JP2022509082A - 作業制御システム、作業制御方法、装置及びデバイス - Google Patents
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Abstract
Description
選択的に、前記システムは地上端末を更に備える。
作業区域に対応する地図タイルデータを取得するステップと、
前記地図タイルデータに基づいて、前記作業区域の区域地図を生成して表示するステップと、
ユーザが前記区域地図で選択した少なくとも1つの区域定位点に基づいて、前記作業区域の中で少なくとも1つの作業土地領域を確定するステップと、
前記作業土地領域に対応する作業飛行ルートを生成して作業無人機に送信するステップと、を含み、
前記作業無人機は前記作業飛行ルートに基づいて飛行作業を行う。
前記作業区域を測量区域とし、測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップであって、前記測量パラメータは、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含むステップと、
前記測量パラメータを前記測量無人機に送信するステップと、を更に含む。
前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得し、組み合わせ撮影点集合のうちの1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係及び前記写像関係に基づいて、前記参照撮影位置点に対応する複数の補助撮影位置点を確定するステップと、
前記参照撮影位置点及び前記複数の補助撮影位置点を、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定するステップと、を含む。
組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、前記測量区域の中で1つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて、前記測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定するステップと、
前記複数の撮影位置点を、前記測量区域において測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定するステップと、を含む。
前記測量区域の中で確定される複数の測量組み合わせ撮影区域の間には重複区域を有する。
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて1つのスクリーン位置点を確定するステップと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている測量区域の地図データから、前記スクリーン位置点に対応する1つの地理的位置の座標を取得して、前記参照位置点として確定するステップと、を含む。
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザがタッチした点を前記スクリーン位置点として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作がスライドのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された線分上で1つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠の内部で1つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定するステップと、のうちの少なくとも1つを含む。
前記測量区域の中心点を取得して、前記参照撮影位置点として確定するステップ、を含む。
前記測量無人機に位置クエリ情報を送信し、前記測量無人機によりフィードバックされる地理的位置の座標を前記参照撮影位置点として確定するステップ、を含み、
ここで、前記測量無人機は、前記測量区域に対応する位置に予め配置される。
ユーザにより入力された、前記測量無人機に対する少なくとも1つの飛行制御命令を受信し、前記飛行制御命令を前記測量無人機に送信するステップと、
前記ユーザにより入力された位置確認応答を受信した後、前記測量無人機にホバリング命令を送信して、前記測量無人機が現在の位置でホバリングするように制御するステップと、を更に含み、
ここで、前記飛行制御命令は、前記測量無人機が空中で所定方向へ、及び/又は、所定距離を移動するように制御するために用いられる。
ユーザにより入力された地理的位置の座標を取得して前記参照撮影位置点として確定するステップ、を含む。
ユーザが前記組み合わせ撮影点集合の中で選択した1つの撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップ、を含む。
前記組み合わせ撮影点集合のうちの前記中心撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップ、を含む。
前記参照撮影位置点と前記測量区域中の各定位キーポイントとの間の距離を計算するステップと、
前記参照撮影位置点までの距離が最も小さい1つの定位キーポイントを取得して目標参照点として確定するステップと、
前記目標参照点の前記測量区域における位置情報に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちから前記位置情報にマッチする1つの撮影点を選出して、当該1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップと、を含み、
ここで、前記定位キーポイントは前記測量区域の角の点及び前記測量区域の中心点を含む。
前記測量区域の中で1つの定位点を選択するステップと、
前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて、前記測量区域の中で1つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップと、
前記測量組み合わせ撮影区域が前記測量区域全体を覆っていない場合、前記測量区域を完全に覆うことができるすべての測量組み合わせ撮影区域を取得するまでに、前記測量区域の中で新しい定位点を選定するとともに、前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて前記測量区域の中で1つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップに戻って再度実施するステップと、を含む。
前記組み合わせ撮影点集合のうちの中心撮影点を前記測量組み合わせ撮影区域の区域中点へ写像し、前記区域中点を1つの撮影位置点として確定するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各周囲撮影点と前記中心撮影点との間のプリセットの相対位置関係に基づいて、各前記周囲撮影点をそれぞれ前記測量組み合わせ撮影区域の中へ写像し、形成される複数の写像点を前記撮影位置点として確定するステップと、を含む。
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得するステップと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている地図データから前記スクリーン選択区域に対応する地理的位置区域を取得して前記測量区域情報として確定するステップと、を更に含む。
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザによりタッチされた少なくとも3つの点の連結線により囲まれる閉鎖区域を、前記スクリーン選択区域として確定するステップ、及び/又は、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチにより生成された枠を、前記スクリーン選択区域として確定するステップ、を含む。
前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップであって、前記撮影パラメータは前記測量無人機の所定飛行高さにおけるシングル写真撮影区域を含み、いずれの撮影点も1つのシングル写真撮影区域に対応するステップと、
予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を更に含み、
ここで、前記測量パラメータは前記飛行高さを更に含んでおり、前記飛行高さは、前記測量無人機が前記飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行うように指示する。
前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び前記撮影デバイスのピクセルの幅に基づいて、シングル写真の寸法を確定するステップと、
2次元の座標系を構築し、前記2次元の座標系の中で目標点を選んで中心撮影点として確定するステップと、
前記中心撮影点及び前記シングル写真の寸法に基づいて、前記2次元の座標系において中心写真を生成するステップと、
前記中心写真の左上端、左下端、右上端及び右下端において、前記中心写真に対して前記写真重複度指標を満たす4枚の周囲写真をそれぞれ生成するステップと、
前記シングル写真の寸法と前記シングル写真撮影区域との間の写像関係に基づいて、それぞれの前記周囲写真に対応する周囲撮影点の、前記2次元の座標系における座標値を確定するステップと、
前記中心撮影点及び各前記周囲撮影点の、前記2次元の座標系における座標値に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を含む。
前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのレンズの焦点距離及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さを算出するステップ、を更に含む。
前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのフレーム区域及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さにおける前記測量無人機のシングル写真撮影区域を算出するステップ、を含む。
制御端末により送信される作業飛行ルートを受信するステップと、
前記作業飛行ルートに基づいて前記少なくとも1つの作業土地領域の中で飛行作業を行うステップと、を含む。
メモリ装置は1つ又は複数のプログラムを記憶し、
前記1つ又は複数のプログラムは前記1つ又は複数のプロセッサーにより実行され、したがって前記1つ又は複数のプロセッサーが本発明のいずれかの実施例に係る制御端末の作業制御方法を実現する。
メモリ装置は1つ又は複数のプログラムを記憶し、
前記1つ又は複数のプログラムは前記1つ又は複数のプロセッサーにより実行され、したがって前記1つ又は複数のプロセッサーが本発明のいずれかの実施例に係る作業無人機の作業制御方法を実現する。
図1は、本発明の実施例1に係る作業制御システムの模式図である。図1に示すよう、当該作業制御システムの構成として、制御端末10及び作業無人機20を備える。
図2は、本発明の実施例2に係る制御端末の作業制御方法のフローチャートである。本実施例は、作業飛行ルートを自動的に生成するために適用されることができ、当該方法は制御端末の作業制御装置により実行されることができる。当該装置は、ソフトウェア及び/又はハードウェアの形態によって実現されることができ、一般に制御デバイス(例えば、無人機のリモコン)に集積されて、飛行作業を担当する作業無人機と協同で使用されることができる。対応するように、図2に示すように、当該方法は以下の操作を含む。
図3aは、本発明の実施例3に係る制御端末の作業制御方法のフローチャートである。本実施例は、上述の実施例を基礎として、もっと詳しい形態を開示する。本実施例においては、測量区域に対応する測量パラメータを制御端末によって確定するための1つの実現形態を開示する。対応するように、図3aに示すように、本実施例に係る方法は以下の内容を含むことができる。
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザがタッチした点を前記スクリーン位置点として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作がスライドのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された線分上で1つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠の内部で1つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定するステップと、のうちの少なくとも1つを含むことができる。
図4aは、本発明の実施例4に係る制御端末の作業制御方法のフローチャートである。本実施例は、上述の実施例に基づいて、より詳しい形態を開示する。本実施例においては、測量区域に対応する測量パラメータを制御端末によって確定するためのもう1つの実現形態が提供される。対応するように、図4aに示すように、本実施例に係る方法は以下の内容を含むことができる。
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザによりタッチされた少なくとも3つの点の連結線により囲まれる閉鎖区域を、前記スクリーン選択区域として確定するステップ、及び/又は、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチにより生成された枠を、前記スクリーン選択区域として確定するステップ、を含むことができる。
図5は、本発明の実施例5に係る作業無人機の作業制御方法のフローチャートである。本実施例は、作業無人機が作業飛行ルートに基づいて飛行作業を行う場合に適用されることができる。当該方法は作業無人機の作業制御装置により実行されることができ、当該装置は、ソフトウェア及び/又はハードウェアの形態により実現されることができ、一般には無人機デバイスに集積されて、無人機の制御を担当する制御端末と協同で使用されることができる。対応するように、図5に示すように、当該方法は以下の操作を含む。
実施例6
前記測量区域の中で確定される複数の測量組み合わせ撮影区域の間には重複区域を有する。ここで、前記測量組み合わせ撮影区域は、前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点によって複数枚の写真を撮影した後、前記複数枚の写真に対して組み合わせ及び/又はスティッチングを行うことによって形成した撮影区域である。前記測量区域の測量地図は、各前記測量組み合わせ撮影区域が組み合わせ及び/又はスティッチングされることによって形成されたものである。
前記ユーザのタッチ操作がスライドのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された線分上で1つの点を選択して前記スクリーン位置点として確定し、
前記ユーザのタッチ操作が四角描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠の中で1つの点を選択して前記スクリーン位置点として確定するように配置される。
前記ユーザのタッチ操作が四角描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠を前記スクリーン選択区域として確定するように配置される。
図7は、本発明の実施例7に係る作業無人機の作業制御装置の模式図である。図7に示すように、前記装置は、作業飛行ルート受信モジュール710及び飛行作業モジュール720を備える。
図8は、本発明の実施例8に係る制御端末の構造模式図である。図8は、本発明の実施形態を実現するための制御端末812のブロック図を示している。図8に示される制御端末812は1つの例に過ぎず、本発明の実施例の機能及び適用範囲に対する制限にはならない。
本実施例9は、本発明の実施例に係る、本発明のいずれかの実施例に係る作業無人機の作業制御方法を実行するために用いられる作業無人機である。当該作業無人機は、1つ又は複数のプロセッサーと、1つ又は複数のプログラムを記憶するように配置されるメモリ装置と、を備える。前記1つ又は複数のプログラムが前記1つ又は複数のプロセッサーにより実行されるとき、前記1つ又は複数のプロセッサーは本発明のいずれかの実施例に係る作業無人機の作業制御方法を実現し、すなわち、制御端末により送信される作業飛行ルートを受信し、前記作業飛行ルートに基づいて前記少なくとも1つの作業土地領域の中で飛行作業を行う。その構造及び細部の内容については、図8及び実施例8を参照することができる。
本発明の実施例10は、コンピュータプログラムを記憶するコンピュータ記憶媒体を更に提供する。前記コンピュータプログラムがコンピュータプロセッサーにより実行されるときには、本発明の以上のいずれかの実施例に記載の制御端末の作業制御方法を実行するために用いられ、すなわち、作業区域に対応する地図タイルデータを取得するステップと、前記地図タイルデータに基づいて前記作業区域の区域地図を生成して表示するステップと、ユーザが前記区域地図で選択した少なくとも1つの区域定位点に基づいて前記作業区域の中で少なくとも1つの作業土地領域を確定するステップと、前記作業土地領域に対応する作業飛行ルートを生成して作業無人機に送信し、したがって前記作業無人が前記作業飛行ルートに基づいて飛行作業を行うステップと、を実行する。又は、前記コンピュータプログラムがコンピュータプロセッサーにより実行されるときには、本発明の以上のいずれかの実施例に記載の作業無人機の作業制御方法を実行するために用いられ、すなわち、制御端末により送信される作業飛行ルートを受信するステップと、前記作業飛行ルートに基づいて前記少なくとも1つの作業土地領域の中で飛行作業を行う。
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて1つのスクリーン位置点を確定するステップと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている測量区域の地図データから、前記スクリーン位置点に対応する1つの地理的位置の座標を取得して、前記参照撮影位置点として確定するステップと、を含む。
前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップであって、前記撮影パラメータは前記測量無人機の所定飛行高さにおけるシングル写真撮影区域を含み、いずれの撮影点も1つのシングル写真撮影区域に対応するステップと、
予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を更に含み、
ここで、前記測量パラメータは前記所定飛行高さを更に含んでおり、前記所定飛行高さは、前記測量無人機が前記所定飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行うように指示する。
前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び前記撮影デバイスのピクセルの幅に基づいて、シングル写真の寸法を確定するステップと、
2次元の座標系を構築し、前記2次元の座標系の中で目標点を選んで中心撮影点として確定するステップと、
前記中心撮影点及び前記シングル写真の寸法に基づいて、前記2次元の座標系において中心写真を生成するステップと、
前記中心写真の左上端、左下端、右上端及び右下端において、前記中心写真に対して前記予め設定された写真重複度指標を満たす4枚の周囲写真をそれぞれ生成するステップと、
前記シングル写真の寸法と前記シングル写真撮影区域との間の写像関係に基づいて、それぞれの前記周囲写真に対応する周囲撮影点の、前記2次元の座標系における座標値を確定するステップと、
前記中心撮影点及び各前記周囲撮影点の、前記2次元の座標系における座標値に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を含む。
前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さにおける前記測量無人機のシングル写真撮影区域を算出するステップ、を含む。
Claims (32)
- 制御端末及び作業無人機を備える作業制御システムであって、
前記制御端末は、作業区域に対応する地図タイルデータを取得し、前記地図タイルデータに基づいて前記作業区域の区域地図を生成して表示し、ユーザが前記区域地図で選択した少なくとも1つの区域定位点に基づいて、前記作業区域の中で少なくとも1つの作業土地領域を確定し、前記作業土地領域に対応する作業飛行ルートを生成して前記作業無人機に送信し、
前記作業無人機は、前記作業飛行ルートを受信し、前記作業飛行ルートに基づいて前記少なくとも1つの作業土地領域の中で飛行作業を行う
ことを特徴とする作業制御システム。 - 測量無人機を更に備え、
前記制御端末は更に、前記作業区域を測量区域とし、前記測量区域に対応する測量パラメータを確定し、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信し、
前記測量パラメータは、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含み、
前記測量無人機は、前記測量パラメータを受信し、前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得し、
前記測量写真集合は、前記測量区域の地図タイルデータを生成するために用いられる
ことを特徴とする請求項1に記載の作業制御システム。 - 地上端末を更に備え、
前記地上端末は、前記測量写真集合を取得し、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び/又は写真のスティッチングを行って前記測量区域に対応する測量地図を取得し、前記測量地図に基づいて前記測量区域に対応する地図タイルデータを生成し、
前記制御端末は、前記作業区域に対応する地図タイルデータを前記地上端末から取得する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の作業制御システム。 - 請求項1ないし3のいずれか一項に記載の作業制御システムに適用される、制御端末の作業制御方法であって、
作業区域に対応する地図タイルデータを取得するステップと、
前記地図タイルデータに基づいて、前記作業区域の区域地図を生成して表示するステップと、
ユーザが前記区域地図で選択した少なくとも1つの区域定位点に基づいて、前記作業区域の中で少なくとも1つの作業土地領域を確定するステップと、
前記作業土地領域に対応する作業飛行ルートを生成して作業無人機に送信するステップと、を含み、
前記作業無人機は前記作業飛行ルートに基づいて飛行作業を行う
ことを特徴とする作業制御方法。 - 作業区域に対応する地図タイルデータを取得するステップの前に、
前記作業区域を測量区域とし、前記測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップであって、前記測量パラメータは前記測量区域において測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含むステップと、
前記測量パラメータを前記測量無人機に送信するステップと、を更に含み、
前記測量パラメータは、前記測量無人機が前記測量区域の中で飛行撮影を行って前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得して前記測量区域の地図タイルデータを生成するように指示するために用いられる
ことを特徴とする請求項4に記載の作業制御方法。 - 測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップは、
前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得し、組み合わせ撮影点集合のうちの1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係及び前記写像関係に基づいて、前記参照撮影位置点に対応する複数の補助撮影位置点を確定するステップと、
前記参照撮影位置点及び前記複数の補助撮影位置点を、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項5に記載の作業制御方法。 - 測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップは、
組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、前記測量区域の中で1つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて、前記測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定するステップと、
前記複数の撮影位置点を、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項5に記載の作業制御方法。 - 前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点に基づいて撮影される複数枚の写真の間には重複区域を有し、
前記測量区域の中で確定される複数の測量組み合わせ撮影区域の間には重複区域を有し、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点に基づいて撮影される複数枚の写真の間には重複区域を有し、且つ前記測量区域の中で確定される複数の測量組み合わせ撮影区域の間には重複区域を有し、
前記測量組み合わせ撮影区域は、前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点に基づいて複数枚の写真が撮影された後、前記複数枚の写真が組み合わせられ、及び/又は、スティッチングされることによって形成される撮影区域であり、
各前記測量組み合わせ撮影区域が組み合わせられ、及び/又は、スティッチングされることによって、前記測量区域の測量地図が形成される
ことを特徴とする請求項7に記載の作業制御方法。 - 前記組み合わせ撮影点集合のうちの撮影点は、中心撮影点及び4つの周囲撮影点を含み、
前記周囲撮影点は、前記中心撮影点を中心とする矩形の4つの頂点であり、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点に基づいて撮影して得られる合成写真の形状は矩形である
ことを特徴とする請求項6又は7に記載の作業制御方法。 - 前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得することは、
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて1つのスクリーン位置点を確定することと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている測量区域の地図データから、前記スクリーン位置点に対応する1つの地理的位置の座標を取得して、前記参照位置点として確定することと、を含む
ことを特徴とする請求項6に記載の作業制御方法。 - ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて1つのスクリーン位置点を確定することは、
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザによりタッチされた点を前記スクリーン位置点として確定することと、
前記ユーザのタッチ操作がスライドのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された線分上で1つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定することと、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠の内部で1つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定することと、のうちの少なくとも1つを含む
ことを特徴とする請求項10に記載の作業制御方法。 - 前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得することは、
前記測量区域の中心点を取得して、前記参照撮影位置点として確定すること、を含む
ことを特徴とする請求項6に記載の作業制御方法。 - 前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得することは、
前記測量無人機に位置クエリ情報を送信し、前記測量無人機によりフィードバックされる地理的位置の座標を前記参照撮影位置点として確定すること、を含み、
前記測量無人機は、前記測量区域に対応する位置に予め配置される
ことを特徴とする請求項6に記載の作業制御方法。 - 前記測量無人機に位置クエリ情報を送信することの前に、
ユーザにより入力された、前記測量無人機に対する少なくとも1つの飛行制御命令を受信し、前記飛行制御命令を前記測量無人機に送信することと、
前記ユーザにより入力された位置確認応答を受信した後、前記測量無人機にホバリング命令を送信して、前記測量無人機が現在の位置でホバリングするように前記測量無人機を制御することと、を更に含み、
前記飛行制御命令は、前記測量無人機が空中で所定方向へ移動すること、及び/又は、所定距離を移動することを実行するように、前記測量無人機を制御するために用いられる
ことを特徴とする請求項13に記載の作業制御方法。 - 前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得することは、
ユーザにより入力された地理的位置の座標を取得して前記参照撮影位置点として確定すること、を含む
ことを特徴とする請求項6に記載の作業制御方法。 - 組み合わせ撮影点集合のうちの1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築することは、
ユーザが前記組み合わせ撮影点集合の中で選択した1つの撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築すること、を含む
ことを特徴とする請求項6に記載の作業制御方法。 - 組み合わせ撮影点集合のうちの1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築することは、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの前記中心撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築すること、を含む
ことを特徴とする請求項9に記載の作業制御方法。 - 組み合わせ撮影点集合のうちの1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築することは、
前記参照撮影位置点と前記測量区域中の各定位キーポイントとの間の距離を計算することと、
前記参照撮影位置点までの距離が最も小さい1つの定位キーポイントを取得して目標参照点として確定することと、
前記目標参照点の前記測量区域における位置情報に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちから前記位置情報にマッチする1つの撮影点を選出して、当該1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築することと、を含み、
前記定位キーポイントは前記測量区域の角の点及び前記測量区域の中心点を含む
ことを特徴とする請求項9に記載の作業制御方法。 - 組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、前記測量区域の中で1つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップは、
前記測量区域の中で1つの定位点を選択するステップと、
前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて前記測量区域の中で1つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップと、
前記測量組み合わせ撮影区域が前記測量区域の全体を覆っていない場合、前記測量区域を完全に覆うことができるすべての測量組み合わせ撮影区域を取得するまでに、前記測量区域の中で新しい定位点を選定するとともに、前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて前記測量区域の中で1つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップに戻って再度実施するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項7に記載の作業制御方法。 - 前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて、前記測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定するステップは、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの中心撮影点を前記測量組み合わせ撮影区域の区域中点へ写像し、前記区域中点を1つの撮影位置点として確定するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各周囲撮影点と前記中心撮影点との間のプリセットの相対位置関係に基づいて、各前記周囲撮影点をそれぞれ前記測量組み合わせ撮影区域の中へ写像し、形成される複数の写像点を前記撮影位置点として確定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項9に記載の作業制御方法。 - 組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、前記測量区域の中で1つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップの前に、
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得するステップと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている地図データから前記スクリーン選択区域に対応する地理的位置区域を取得して前記測量区域情報として確定するステップと、を更に含む
ことを特徴とする請求項7に記載の作業制御方法。 - ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得するステップは、
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザによりタッチされた少なくとも3つの点の連結線により囲まれる閉鎖区域を、前記スクリーン選択区域として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチにより生成された枠を前記スクリーン選択区域として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザによりタッチされた少なくとも3つの点の連結線により囲まれる閉鎖区域を、前記スクリーン選択区域として確定し、且つ、前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチにより生成された枠を前記スクリーン選択区域として確定するステップと、のうちの少なくとも1つを含む
ことを特徴とする請求項21に記載の作業制御方法。 - 前記測量パラメータを前記測量無人機に送信するステップの前に、
前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップであって、前記撮影パラメータは前記測量無人機の所定飛行高さにおけるシングル写真撮影区域を含み、いずれの撮影点も1つのシングル写真撮影区域に対応するステップと、
予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を更に含み、
前記測量パラメータは前記飛行高さを更に含み、前記飛行高さは、前記測量無人機が前記飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行うように指示するために用いられる
ことを特徴とする請求項9に記載の作業制御方法。 - 予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップは、
前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び前記撮影デバイスのピクセルの幅に基づいて、シングル写真の寸法を確定するステップと、
2次元の座標系を構築し、前記2次元の座標系の中で目標点を選んで中心撮影点として確定するステップと、
前記中心撮影点及び前記シングル写真の寸法に基づいて、前記2次元の座標系において中心写真を生成するステップと、
前記中心写真の左上端、左下端、右上端及び右下端において、前記中心写真に対して前記写真重複度指標を満たす4枚の周囲写真をそれぞれ生成するステップと、
前記シングル写真の寸法と前記シングル写真撮影区域との間の写像関係に基づいて、それぞれの前記周囲写真に対応する周囲撮影点の、前記2次元の座標系における座標値を確定するステップと、
前記中心撮影点及び各前記周囲撮影点の、前記2次元の座標系における座標値に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項23に記載の作業制御方法。 - 前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップの前に、
前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのレンズの焦点距離及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さを算出するステップ、を更に含む
ことを特徴とする請求項23に記載の作業制御方法。 - 前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップは、
前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのフレーム区域及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さにおける前記測量無人機のシングル写真撮影区域を算出するステップ、を含む
ことを特徴とする請求項23に記載の作業制御方法。 - 請求項1ないし3のいずれか一項に記載の作業制御システムに適用される、作業無人機の作業制御方法であって、
制御端末により送信される作業飛行ルートを受信するステップと、
前記作業飛行ルートに基づいて前記少なくとも1つの作業土地領域の中で飛行作業を行うステップと、を含む
ことを特徴とする作業制御方法。 - 請求項1ないし3のいずれか一項に記載の作業制御システムに適用される、制御端末の作業制御装置であって、地図タイルデータ取得モジュール、地図表示モジュール、作業土地領域確定モジュール及び作業飛行ルート生成送信モジュールを備え、
前記地図タイルデータ取得モジュールは、作業区域に対応する地図タイルデータを取得し、
前記地図表示モジュールは、前記地図タイルデータに基づいて前記作業区域の区域地図を生成して表示し、
前記作業土地領域確定モジュールは、ユーザが前記区域地図で選択した少なくとも1つの区域定位点に基づいて、前記作業区域の中で少なくとも1つの作業土地領域を確定し、
前記作業飛行ルート生成送信モジュールは、前記作業土地領域に対応する作業飛行ルートを生成して作業無人機に送信し、したがって前記作業無人機は前記作業飛行ルートに基づいて飛行作業を行う
ことを特徴とする作業制御装置。 - 請求項1ないし3のいずれか一項に記載の作業制御システムに適用される、作業無人機の作業制御装置であって、作業飛行ルート受信モジュール及び飛行作業モジュールを備え、
前記作業飛行ルート受信モジュールは、制御端末により送信される作業飛行ルートを受信し、
前記飛行作業モジュールは、前記作業飛行ルートに基づいて前記少なくとも1つの作業土地領域の中で飛行作業を行う
ことを特徴とする作業制御装置。 - メモリと、
プロセッサーと、
メモリに記憶されており且つプロセッサーにより実行可能なコンピュータプログラムと、を備え、
前記プロセッサーが前記コンピュータプログラムを実行するときに、請求項4ないし26のいずれか一項に記載の作業制御方法が実現される
ことを特徴とする制御端末。 - メモリと、
プロセッサーと、
メモリに記憶されており且つプロセッサーにより実行可能なコンピュータプログラムと、を備え、
前記プロセッサーが前記コンピュータプログラムを実行するときに、請求項27に記載の測量方法が実現される
ことを特徴とする作業無人機。 - コンピュータ読取可能な記憶媒体であって、
コンピュータプログラムが記憶されており、
当該コンピュータプログラムがプロセッサーにより実行されるとき、請求項4ないし26のいずれか一項に記載の制御端末の作業制御方法が実現されるか、又は請求項27に記載の作業無人機の作業制御方法が実現される
ことを特徴とするコンピュータ読取可能な記憶媒体。
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