタン７０６５は「地点教示手段」の一例である。

図２３は、操作画面の変形例を示す説明図である。経路学習モードにおいて、図１４に示された操作画面に代えて図２３に示された操作画面７０６０を通信端末７０のディスプレイ７０６に表示させてもよい。操作画面７０６０は、表示制御部７３によってディスプレイ７０６に表示される。図１４の操作画面に対して、図２３の操作画面は画像提示部７０６３の構成が異なる。

図１４の操作画面では、１つの画像提示部にパノラマ合成画像を提示する構成としたが、図２３の操作画面７０６０では、画像提示部７０６３を４つのフレームで構成し、移動体１０周囲の前後左右の画像を各フレームに提示する。

図２４は、操作画面の変形例を示す説明図である。経路学習モードにおいて、操作者が移動体１０を視認可能な比較的近い距離に居る場合は、図１４に示された操作画面に代えて図２４に示された操作装置７１２０を用いて、移動体１０を遠隔操作するようにしてもよい。

操作装置７１２０は、進行方向指示部７１２１、終了地点登録ボタン７１２２および交差点登録ボタン７１２５を有している。進行方向指示部７１２１は、例えばトラックパッドであり、移動体１０の進行方向を前後方向および左右の旋回で指示する。終了地点登録ボタン７１２２は、移動体１０に対して終了地点を教示するとともに、経路学習モードの終了を指示する。交差点登録ボタン７１２５は、移動体１０が交差点に居ることを操作者が判別したときに、操作者が交差点登録ボタン７１２５を操作し、移動体１０に対して交差点を教示する。ここで、終了地点登録ボタン７１２２および交差点登録ボタン７１２５は「地点教示手段」の一例である。

なお、操作装置７１２０の進行方向指示部７１２１、終了地点登録ボタン７１２２および交差点登録ボタン７１２５の配置および各機能との対応付けは一例であり、これに限るものではない。また、交差点をＧＰＳ情報、地図情報、画像情報等に基づき移動体１０が自動認識する構成とした場合は、交差点登録ボタン７１２５はなくてもよい。

図２５は、経路生成システムの機能構成の他の例を示す説明図である。図６に示された経路生成システムの機能構成との比較において、通信端末７０は、図６に示されている通信端末７０の構成と同様である。移動体１０の処理または動作を制御する制御装置３０は、図６に示された制御装置３０から移動先設定部３５を除いた構成である。

図２５に示された経路生成システムにおいて、経路管理サーバ５０は、例えば、ＡＷＳ（商標）等のクラウドコンピューティングサービスに対応しており、経路生成システムは、制御装置３０（移動体１０）と通信端末７０が、矢印ａおよび矢印ｂで示されるように経路管理サーバ５０を介して通信する。また、制御装置３０から除かれた移動先設定部３５の機能は、経路管理サーバ５０に移されている。つまり、経路管理サーバ５０は、移動先設定部５７を有している。なお、制御装置３０（図６）から経路管理サーバ５０に移された移動先設定部５７が有する機能は、図６などで説明した機能と同様であるため、その説明は省略する。

上記のように、経路生成システムでは、制御装置３０（移動体１０）と通信端末７０との通信が、クラウドコンピューティングサービスに対応した経路管理サーバ５０を介して行われる。このような経路管理サーバ５０では、通信時にクラウドコンピューティングサービスによる認証処理を利用することで、通信端末７０からの手動操作コマンドや、制御装置３０（移動体１０）からの撮影画像データ等のセキュリティ性を高めることができる。また、各データの生成機能および管理機能を経路管理サーバ５０（クラウドサービス）に置くことで、同じデータを複数拠点で共有することが可能になり、Ｐ２Ｐ（Peer to Peer）通信（１対１の直接通信）に限らず、１対多拠点通信にも柔軟に対応できるようになる。

＜まとめ＞
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る経路生成システム１は、移動体１０に対する所定の操作を行うための通信端末７０と、移動体１０および通信端末７０と通信可能で、移動体１０が移動する経路の情報を管理する経路管理サーバ５０と、を備える経路生成システム１であって、通信端末７０は、上記経路をなす地点を移動体１０に教示する経路学習終了ボタン７０６２（または交差点登録ボタン７０６５、終了地点登録ボタン７１２２、交差点登録ボタン７１２５）を備え、経路管理サーバ５０は、経路学習終了ボタン７０６２（または交差点登録ボタン７０６５、終了地点登録ボタン７１２２、交差点登録ボタン７１２５）による教示に基づいて、上記地点の情報と、既に登録された登録済地点のうち上記地点に隣接する隣接地点の情報である隣接地点情報とを記憶する地点情報管理ＤＢ５００２と、地点情報管理ＤＢ５００２の情報に基づいて、上記経路を生成する生成部５４と、を備える。

また、経路管理サーバ５０は、上記経路の情報を記憶する経路情報管理ＤＢ５００３を備え、経路学習終了ボタン７０６２（または交差点登録ボタン７０６５、終了地点登録ボタン７１２２、交差点登録ボタン７１２５）によって教示した上記地点を含む経路が経路情報管理ＤＢ５００３に登録されていない場合は、既に登録された登録済経路のうち、共通の隣接地点を含んだ登録済経路の情報に基づいて、上記経路を生成する。

これにより、移動体１０の自律移動において結んだことがない地点間を結ぶ経路を容易に生成することができる。

以上説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。

［第１態様］
第１態様は、移動体に対する所定の操作を行うための通信端末と、前記移動体および前記通信端末と通信可能で、前記移動体が自律移動する経路の情報を処理する情報処理装置と、を備える経路生成システムであって、前記移動体または前記通信端末は、前記所定の操作に基づき移動する前記移動体の所定の位置を、前記自律移動する経路をなす地点として教示する地点教示手段を備え、前記情報処理装置は、前記地点教示手段から教示された地点の情報である地点情報と、前記教示された地点に基づいて取得した隣接地点の情報である隣接地点情報と、を登録する登録手段と、前記登録手段によって登録された前記地点情報と前記隣接地点情報とに基づき、経路を生成する経路生成手段と、を備えることを特徴とするものである。
経路生成システム。

［第２態様］
第２態様は、第１態様において、前記登録手段は、登録済みの地点のうち、前記教示された地点に隣接する地点を前記隣接地点と判断することを特徴とするものである。

［第３態様］
第３態様は、第１態様または第２態様において、前記情報処理装置は、前記経路の情報を記憶する経路記憶手段を備え、前記地点教示手段によって教示した前記地点を含む経路が前記経路記憶手段に登録されていない場合は、既に登録された登録済経路のうち、共通の前記隣接地点を含んだ前記登録済経路の情報に基づいて、前記経路を生成することを特徴とするものである。

［第４態様］
第４態様は、第１態様乃至第３態様のいずれかにおいて、前記地点は、前記経路上の交差点であることを特徴とするものである。

［第５態様］
第５態様は、移動体に対する所定の操作を行うための通信端末と、前記移動体および前記通信端末と通信可能で、前記移動体が自律移動する経路の情報を処理する情報処理装置と、を備える経路生成システムの経路生成方法であって、前記所定の操作に基づき移動する前記移動体の所定の位置を、前記自律移動する経路をなす地点として教示する地点教示ステップと、前記地点教示ステップによって教示された地点の情報である地点情報と、前記教示された地点に基づいて取得した隣接地点の情報である隣接地点情報と、を登録する登録ステップと、前記登録ステップによって登録された前記地点情報と前記隣接地点情報とに基づき、経路を生成する経路生成ステップと、を備えることを特徴とするものである。

［第６態様］
第６態様は、コンピュータに、第５態様の経路生成方法を実行させることを特徴とするプログラムである。

［第７態様］
第７態様は、移動体に対する所定の操作を行うための通信端末と、前記移動体および前記通信端末と通信可能で、前記移動体が移動する経路の情報を管理する情報処理装置と、を備える経路生成システムであって、前記通信端末は、前記経路をなす地点を前記移動体に教示する地点教示手段を備え、前記情報処理装置は、前記地点教示手段による教示に基づいて、前記地点の情報と、既に登録された登録済地点のうち前記地点に隣接する隣接地点の情報とを記憶する地点記憶手段と、前記地点記憶手段の情報に基づいて、前記経路を生成する経路生成手段と、を備えることを特徴とするものである。

［第８態様］
第８態様は、第７態様において、前記情報処理装置は、前記経路の情報を記憶する経路記憶手段を備え、前記地点教示手段によって教示した前記地点を含む経路が前記経路記憶手段に登録されていない場合は、既に登録された登録済経路のうち、共通の前記隣接地点を含んだ前記登録済経路の情報に基づいて、前記経路を生成することを特徴とするものである。

［第９態様］
第９態様は、第７態様または第８態様において、前記地点は、前記経路上の交差点であることを特徴とするものである。

［第１０態様］
第１０態様は、移動体に対する所定の操作を行うための通信端末と、前記移動体および前記通信端末と通信可能で、前記移動体が移動する経路の情報を管理する情報処理装置と、を備える経路生成システムの経路生成方法であって、前記経路をなす地点を前記移動体に教示する地点教示ステップと、前記地点教示ステップによって教示された前記地点の情報と、既に登録された登録済地点のうち前記地点に隣接する隣接地点の情報とを記憶する地点記憶ステップと、前記地点記憶ステップによって記憶された情報を用いて、前記経路を生成する経路生成ステップと、を備えることを特徴とするものである。

［第１１態様］
第１１態様は、コンピュータに、第１０態様の経路生成方法を実行させることを特徴とするプログラムである。

＜補足＞
これまで本発明の実施形態に係る経路生成システム、経路生成方法およびプログラムについて説明してきたが、本発明は上述した実施形態に限るものではなく、他の実施形態の追加、変更または削除等、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。

１ 経路生成システム
１００ 通信ネットワーク
１０ 移動体
３０ 制御装置
５０ 経路管理サーバ
５１ 送受信部
５２ 認識部
５３ 判断部
５４ 生成部
５５ 変更部
５６ 登録部
５９ 記憶・読出部
５０００ 記憶部
５００１ 画像情報管理ＤＢ
５００２ 地点情報管理ＤＢ
５００３ 経路情報管理ＤＢ
７０ 通信端末
７０６２ 経路学習終了ボタン
７０６５ 交差点登録ボタン
７１２２ 終了地点登録ボタン
７１２５ 交差点登録ボタン

Claims (6)

1. 移動体に対する所定の操作を行うための通信端末と、
   前記移動体および前記通信端末と通信可能で、前記移動体が自律移動する経路の情報を処理する情報処理装置と、
   を備える経路生成システムであって、
   前記移動体または前記通信端末は、
   前記所定の操作に基づき移動する前記移動体の所定の位置を、前記自律移動する経路をなす地点として教示する地点教示手段を備え、
   前記情報処理装置は、
   前記地点教示手段から教示された地点の情報である地点情報と、前記教示された地点に基づいて取得した隣接地点の情報である隣接地点情報と、を登録する登録手段と、
   前記登録手段によって登録された前記地点情報と前記隣接地点情報とに基づき、経路を生成する経路生成手段と、
   を備えることを特徴とする経路生成システム。
2. 前記登録手段は、登録済みの地点のうち、前記教示された地点に隣接する地点を前記隣接地点と判断することを特徴とする請求項１記載の経路生成システム。
3. 前記情報処理装置は、前記経路の情報を記憶する経路記憶手段を備え、
   前記地点教示手段によって教示した前記地点を含む経路が前記経路記憶手段に登録されていない場合は、既に登録された登録済経路のうち、共通の前記隣接地点を含んだ前記登録済経路の情報に基づいて、前記経路を生成する
   ことを特徴とする請求項１記載の経路生成システム。
4. 前記地点は、前記経路上の交差点であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の経路生成システム。
5. 移動体に対する所定の操作を行うための通信端末と、
   前記移動体および前記通信端末と通信可能で、前記移動体が自律移動する経路の情報を処理する情報処理装置と、
   を備える経路生成システムの経路生成方法であって、
   前記所定の操作に基づき移動する前記移動体の所定の位置を、前記自律移動する経路をなす地点として教示する地点教示ステップと、
   前記地点教示ステップによって教示された地点の情報である地点情報と、前記教示された地点に基づいて取得した隣接地点の情報である隣接地点情報と、を登録する登録ステップと、
   前記登録ステップによって登録された前記地点情報と前記隣接地点情報とに基づき、経路を生成する経路生成ステップと、
   を備えることを特徴とする経路生成方法。
6. コンピュータに、請求項５記載の経路生成方法を実行させることを特徴とするプログラム。

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