CN102360219B - 无人直升机连续喷洒农药的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人直升机连续喷洒农药的方法，包括以下步骤：在田地的一边缘设置一个移动的H点；无人直升机从上述H点起飞，沿平行的直线喷洒农药；上述无人直升机在E点喷洒完农药后，利用GPS记录下所述E点的经纬度，利用气压计记录下E点的高度，利用电子罗盘记录下E点方位角数据；上述无人直升机返回上述H装载完农药后，根据上述GPS、气压计和电子罗盘记录下来的E点经纬度、高度和方位角数据自动飞回E点继续喷洒农药。以实现了防止有漏喷或重复喷洒的目的，形成一种连续喷洒农药的作业。
Description
技术领域
本发明涉及农业领域，具体地，涉及一种无人直升机连续喷洒农药或化肥的方法。
背景技术
申请号为201010178360.2的发明中公开一种喷洒农药的无人驾驶直升无人直升机，利用中央控制器控制动力装置及药泵进行农药的喷洒。其结构简单能自动喷洒农药，为农业生产带来便利。由于无人直升机承载农药的重量有限。每次喷洒完成后，需要返回地面补充农药。但许多农田中没有明显的参照标志，操作人员很难记住上一次无人直升机喷洒完的地理位置和无人直升机的方向。而在申请号为201010508046.6的发明中公开了一种基于GPS导航的无人机施药作业自动控制系统。其发明公开了利用GPS确定无人直升机的经纬度，但无法确定无人直升机的高度和方位角信息。因此如果人工或自动操作喷洒的话，在连续喷洒飞行过程中会造成间断区间，形成漏喷或重复喷洒。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述问题，提出一种无人直升机连续喷洒农药的方法，以实现防止有漏喷或重复喷洒的优点。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种无人直升机连续喷洒农药的方法，包括以下步骤：
在田地的一边缘设置一个移动的H点；
无人直升机从上述H点起飞，沿平行的直线喷洒农药；
上述无人直升机在E点喷洒完农药后，利用GPS记录下所述E点的经纬度，利用气压计记录下E点的高度，利用电子罗盘记录下E点方位角数据；
上述无人直升机返回上述H装载完农药后，根据上述GPS、气压计和电子罗盘记录下来的E点经纬度、高度和方位角数据自动飞回E点继续喷洒农药。
根据本发明的优选实施例，上述无人直升机根据GPS、气压计和电子罗盘记录下来的E点经纬度、高度和方位角数据自动飞回E点时，所述无人直升机飞回E点的确定如下：
E点的经度减去目前无人直升机的经度的绝对值小于等于允许经度误差值，所述经度误差值为1米；
且E点的纬度减去目前无人直升机的纬度的绝对值小于等于允许纬度误差值，所述纬度误差值为1米；
且E点的高度减去目前无人直升机的高度的绝对值小于等于允许高度误差值，所述高度误差值为1米；
方位角数据是指电子罗盘传感器测量到的数字，以正北方向为０度，测量无人直升机与正北的角度；
且E点的方位角减去目前无人直升机的方位角的绝对值小于等于允许方位角误差值，所述方位角误差值为10%。
本发明的技术方案通过GPS、气压计和电子罗盘记录农药喷洒完无人直升机所处位置的经纬度、高度和方位角，在无人直升机再次装载好农药后，按照GPS、气压计和电子罗盘记录的经纬度、高度和方位角数据，飞回上次农药喷洒完所处的位置，继续喷洒农药，从而实现了防止有漏喷或重复喷洒的目的，形成一种连续喷洒农药的作业。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1本发明实施例所述的无人直升机连续喷洒农药的方法的流程图；
图2为本发明实施例所述的无人直升机连续喷洒农药的方法使用示意图；
其中：1-农田；2-参考边。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1、图2所示，无人直升机连续喷洒农药的方法，分为以下几个步骤；
在步骤101中：在农田的一边缘设置一个移动的H点，并将该边缘设置为一参考边；
在步骤102中；无人直升机从H点起飞，沿与参考边垂直的直线进行农药喷洒；
在步骤103中；无人直升机在E点喷洒完农药后，利用GPS记录下所述E点的经纬度，利用气压计记录下E点的高度，利用电子罗盘记录下E点方位角数据；
在步骤104中；无人直升机返回上述H装载完农药后，根据上述GPS、气压计和电子罗盘记录下来的E点经纬度、高度和方位角数据自动飞回E点继续喷洒农药。
无人直升机根据GPS、气压计和电子罗盘记录下来的E点经纬度、高度和方位角数据自动飞回E点时，所述无人直升机飞回E点的确定如下：
E点的经度减去目前无人直升机的经度的绝对值小于等于允许经度误差值，所述经度误差值为1米；
且E点的纬度减去目前无人直升机的纬度的绝对值小于等于允许纬度误差值，所述纬度误差值为1米；
且E点的高度减去目前无人直升机的高度的绝对值小于等于允许高度误差值，所述高度误差值为1米；
方位角数据是指电子罗盘传感器测量到的数字，以正北方向为０度，测量无人直升机与正北的角度；
且E点的方位角减去目前无人直升机的方位角的绝对值小于等于允许方位角误差值，即（原来方位角 – 现在方位角）/ 原来方位角的值小于等于10%。
图2中的S点为无人直升机开始喷洒农药的起始点。
对于经纬度误差值和高度误差值在洒精度要求比较高度时候要求在0.5米。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种无人直升机连续喷洒农药的方法，其特征在于，包括以下步骤：
在田地的一边缘设置一个移动的H点，并将该边缘设置为参考边；
无人直升机从上述H点起飞，沿与参考边垂直的直线进行农药喷洒；
上述无人直升机在E点喷洒完农药后，利用GPS记录下所述E点的经纬度，利用气压计记录下E点的高度，利用电子罗盘记录下E点方位角数据；
上述无人直升机返回上述H点装载完农药后，根据上述GPS、气压计和电子罗盘记录下来的E点经纬度、高度和方位角数据自动飞回E点继续喷洒农药；
上述无人直升机根据GPS、气压计和电子罗盘记录下来的E点经纬度、高度和方位角数据自动飞回E点时，所述无人直升机飞回E点的确定如下：
E点的经度减去目前无人直升机的经度的绝对值小于等于允许经度误差值，所述经度误差值为1米；
且E点的纬度减去目前无人直升机的纬度的绝对值小于等于允许纬度误差值，所述纬度误差值为1米；
且E点的高度减去目前无人直升机的高度的绝对值小于等于允许高度误差值，
所述高度误差值为1米；
方位角数据是指电子罗盘传感器测量到的数字，以正北方向为０度，测量无人直升机与正北的角度；
且喷洒完成E点的方位角减去目前飞机无人直升机的方位角的绝对值小于等于允许方位角误差值，所述方位角误差值为10%。
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Date of cancellation: 20160711 Granted publication date: 20130814 Pledgee: Wuxi New District Chuang friends financing Company limited by guarantee Pledgor: Wuxi Hanhe Aviation Technology Co., Ltd. Registration number: 2015320000005 |
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