KR102382868B1 - 표본점을 매핑하는 계획 방법, 장치, 제어 단말기 및 기억 매체 - Google Patents

표본점을 매핑하는 계획 방법, 장치, 제어 단말기 및 기억 매체 Download PDF

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Abstract

본 발명은 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하고, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 상기 사상 관계에 기초하여, 상기 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정하는 단계 및 상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 매핑 무인기가 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하는 단계를 포함하는 표본점을 매핑하는 계획 방법을 제공한다. 본 발명은 매핑 표본점의 계획 장치, 제어 단말기 및 기억 매체를 더 제공한다.

Description

표본점을 매핑하는 계획 방법, 장치, 제어 단말기 및 기억 매체
본 발명의 실시예는 매핑 기술분야에 관한 것이고, 예를 들어, 표본점을 매핑하는 계획 방법, 장치, 제어 단말기 및 기억 매체에 관한 것이다.
최근 무인기는 효율이 높고 민첩하며 코스트 낮은 등 특징 때문에, 매핑, 응급 및 재난 구조 등 분야에 광범위하게 응용되고 있다. 무인기 항공 매핑（항공 측량으로 약칭） 기술은 기존 항공 매핑 기술의 작업 주기, 인력 및 재력의 투입을 대폭 줄일 수 있어, 매핑 등 분야에서 더욱 현실적인 가치를 가진다.
무인기 항공 매핑 기술은 탑재된 영상 포착 디바이스를 이용하여, 이미지 원격 전송 기술을 통해 항공 촬영 영역의 현황을 관찰하는 동시에 항공 촬영 영상 이음 기술을 이용하여 촬영된 사진에 대해 이음 처리를 함으로써 항공 촬영 영역의 전체 영상을 획득할 수 있다. 전통적인 무인기 항공 측량 방법에 따르면, 사진 촬영 시 일반적으로 평행선 트래버싱 방식을 적용하여 매핑 영역 내에서 이동하면서 매핑을 진행하고, 이음 성공을 확보하기 위해, 통상적으로 연속된 두장의 사진 사이마다 일정한 중복도를 가지도록 요구한다. 후속되는 정상적인 이음을 확보하기 위해, 한장의 사진이 횡방향 및 종방향에서 각각 다른 사진과 일정한 중복도를 가지도록 요구하고, 일반적으로, 후속되는 정상적인 이음을 확보하기 위해, 중복도는 일반적으로 50%보다 크도록 요구된다.
발명인은 본 발명을 실현하는 과정에서, 관련 기술에 다음과 같은 흠결이 존재하는 것을 발견하였다.
기존 무인기 항공 측량 방법은 모두 큰 면적의 토지의 항공 촬영 영역에 대해 매핑을 진행한 것으로서, 매핑 과정에서 중복도가 비교적 큰 복수의 사진을 촬영할 것을 요구한다. 무인기를 통해 촬영된 상술한 사진에 대한 이음 처리 시, 소모되는 시간이 비교적 길고, 효율이 비교적 낮다. 또한, 무인기를 통해 획득한 사진을 서버에 업로드하여 이음 처리할 경우, 데이터 업로드 및 처리 과정에서 소모되는 시간이 더욱 길다. 동시에, 기존 무인기 항공 측량 방법을 작은 토지의 매핑에 응용할 경우, 조작이 복잡할 뿐더러, 처리 시간이 길고, 하드웨어 비용도 비교적 높다.
본 발명의 실시예는 표본점을 매핑하는 계획 방법, 장치, 제어 단말기 및 기억 매체를 제공하여, 매핑 비용을 줄이고, 매핑 효율을 향상시킨다.
본 발명의 실시예는 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하고, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계,
상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 상기 사상 관계에 기초하여, 상기 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정하는 단계 및
상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을， 매핑 무인기가 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하는 단계를 포함하는 표본점을 매핑하는 계획 방법을 제공한다.
선택 가능하게, 상기 조합 촬영점 집합 내의 촬영점은 중심 촬영점 및 상기 중심 촬영점을 중심으로 하는 직사각형의 4개의 정점인 4개의 주변 촬영점을 포함하고,
여기서, 상기 조합 촬영점 집합 내의 각 촬영점에 기초하여 촬영하여 획득한 합성 사진의 형상은 직사각형이다.
선택 가능하게, 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하는 단계는
휴먼 머신 인터페이스에서 유저의 터치 조작을 감지하고, 상기 터치 조작에 따라 하나의 스크린 위치점을 확정하는 단계 및
상기 휴먼 머신 인터페이스 중 현재 표시된 매핑 영역의 지도 데이터에서 상기 스크린 위치점에 매칭되는 하나의 지리 위치 좌표를 획득하여 상기 참고 위치점으로 설정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 휴먼 머신 인터페이스에서 유저의 터치 조작을 감지하고, 상기 터치 조작에 따라 하나의 스크린 위치점을 확정하는 단계는
상기 유저의 터치 조작이 마우스 클릭 터치 조작인 것을 감지하면, 상기 유저의 터치점을 상기 스크린 위치점으로 확정하는 단계,
상기 유저의 터치 조작이 슬라이드 터치 조작인 것을 감지하면, 상기 유저의 터치를 통해 생성된 선분상에서 일 포인트를 선택하여 상기 스크린 위치점으로 설정하는 단계 및
상기 유저의 터치 조작이 드래그 터치 조작인 것을 감지하면, 상기 유저의 터치를 통해 생성된 틀 내부에서 일 포인트를 선택하여 상기 스크린 위치점으로 설정하는 단계 중 적어도 하나를 포함한다.
선택 가능하게, 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하는 단계는
상기 매핑 영역의 중심점을 상기 참고 사진 촬영 위치점으로 설정하는 단계를 포함한다
선택 가능하게, 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하는 단계는
상기 매핑 무인기에 위치 조회 정보를 전송하고, 상기 매핑 무인기가 피드백한 지리 위치 좌표를 상기 참고 사진 촬영 위치점으로 설정하는 단계를 포함하고,
여기서, 상기 매핑 무인기는 상기 매핑 영역에 매칭되는 위치에 미리 설치된다.
선택 가능하게, 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하는 단계는
유저가 입력한 지리 위치 좌표를 획득하여 상기 참고 사진 촬영 위치점으로 설정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계는
유저가 상기 조합 촬영점 집합 내에서 선택한 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계는
상기 조합 촬영점 집합 내의 상기 중심 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계는
상기 참고 사진 촬영 위치점과， 상기 매핑 영역의 상기 매핑 영역의 코너점 및 상기 매핑 영역의 중심점을 포함하는 각 위치 추적 관건 포인트 사이의 거리를 계산하는 단계,
상기 참고 사진 촬영 위치점에서 제일 가까운 하나의 위치 추적 관건 포인트를 획득하여 목표 참고점으로 설정하는 단계 및
상기 매핑 영역 내에서의 상기 목표 참고점의 위치 정보에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내에서 상기 위치 정보에 매칭되는 하나의 촬영점을 선택하여 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 상기 사상 관계에 기초하여, 상기 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정하기 전에
상기 매핑 무인기에 휴대되는 사진 촬영 디바이스의 파라미터를 획득하되, 상기 파라미터는 상기 매핑 무인기의 설정 비행 높이에서의 낱장 사진 촬영 영역을 포함하며, 매개 촬영점은 전부 하나의 낱장 사진 촬영 영역에 대응되는 단계,
미리 설정한 사진의 중복도 지수 및 상기 낱장 사진 촬영 영역에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정하는 단계를 더 포함하고,
상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 매핑 무인기가 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하는 단계는
상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 상기 매핑 무인기가 상기 비행 높이로 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 미리 설정한 사진의 중복도 지수 및 상기 낱장 사진 촬영 영역에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정하는 단계는
상기 사진 촬영 디바이스의 화폭 크기 및 상기 사진 촬영 디바이스의 화소 폭에 기초하여, 낱장 사진의 사이즈를 확정하는 단계,
2차원 좌표계를 구축하고, 상기 2차원 좌표계에서 목표점을 선택하여 중심 촬영점으로 설정하는 단계,
상기 중심 촬영점 및 상기 낱장 사진 사이즈에 기초하여, 상기 2차원 좌표계에서 중심 사진을 생성하는 단계,
상기 중심 사진의 좌측 상단, 좌측 하단, 우측 상단 및 우측 하단에, 상기 중심 사진과 상기 사진의 중복도 지수를 만족시키는 4장의 주변 사진을 각각 생성하는 단계,
상기 낱장 사진 사이즈와 상기 낱장 사진 촬영 영역 사이의 사상 관계에 기초하여, 상기 2차원 좌표계에서의 각 상기 주변 사진에 대응되는 주변 촬영점의 좌표치를 확정하는 단계 및
상기 2차원 좌표계에서의 상기 중심 촬영점 및 각 상기 주변 촬영점의 좌표치에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 매핑 무인기에 휴대되는 사진 촬영 디바이스의 촬영 파라미터를 획득하기 전에
상기 사진 촬영 디바이스의 화소 폭, 상기 사진 촬영 디바이스의 렌즈 초점 거리 및 지면 화소 해상도에 기초하여, 상기 설정 비행 높이를 계산하는 단계를 더 포함한다.
선택 가능하게, 매핑 무인기에 휴대되는 사진 촬영 디바이스의 촬영 파라미터를 획득하는 단계는
상기 사진 촬영 디바이스의 화소 폭, 상기 촬영 디바이스의 화폭 크기 및 지면 화소 해상도에 기초하여, 상기 설정 비행 높이에서의 상기 매핑 무인기의 낱장 사진 촬영 영역을 계산하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 매핑 무인기가 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정한 후에
각 상기 매핑 표본점을 상기 매핑 무인기에 전송하여, 상기 매핑 무인기가 상기 비행 높이로 각 상기 매핑 표본점까지 비행했을 때, 상기 매핑 영역에 대응되는 매핑 사진 집합을 촬영하여 획득하는 단계를 더 포함하고,
상기 매핑 사진 집합 중 각 사진은 상기 매핑 영역에 매칭되는 매핑 이미지를 합성하도록 설정된다.
본 발명의 실시예는
매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하고, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 설정되는 사상 관계 구축 모듈,
상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 상기 사상 관계에 기초하여, 상기 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정하도록 설정되는 보조 사진 촬영 위치점 확정 모듈 및
상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 매핑 무인기가 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하도록 설정되는 매핑 표본점 확정 모듈을 포함하는 매핑 표본점의 계획 장치를 더 제공한다.
본 발명의 실시예는 무인 비행기를 제어하기 위한 제어 단말기에 있어서,
하나 또는 복수의 프로세서 및
하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 저장 장치를 포함하고,,
상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 본 발명의 임의의 실시예에서 제공하는 표본점을 매핑하는 계획 방법을 실현하도록 하는 제어 단말기를 더 제공한다.
본 발명의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있고, 당해 프로그램이 프로세서에 의해 실행 시, 본 발명의 임의의 실시예에서 제공하는 표본점을 매핑하는 계획 방법을 실현하는 컴퓨터 기억 매체를 더 제공한다.
본 발명의 실시예는 표본점을 매핑하는 계획 방법, 장치, 제어 단말기 및 기억 매체를 제공하여, 매핑 비용을 줄이고, 매핑 효율을 향상시킨다.
도 1a는 본 발명의 제1 실시예에서 제공하는 표본점을 매핑하는 계획 방법의 흐름도이다.
도 1b는 본 발명의 제1 실시예에서 제공하는 조합 촬영점 집합 내의 각 촬영점의 위치 분포 개략도이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에서 제공하는 표본점을 매핑하는 계획 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 제3 실시예에서 제공하는 매핑 표본점의 계획 장치의 개략도이다.
도 4는 본 발명의 제4 실시예에서 제공하는 무인 비행기를 제어하기 위한 제어 단말기의 구조 개략도이다.
이하 첨부 도면 및 실시예에 결부하여, 본 발명을 더욱 상세하게 설명하도록 한다. 여기에서 서술하는 실시예는 본 발명을 해석하기 위한 것에 불과하고 본 발명을 한정하고자 하는 것이 아닌 것을 이해할 수 있다.
서술상의 편의를 위해, 첨부 도면에서 본 발명에 관련된 부분만 도시하였고 전체 부분을 도시하지 않았다. 예시적 실시예를 더욱 상세하게 설명하기 전에 유의해야 할 점은 일부 예시적 실시예는 흐름도로서 설명된 처리 또는 방법으로 설명되었다. 비록 흐름도에서 각 조작(또는 단계)은 순서적인 처리로 설명되었으나, 그 중 복수의 조작은 병행하여 병발적으로 실시되거나 동시에 실시될 수도 있다. 또한, 각 조작의 순서는 다른 방식으로 설정될 수도 있다. 그 조작의 완성 시 상기 처리는 종료될 수 있으나, 첨부 도면에 도시되지 않은 추가 단계를 포함할 수도 있다. 상기 처리는 방법, 함수, 공정, 서브 루틴, 서브 프로그램 등에 대응될 수 있다.
제1 실시예
도 1a은 본 발명의 제1 실시예에서 제공하는 표본점을 매핑하는 계획 방법의 흐름도이고, 본 실시예는 매핑 영역 중 각 매핑 표본점을 효율적으로 획득하는 경우에 적용할 수 있으며, 당해 방법은 매핑 표본점의 계획 장치에서 실행될 수 있고, 당해 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어의 방식으로 실현될 수 있으며, 일반적으로 제어 디바이스（예를 들어, 무인기 리모컨）에 집적될 수 있고, 항공 촬영을 담당하는 매핑 무인기와 배합하여 사용할 수 있다. 상응되게, 도 1a에 도시된 바와 같이, 당해 방법은 이하의 조작을 포함한다.
단계110, 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하고, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 한다.
여기서, 매핑 영역은 명확한 위도 범위를 가지는 영역이고, 이는 임의의 형상 또는 임의의 크기의 영역일 수 있으며, 본 발명의 실시예는 매핑 영역의 형상 및 크기에 대해 한정하지 않는다. 참고 사진 촬영 위치점은 매핑 영역의 하나의 위치점이고, 매칭되는 지리 위치 좌표를 가진다. 상술한 위치점은 유저가 매핑 영역에서 선택할 수 있고（예를 들어, 경위도를 클릭, 또는 직접 입력 등）, 매핑 영역의 영역 형상에 따라 자동으로 확정할 수도 있다（예를 들어, 매핑 영역의 중심점 또는 매핑 영역의 코너점 등）.
조합 촬영점 집합은 미리 설정한 분포 규칙에 따라 미리 설정한 촬영점의 집합일 수 있고, 당해 집합에 복수의 촬영점을 포함할 수 있으며, 두개의 촬영점 사이마다 상대 방향 및 상대 위치 관계를 가질 수 있다. 예를 들어, 조합 촬영점 집합에 5개의 촬영점을 포함하고, 각각 직사각형의 중심 및 4개의 정점 위치에 위치한다. 여기서, 각 정점과 중심점 사이의 상대 거리는 100m이다. 또 예를 들어, 각 정점은 동, 남, 서, 북 4개의 방향에 각각 위치한다. 본 발명의 실시예에 있어서, 조합 촬영점 집합에 기초하여 매핑 영역에 대응되는 모든 매핑 표본점을 획득하는 것을 협조할 수 있다. 선택 가능하게, 먼저 매핑 영역의 하나의 포인트를 참고 사진 촬영 위치점으로 설정한 후, 당해 참고 사진 촬영 위치점이 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점에 서로 간의 사상 관계를 이루도록 할 수 있다.
다시 말하면, 조합 촬영점 집합 내의 각 촬영점 사이의 상대 위치 관계를 확정하나, 실제의 지리 위치 정보와 대응 관계를 이루는 것이 아니기에, 실제의 매핑 영역에 직접 사상할 수 없고, 조합 촬영점 집합 중 하나의 촬영점에 실제의 지리 위치 정보를 부여하기만 하면, 당해 조합 촬영점 집합 중 전체 촬영점의 지리 위치 정보를 모두 확정하여 얻을 수 있다.
대표적으로, 상기 조합 촬영점 집합 중 복수의 촬영점에 따라 촬영된 복수의 사진 사이에 중복 영역이 존재하고, 상응되게, 상기 조합 촬영점 집합 중 복수의 촬영점에 따라 복수의 사진을 촬영한 후, 상기 복수의 사진을 조합하거나 및/또는 이음 처리하여 하나의 완전한 조합 영역을 형성할 수 있다. 당해 조합 영역은 매핑 영역을 완전히 커버할 수 있고, 매핑 영역의 일부를 커버할 수도 있으며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.
단계120, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 상기 사상 관계에 기초하여, 상기 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정한다.
여기서, 보조 사진 촬영 위치점은 매핑 영역 중 참고 사진 촬영 위치점에 구별되는 다른 위치점일 수 있다.
추가로, 참고 사진 촬영 위치점과 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점 사이의 사상 관계를 확정한 후, 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 확정된 사상 관계에 기초하여, 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 다른 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 추가로 확정할 수 있다.
예시적으로, 조합 촬영점 집합 내에 모두 5개의 촬영점을 포함한다고 가정하고, 그 중 촬영점 집합 내의 중심 촬영점이 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루었을 경우, 조합 촬영점 집합 내 다른 4개의 촬영점과 중심 촬영점 사이의 위치관계에 기초하여, 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 다른 4개의 보조 사진 촬영 위치점을 확정할 수 있다.
도 1b는 본 발명의 제1 실시예에서 제공하는 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점의 위치 분포 개략도이다. 본 발명의 하나의 선택 가능한 실시예에 있어서, 도 1b에 도시된 바와 같이, 상기 조합 촬영점 집합 내의 촬영점은 중심 촬영점 및 4개의 주변 촬영점을 포함하고, 상기 주변 촬영점은 상기 중심 촬영점을 중심으로 하는 직사각형의 4개의 정점이며, 여기서, 상기 조합 촬영점 집합 내의 각 촬영점에 기초하여 촬영하여 획득한 합성 사진의 형상은 직사각형이다.
본 발명의 실시예에 있어서, 선택 가능하게, 도 1b에 도시된 바와 같이, 조합 촬영점 집합 내에 5개의 촬영점을 포함할 수 있는데, 각각 중심 촬영점 및 4개의 주변 촬영점이다. 여기서, 중심 촬영점은 하나의 직사각형의 중심일 수 있고, 대응되게, 주변 촬영점은 중심 촬영점에 대응되는 직사각형의 4개의 정점일 수 있다. 각 촬영점 사이에 일정한 위치 관계를 가지고, 당해 위치관계의 설정은 일정한 조건을 만족할 것을 요구한다. 즉 각 촬영점에 기초하여 확정된 각 사진 촬영 위치점을 촬영하여 획득한 각 사진을 조합 할 경우, 하나의 완전한 직사각형 사진을 얻을 수 있다. 여기서, 조합 과정은 각 사진을 서로 간의 중복 이미지에 따라 커버하는 과정이다. 다른 실시예에 있어서, 디폴드 매핑(default mapping)을 완성한 후, 각 보조 사진 촬영점은 유저의 조작에 따라 참고 사진 촬영 위치점을 중심으로 회전하거나 또는 유저의 슬라이드 등 조작에 따라 이동할 수 있다.
관련 기술에 따르면, 매핑 영역에 대응되는 매핑점을 형성할 경우, 평행선 트래버싱 방식을 적용하여 매핑 영역 내에서 이동 매핑을 진행하기 하며, 따라서, 하나의 매핑점에서 촬영된 사진의 수평 인접 위치 및 수직 인접 위치에서의 다른 촬영점이 모두 미리 설정된 중복도를 가지도록 확보하여야 한다. 이는 한장의 매핑 사진에 포함되는, 다른 매핑 사진과 구별되는 정보량이 적게끔 하므로, 대량의 사진을 촬영하여야만 하나의 매핑 영역의 매핑을 완성할 수 있으며, 후속적인 사진 합성 및 이음에 필요한 작업량 및 시간이 모두 많아진다. 본 실시예에 있어서, 선택한 조합 촬영점 집합 내의 5개의 촬영점은 하나의 중심 촬영점 및 4개의 주변 촬영점이고, 각 주변 촬영점은 중심 촬영점과 상술한 중복도（예를 들어, 60% 또는 70%등）의 요구를 만족시키면 된다. 두개의 주변 촬영점 사이는 이와 같이 높은 중복도 요구를 만족시키지 않아도 되기에, 이는 하나의 고정 크기의 매핑 영역을 매핑하기 위해 촬영에 요구되는 매핑 사진의 총수량을 대폭적으로 줄일 수 있으며, 나아가서 후속되는 사진의 합성 또는 이음에 필요한 시간 및 하드웨어 비용도 대폭적으로 줄일 수 있다. 특히, 본 발명의 실시예에 따른 방안을 작은 토지에 적용할 경우, 예를 들어 하나의 조합 촬영점 집합 중 각 촬영점에서 촬영된 복수의 사진을 조합 또는 이음 처리 후, 하나의 토지를 완전히 커버할 수 있을 경우, 본 발명의 실시예에 따른 방안은 매핑점의 수량 및 사후의 이음 난이도 면에서, 관련 기술에 따른 평행선 트래버싱으로 포인트를 선택하여 매핑하는 방식에 비해 현저하게 우수할 수 있다.
단계130, 상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을, 매핑 무인기가 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정한다.
상응되게, 참고 사진 촬영 위치점 및 각 보조 사진 촬영 위치점을 획득한 후, 참고 사진 촬영 위치점 및 보조 사진 촬영 위치점을, 매핑 무인기가 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정할 수 있다. 매핑 무인기가 매핑 표본점에 기초하여 항공 촬영을 진행할 수 있고, 항공 촬영을 통해 획득한 사진을 제어에 대응되는 제어 단말기 또는 지면 단말기에 전송하여, 제어 단말기가 획득한 사진을 합성하여 최종 매핑 이미지를 획득할 수 있도록 한다. 또는, 본 발명의 실시예에 따른 방안은 매핑 사진의 촬영 수량을 대폭적으로 줄일 수 있기에, 매핑 무인기는 본 기기에서 복수의 사진의 합성을 실현할 수 있다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 표본점을 매핑하는 계획 방법을 통해 획득한 각 매핑 표본점에 대응되어 획득한 사진은 연속된 두장의 사진 사이마다 반드시 일정한 중복도를 가지도록 요구하지 않기 때문에, 이미지 데이터의 처리에 소모되는 시간을 대폭적으로 줄일 수 있다.
본 발명의 실시예는 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득함으로써, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점이 당해 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하고, 동시에 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 사상 관계에 기초하여, 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정하며, 나아가서 참고 사진 촬영 위치점 및 복수의 보조 사진 촬영 위치점을, 매핑 무인기가 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하는, 새로운 표본점을 매핑하는 계획 방법을 제공하여, 조합 촬영점 집합에 기초한 멀티 매핑점의 전체적인 계획 방식을 적용하여 기존의 평행선 이동 계획 방식을 대체함으로써, 기존 무인기 항공 측량 방법에서 비용이 높고 매핑 효율이 낮은 문제를 해결하고, 매핑 비용을 저감하며, 매핑 효율을 향상시키는 기술 효과를 실현하였다.
제2 실시예
도 2는 본 발명의 제2 실시예에서 제공하는 표본점을 매핑하는 계획 방법의 흐름도이고, 본 실시예는 상술한 실시예의 기초상에서 세부화를 하였다. 본 실시예에서는, 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하고, 조합 촬영점 집합 중 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 여러가지 실시 형태가 주어졌으며, 또한 상기 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정하기 전에 완성해야 하는 조작이 주어졌다. 상응되게, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 방법은 이하의 단계를 포함할 수 있다.
단계210, 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하고, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 한다.
본 발명의 하나의 선택 가능한 실시예에 있어서, 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하는 단계는, 휴먼 머신 인터페이스에서 유저의 터치 조작을 감지하고, 상기 터치 조작에 따라 하나의 스크린 위치점을 확정하는 단계 및 상기 휴먼 머신 인터페이스 중 현재 표시된 매핑 영역의 지도 데이터에서 상기 스크린 위치점에 매칭되는 하나의 지리 위치 좌표를 획득하여 상기 참고 위치점으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 유저가 휴먼 머신 인터페이스 중 지정한 포인트에 기초하여, 참고 사진 촬영 위치점을 확정할 수 있다. 선택 가능하게, 휴먼 머신 인터페이스에서 유저의 터치 조작 여부, 예를 들어 클릭 또는 슬라이드 등 조작을 감지하고, 유저의 터치 조작에 따라 휴먼 머신 인터페이스 중 하나의 스크린 위치점을 확정할 수 있다. 그 후, 휴먼 머신 인터페이스 중 현재 표시된 매핑 영역의 지도 데이터에 기초하여, 스크린 위치점에 매칭되는 하나의 지리 위치 좌표를 확정하고 참고 위치점으로 설정한다. 여기서, 지도 데이터는 경위도 정보 등일 수 있다.
본 발명의 하나의 선택 가능한 실시예에 있어서, 휴먼 머신 인터페이스에서 유저의 터치 조작을 감지하고, 상기 터치 조작에 따라 하나의 스크린 위치점을 확정하는 단계는
상기 유저의 터치 조작이 마우스 클릭 터치 조작인 것을 감지하면, 상기 유저의 터치점을 상기 스크린 위치점으로 확정하는 단계,
상기 유저의 터치 조작이 슬라이드 터치 조작인 것을 감지하면, 상기 유저의 터치를 통해 생성된 선분상에서 일 포인트를 선택하여 상기 스크린 위치점으로 설정하는 단계 및
상기 유저의 터치 조작이 드래그 터치 조작인 것을 감지하면, 상기 유저의 터치를 통해 생성된 틀 내부에서 일 포인트를 선택하여 상기 스크린 위치점으로 설정하는 단계 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 휴먼 머신 인터페이스에서의 유저의 터치 조작에 따라 하나의 스크린 위치점을 확정하는 것은 여러가지 실시 형태를 포함할 수 있다. 선택 가능하게, 유저의 마우스 클릭 터치 조작에 대응되는 터치점을 스크린 위치점으로 확정할 수 있다. 유저의 슬라이드 터치 조작에서 생성되는 선단의 일 포인트를 스크린 위치점으로 설정할 수도 있다. 예를 들어, 선분의 중점을 스크린 위치점으로 설정할 수 있다. 유저의 드래그 터치 조작 내부의 일 포인트를 스크린 위치점으로 설정할 수도 있고, 예를 들어, 틀 내의 중점을 스크린 위치점으로 설정할 수 있다.
본 발명의 하나의 선택 가능한 실시예에 있어서, 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하는 단계는 상기 매핑 영역의 중심점을 상기 참고 사진 촬영 위치점으로 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 있어서, 참고 사진 촬영 위치점은 제어 매핑 무인기를 제어하기 위한 제어 단말기에서 자동적으로 생성될 수 도 있다. 예를 들어 매핑 무인기가 위치하는 매핑 영역의 중심점을 참고 사진 촬영 위치점으로 직접적으로 설정한다.
본 발명의 하나의 선택 가능한 실시예에 있어서, 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하는 단계는 상기 매핑 무인기에 위치 조회 정보를 전송하고, 상기 매핑 무인기가 피드백한 지리 위치 좌표를 상기 참고 사진 촬영 위치점으로 설정하는 단계를 더 포함할 수 있고, 여기서, 상기 매핑 무인기는 상기 매핑 영역에 매칭되는 위치에 미리 설치된다.
추가로, 상기 매핑 무인기에 위치 조회 정보를 전송하기 전에, 유저가 입력한 상기 매핑 무인기에 대한 적어도 하나의 비행 제어 명령을 수신하고, 상기 비행 제어 명령을 상기 매핑 무인기에 전송하는 단계, 상기 유저가 입력한 위치 확정 응답이 수신되었음을 확정하였을 경우, 상기 매핑 무인기에 호버링 명령을 전송하여, 상기 매핑 무인기가 현재 위치에서 호버링하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있고, 여기서, 상기 비행 제어 명령은 상기 매핑 무인기가 공중에서 설정 방향 및/또는 설정 거리에서 이동하도록 제어한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 유저가 지정한 위치 정보를 통해 참고 사진 촬영 위치점을 확정할 수 있다. 선택 가능하게, 유저는 제어 단말기를 통해 매핑 무인기에 위치 조회 정보를 전송할 수 있다. 예를 들어, 유저는 제어 단말기의 휴먼 머신 인터페이스에서 설정 표시를 트리거링하여 매핑 무인기에 위치 조회 정보를 전송하여 매핑 무인기의 현재 위치를 조회한다. 매핑 무인기가 위치 조회 정보를 수신한 후, 자체의 위치 추적 장치를 통해 현재 지리 위치 좌표를 획득하고 제어 단말기에 피드백한다. 제어 단말기는 수신된 지리 위치 좌표에 대응되는 위치점을 직접 참고 사진 촬영 위치점으로 설정할 수 있다. 상응되게, 매핑 무인기가 제어 단말기에 지리 위치 좌표 전송 시, 지면에서의 그 투영 포인트는 매핑 영역 내부에 위치하여야 한다.
본 발명의 하나의 선택 가능한 실시예에 있어서, 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하는 단계는 유저가 입력한 지리 위치 좌표를 획득하여 상기 참고 사진 촬영 위치점으로 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 유저가 입력한 지리 위치 좌표를 직접 참고 사진 촬영 위치점으로 설정할 수도 있다. 선택 가능하게, 유저는 휴먼 머신 인터페이스 중 소프트 키보드, 제어 단말기 중 숫자 키보드 또는 음성 입력 등 형태를 통해 지리 위치 좌표를 입력할 수 있다.
본 발명의 하나의 선택 가능한 실시예에 있어서, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계는 유저가 상기 조합 촬영점 집합 내에서 선택한 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계를 포함할 수 있다.
상응되게, 참고 사진 촬영 위치점을 획득한 후, 유저는 조합 촬영점 집합 내의 각 촬영점에서 그 중 하나의 촬영점을 임의로 선택하고, 유저가 선택한 조합 촬영점 집합 중 촬영점을 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 할 수 있다.
본 발명의 하나의 선택 가능한 실시예에 있어서, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계는 상기 조합 촬영점 집합 내의 상기 중심 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 선택 가능하게, 조합 촬영점 집합 내의 중심 촬영점을 직접 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 할 수 있다.
본 발명의 하나의 선택 가능한 실시예에 있어서, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계는, 상기 참고 사진 촬영 위치점과 상기 매핑 영역의 각 위치 추적 관건 포인트 사이의 거리를 계산하는 단계; 상기 참고 사진 촬영 위치점에서 제일 가까운 하나의 위치 추적 관건 포인트를 획득하여 목표 참고점으로 설정하는 단계; 상기 매핑 영역 내에서의 상기 목표 참고점의 위치 정보에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내에서 상기 위치 정보에 매칭되는 하나의 촬영점을 선택하고 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계를 더 포함할 수 있으며, 그 중, 상기 위치 추적 관건 포인트는 상기 매핑 영역의 코너점 및 상기 매핑 영역의 중심점을 포함한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 선택 가능하게, 참고 사진 촬영 위치점과 매핑 영역 내 각 관건 포인트 사이의 위치 관계에 기초하여 사상 관계를 확정할 수도 있다. 매핑 영역의 코너점 및 매핑 영역의 중심점을 위치 추적 관건 포인트로 설정하여, 참고 사진 촬영 위치점과 매핑 영역의 각 위치 추적 관건 포인트 사이의 거리를 계산하며, 참고 사진 촬영 위치점에서 제일 가까운 하나의 위치 추적 관건 포인트를 획득하여 목표 참고점으로 설정한다. 그 후, 매핑 영역 내에서의 목표 참고점의 위치 정보에 기초하여, 조합 촬영점 집합 내에서 위치 정보에 매칭되는 하나의 촬영점을 선택하고 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 한다. 예를 들어, 목표 참고점이 매핑 영역의 좌측 상부에 위치하면, 조합 촬영점 집합 내에서 좌측 상단의 촬영점을 선택하여 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 할 수 있다.
단계220, 상기 사진 촬영 디바이스의 화소 폭, 상기 사진 촬영 디바이스의 렌즈 초점 거리 및 지면 화소 해상도에 기초하여, 매핑 무인기의 설정 비행 높이를 계산한다.
매핑 무인기의 사진 촬영 디바이스, 예를 들어 카메라의 촬영 파라미터가 일정할 경우, 매핑 무인기의 비행 높이가 지면 화소 해상도에 직접적으로 영향을 미치는 것을 이해할 수 있다. 또한 지면 화소 해상도는 또 낱장 사진이 커버할 수 있는 매핑 영역의 면적에 직접적으로 영향을 미친다. 따라서, 매핑 무인기를 이용하여 매핑 영역에 항공 촬영을 진행하기 전에, 먼저 매핑 무인기의 설정 비행 높이를 확정하여야 한다. 사진 촬영 디바이스의 화소 폭, 사진 촬영 디바이스의 렌즈 초점 거리 및 지면 화소 해상도에 기초하여, 매핑 무인기의 설정 비행 높이를 계산할 수 있다. 선택 가능하게, 지면 화소 해상도=비행 높이*화소 폭/렌즈 초점 거리로부터, 비행 높이=지면 화소 해상도*렌즈 초점 거리/화소 폭을 얻을 수 있다. 여기서, 화소 폭=사진 촬영 디바이스 센서 사이즈 폭/화폭이다.
단계230, 상기 매핑 무인기에 휴대되는 사진 촬영 디바이스의 촬영 파라미터를 획득하고, 상기 촬영 파라미터는 설정 비행 높이에서의 상기 매핑 무인기의 낱장 사진 촬영 영역을 포함하되, 각 촬영점은 전부 하나의 낱장 사진 촬영 영역에 대응된다.
여기서, 낱장 사진 촬영 영역은 낱장 사진에서 포착할 수 있는 실제의 매핑 영역이다.
본 발명의 실시예에 있어서, 매핑 무인기에서 획득한 사진을 합성하여 최종 매핑 이미지를 획득할 것을 요구하기에, 설정 비행 높이에서의 매핑 무인기의 낱장 사진 촬영 영역을 확정하여, 낱장 사진 촬영 영역의 크기에 기초하여 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정할 것을 요구한다. 각 촬영점은 각각 하나의 낱장 사진 촬영 영역에 대응되며, 예를 들어, 촬영점은 낱장 사진 촬영 영역의 중점 또는 그 중의 하나의 정점이다.
본 발명의 하나의 선택 가능한 실시예에 있어서, 매핑 무인기에 휴대되는 사진 촬영 디바이스의 촬영 파라미터를 획득하는 단계는, 상기 사진 촬영 디바이스의 화소 폭, 상기 촬영 디바이스의 화폭 크기 및 지면 화소 해상도에 기초하여, 상기 설정 비행 높이에서의 상기 매핑 무인기의 낱장 사진 촬영 영역을 계산하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 추가로, 사진 촬영 디바이스의 화소 폭, 촬영 디바이스의 화폭 크기 및 지면 화소 해상도에 기초하여, 설정 비행 높이에서의 매핑 무인기의 낱장 사진 촬영 영역을 계산할 수 있다. 선택 가능하게, 낱장 사진 촬영 영역=지면 화소 해상도*화폭 크기이고, 또한 지면 화소 해상도=비행 높이*화소 폭/렌즈 초점 거리이다.
다시 말하면, 낱장 사진 촬영 길이 = 지면 화소 해상도*화폭 길이며, 낱장 사진 촬영 폭 = 지면 화소 해상도*화폭이다. 예를 들어, 화폭 크기가 3456*4608이고, 지면 화소 해상도는 0.05m일 경우, 낱장 사진 촬영 영역은 172.8m*230.4m이다.
단계240, 미리 설정한 사진의 중복도 지수 및 상기 낱장 사진 촬영 영역에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정한다.
여기서, 미리 설정한 사진의 중복도 지수는 실제 필요에 따라 설정한 중복도 지수고, 예를 들어 50%, 60% 또는 70% 등이다. 본 발명의 실시예는 미리 설정한 사진의 중복도 지수의 수치에 대해 한정하지 않으나, 미리 설정한 사진의 중복도 지수는 각 사진을 중복 부분에 따라 합성 시, 하나의 완전한 직사각형을 형성할 수 있는 것을 만족시켜야 한다.
상응되게, 본 발명의 실시예에 있어서, 미리 설정한 사진의 중복도 지수 및 낱장 사진 촬영 영역에 기초하여, 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정할 수 있다.
본 발명의 하나의 선택 가능한 실시예에 있어서, 미리 설정한 사진의 중복도 지수 및 상기 낱장 사진 촬영 영역에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정하는 단계는
상기 사진 촬영 디바이스의 화폭 크기 및 상기 사진 촬영 디바이스의 화소 폭에 기초하여, 낱장 사진의 사이즈를 확정하는 단계,
2차원 좌표계를 구축하고, 상기 2차원 좌표계에서 목표점을 선택하여 중심 촬영점으로 설정하는 단계,
상기 중심 촬영점 및 상기 낱장 사진 사이즈에 기초하여, 상기 2차원 좌표계에서 중심 사진을 생성하는 단계,
상기 중심 사진의 좌측 상단, 좌측 하단, 우측 상단 및 우측 하단에, 상기 중심 사진과 상기 사진의 중복도 지수를 만족시키는 4장의 주변 사진을 각각 생성하는 단계,
상기 낱장 사진 사이즈와 상기 낱장 사진 촬영 영역 사이의 사상 관계에 기초하여, 상기 2차원 좌표계에서의 각 상기 주변 사진에 대응되는 주변 촬영점의 좌표치를 확정하는 단계 및
상기 2차원 좌표계에서의 상기 중심 촬영점 및 각 상기 주변 촬영점의 좌표치에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 목표점은 2차원 좌표계의 임의의 포인트일 수 있고, 예를 들어, 목표점은 2차원 좌표계의 원점일 수 있다.
선택 가능하게, 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정 할때, 먼저 사진 촬영 디바이스의 화폭 크기 및 사진 촬영 디바이스의 화소 폭에 기초하여, 낱장 사진의 사이즈를 확정할 수 있다. 여기서, 낱장 사진 사이즈 = 화폭 크기*화소 폭（다시 말하면, 낱장 사진 길이 = 화폭 길이 *화소 폭; 낱장 사진폭=화폭*화소 폭）이다. 그 후, 2차원 좌표계에서 하나의 목표점을 선택하여 조합 촬영점 집합 중 중심 촬영점으로 설정한다. 추가로, 중심 촬영점 및 낱장 사진 사이즈에 기초하여, 2차원 좌표계에서 중심 사진을 생성한다. 예를 들어, 중심 촬영점을 중심 사진의 중점으로 설정하고 낱장 사진 사이즈에 기초하여 대응되는 중심 사진을 생성한다. 그 후, 중심 사진의 좌측 상단, 좌측 하단, 우측 상단 및 우측 하단의 4개의 방위에서, 낱장 사진 사이즈 및 사진의 중복도 지수에 기초하여 각각 중심 사진에 매칭되는 4장의 주변 사진을 생성할 수 있다. 중심 사진 및 그에 매칭되는 4장의 주변 사진은 모두 진정한 의미에서의 촬영을 통해 획득한 사진이 아니고, 낱장 사진의 크기 및 형상과 같은 하나의 직사각형 영역이다. 상응되게, 중심 사진 및 매칭되는 4장의 주변 사진을 획득한 후, 낱장 사진 사이즈와 낱장 사진 촬영 영역 사이의 사상 관계에 기초하여, 2차원 좌표계에서의 각장의 주변 사진에 대응되는 주변 촬영점의좌표치를 확정할 수 있다. 예를 들어, 낱장 사진 사이즈는 10cm*10cm이고, 사진의 중복도 지수는 50%이며, 좌측 상단, 좌측 하단, 우측 상단 및 우측 하단에 대응되는 주변 사진은 각각 좌측 상단, 좌측 하단, 우측 상단 및 우측 하단의 낱장 사진 촬영 영역에 대응되고, 낱장 사진 사이즈와 낱장 사진 촬영 영역의 사상 관계는 1:200이면, 낱장 사진 촬영 영역은 상응되게 20m*20m이다. 주변 사진의 중점을 각 주변 촬영점으로 설정하고, 중심 촬영점이 좌표 원점이면, 각 주변 촬영점의 좌표치는 각각 （-10,10）, （-10,-10）, （10,10） 및 （10,-10）일 수 있고, 단위는 m이다. 상응되게, 각 주변 촬영점에 대응되는 좌표치를 획득한 후, 2차원 좌표계에서의 중심 촬영점 및 각 주변 촬영점의 좌표치에 기초하여, 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정할 수 있다. 예를 들어, 상술한 예에서, 조합 촬영점 집합에서 각 정점 위치에 위치하는 주변 촬영점 사이의 상대 거리는 20m이고, 중심점 위치에서의 중심 촬영점과 주변 촬영점 사이의 상대 거리는 이다.
단계250, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 상기 사상 관계에 기초하여, 상기 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정한다.
하나의 선택 가능한 예에서, 조합 촬영점 집합에서 각 정점 위치에 위치하는 주변 촬영점 사이의 상대 거리를 20m로 가정하면, 중심점 위치에서의 중심 촬영점과 주변 촬영점 사이의 상대 거리는 이다. 중심 촬영점과 참고 사진 촬영 위치점 사이에 사상 관계를 이루면, 다른 보조 사진 촬영 위치점 사이의 상대 거리는 20m이고, 보조 사진 촬영 위치점과 참고 사진 촬영 위치점 사이의 상대 거리는 이다.
단계260, 상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을, 상기 매핑 무인기가 상기 비행 높이로 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정한다.
상응되게, 본 발명의 실시예에 있어서, 획득한 참고 사진 촬영 위치점 및 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 매핑 무인기의 설정 비행 높이에 대응되는 매핑 표본점으로 설정할 수 있다.
단계270, 각 상기 매핑 표본점을 상기 매핑 무인기에 전송하여, 상기 매핑 무인기가 상기 비행 높이로 각 상기 매핑 표본점까지 비행했을 때, 상기 매핑 영역에 대응되는 매핑 사진 집합을 촬영하여 획득한다.
상응되게, 본 발명의 실시예에 있어서, 제어 단말기는 획득한 매핑 표본점을 매핑 무인기에 전송할 수 있고, 매핑 무인기는 설정 비행 높이에 따라 각 매핑 표본점 위치로 주행하여 매핑 영역에 대해 사진 촬영을 진행함으로써, 매핑 사진 집합을 획득할 수 있다. 매핑 사진 집합 중의 각 사진은 매핑 영역에 매칭되는 매핑 이미지를 합성하도록 설정될 수 있다.
상술한 기술 방안을 적용하여, 조합 촬영점 집합과 참고 사진 촬영 위치점 사이의 사상 관계를 이용하여 확정한 보조 사진 촬영 위치점을 매핑 무인기가 설정 비행 높이로 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하고, 매핑 무인기를 사용하여 확정된 매핑 표본점에 기초하여 매핑 영역에 대응되는 매핑 사진 집합을 획득하여, 매핑 영역에 매칭되는 매핑 이미지를 합성함으로써, 기존 무인기 항공 측량 방법에서 비용이 높고 매핑 효율이 낮은 문제를 해결하고, 매핑 비용을 줄이고, 매핑 효율을 향상시켰다.
제3 실시예
도 3은 본 발명의 제3 실시예에서 제공하는 매핑 표본점의 계획 장치의 개략도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 장치는 사상 관계 구축 모듈(310), 보조 사진 촬영 위치점 확정 모듈(320) 및 매핑 표본점 확정 모듈(330)을 포함하고, 여기서,
사상 관계 구축 모듈(310)은 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하고, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 설정되며,
보조 사진 촬영 위치점 확정 모듈(320)은 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 상기 사상 관계에 기초하여, 상기 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정하도록 설정되며,
매핑 표본점 확정 모듈(330)은 상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 매핑 무인기가 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하도록 설정된다.
본 발명의 실시예에서 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하고, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 당해 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하며, 동시에 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 사상 관계에 기초하여, 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정하고, 나아가 참고 사진 촬영 위치점 및 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 매핑 무인기가 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정함으로써, 새로운 표본점을 매핑하는 계획 방법을 제공하여, 조합 촬영점 집합에 기초한 멀티 매핑점의 전체적인 계획 방식을 적용하여 기존의 평행선 이동 계획 방식을 대체함으로써, 기존 무인기 항공 측량 방법에서 비용이 높고 매핑 효율이 낮은 문제를 해결하고, 매핑 비용을 저감하며, 효율을 향상시키는 기술 효과를 실현하였다.
선택 가능하게, 상기 조합 촬영점 집합 내의 촬영점은 중심 촬영점 및 4개의 주변 촬영점을 포함하고, 상기 주변 촬영점은 상기 중심 촬영점을 중심으로 하는 직사각형의 4개의 정점이며, 여기서, 상기 조합 촬영점 집합 내의 각 촬영점에 기초하여 촬영하여 획득한 합성 사진의 형상은 직사각형이다.
선택 가능하게, 사상 관계 구축 모듈(310)은 휴먼 머신 인터페이스에서 유저의 터치 조작을 감지하고, 상기 터치 조작에 따라 하나의 스크린 위치점을 확정하며 상기 휴먼 머신 인터페이스 중 현재 표시된 매핑 영역의 지도 데이터에서 상기 스크린 위치점에 매칭되는 하나의 지리 위치 좌표를 획득하여 상기 참고 위치점으로 설정하도록 설정된다.
선택 가능하게, 사상 관계 구축 모듈(310)은 상기 유저의 터치 조작이 마우스 클릭 터치 조작인 것을 감지하면, 상기 유저의 터치점을 상기 스크린 위치점으로 확정하도록 설정되고,
상기 유저의 터치 조작이 슬라이드 터치 조작인 것을 감지하면, 상기 유저의 터치를 통해 생성된 선분상에서 일 포인트를 선택하여 상기 스크린 위치점으로 설정하며,
상기 유저의 터치 조작이 드래그 터치 조작인 것을 감지하면, 상기 유저의 터치를 통해 생성된 틀 내부에서 일 포인트를 선택하여 상기 스크린 위치점으로 설정하도록 설정된다.
선택 가능하게, 사상 관계 구축 모듈(310)은 상기 매핑 영역의 중심점을 상기 참고 사진 촬영 위치점으로 설정하도록 설정된다.
선택 가능하게, 사상 관계 구축 모듈(310)은 상기 매핑 무인기에 위치 조회 정보를 전송하고, 상기 매핑 무인기가 피드백한 지리 위치 좌표를 상기 참고 사진 촬영 위치점으로 설정하도록 설정되며, 여기서, 상기 매핑 무인기는 상기 매핑 영역에 매칭되는 위치에 미리 설치된다.
선택 가능하게, 사상 관계 구축 모듈(310)은 유저가 입력한 지리 위치 좌표를 획득하고 상기 참고 사진 촬영 위치점으로 설정하도록 설정된다.
선택 가능하게, 사상 관계 구축 모듈(310)은 유저가 상기 조합 촬영점 집합 내에서 선택한 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 설정된다.
선택 가능하게, 사상 관계 구축 모듈(310)은 상기 조합 촬영점 집합 내의 상기 중심 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 설정된다.
선택 가능하게, 사상 관계 구축 모듈(310)은 상기 참고 사진 촬영 위치점과 상기 매핑 영역의 코너점 및 상기 매핑 영역의 중심점을 포함하는 각 위치 추적 관건 포인트 사이의 거리를 계산하고, 상기 참고 사진 촬영 위치점에서 제일 가까운 하나의 위치 추적 관건 포인트를 획득하여 목표 참고점으로 설정하며, 상기 매핑 영역 내에서의 상기 목표 참고점의 위치 정보에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내에서 상기 위치 정보에 매칭되는 하나의 촬영점을 선택하여 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 설정된다.
선택 가능하게, 상기 장치는 상기 매핑 무인기에 휴대되는 사진 촬영 디바이스의 촬영 파라미터를 획득하는 낱장 사진 촬영 영역 획득 모듈; 미리 설정한 사진의 중복도 지수 및 상기 낱장 사진 촬영 영역에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정하도록 설정되는 상대 위치 관계 확정 모듈; 상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 상기 매핑 무인기가 상기 비행 높이로 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하도록 설정되는 매핑 표본점 확정 모듈을 더 포함하고, 상기 촬영 파라미터는 설정 비행 높이에서의 상기 매핑 무인기의 낱장 사진 촬영 영역을 포함하며 각 촬영점은 각각 하나의 낱장 사진 촬영 영역에 대응된다.
선택 가능하게, 상대 위치 관계 확정 모듈은 상기 사진 촬영 디바이스의 화폭 크기 및 상기 사진 촬영 디바이스의 화소 폭에 기초하여, 낱장 사진의 사이즈를 확정하고; 2차원 좌표계를 구축하여, 상기 2차원 좌표계에서 목표점을 선택하고 중심 촬영점으로 설정하며; 상기 중심 촬영점 및 상기 낱장 사진 사이즈에 기초하여, 상기 2차원 좌표계에서 중심 사진을 생성하고; 상기 중심 사진의 좌측 상단, 좌측 하단, 우측 상단 및 우측 하단에 상기 중심 사진과 상기 사진의 중복도 지수를 만족시키는 4장의 주변 사진을 각각 생성하며; 상기 낱장 사진 사이즈와 상기 낱장 사진 촬영 영역 사이의 사상 관계에 기초하여, 각 상기 주변 사진에 대응되는 주변 촬영점의 상기 2차원 좌표계에서의 좌표치를 확정하고; 상기 2차원 좌표계에서의 상기 중심 촬영점 및 각 상기 주변 촬영점의 좌표치에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정하도록 설정된다.
선택 가능하게, 상기 장치는 설정 비행 높이 계산 모듈을 더 포함하고, 설정 비행 높이 계산 모듈은 상기 사진 촬영 디바이스의 화소 폭, 상기 사진 촬영 디바이스의 렌즈 초점 거리 및 지면 화소 해상도에 기초하여, 상기 설정 비행 높이를 계산하도록 설정된다.
선택 가능하게, 낱장 사진 촬영 영역 획득 모듈은 상기 사진 촬영 디바이스의 화소 폭, 상기 촬영 디바이스의 화폭 크기 및 지면 화소 해상도에 기초하여, 상기 설정 비행 높이에서의 상기 매핑 무인기의 낱장 사진 촬영 영역을 계산하도록 설정된다.
선택 가능하게, 상기 장치는, 상기 매핑 표본점 전송 모듈은 각 상기 매핑 표본점을 상기 매핑 무인기에 전송하여, 상기 매핑 무인기가 상기 비행 높이로 각 상기 매핑 표본점까지 비행했을 때, 상기 매핑 영역에 대응되는 매핑 사진 집합을 촬영하여 획득하도록 설정되는 매핑 표본점 전송 모듈을 더 포함하고, 상기 매핑 사진 집합 중 각 사진은 상기 매핑 영역에 매칭되는 매핑 이미지를 합성하도록 설정된다.
상술한 매핑 표본점의 계획 장치는 본 발명의 임의의 실시예에서 제공하는 표본점을 매핑하는 계획 방법을 실행할 수 있고, 방법을 실행하는 상응되는 기능 모듈 및 유익한 효과를 가진다. 본 실시예에 있어서 상세하게 서술하지 않은 기술 세부 사항은 본 발명의 임의의 실시예에서 제공하는 표본점을 매핑하는 계획 방법을 참조한다.
제4 실시예
도 4는 본 발명의 제4 실시예에서 제공하는 무인 비행기를 제어하기 위한 제어 단말기의 구조 개략도이다. 도 4는 본 발명의 실시 형태를 실시하기 위한 제어 단말기(412)의 블록도를 보여준다. 도 4에 나타낸 제어 단말기(412)는 하나의 예시에 불과하고, 본 발명의 실시예의 기능 및 사용 범위에 대해 어떠한 한정 역할을 하지 않는다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어 단말기(412)는 통용 계산 디바이스의 형태로 표현된다. 제어 단말기(412)의 어셈블리는 하나 또는 복수의 프로세서(416), 저장 장치(428) 및 서로 다른 시스템 어셈블리（저장 장치(428) 및 프로세서(416)를 포함）를 연결하는 버스(418)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
버스(418)는 여러 종류의 버스 구조 중 하나 또는 복수를 나타내고, 메모리 버스 또는 메모리 컨트롤러, 주변 장치 버스, 도형 가속 단자, 프로세서 또는 여러가지 버스 구조 중 임의의 버스 구조를 사용하는 베사 로컬 버스를 포함한다. 예를 들어, 이러한 체계 구조는 산업 표준 체계 구조（Industry Standard Architecture, ISA）버스, 마이크로 채널 구조（Micro Channel Architecture, MCA）버스, 증강형 ISA버스, 영상 전자 표준 협회（Video Electronics Standards Association, VESA）로컬 버스 및 주변 장치 어셈블리 연결（Peripheral Component Interconnect, PCI）버스를 포함하나 이에 한정되지 않는다.
제어 단말기(412)는 대표적으로 여러가지 컴퓨터 시스템 판독 가능 매체를 포함한다. 이러한 매체는 제어 단말기(412)가 접근 가능한 임의의 사용 가능 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 이동 가능 및 이동 불가능 매체를 포함한다.
저장 장치(428)는 휘발성 메모리 형태의 컴퓨터 시스템 판독 가능 매체를 포함할 수 있고, 예를 들어 랜덤 액세스 메모리 （Random Access Memory, RAM）(430) 및/또는 캐시 메모리 (432)일 수 있다. 제어 단말기(412)는 다른 이동 가능/이동 불가능한 휘발성/비휘발성 컴퓨터 시스템 기억 매체를 더 포함할 수 있다. 단 예시로, 저장 시스템(434)은 판독 기록 가능하고 이동이 불가한 비휘발성 자기 매체（도 4에서 미도시, 통상적으로 “하드 드라이버”로 칭함）이다. 비록 도 4에서 도시하지 않았으나, 이동 가능 비휘발성 디스크（예를 들어“디스켓”）에 판독 기록을 제공하는 디스크 드라이버 및 이동 가능 비휘발성 시디롬（예를 들어 읽기 전용 시디롬（Compact Disc-Read Only Memory, CD-ROM）, 숫자 비디오 디스크（Digital Video Disc-Read Only Memory, DVD-ROM）또는 기타 광매체）를 판독 기록하는 시디롬 드라이버를 제공할 수 있다. 이러한 상황에서, 각 드라이버는 하나 또는 복수의 데이터 매체 인터페이스를 통해 버스(418)에 연결된다. 저장 장치(428)는 적어도 하나의 프로그램 제품을 포함할 수 있고, 당해 프로그램 제품은 한조의（예를 들어 적어도 하나의）프로그램 모듈을 포함하고, 이러한 프로그램 모듈은 본 발명의 각 실시예의 기능을 실행하도록 배치된다.
한조의 （적어도 하나의 ）프로그램 모듈(426)을 포함하는 프로그램(436)은 예를 들어 저장 장치(428)에 저장될 수 있고, 이러한 프로그램 모듈(426)은 조작 시스템, 하나 또는 복수의 어플리케이션 프로그램, 기타 프로그램 모듈 및 프로그램 데이터를 포함하나 이에 한정되지 않으며, 이러한 예시에서의 매개 또는 어느 조합에 인터넷 환경의 실현이 포함될 수 있다. 프로그램 모듈(426)은 통상적으로 본 발명에서 서술한 실시예 중의 기능 및/또는 방법을 실행한다.
제어 단말기(412)는 하나 또는 복수의 외부 디바이스(414)（예를 들어 키보드, 위치 결정 디바이스, 카메라, 디스플레이(424) 등）와 통신할 수 도 있고, 하나 또는 복수의 유저가 당해 제어 단말기(412)와 데이터 교호를 진행할 수 있는 디바이스 통신 및/또는 당해 제어 단말기(412)가 하나 또는 복수의 기타 계산 디바이스와 통신할 수 있는 임의의 디바이스（예를 들어, 랜카드, 모뎀 등）와 통신할 수 도 있다. 이러한 통신은 입력/출력（I/O）인터페이스(422)를 통해 진행될 수 있다. 또한, 제어 단말기(412)는 네트워크 어댑터(420)를 통해 하나 또는 복수의 네트워크（예를 들어 근거리 통신만（Local Area Network, LAN）, 광역 통신망(Wide Area Network, WAN） 및/또는 공중망, 예를 들어 인터넷）와 통신할 수도 있다. 도시된 바와 같이, 네트워크 어댑터(420)는 버스(418)를 통헤 제어 단말기(412)의 기타 모듈과 통신한다. 도시되지 않았으나, 제어 단말기(412)에 결부하여 기타 하드웨어 및/또는 소프트웨어 모듈을 사용할 수 있는 것을 알 수 있고, 마이크로 코드, 디바이스 드라이버, 중복 처리 유닛, 외부 디스크 구동 어레이, 디스크 어레이（Redundant Arrays of Independent Disks, RAID）시스템, 자기 드라이버 및 데이터 백업 저장 시스템 등.을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
프로세서(416)는 저장 장치(428)에 저장된 프로그램을 운행함으로써, 각종 기능 응용 및 데이터 처리를 실행하고, 예를 들어 본 발명의 상술한 실시예에서 제공하는 표본점을 매핑하는 계획 방법을 실현한다.
다시 말하면, 상기 처리 유닛은 상기 프로그램을 실행하여 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하고, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 상기 사상 관계에 기초하여, 상기 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정하는 단계 및 상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 매핑 무인기가 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하는 단계를 실현한다.
제5 실시예
본 발명의 제5 실시예는 컴퓨터 프로그램을 저장하기 위한 컴퓨터 기억 매체를 제공하고, 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 프로세서에 의해 실행 시 본 발명의 상술한 임의의 실시예에 기재된 표본점을 매핑하는 계획 방법을 실행하며, 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하고, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 상기 사상 관계에 기초하여, 상기 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정하는 단계 및 상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 매핑 무인기가 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하는 단계를 실행한다.
본 발명의 실시예에 따른 컴퓨터 기억 매체에 있어서, 하나 또는 복수의 컴퓨터 판독 가능 매체의 임의의 조합을 적용할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터 판독 가능 신호 매체 또는 컴퓨터 판독 가능 기억 매체일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 기억 매체는 예를 들어 전기, 자기, 광, 전자기, 적외선, 또는 반도체의 시스템, 장치 또는 소자, 또는 임의의 이상의 조합일 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 컴퓨터 판독 가능 기억 매체의 더욱 세부화된 예는（완전한 리스트는 아님） 하나 또는 복수의 도선을 구비하는 전기적 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, RAM, 읽기 전용 메모리（Read Only Memory, ROM）, 소거 및 프로그램 가능 읽기 전용 메모리（（Erasable Programmable Read Only Memory, EPROM） 또는 플래시 메모리）, 광섬유, 휴대용 컴팩트 디스크CD-ROM, 광 저장 소자, 자기 저장 소자, 또는 상술한 임의의 적합한 조합을 포함한다. 본 발명에 있어서, 컴퓨터 판독 가능 기억 매체는 프로그램을 포함하거나 프로그램이 저장되어 있는 임의의 유형의 매체일 수 있고, 당해 프로그램은 시스템, 장치를 실행하거나 또는 소자를 사용하거나 또는 그에 결합하여 사용하도록 명령될 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 신호 매체는 기저 대역의 데이터 신호 또는 반송파의 일부로서 전파되는 데이터 실호를 포함할 수 있고, 그 중에 컴퓨터 판독 가능 프로그램 코드가 탑재되어 있다. 이러한 전파되는 데이터 신호는 여러가지 형식을 적용할 수 있고, 전자기 신호, 광신호 또는 상술한 임의의 적합한 조합을 포함하나 이에 한정되지 않는다. 컴퓨터 판독 가능 신호 매체는 컴퓨터 판독 가능 기억 매체 이외의 임의의 컴퓨터 판독 가능 매체일 수 도 있고, 당해 컴퓨터 판독 가능 매체는 시스템, 장치를 실행하거나 또는 소자를 사용하거나 또는 그에 결합하여 사용하도록 명령되는 프로그램을 전송, 전파 또는 전송할 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 매체에 포함되는 프로그램 코드는 임의의 적당한 매체를 통해 전송될 수 있고, 무선, 전선, 주파수（Radio Frequency, RF）등, 또는 상술한 임의의 적합한 조함을 포함하나 이에 한정되지 않는다.
하나 또는 복수의 프로그래밍 언어 또는 조합으로 본 발명을 실행하는 컴퓨터 프로그램 코드를 프로그래밍하고, 상기 프로그래밍 언어는 대상을 상대로 하는 프로그래밍 언어, 예를 들어 Java, Smalltalk, C++등을 포함하고, 통상적인 과정식 프로그램밍 언어 예를 들어 “C” 언어 또는 유사한 프로그래밍 언어을 더 포함한다. 프로그램 코드는 유저 컴퓨터에서 완전히 실행될 수 있고, 유저 컴퓨터에서 부분적으로 실행될 수 있으며, 하나의 독립적인 소프트웨어 패키지는 일부가 유저 컴퓨터에서 실행되고 일부가 원격 컴퓨터에서 실행되거나 또는 완전히 원격 컴퓨터 또는 서버에서 실행된다. 원격 컴퓨터가 언급될 경우, 원격 컴퓨터는 LAN 또는 WAN을 포함하는 임의의 종류의 네트워크를 통해 유저 컴퓨터에 연결되거나 또는 외부 컴퓨터에 연결（예를 들어, 인터넷 서비스 제공업자를 이용하여 인터넷을 통해 연결）될 수 있다.
본 발명의 실시예에서는, 조합 촬영점 집합에 기초한 멀티 매핑점의 전체적인 계획 방식을 적용하여 기존의 평행선 이동 계획 방식을 대체함으로써, 기존 무인기 항공 측량 방법에 존재하는 원가가 높고 매핑 효율이 낮은 문제를 피면하였고, 매핑 비용을 낮추었으며 매핑 효율을 향상시켰다.

Claims (18)

  1. 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하고, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계,
    상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 상기 사상 관계에 기초하여, 상기 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정하는 단계 및
    상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을, 매핑 무인기가 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하는 단계를 포함하며,
    상기 조합 촬영점 집합은 미리 설정한 분포 규칙에 따라 미리 설정한 촬영점의 집합이고, 상기 집합에 복수의 촬영점을 포함하며, 두개의 촬영점 사이마다 상대 방향 및 상대 위치 관계를 가지며;
    상기 조합 촬영점 집합 내의 촬영점은 중심 촬영점 및 상기 중심 촬영점을 중심으로 하는 직사각형의 4개의 정점인 4개의 주변 촬영점을 포함하고,
    상기 조합 촬영점 집합 내의 각 촬영점에 기초하여 촬영하여 획득한 합성 사진의 형상은 직사각형인
    것을 특징으로 하는 표본점을 매핑하는 계획 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하는 단계는
    휴먼 머신 인터페이스에서 유저의 터치 조작을 감지하고, 상기 터치 조작에 따라 하나의 스크린 위치점을 확정하는 단계 및
    상기 휴먼 머신 인터페이스 중 현재 표시된 매핑 영역의 지도 데이터에서 상기 스크린 위치점에 매칭되는 하나의 지리 위치 좌표를 획득하여 상기 참고 위치점으로 설정하는 단계를 포함하는.
    것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    휴먼 머신 인터페이스에서 유저의 터치 조작을 감지하고, 상기 터치 조작에 따라 하나의 스크린 위치점을 확정하는 단계는
    상기 유저의 터치 조작이 마우스 클릭 터치 조작인 것을 감지하면, 상기 유저의 터치점을 상기 스크린 위치점으로 확정하는 단계,
    상기 유저의 터치 조작이 슬라이드 터치 조작인 것을 감지하면, 상기 유저의 터치를 통해 생성된 선분상에서 일 포인트를 선택하여 상기 스크린 위치점으로 설정하는 단계 및
    상기 유저의 터치 조작이 드래그 터치 조작인 것을 감지하면, 상기 유저의 터치를 통해 생성된 틀 내부에서 일 포인트를 선택하여 상기 스크린 위치점으로 설정하는 단계 중 적어도 하나를 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하는 단계는
    상기 매핑 영역의 중심점을 상기 참고 사진 촬영 위치점으로 설정하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하는 단계는
    상기 매핑 무인기에 위치 조회 정보를 전송하고, 상기 매핑 영역에 매칭되는 위치에 미리 설치된 상기 매핑 무인기가 피드백한 지리 위치 좌표를 상기 참고 사진 촬영 위치점으로 설정하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하는 단계는
    유저가 입력한 지리 위치 좌표를 획득하여 상기 참고 사진 촬영 위치점으로 설정하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계는
    유저가 상기 조합 촬영점 집합 내에서 선택한 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계는
    상기 조합 촬영점 집합 내의 상기 중심 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계는
    상기 참고 사진 촬영 위치점과, 상기 매핑 영역의 상기 매핑 영역의 코너점 및 상기 매핑 영역의 중심점을 포함하는 각 위치 추적 관건 포인트 사이의 거리를 계산하는 단계,
    상기 참고 사진 촬영 위치점에서 제일 가까운 하나의 위치 추적 관건 포인트를 획득하여 목표 참고점으로 설정하는 단계 및
    상기 매핑 영역 내에서의 상기 목표 참고점의 위치 정보에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내에서 상기 위치 정보에 매칭되는 하나의 촬영점을 선택하여 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 상기 사상 관계에 기초하여, 상기 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정하기 전에
    상기 매핑 무인기에 휴대되는 사진 촬영 디바이스의 파라미터를 획득하되, 상기 파라미터는 상기 매핑 무인기의 설정 비행 높이에서의 낱장 사진 촬영 영역을 포함하며, 매개 촬영점은 전부 하나의 낱장 사진 촬영 영역에 대응되는 단계,
    미리 설정한 사진의 중복도 지수 및 상기 낱장 사진 촬영 영역에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을, 매핑 무인기가 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하는 단계는
    상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 상기 매핑 무인기가 상기 비행 높이로 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    미리 설정한 사진의 중복도 지수 및 상기 낱장 사진 촬영 영역에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정하는 단계는
    상기 사진 촬영 디바이스의 화폭 크기 및 상기 사진 촬영 디바이스의 화소 폭에 기초하여, 낱장 사진의 사이즈를 확정하는 단계,
    2차원 좌표계를 구축하고, 상기 2차원 좌표계에서 목표점을 선택하여 중심 촬영점으로 설정하는 단계,
    상기 중심 촬영점 및 상기 낱장 사진 사이즈에 기초하여, 상기 2차원 좌표계에서 중심 사진을 생성하는 단계,
    상기 중심 사진의 좌측 상단, 좌측 하단, 우측 상단 및 우측 하단에, 상기 중심 사진과 상기 사진의 중복도 지수를 만족시키는 4장의 주변 사진을 각각 생성하는 단계,
    상기 낱장 사진 사이즈와 상기 낱장 사진 촬영 영역 사이의 사상 관계에 기초하여, 각 상기 주변 사진에 대응되는 주변 촬영점의 상기 2차원 좌표계에서의 좌표치를 확정하는 단계 및
    상기 2차원 좌표계에서의 상기 중심 촬영점 및 각 상기 주변 촬영점의 좌표치에 기초하여, 상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계를 확정하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    매핑 무인기에 휴대되는 사진 촬영 디바이스의 촬영 파라미터를 획득하기 전에
    상기 사진 촬영 디바이스의 화소 폭, 상기 사진 촬영 디바이스의 렌즈 초점 거리 및 지면 화소 해상도에 기초하여, 상기 설정 비행 높이를 계산하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    매핑 무인기에 휴대되는 사진 촬영 디바이스의 촬영 파라미터를 획득하는 단계는
    상기 사진 촬영 디바이스의 화소 폭, 상기 촬영 디바이스의 화폭 크기 및 지면 화소 해상도에 기초하여, 상기 설정 비행 높이에서의 상기 매핑 무인기의 낱장 사진 촬영 영역을 계산하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을, 매핑 무인기가 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정한 후에
    각 상기 매핑 표본점을 상기 매핑 무인기에 전송하여, 상기 매핑 무인기가 상기 비행 높이로 각 상기 매핑 표본점까지 비행했을 때, 상기 매핑 영역에 대응되는 매핑 사진 집합을 촬영하여 획득하는 단계를 더 포함하고,
    상기 매핑 사진 집합 중 각 사진은 상기 매핑 영역에 매칭되는 매핑 이미지를 합성하도록 설정되는
    것을 특징으로 하는 방법.
  16. 매핑 영역에 대응되는 참고 사진 촬영 위치점을 획득하고, 조합 촬영점 집합 내의 하나의 촬영점을 상기 참고 사진 촬영 위치점과 사상 관계를 이루도록 설정되는 사상 관계 구축 모듈,
    상기 조합 촬영점 집합 내 각 촬영점 사이의 미리 설정된 상대 위치 관계 및 상기 사상 관계에 기초하여, 상기 참고 사진 촬영 위치점에 대응되는 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 확정하도록 설정되는 보조 사진 촬영 위치점 확정 모듈 및
    상기 참고 사진 촬영 위치점 및 상기 복수의 보조 사진 촬영 위치점을 매핑 무인기가 상기 매핑 영역에서 매핑하는 매핑 표본점으로 설정하도록 설정되는 매핑 표본점 확정 모듈을 포함하며,
    상기 조합 촬영점 집합은 미리 설정한 분포 규칙에 따라 미리 설정한 촬영점의 집합이고, 상기 집합에 복수의 촬영점을 포함하며, 두개의 촬영점 사이마다 상대 방향 및 상대 위치 관계를 가지며;
    상기 조합 촬영점 집합 내의 촬영점은 중심 촬영점 및 상기 중심 촬영점을 중심으로 하는 직사각형의 4개의 정점인 4개의 주변 촬영점을 포함하고,
    상기 조합 촬영점 집합 내의 각 촬영점에 기초하여 촬영하여 획득한 합성 사진의 형상은 직사각형인
    것을 특징으로 하는 매핑 표본점의 계획 장치.
  17. 무인 비행기를 제어하기 위한 제어 단말기에 있어서,
    하나 또는 복수의 프로세서 및
    하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 저장 장치를 포함하고,
    상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 제1항 또는 제3항 내지 제15항 중 어느 한 항에 기재된 표본점을 매핑하는 계획 방법을 실현하도록 하는
    것을 특징으로 하는 제어 단말기.
  18. 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 기억 매체에 있어서,
    당해 프로그램은 프로세서에 의해 실행 시, 제1항 또는 제3항 내지 제15항 중 어느 한 항에 기재된 표본점을 매핑하는 계획 방법을 실현하는
    것을 특징으로 하는 컴퓨터 기억 매체.
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