CN104792313B - 无人侦查系统的测绘控制方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种无人侦查系统的测绘控制方法，包括：控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘；且在测绘过程中，发现无人侦查系统无法继续进行测绘时，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。本发明还公开了一种无人侦查系统的测绘控制装置及系统。本发明实施例解决了无人侦查系统的接续测绘等问题，实现了测绘区域的大型化。
Description
技术领域
本发明涉及无人侦查系统领域，尤其涉及一种无人侦查系统的测绘控制方法、装置及系统。
背景技术
无人机测绘是以无人驾驶飞机作为空中平台，以机载遥感设备等获取信息，然后用计算机对图像信息进行处理，并按照要求制成图像。但是现在的无人机在测绘过程中，若出现故障无法继续测绘时，下次需要重新测绘，如此也使得现有的无人机无法进行更大面积的测绘。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种无人侦查系统的测绘控制方法、装置及系统，旨在解决无人侦查系统中无人飞行器的接续测绘问题。
为了达到上述目的，本发明提供了一种无人侦查系统的控制方法，所述无人侦查系统包括拍摄装置及无人飞行器；所述无人侦查系统的测绘控制方法包括以下步骤：
控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘；
接收无人侦查系统在测绘过程中产生的测绘数据；所述测绘数据包括所述无人飞行器的飞行信息；
当监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，根据所接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种无人侦查系统的测绘控制装置，所述无人侦查系统包括拍摄装置及无人飞行器；所述无人侦查系统的测绘控制装置包括以下步骤：
控制模块，用于控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘；
接收模块，用于接收无人侦查系统在测绘过程中产生的测绘数据；所述测绘数据包括所述无人飞行器的飞行信息；
监测模块，用于当监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，根据所接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种无人侦查系统的测绘控制系统，所述无人侦查系统的测绘控制系统包括控制端和无人侦查系统，所述控制端与无人侦查系统通信，且所述控制端包括上述结构的测绘控制装置，用于控制无人侦查系统的测绘，以及在监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或起始位置。
本发明实施例通过对无人侦查系统的测绘过程进行监测，发现无人侦查系统无法继续测绘时，记录无人侦查系统测绘过程中经过的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。因此，本发明实施例解决了无人侦查系统的接续测绘等问题，实现了测绘区域的大型化。
附图说明
图1为本发明无人侦查系统的测绘控制系统的功能模块示意图；
图2为本发明无人侦查系统的测绘控制方法生成测绘航线的细化流程示意图；
图3为本发明无人侦查系统的测绘控制方法钟生成测绘航线时计算拍摄装置曝光时间对应的地面区域的成像原理示例图；
图4为本发明无人侦查系统的测绘控制方法中生成测绘航线时计算航线间的最佳间距的示例图；
图5为本发明无人侦查系统的测绘控制方法中生成的测绘航线一实施例的示例图；
图6为本发明无人侦查系统的测绘控制方法生成的测绘航点的示例图；
图7为本发明无人侦查系统的测绘控制方法中生成的测绘航线另一实施例的示例图；
图8为本发明无人侦查系统的测绘控制方法第一实施例的流程示意图；
图9为本发明无人侦查系统的测绘控制方法第二实施例的流程示意图；
图10为本发明无人侦查系统的测绘控制方法第三实施例的流程示意图；
图11为本发明无人侦查系统的测绘控制方法第四实施例的流程示意图；
图12为本发明无人侦查系统的测绘控制方法第四实施例的流程示意图；
图13为本发明无人侦查系统的测绘控制装置第一实施例的功能模块示意图；
图14为本发明无人侦查系统的测绘控制装置第二实施例的功能模块示意图；
图15为本发明无人侦查系统的测绘控制装置中控制模块的细化功能模块示意图。
为了使本发明的技术方案更加清楚、明了，下面将结合附图作进一步详述。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，提供一种进行测绘的通信系统。该通信系统包括控制端100及无人侦查系统200。
控制端100包括操作模块101、处理模块102、存储模块103、显示模块104以及通讯模块105。其中操作模块101可包括供用户操作的组件，例如物理按键、虚拟按键等等，当然还可以包括摇杆、指纹识别器、声音识别器、人脸识别器等等。该操作模块101侦测到用户的操作指令后，将其发送给处理模块102。显示模块103用于显示处理模块102处理后的结果。通讯模块105用于与无人侦查系统200以及其他设备进行通信。可以理解的是，上述控制端包括但不限定图1中示出的部件，例如该控制端100还可以包括数据接口、电源等等。该控制端100可为地面站、计算机、移动终端等等。
无人侦查系统200包括拍摄装置201、无人飞行器202，无人飞行器202根据测绘参数中的飞行参数进行飞行，例如飞行方向、飞行高度、飞行速度等等。拍摄装置201挂载在无人飞行器202上，随着无人飞行器202的运动对测绘区域进行拍摄。另外，上述拍摄装置201和/或无人飞行器202上还包括通讯模块，用于与控制端100进行通信。可以理解的是，上述无人侦查系统200包括但不限定图1示出的部件，优选地，该无人侦查系统200还可以包括云台(一轴、两轴或三轴云台)。云台挂载在所述无人飞行器202上，拍摄装置201安装在云台上。
上述控制端100与无人侦查系统200进行通信，以控制无人侦查系统按照预设的测绘航线进行测绘。一示例中，可以由控制端100根据测绘航线生成指令生成测绘航线后，发送至无人侦查系统或存储至无人侦查系统，以使无人侦查系统根据该测绘航线进行测绘。另一示例中，也可以由控制端100根据测绘航线生成指令生成测绘航线后，由控制端100根据测绘航线依次发送控制指令至无人侦查系统，以控制无人侦查系统进行测绘。
如图2所示，示出本发明测绘航线的生成过程。其中测绘航线生成指令包括目标测绘区域、所述拍摄装置的拍摄参数及所述无人飞行器的飞行参数。该测绘航线生成过程包括以下步骤：
步骤S101、根据所述拍摄装置的拍摄参数与所述无人飞行器的飞行参数，计算出拍摄装置每次曝光所对应的地面区域；
该拍摄装置的拍摄参数包括但不限定拍摄范围，所述无人飞行器的飞行参数包括但不限定飞行高度、飞行速度等等。如图3所示，假设拍摄装置的成像区域为S。根据拍摄装置的成像原理，由无人飞行器的飞行高度h、拍摄装置的焦距f，即可计算出拍摄装置每次曝光对应的地面区域S1。
步骤S102、根据所述拍摄装置的拍摄参数中照片的重叠度，计算出测绘航线之间的最佳间距；
上述拍摄装置的拍摄参数还可包括照片的重叠度，该重叠度为后续图像拼接时，达到最佳拼接效果能允许的重叠度。如图4所示，假设拍摄装置每次曝光对应的地面区域为S1，照片拼接时可允许的重叠区域为S2，由此可知，测绘航线L1和航线L2之间的距离。为了达到最佳拼接效果，而根据拍摄装置每次曝光对应的地面区域和照片的最佳重叠度，可计算出测绘航线之间的最佳间距。
步骤S103、根据所述测绘航线之间的最佳间距与所述目标测绘区域，计算出所有测绘航点；
上述目标测绘区域可以是平行四边形，其四个角可做拉伸变化，当然也可以是圆形，椭圆形、多边形。该目标测绘区域可由用户在控制端100的用户交互界面中预先定义。计算出测绘航线之间的最佳间距，则可以依据目标测绘区域，计算出所有的测绘航点，以使无人侦查系统经过所有的测绘航点后，完成整个目标测绘区域的测绘，如图5所示。如图6所示，可以理解的是，该测绘航点可以为位于测绘航线的拐点处，也可以位于测绘航线的平行航线上。另外，该测绘航点也可以根据用户的需求而设置，相邻两航点之间的间距可以为等间距，也可以为非等间距，在此并不限定。
步骤S104、根据无人飞行器航向排列测绘航点使之生成一条完整的测绘航线。
无人飞行器的飞行参数还包括航向，航向不同，生成的测绘航线也不同，如图7所示。
基于上述生成的测绘航线，控制端100可控制无人侦查系统200按照生成的测绘航线进行测绘。而且在测绘过程中，将实时监测无人侦查系统200的测绘状态，若发现无人侦查系统200无法继续测绘，则记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点。如图8所示，该无人侦查系统的测绘控制方法应用于控制端，具体可包括以下步骤：
步骤S201、控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘；
首先，控制端100与无人侦查系统200建立通信，然后控制端100将所生成的测绘参数，例如测绘航线以及其他测绘所需参数，发送至无人侦查系统，以控制无人侦查系统进行测绘；或者控制端100根据所生成的测绘参数，依次发送相应的控制指令至无人侦查系统，例如飞行高度、飞行航向、飞行速度等等。可以理解的是，控制端100与无人侦查系统建立通信之前、同时或之后，均可以生成测绘参数。
步骤S202、接收无人侦查系统在测绘过程中产生的测绘数据；
无人侦查系统200接收到控制端100发送的测绘参数以及开始测绘指令时，无人飞行器将启动并按照测绘航线进行飞行，同时启动拍摄装置以进行拍摄。而且，无人侦查系统在测绘过程中，无人飞行器将返回当前的飞行信息或其他信息。控制端100对其进行存储，当然还可以实时显示。另外，拍摄装置也可以返回所拍摄的图像及当前拍摄状态信息等等。当然，为了节省流量或其他传输障碍，该拍摄装置所拍摄的数据也可以存储在拍摄装置或无人飞行器中，待无人侦查系统返回后再取出。
步骤S203、当监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，根据所接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
在无人侦查系统的测绘过程中，将对无人侦查系统的测绘过程进行监控，当发现无人侦查系统无法继续进行测绘时，则根据无人侦查系统返回的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中经过的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，该位置信息表示无人飞行器的位置。并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
本发明实施例通过对无人侦查系统的测绘过程进行监测，发现无人侦查系统无法继续测绘时，记录无人侦查系统测绘过程中经过的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。因此，本发明实施例解决了无人侦查系统的接续测绘等问题，实现了测绘区域的大型化。
进一步地，上述无人侦查系统无法继续测绘的判断方法可以包括多种。具体如下：
一实施例中，当预设时间内未接收到无人侦查系统回传的测绘数据，则判断无人侦查系统无法继续进行测绘。本实施例中，无人侦查系统200将在测绘过程中产生的测绘数据返回至控制端100。因此，控制端100可以根据预设时间内是否接收到测绘数据，来判断无人侦查系统是否可以继续测绘。该预设时间可以根据具体情况而灵活设置。
另一实施例中，当根据接收到的无人侦查系统返回的测绘数据中无人飞行器的飞行信息，判断无人侦查系统已偏离预设航线时，判断无人侦查系统无法继续进行测绘。控制端100接收无人侦查系统200返回的测绘数据，其中可包括无人飞行器的飞行信息。然后控制端100将该测绘数据与测绘航线进行匹配，判断无人侦查系统是否已偏离预设航线。当无人侦查系统已偏离航线，则判断无人侦查系统无法继续进行测绘。
又一实施例中，当接收到无人侦查系统返回的测绘中断信息或者无人侦查系统已偏离测绘航线的信息时，判断无人侦查系统无法继续测绘。该测绘中断信息可以为无人飞行器的飞行故障信息，也可以为拍摄装置的拍摄故障信息或者其他信息，例如无人飞行器电量不足、拍摄装置电量不足、拍摄装置存储空间不足、无人飞行器或拍摄装置被损坏等等。无人侦查系统200根据控制端100发出的测绘参数进行测绘时，将实时监测无人飞行器的飞行状态、拍摄装置的拍摄状态，若监测到无人侦查系统无法继续测绘，将监测结果返回至控制端100。控制端100则根据该返回的监测结果，判断无人侦查系统无法继续进行测绘。
进一步地，如图9所示，示出本发明无人侦查系统的测绘控制方法第二实施例。基于上述第一实施例，该无人侦查系统的测绘控制方法还包括以下步骤：
步骤S204、当控制端停机或关机时，根据所接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
在测绘过程中，若控制端因出现故障而停机或关机，或者因断电而关机时，或者因接收用户关机指令等，控制端100还将根据接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
当然，若因为其他原因导致当前测绘过程无法继续进行，例如天气环境的质量较差，无法清晰的拍摄；或者目标区域过大，需进行几天的测绘；如此也可以通过控制端100暂停测绘过程，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，以便下次继续测绘时，可以以所记录的测绘航点或者起始位置继续进行测绘。
进一步地，如图10所示，示出本发明无人侦查系统的测绘控制方法第三实施例。基于上述实施例，该无人侦查系统的测绘控制方法还包括以下步骤：
步骤S205、控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘，且由所述起始测绘航点或者起始位置开始，继续进行测绘。
在监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，可以发送指令至无人侦查系统，控制其返回。同时，还将无人侦查系统当前已测绘的测绘航点进行标识。待控制端100控制无人侦查系统200再次进行测绘时，控制该无人侦查系统200按照预先设置的测绘参数由所述起始测绘航点开始，对未标识的测绘航点进行测绘。可以理解的是，该无人侦查系统200可以是上一次测绘时的无人侦查系统，也可以是其他的无人侦查系统。
另外一实施例中，若所记录的是测绘过程中上一次已测绘的最后一个位置信息，则控制无人侦查系统再次进行测绘时，可以控制该无人侦查系统按照预先设置的测绘参数由所述起始位置开始，继续进行测绘。
本发明在监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，可以暂停当前的测绘任务，待可以继续进行测绘时，再控制无人侦查系统按照未完成测绘的测绘航线继续测绘，不需要再重复航线测绘。
进一步地，如图11所示，示出了本发明无人侦查系统的测绘控制方法第四实施例。基于上述实施例，本发明无人侦查系统的测绘控制方法还包括以下步骤：
步骤S301、控制多个无人侦查系统按照预先设置的测绘参数在与所述无人侦查系统对应的目标测绘区域进行测绘；
步骤S302、接收无人侦查系统在测绘过程中产生的测绘数据；
步骤S303、当监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，根据所接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
基于上述实施例，本发明无人侦查系统的测绘控制方法实现了多个无人侦查系统对不同目标测绘区域的测绘及一个控制端100对其控制范围内的多个无人侦查系统进行控制及监测。具体为：若希望同时对多个目标测绘区域进行测绘，可以先设置多个目标测绘区域，并生成每个目标测绘区域的测绘参数，然后控制不同的无人侦查系统对相应的目标测绘区域进行测绘。另外，无人侦查系统在测绘过程中返回的测绘数据还可以实时显示在控制端上，包括无人飞行器的飞行信息和拍摄装置的拍摄数据。可以理解的是，为避免控制冲突，本实施例中设置一个控制端100同一个时刻只能控制一个无人侦查系统；若要实现对其他无人侦查系统的控制，必须进行切换操作。
进一步地，如图12所示，示出了本发明无人侦查系统的测绘控制方法第五实施例。基于上述实施例，本发明无人侦查系统的测绘控制方法还包括以下步骤：
步骤S401、将预先设置的测绘参数分割为多个；
步骤S402、控制多个无人侦查系统按分割的测绘参数对应进行测绘；
步骤S403、接收无人侦查系统在测绘过程中产生的测绘数据；
步骤S404、当监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，根据所接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
基于上述实施例，本发明无人侦查系统的测绘控制方法实现了多个无人侦查系统对同一个目标测绘区域的测绘及一个控制端100对其控制范围内的多个无人侦查系统进行控制及监测。具体为：为了加快同一目标测绘区域的测绘进程，可以先设置该目标测绘区域，并生成每个目标测绘区域的测绘参数，然后将该生成的测绘参数分割成多个，例如将生成的测绘航线分割为多段，并控制不同的无人侦查系统对相应的测绘航线进行测绘。另外，无人侦查系统在测绘过程中返回的测绘数据还可以实时显示在控制端上，包括无人飞行器的飞行信息和拍摄装置的拍摄数据。可以理解的是，为避免控制冲突，本实施例中设置一个控制端100同一个时刻只能控制一个无人侦查系统；若要实现对其他无人侦查系统的控制，必须进行切换操作。
对应地，本发明还提供了一种无人侦查系统的测绘控制装置，所述无人侦查系统包括拍摄装置及无人飞行器。如图13所示，所述无人侦查系统的测绘控制装置包括：
控制模块110，用于控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘；
接收模块120，用于接收无人侦查系统在测绘过程中产生的测绘数据；所述测绘数据包括所述无人飞行器的飞行信息；
监测模块130，用于当监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，根据所接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
首先，控制端100与无人侦查系统200建立通信，然后控制端100将所生成的测绘参数，例如测绘航线以及其他测绘所需参数，发送至无人侦查系统，以控制无人侦查系统进行测绘；或者控制端100根据所生成的测绘参数，依次发送相应的控制指令至无人侦查系统，例如飞行高度、飞行航向、飞行速度等等。可以理解的是，控制端100与无人侦查系统建立通信之前、同时或之后，均可以生成测绘参数。
无人侦查系统200接收到控制端100发送的测绘参数以及开始测绘指令时，无人飞行器将启动并按照测绘航线进行飞行，同时启动拍摄装置以进行拍摄。而且，无人侦查系统在测绘过程中，无人飞行器将返回当前的飞行信息或其他信息。控制端100对其进行存储，当然还可以实时显示。另外，拍摄装置也可以返回所拍摄的图像及当前拍摄状态信息等等。当然，为了节省流量或其他传输障碍，该拍摄装置所拍摄的数据也可以存储在拍摄装置中，待无人侦查系统返回后再取出。
在无人侦查系统的测绘过程中，将对无人侦查系统的测绘过程进行监控，当发现无人侦查系统无法继续进行测绘时，则根据无人侦查系统返回的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中经过的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
本发明实施例通过对无人侦查系统的测绘过程进行监测，发现无人侦查系统无法继续测绘时，记录无人侦查系统测绘过程中经过的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。因此，本发明实施例解决了无人侦查系统的接续测绘等问题，实现了测绘区域的大型化。
进一步地，上述无人侦查系统无法继续测绘的判断方法可以包括多种。具体如下：
一实施例中，上述监测模块130还用于：
当预设时间内未接收到无人侦查系统回传的测绘数据时，判断无人侦查系统无法继续进行测绘。
本实施例中，无人侦查系统200将在测绘过程中产生的测绘数据返回至控制端100。因此，控制端100可以根据预设时间内是否接收到测绘数据，来判断无人侦查系统是否可以继续测绘。该预设时间可以根据具体情况而灵活设置。
另一实施例中，上述监测模块130还用于：
当根据接收到的无人侦查系统返回的测绘数据中无人飞行器的飞行信息，判断无人侦查系统已偏离预设航线时，判断无人侦查系统无法继续进行测绘。
控制端100接收无人侦查系统200返回的测绘数据，其中可包括无人飞行器的飞行信息。然后控制端100将该测绘数据与测绘航线进行匹配，判断无人侦查系统是否已偏离预设航线。当无人侦查系统已偏离航线，则判断无人侦查系统无法继续进行测绘。
又一实施例中，上述监测模块130还用于：
当接收到无人侦查系统返回的测绘中断信息或者无人侦查系统已偏离预设航线的信息时，判断无人侦查系统无法继续进行测绘。
该测绘中断信息可以为无人飞行器的飞行故障信息，也可以为拍摄装置的拍摄故障信息或者其他信息，例如无人飞行器电量不足、拍摄装置电量不足、拍摄装置存储空间不足、无人飞行器或拍摄装置被损坏等等。无人侦查系统200根据控制端100发出的测绘参数进行测绘时，将实时监测无人飞行器的飞行状态、拍摄装置的拍摄状态，若监测到无人侦查系统无人侦查系统无法继续测绘，将监测结果返回至控制端100。控制端100则根据该返回的监测结果，判断无人侦查系统无法继续进行测绘。
进一步地，如图14所示，示出了本发明无人侦查系统的测绘控制装置第二实施例。基于上述实施例，该实施例无人侦查系统的测绘控制装置还包括：
记录模块140，用于当控制端停机或关机时，根据所接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
在测绘过程中，若控制端因出现故障而停机或关机，或者因断电而关机时，控制端100还将根据接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
当然，若因为其他原因导致当前测绘过程无法继续进行，例如天气环境的质量较差，无法清晰的拍摄；或者目标区域过大，需进行几天的测绘；如此也可以通过控制端100暂停测绘过程，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，以便下次继续测绘时，可以以所记录的测绘航点或者起始位置继续进行测绘。
进一步地，如图15所示，上述控制模块110可包括：
航线生成单元111，用于根据测绘航线生成指令，生成测绘航线；
发送单元112，用于将所生成的测绘航线发送至无人侦查系统，控制无人侦查系统进行测绘。
上述控制端100与无人侦查系统200进行通信，以控制无人侦查系统按照预设的测绘航线进行测绘。一示例中，可以由控制端100根据测绘航线生成指令生成测绘航线后，发送至无人侦查系统或存储至无人侦查系统，以使无人侦查系统根据该测绘航线进行测绘。另一示例中，也可以由控制端100根据测绘航线生成指令生成测绘航线后，由控制端100根据测绘航线依次发送控制指令至无人侦查系统，以控制无人侦查系统进行测绘。
进一步地，上述测绘航线生成指令包括目标测绘区域、所述拍摄装置的拍摄参数及所述无人飞行器的飞行参数。所述航线生成单元111用于：
根据所述拍摄装置的拍摄参数与所述无人飞行器的飞行参数，计算出拍摄装置每次曝光所对应的地面区域；
根据所述拍摄装置的拍摄参数中照片的重叠度，计算出测绘航线之间的最佳间距；
根据所述测绘航线之间的最佳间距与所述目标测绘区域，计算出所有测绘航点；
根据预设的无人飞行器航向排列测绘航点使之生成一条完整的测绘航线。
该拍摄装置的拍摄参数包括但不限定拍摄范围，所述无人飞行器的飞行参数包括但不限定飞行高度、飞行速度等等。如图3所示，假设拍摄装置的成像区域为S。根据拍摄装置的成像原理，由无人飞行器的飞行高度h、拍摄装置的焦距f，即可计算出拍摄装置每次曝光对应的地面区域S1。
上述拍摄装置的拍摄参数还可包括照片的重叠度，该重叠度为后续图像拼接时，达到最佳拼接效果能允许的重叠度。如图4所示，假设拍摄装置每次曝光对应的地面区域为S1，照片拼接时可允许的重叠区域为S2，由此可知，测绘航线之间的距离。为了达到最佳拼接效果，而根据拍摄装置每次曝光对应的地面区域和照片的最佳重叠度，可计算出测绘航线之间的最佳间距。
上述目标测绘区域可以是平行四边形，其四个角可做拉伸变化，当然也可以是圆形，椭圆形、多边形。该目标测绘区域可由用户在控制端100的用户交互界面中预先定义。计算出测绘航线之间的最佳间距，则可以依据目标测绘区域，计算出所有的测绘航点，以使无人侦查系统经过所有的测绘航点后，完成整个目标测绘区域的测绘，如图5所示。如图6所示，可以理解的是，该测绘航点可以为位于测绘航线的拐点处，也可以位于测绘航线的平行航线上。另外，该测绘航点也可以根据用户的需求而设置，相邻两航点之间的间距可以为等间距，也可以为非等间距，在此并不限定。
无人飞行器的飞行参数还包括航向，航向不同，生成的测绘航线也不同，如图7所示。
进一步地，上述控制模块110还用于：
将无人侦查系统上一次已测绘的测绘航点进行标识；
控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘，且由所述起始测绘航点开始，对未标识的测绘航点进行测绘。
在监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，可以发送指令至无人侦查系统，控制其返回。同时，还将无人侦查系统当前已测绘的测绘航点进行标识。待控制端100控制无人侦查系统200再次进行测绘时，控制该无人侦查系统200按照预先设置的测绘参数由所述起始测绘航点开始，对未标识的测绘航点进行测绘。可以理解的是，该无人侦查系统200可以是上一次测绘时的无人侦查系统，也可以是其他的无人侦查系统。
另外一实施例中，若所记录的是测绘过程中上一次已测绘的最后一个位置信息，则控制无人侦查系统再次进行测绘时，控制模块110可以控制该无人侦查系统按照预先设置的测绘参数由所述起始位置开始，继续进行测绘。
本发明在监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，可以暂停当前的测绘任务，待可以继续进行测绘时，再控制无人侦查系统按照未完成测绘的测绘航线继续测绘，不需要再重复航线测绘。
进一步地，上述控制模块110还用于：
控制多个无人侦查系统按照预先设置的测绘参数在与所述无人侦查系统对应的目标测绘区域进行测绘。
基于上述实施例，本发明无人侦查系统的测绘控制方法实现了多个无人侦查系统对不同目标测绘区域的测绘及一个控制端100对其控制范围内的多个无人侦查系统进行控制及监测。具体为：若希望同时对多个目标测绘区域进行测绘，可以先设置多个目标测绘区域，并生成每个目标测绘区域的测绘参数，然后控制不同的无人侦查系统对相应的目标测绘区域进行测绘。另外，无人侦查系统在测绘过程中返回的测绘数据还可以实时显示在控制端上，包括无人飞行器的飞行信息和拍摄装置的拍摄数据。可以理解的是，为避免控制冲突，本实施例中设置一个控制端100同一个时刻只能控制一个无人侦查系统；若要实现对其他无人侦查系统的控制，必须进行切换操作。
进一步地，上述控制模块110还用于：将预先设置的测绘参数分割为多个；控制多个无人侦查系统按分割的测绘参数对应进行测绘。
基于上述实施例，本发明无人侦查系统的测绘控制方法实现了多个无人侦查系统对同一个目标测绘区域的测绘及一个控制端100对其控制范围内的多个无人侦查系统进行控制及监测。具体为：为了加快同一目标测绘区域的测绘进程，可以先设置该目标测绘区域，并生成每个目标测绘区域的测绘参数，然后将该生成的测绘参数分割成多个，例如将生成的测绘航线分割为多段，并控制不同的无人侦查系统对相应的测绘航线进行测绘。另外，无人侦查系统在测绘过程中返回的测绘数据还可以实时显示在控制端上，包括无人飞行器的飞行信息和拍摄装置的拍摄数据。可以理解的是，为避免控制冲突，本实施例中设置一个控制端100同一个时刻只能控制一个无人侦查系统；若要实现对其他无人侦查系统的控制，必须进行切换操作。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (19)
1.一种无人侦查系统的测绘控制方法，所述无人侦查系统包括拍摄装置及无人飞行器；其特征在于，所述无人侦查系统的测绘控制方法包括以下步骤：
控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘；
接收无人侦查系统在测绘过程中产生的测绘数据；所述测绘数据包括所述无人飞行器的飞行信息；
当监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，根据所接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
2.如权利要求1所述的无人侦查系统的测绘控制方法，其特征在于，所述接收无人侦查系统在测绘过程中产生的测绘数据之后包括以下步骤：
当预设时间内未接收到无人侦查系统回传的测绘数据时，判断无人侦查系统无法继续进行测绘；或者，
当根据接收到的无人侦查系统返回的测绘数据中无人飞行器的飞行信息，判断无人侦查系统已偏离预设航线时，判断无人侦查系统无法继续进行测绘；或者，
当接收到无人侦查系统返回的测绘中断信息或者无人侦查系统已偏离预设航线的信息时，判断无人侦查系统无法继续进行测绘。
3.如权利要求1所述的无人侦查系统的测绘控制方法，其特征在于，所述接收无人侦查系统在测绘过程中产生的测绘数据之后还包括以下步骤：
当控制端停机或关机时，根据所接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或起始位置。
4.如权利要求1所述的无人侦查系统的测绘控制方法，其特征在于，所述控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘包括：
根据测绘航线生成指令，生成测绘航线；
将所生成的测绘航线发送至无人侦查系统，控制无人侦查系统进行测绘。
5.如权利要求4所述的无人侦查系统的测绘控制方法，其特征在于，所述测绘航线生成指令包括目标测绘区域、所述拍摄装置的拍摄参数及所述无人飞行器的飞行参数；所述根据测绘航线生成指令，生成测绘航线包括：
根据所述拍摄装置的拍摄参数与所述无人飞行器的飞行参数，计算出拍摄装置每次曝光所对应的地面区域；
根据所述拍摄装置的拍摄参数中照片的重叠度，计算出测绘航线之间的最佳间距；
根据所述测绘航线之间的最佳间距与所述目标测绘区域，计算出所有测绘航点；
根据预设的无人飞行器航向排列测绘航点使之生成一条完整的测绘航线。
6.如权利要求1-5任一项所述的无人侦查系统的测绘控制方法，其特征在于，所述当监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，根据所接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点之后还包括：
控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘，且由所述起始测绘航点或者起始位置开始，继续进行测绘。
7.如权利要求1所述的无人侦查系统的测绘控制方法，其特征在于，所述控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘包括：
控制多个无人侦查系统按照预先设置的测绘参数在与所述无人侦查系统对应的目标测绘区域进行测绘。
8.如权利要求1所述的无人侦查系统的测绘控制方法，其特征在于，所述控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘包括：
将目标测绘区域对应的预先设置的测绘参数分割为多个；
控制多个无人侦查系统按分割的测绘参数对应进行测绘。
9.如权利要求7或8所述的无人侦查系统的测绘控制方法，其特征在于，所述测绘数据还包括无人侦查系统的拍摄装置的拍摄数据；所述接收无人侦查系统在测绘过程中产生的测绘数据之后还包括：
在控制端上显示每个无人侦查系统返回的拍摄数据。
10.一种无人侦查系统的测绘控制装置，所述无人侦查系统包括拍摄装置及无人飞行器；其特征在于，所述无人侦查系统的测绘控制装置包括以下模块：
控制模块，用于控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘；
接收模块，用于接收无人侦查系统在测绘过程中产生的测绘数据；所述测绘数据包括所述无人飞行器的飞行信息；
监测模块，用于当监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，根据所接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
11.如权利要求10所述的无人侦查系统的测绘控制装置，其特征在于，所述监测模块还用于：
当预设时间内未接收到无人侦查系统回传的测绘数据时，判断无人侦查系统无法继续进行测绘；或者，
当根据接收到的无人侦查系统返回的测绘数据中无人飞行器的飞行信息，判断无人侦查系统已偏离预设航线时，判断无人侦查系统无法继续进行测绘；或者，
当接收到无人侦查系统返回的测绘中断信息或者无人侦查系统已偏离预设航线的信息时，判断无人侦查系统无法继续进行测绘。
12.如权利要求10所述的无人侦查系统的测绘控制装置，其特征在于，无人侦查系统的测绘控制装置还包括：
记录模块，用于当控制端停机或关机时，根据所接收的测绘数据，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或者最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或起始位置。
13.如权利要求10所述的无人侦查系统的测绘控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：
航线生成单元，用于根据测绘航线生成指令，生成测绘航线；
发送单元，用于将所生成的测绘航线发送至无人侦查系统，控制无人侦查系统进行测绘。
14.如权利要求13所述的无人侦查系统的测绘控制装置，其特征在于，所述测绘航线生成指令包括目标测绘区域、所述拍摄装置的拍摄参数及所述无人飞行器的飞行参数；所述航线生成单元用于：
根据所述拍摄装置的拍摄参数与所述无人飞行器的飞行参数，计算出拍摄装置每次曝光所对应的地面区域；
根据所述拍摄装置的拍摄参数中照片的重叠度，计算出测绘航线之间的最佳间距；
根据所述测绘航线之间的最佳间距与所述目标测绘区域，计算出所有测绘航点；
根据预设的无人飞行器航向排列测绘航点使之生成一条完整的测绘航线。
15.如权利要求10-14任一项所述的无人侦查系统的测绘控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
控制无人侦查系统按照预先设置的测绘参数进行测绘，且由所述起始测绘航点或者起始位置开始，继续进行测绘。
16.如权利要求10所述的无人侦查系统的测绘控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
控制多个无人侦查系统按照预先设置的测绘参数在与所述无人侦查系统对应的目标测绘区域进行测绘。
17.如权利要求10所述的无人侦查系统的测绘控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
将预先设置的测绘参数分割为多个；控制多个无人侦查系统按分割的测绘参数对应进行测绘。
18.如权利要求10所述的无人侦查系统的测绘控制装置，其特征在于，所述无人侦查系统的测绘控制装置还包括：
显示模块，用于在控制端上显示无人侦查系统返回的拍摄数据。
19.一种无人侦查系统的测绘控制系统，其特征在于，所述无人侦查系统的测绘控制系统包括控制端和无人侦查系统，所述控制端与无人侦查系统通信，且所述控制端包括如权利要求10-18任一项所述的测绘控制装置，用于控制无人侦查系统的测绘，以及在监测到无人侦查系统无法继续进行测绘时，记录无人侦查系统测绘过程中的最后一个测绘航点或最后一个位置信息，并将其作为无人侦查系统下一次测绘的起始测绘航点或者起始位置。
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