KR101701397B1 - 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템에 관한 것으로, 무인 비행체가 단속 구간을 비행하도록 하여 단속 구간 내의 객체와 관련된 영상을 무인 비행체가 촬영하고, 촬영된 정보를 지상센터로 전송하여 손쉽게 불법 차량 단속을 수행할 수 있는 차량 단속방법 및 시스템에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명은 촬영된 객체에서 차량인지 여부를 확인한 이후에 촬영된 차량의 차량번호를 지상센터로 전송하고, 시간 경과에 따라 도킹 스테이션으로 복귀하는 것 이외에 특정 이벤트가 발생된 경우에 경로를 다시 설정하거나 바로 도킹 스테이션으로 복귀할 수 있는 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템에 관한 것이다.

Description

무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템 {vehicle control method using unmanned vehicle and system}

본 발명은 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템에 관한 것으로, 무인 비행체가 단속 구간을 비행하도록 하여 단속 구간 내의 객체와 관련된 영상을 무인 비행체가 촬영하고, 촬영된 정보를 지상센터로 전송하여 손쉽게 불법 차량 단속을 수행할 수 있는 차량 단속방법 및 시스템에 관한 것이다.

구체적으로 본 발명은 촬영된 객체에서 차량인지 여부를 확인한 이후에 촬영된 차량의 차량번호를 지상센터로 전송하고, 시간 경과에 따라 도킹 스테이션으로 복귀하는 것 이외에 특정 이벤트가 발생된 경우에 경로를 다시 설정하거나 바로 도킹 스테이션으로 복귀할 수 있는 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템에 관한 것이다.

무인비행기(UAV: Unmanned Aerial Vehicle)는 조종사가 탑승하지 않고 원격조종 또는 자율비행제어로 비행을 하여 정찰, 폭격, 화물 수송, 산불 감시, 방사능 감시 등 사람이 직접 수행하기가 힘들거나 직접 수행하기에 위험한 임무를 수행하는 비행기를 의미한다.

무인비행기는 임무수행이 끝난 후 원하는 지점에 안전하게 착륙시키는 일이 중요한데, 조종사가 탑승하여 조종하지 않기 때문에 지상 혹은 착륙대에 착륙하는 과정에서 추락하지 않도록 정밀하게 착륙을 제어할 필요가 있다.

무인비행기의 착륙관련 항행시스템은 무인비행기 기종마다 다양하게 구현되고 있다. 일반적으로 무인비행기의 항행 또는 착륙 유도에는 GPS와 관성유도장치가 주로 사용되는데, 그 중에서도 GPS가 칩셋 가격이 저렴하고 크기가 소형이기 때문에 선호되는 경향이 있다. 예컨대, 무인기의 일종인 프레데터(Predator)와 같은 무인기의 경우에는 정밀접근 레이더 및 비디오 카메라 등을 이용하여 수동조종 착륙이 가능하도록 구현되어 있다.

대표적인 무인 비행기로 멀티콥터를 들 수 있다.

멀티콥터(multicopter) 또는 멀티로터(multirotor)는 고정익 비행체와 대비되어 두 개 이상의 로터(rotor)를 이용하여 부양력을 얻는 비행체를 의미하며, 비행체의 운동은 각 로터의 상대적인 회전속도를 조정하여 이루어진다.

최근, 멀티콥터는 주로 군사무기로만 활용되던 무인항공기로서 다양한 분야에서 새롭게 주목을 받고 있다.

예를 들어, 차세대 물류 배송수단으로 부각이 되는가 하면, 농업, 재난 구조, 방송, 레저 등과 같이 다양한 분야에서 활용되면서 무한한 가능성을 인정받고 있다.

이러한 멀티콥터는 로터의 숫자에 따라서 4-, 6-, 8-로터 헬리콥터(helicopter) 등으로 불리기도 한다.

다만, 불법 주정차 차량, 체납차량, 버스 전용차선 위반 차량, 또는 수배차량 등을 단속하기 위해 무인 비행기를 이용하는 방법 및 시스템에 대해서는 제안된 바 없어 이에 대한 필요성이 대두되고 있다.

특히, 단순한 단속 구간 촬영이 아닌 촬영된 객체에서 차량인지 여부를 확인한 이후에 촬영된 차량의 차량번호를 전송하는 방법, 특정 이벤트가 발생된 경우에 경로를 다시 설정하거나 바로 도킹 스테이션으로 복귀할 수 있는 방법 등에 대한 니즈가 대두되고 있는바 이에 대한 해결방안이 요구되고 있는 실정이다.

등록특허 KR 10-1586188호

본 발명은 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템에 관한 것으로, 무인 비행체가 단속 구간을 비행하도록 하여 단속 구간 내의 객체와 관련된 영상을 무인 비행체가 촬영하고, 촬영된 정보를 지상센터로 전송하여 손쉽게 불법 차량 단속을 수행할 수 있는 차량 단속방법 및 시스템을 사용자에게 제공하고자 한다.

구체적으로 본 발명은 촬영된 객체에서 차량인지 여부를 확인한 이후에 촬영된 차량의 차량번호를 지상센터로 전송하고, 시간 경과에 따라 도킹 스테이션으로 복귀하는 것 이외에 특정 이벤트가 발생된 경우에 경로를 다시 설정하거나 바로 도킹 스테이션으로 복귀할 수 있는 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템을 사용자에게 제공하고자 한다.

한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상인 무인 비행체가 차량을 단속하는 방법에 있어서, 지상 센터로부터 비행 및 단속구간과 관련된 제 1 정보를 수신하는 제 1 단계; 상기 제 1 정보에 대응하여, 상기 단속 구간을 비행하는 제 2 단계; 상기 단속 구간 내의 객체와 관련된 영상을 촬영하는 제 3 단계; 상기 객체가 차량인지 여부를 확인하는 제 4 단계; 상기 객체가 차량인 경우, 상기 차량의 차량번호판 영역을 촬영하는 제 5 단계; 상기 촬영된 차량번호판 영역을 상기 지상 센터로 전송하는 제 6 단계; 및 상기 제 1 정보에 대응하여, 도킹 스테이션으로 복귀하는 제 7 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 1 정보는, 상기 무인 비행체의 비행 트리거 시점 및 비행 지속 시간을 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 6 단계 및 제 7 단계 사이에는, 미리 설정된 이벤트가 발생되는 제 6-1 단계; 및 상기 발생된 이벤트가 상기 무인 비행체와 상기 객체와의 충돌 이벤트인지 여부를 확인하는 제 6-2 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 발생된 이벤트가 충돌 이벤트인 경우, 상기 지상 센터로부터 상기 무인 비행체의 비행 경로를 변경하는 제 2 정보를 추가적으로 수신하는 제 6-3 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 발생된 이벤트가 충돌 이벤트가 아닌 경우, 상기 무인 비행체가 구동 알고리즘을 무시하는 제 6-3 단계; 상기 무인 비행체가 자동 복귀 알고리즘을 수행하는 제 6-4 단계; 및 상기 자동 복귀 알고리즘에 따라 상기 무인 비행체가 상기 도킹 스테이션으로 복귀하는 제 6-5단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 충돌 이벤트를 제외한 상기 미리 설정된 이벤트는, 상기 무인 비행체의 고도 유지 실패 이벤트, 상기 무인 비행체의 장애물 회피 실패 이벤트, 상기 무인 비행체의 자세 유지 실패 이벤트, 상기 무인 비행체의 추적제어 실패 이벤트 및 상기 무인 비행체의 배터리가 기 설정된 수치 이하로 내려가는 이벤트를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 4 단계는, 차량 검지영역 및 차량번호판 검지영역을 이용하여 상기 객체가 차량인지 여부를 확인할 수 있다.

또한, 상기 제 5 단계는, 상기 차량번호판 영역에서 상기 차량을 포함한 배경 이미지 및 차량번호판 이미지를 검출하는 단계; 및 상기 검출된 차량번호판 이미지에 기초하여 차량번호를 인식하는 단계;를 더 포함하고, 상기 제 6 단계는, 상기 배경 이미지 및 차량번호를 상기 지상 센터로 전송할 수 있다.

또한, 상기 무인 비행체와 상기 지상 센터는 근거리 통신 또는 원거리 통신을 이용하여 통신하고, 상기 근거리 통신은 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, Wi-Fi (Wireless Fidelity) 기술을 포함하며, 상기 원거리 통신은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 기술을 포함할 수 있다.

한편, 상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 양상인 무인 비행체는, 지상 센터로부터 비행 및 단속구간과 관련된 제 1 정보를 수신하는 무선통신부; 상기 제 1 정보에 대응하여, 상기 단속 구간을 비행하는 동작을 수행하는 구동부; 상기 단속 구간 내의 객체와 관련된 영상을 촬영하는 카메라; 및 상기 객체가 차량인지 여부를 확인하는 제어부;를 포함하되, 상기 객체가 차량인 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 카메라는 상기 차량의 차량번호판 영역을 촬영하고, 상기 무선통신부는 상기 촬영된 차량번호판 영역을 상기 지상 센터로 전송하며, 상기 구동부는 상기 제 1 정보에 대응하여, 도킹 스테이션으로 복귀하는 동작을 수행할 수 있다.

본 발명은 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템에 관한 것으로, 무인 비행체가 단속 구간을 비행하도록 하여 단속 구간 내의 객체와 관련된 영상을 무인 비행체가 촬영하고, 촬영된 정보를 지상센터로 전송하여 손쉽게 불법 차량 단속을 수행할 수 있는 차량 단속방법 및 시스템을 사용자에게 제공할 수 있다.

구체적으로 본 발명은 촬영된 객체에서 차량인지 여부를 확인한 이후에 촬영된 차량의 차량번호를 지상센터로 전송하고, 시간 경과에 따라 도킹 스테이션으로 복귀하는 것 이외에 특정 이벤트가 발생된 경우에 경로를 다시 설정하거나 바로 도킹 스테이션으로 복귀할 수 있는 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템을 사용자에게 제공할 수 있다.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 무인비행기의 일종인 쿼드콥터의 일반적인 평면 구성도의 일례를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명과 관련된 일반적인 쿼드콥터의 작동 원리를 예시하여 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명이 제안하는 쿼드콥터의 평면 구성도의 일례를 도시한 것이다.
도 4는 일반적인 무인항공기의 회수시스템을 도시한 개략도이다.
도 5는 본 발명이 제안하는 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명과 관련하여, 특정 이벤트가 발생된 경우에 경로를 다시 설정하거나 바로 도킹 스테이션으로 복귀하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명과 관련하여, 촬영된 객체에서 차량인지 여부를 확인한 이후에 촬영된 차량의 차량번호를 지상센터로 전송하는 방법을 설명하기 위한 순서도 이다.
도 8은 도 7에서 설명한 차량 검지영역과 차량 인식영역을 나타낸 도면이다.
도 9는 도 7에서 설명한 30 프레임의 배경 이미지로부터 차량을 검지하는 도면이다.
도 10은 도 7에서 설명한 차량번호판 검지영역과 차량번호 인식영역을 나타낸 도면이다.
도 11은 도 7에서 설명한 차량번호판 이미지로부터 차량번호를 인식하는 도면이다.
도 12는 도 7에서 설명한 차량번호의 1차 및 2차 인식시간을 나타낸 도면이다.

무인 항공기(unmanned aerial vehicle, UAV) 또는 단순히 드론(drone)은 조종사를 탑승하지 않고 지정된 임무를 수행할 수 있도록 제작한 비행체이다.

무인 항공기의 다른 이름으로 벌이 윙윙거린다는 것에서 드론(drone)이라고도 불리기도 한다.

기체에 사람이 타지 않은 것으로 지상에는 원격 조종하는 조종사가 존재하고 있다는 점을 강조해 Uninhabited Aerial(Air) Vehicle의 약어로 지칭하는 경우도 있다.

무인 항공기는 독립된 체계 또는 우주, 지상 체계들과 연동시켜 운용된다.

활용분야에 따라 다양한 장비(광학, 적외선, 레이더 센서 등)를 탑재하여 감시, 정찰, 정밀공격무기의 유도, 통신/정보중계, EA/EP, Decoy 등의 임무를 수행하며, 폭약을 장전시켜 정밀무기 자체로도 개발되어 실용화되고 있어 향후 미래의 주요 군사력 수단으로도 주목을 받고 있다.

대표적인 무인 비행기로 멀티콥터를 들 수 있다.

멀티콥터(multicopter) 또는 멀티로터(multirotor)는 고정익 비행체와 대비되어 두 개 이상의 로터(rotor)를 이용하여 부양력을 얻는 비행체를 의미하며, 비행체의 운동은 각 로터의 상대적인 회전속도를 조정하여 이루어진다.

이하에서는 설명의 편의를 위해, 본 발명이 적용되는 무인 비행기의 종류가 쿼드콥터 인 것으로 가정하여 설명한다.

그러나 본 발명의 내용이 쿼드콥터에 제한되는 것은 아니고, 다른 종류의 무인 비행기에 적용될 수 있는 것은 자명하다.

최근, 불법 주정차 차량, 체납차량, 버스 전용차선 위반 차량, 또는 수배차량 등을 단속하기 위해 무인 비행기를 이용하는 방법 및 시스템에 대해서는 제안된 바 없어 이에 대한 필요성이 대두되고 있다.

특히, 단순한 단속 구간 촬영이 아닌 촬영된 객체에서 차량인지 여부를 확인한 이후에 촬영된 차량의 차량번호를 전송하는 방법, 특정 이벤트가 발생된 경우에 경로를 다시 설정하거나 바로 도킹 스테이션으로 복귀할 수 있는 방법 등에 대한 니즈가 대두되고 있는바 이에 대한 해결방안이 요구되고 있는 실정이다.

따라서 본 발명에서는 무인 비행체가 단속 구간을 비행하도록 하여 단속 구간 내의 객체와 관련된 영상을 무인 비행체가 촬영하고, 촬영된 정보를 지상센터로 전송하여 손쉽게 불법 차량 단속을 수행할 수 있는 차량 단속방법 및 시스템을 사용자에게 제공하고자 한다.

구체적으로 본 발명은 촬영된 객체에서 차량인지 여부를 확인한 이후에 촬영된 차량의 차량번호를 지상센터로 전송하고, 시간 경과에 따라 도킹 스테이션으로 복귀하는 것 이외에 특정 이벤트가 발생된 경우에 경로를 다시 설정하거나 바로 도킹 스테이션으로 복귀할 수 있는 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템을 사용자에게 제공하고자 한다.

본 발명의 구체적인 과정을 설명하기에 앞서, 본 발명에 적용될 수 있는 무인 비행체(드론)에 대해 구체적으로 설명한다.

도 1은 무인비행기의 일종인 쿼드콥터의 일반적인 평면 구성도의 일례를 도시한 것이다.

도 1을 참고하면, 쿼드콥터(10)는 몸체부(10)와, 몸체부(10)에서 방사형으로 고정되는 4개의 암(20)과, 각 암(20)에 마련된 모터(40)에 의해 회전 구동이 이루어지는 4개의 프로펠러(30)로 구성된다.

이와 같이 구성된 쿼드콥터(10)는 각 프로펠러(30)의 회전속도를 제어하여 비행에 필요한 추력과 자세제어가 이루어진다.

또한, 도 2는 본 발명과 관련된 일반적인 쿼드콥터의 작동 원리를 예시하여 보여주는 도면이다.

도 2에서 각 프로펠러의 화살표는 회전 방향과 속도의 크기를 나타낸다.

도 2를 참고하면, 서로 대향하여 배치되는 제1프로펠러(31) 및 제3프로펠러(33)와, 제2프로펠러(32) 및 제4프로펠러(34)는 서로 반대 방향으로 동일한 회전속도로 회전이 이루어지는 경우에 회전 속도의 크기에 따라서 쿼드콥터는 평행한 자세로 높이 조정이 이루어지거나 호버링(hovering)이 이루어진다(a).

또한, 4개의 프로펠러 중의 특정 프로펠러의 회전 속도를 변화시켜 요잉(yawing), 롤링(rolling) 및 피칭(pitching)이 이루어질 수 있다.

예를 들어, 제1프로펠러(31) 및 제3프로펠러(33)와, 제2프로펠러(32) 및 제4프로펠러(34)의 회전 속도를 서로 다르게 제어함으로써, 비행체의 요잉 제어가 이루어질 수 있으며(b), 4개의 프로펠러 중에서 특정 프로펠러만의 회전 속도를 다르게 제어하여 비행체의 피칭 제어가 이루어질 수 있다.

이와 같이 작동이 이루어지는 쿼드콥터는 특정 방향으로 이동하고자 하는 경우에는 피칭 제어를 통하여 이루어지며, 이는 프로펠러의 숫자와 무관하게 멀티콥터에서는 기본적인 작동 원리에 해당한다.

본 발명이 제안하는 쿼드콥터(100)에서는 LED 유닛, 비젼(vision) 카메라 및 위치정보 모듈이 추가적으로 이용된다.

도 3은 본 발명이 제안하는 쿼드콥터의 평면 구성도의 일례를 도시한 것이다.

도 3에서의 쿼드콥터(100)에서 몸체부(10), 4개의 암(20) 및 4개의 프로펠러(30) 등은 도 1에서 설명한 것과 동일하므로, 명세서의 간명화를 위해 설명은 생략한다.

추가적으로 본 발명이 제안하는 쿼드콥터(100)에서는 LED 유닛(50), 비젼 카메라(60) 및 위치정보 모듈(70)을 더 포함한다.

본 발명의 쿼드콥터(100)의 LED 유닛(50)은 발광다이오드(LED)를 이용하여 빛을 외부로 발산하는 기능을 제공한다.

발광다이오드(LED)란 갈륨비소 등의 화합물에 전류를 흘려 빛을 발산하는 반도체소자로, m 반도체의 p-n 접합구조를 이용하여 소수캐리어(전자 또는 정공)를 주입하고 이들의 재결합에 의하여 발광시킨다.

LED는 아래 위에 전극을 붙인 전도물질에 전류가 통과하면 전자와 정공이라고 불리는 플러스 전하입자가 이 전극 중앙에서 결합해 빛의 광자를 발산하는 구조로 이루어져 있는데, 이 물질의 특성에 따라 빛의 색깔이 달라진다.

또한, 본 발명의 비젼 카메라(60)는 촬영 모드에서 얻어지는 정지영상 또는 동영상 등의 화상 프레임을 처리한다.

카메라(60)에서 처리된 화상 프레임은 메모리(미도시)에 저장되거나 무선 통신부(미도시)를 통하여 외부로 전송될 수 있다.

카메라(60)는 사용 환경에 따라 2개 이상이 구비될 수도 있다.

본 발명에 따른 위치정보 모듈(70)은 쿼드콥터(100)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Position System) 모듈이 있다.

비행기, 선박, 자동차뿐만 아니라 세계 어느 곳에서든지 인공위성을 이용하여 자신의 위치를 정확히 알 수 있는 시스템을 지피에스(GPS)라고 한다.

위치 정보는 GPS 수신기로 3개 이상의 위성으로부터 정확한 시간과 거리를 측정하여 3개의 각각 다른 거리를 삼각 방법에 따라서 현 위치를 정확히 계산할 수 있다.

현재 3개의 위성으로부터 거리와 시간 정보를 얻고 1개 위성으로 오차를 수정하는 방법을 널리 쓰고 있다.

또한, 도 3에 도시하지는 않았으나 본 발명에 따른 쿼드콥터(100)는 무선통신부를 통해 외부와 통신할 수 있다.

무선통신부는 근거리 통신 또는 원거리 통신을 이용하여 외부 기기와 통신한다.

여기서 근거리 통신은 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, Wi-Fi (Wireless Fidelity) 기술을 포함할 수 있다.

또한, 원거리 통신은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 기술을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 쿼드콥터(100)는 카메라를 더 포함할 수 있다.

포함되는 카메라의 개수는 복수일 수 있고, 단속 지역에 존재하는 적어도 하나의 객체를 촬영할 수 있으며, 이에 대한 구체적인 동작을 도면을 참조하여 후술한다.

한편, 쿼드콥터 등의 무인비행기가 미션을 수행하는 경우, 추락, 장애물과의 충돌 등의 특정 이벤트가 발생하거나 배터리의 충전 등이 필요한 이유로 인해 도킹(Docking) 작업을 수행해야 할 수 있다.

도 4는 일반적인 무인항공기의 회수시스템을 도시한 개략도이다.

도 4를 참조하면, 한 쌍의 세로방향 정렬바(120')와 한 쌍의 가로방향 정렬바(130')를 포함한다. 세로방향 정렬바(120')는 고정 블록(121'), 고정블록(121')을 통해 지지대와 연결된 가이드봉(123')을 포함하며, 도시하지 않은 구동부의 작동으로 가이드봉(123')이 지지대를 밀며 선형 이동하여 헬리콥터의 세로위치를 맞춘다.

여기서 고정블록(121')은 이동하지 않는다.

지지대는 헬리콥터의 스키드(skid)와 맞닿도록 고무밴드가 부착된 베이스(122b')와 격벽(122a')으로 이루어져 있다. 가로방향 정렬바(130')는 고정 블록(131'), 고정블록(131')을 통해 지지대(132')와 연결된 가이드봉(133')을 포함하며, 도시하지 않은 구동부의 작동으로 가이드봉(133')이 지지대(132')을 밀며 선형 이동하여 헬리콥터의 가로위치를 맞춘다.

또한, 도킹 스테이션은 드론(100)을 무선 충전하는 기능을 제공할 수 있다.

무선충전은 휴대폰 등의 소형 전자 제품을 별도의 충전 어댑터나 전원케이블과 연결하지 않고 충전패드 (거치대)에 올려 놓기만 하면 자동으로 2차전지가 충전이 되는 기술을 말한다.

비접촉 충전이라고도 하는 무선충전은, 크게 전자기 유도를 이용하는 것과 자기공명을 이용하는 두가지로 나뉜다.

전자기유도방식 충전기술은 충전패드와 휴대폰 내부에 있는 두 개 코일이 유도전류를 일으키면서 배터리를 충전하는 방식이고 자기공명식은 1-2m 떨어진 송수신단에 동일한 주파수로 전력을 보내 충전을 하는 방식이다.

전술한 무인 비행체(드론, 100)의 구성을 기초로 본 발명의 구체적인 내용에 대해 설명한다.

도시하지는 않았지만 무인 비행체(100)와 통신을 수행하고, 무인 비행체(100)의 동작을 지시하는 지상 센터를 도면부호 1로 호칭한다.

지상 센터(1)는 무인 비행체(100)의 무선통신부와 통신을 수행할 수 있고, 근거리 통신 또는 원거리 통신을 이용할 수 있다.

여기서 근거리 통신은 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, Wi-Fi (Wireless Fidelity) 기술을 포함할 수 있다.

또한, 원거리 통신은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 기술을 포함할 수 있다.

무인 비행체(100)와 지상 센터(1)의 구성을 기초로 무인 비행체를 이용한 차량 단속 방법 및 시스템에 대해 구체적으로 설명한다.

도 5는 본 발명이 제안하는 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 5를 참조하면, 가장 먼저, 미리 설정된 시간에 무인 비행체(100)가 단속 구간을 비행하는 단계(S100)를 수행한다.

미리 설정된 시간 및 단속 구간은 지상 센터(1)에서의 지시를 받아 결정되고, 지상 센터(1)에서 수정하는 것도 가능하다.

상기 미리 설정된 시간이 되기 이전에는 무인 비행체(100)는 도킹 스테이션에 도킹하여 보호되거나 충전될 수 있다.

이후, 단속 구간 내의 객체와 관련된 영상을 무인 비행체(100)의 카메라가 촬영하는 단계(S200)가 진행된다.

즉, 상기 미리 설정된 시간은 무인 비행체(100)의 비행 시작을 지시하는 트리거 정보임과 동시에 무인 비행체(100)가 단속 구간 내의 객체를 촬영하는 지속 시간을 지정하는 것일 수도 있다.

이때, 무인 비행체(100)가 촬영한 모든 영상을 지상 센터(1)로 송부하는 것은 지나친 로드 및 무분별한 단속 또는 단속의 정확도를 떨어뜨릴 수 있으므로, 본 발명에서는 객체가 차량인지 여부를 확인하는 단계(S300)를 수행한다.

S300 단계를 거쳐, 촬영된 객체가 차량인 경우, 무인 비행체(100)는 차량의 차량번호를 촬영하는 단계(S400)를 수행한다.

이후, 근거리 통신 또는 원거리 통신을 이용하여 무인 비행체(100)는 지상 센터(1)로 촬영된 차량번호를 전송한다(S500).

이후, 미리 설정된 시간이 경과하면, 무인 비행체(100)는 도킹 스테이션으로 복귀(S600)하게 되고, 지상 센터(1)에서는 수신한 차량번호를 이용하여 단속 대상 차량에 고지서 등을 작성 및 송부할 수 있다.

또한, 필요한 경우에는 상기 단속된 차량에 대한 증거자료로서, 무인 비행체(100)로부터 수신한 촬영 정보를 상기 단속 대상 차량 주인에게 송부할 수도 있다.

한편, 무인 비행체는 특정 이벤트가 발생되는 경우, 객체와의 충돌로 인해 손상을 입거나 유실되는 문제가 발생될 수 있다.

따라서 본 발명에서는 미리 설정된 이벤트가 있는 경우에는 별도의 동작을 수행함으로써 상기 발생되는 문제점을 해소할 수 있다.

도 6은 본 발명과 관련하여, 특정 이벤트가 발생된 경우에 경로를 다시 설정하거나 바로 도킹 스테이션으로 복귀하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 6에서 S100 내지 S500 및 S600 단계 각각은 도 5에서 설명한 각각의 단계에 대응되므로, 명세서의 간략화를 위해 설명은 생략한다.

S500 단계가 진행된 이후에 도 6을 참조하면, 미리 설정된 이벤트가 발생되는 단계(S510)가 수행된다.

본 발명에 따른 미리 설정된 이벤트는 대표적으로 장애물을 발견하는 이벤트가 될 수 있다.

이 이외에도 본 발명에 따른 특정 이벤트는 무인 비행체의 고도 유지 실패 이벤트, 상기 무인 비행체의 장애물 회피 실패 이벤트, 상기 무인 비행체의 자세 유지 실패 이벤트, 상기 무인 비행체의 추적제어 실패 이벤트 및 상기 무인 비행체의 배터리가 기 설정된 수치 이하로 내려가는 이벤트를 포함할 수 있다.

이벤트가 발생되지 않은 경우에는 도 5에서 설명한 과정이 순차적으로 진행되지만 이벤트가 발생된 경우에는 경로이벤트인지 여부를 판단하는 단계(S520)가 수행된다.

여기서 경로이벤트는 무인비행체(100)가 장애물을 발견하는 이벤트를 의미한다.

경로이벤트인 경우에는 무인 비행체의 경로를 재설정(S530) 하고, 다시 S200 단계 내지 S500 단계를 무인 비행체(100)가 수행한다.

그 이외의 이벤트인 경우, 예를 들어, 무인 비행체의 고도 유지 실패 이벤트, 상기 무인 비행체의 장애물 회피 실패 이벤트, 상기 무인 비행체의 자세 유지 실패 이벤트, 상기 무인 비행체의 추적제어 실패 이벤트 및 상기 무인 비행체의 배터리가 기 설정된 수치 이하로 내려가는 이벤트 등인 경우에는 무인 비행체(100)는 현재의 구동 알고리즘을 모두 무시하고, 도킹 스테이션으로 바로 복귀하는 단계(S540)를 수행할 수 있다.

이를 통해, 무인 비행체(100)의 손상, 손실 등을 사전에 예방할 수 있게 된다.

한편, 본 발명에서는 촬영된 객체에서 차량인지 여부를 확인(S300)한 이후에 촬영된 차량의 차량번호(S400)를 지상센터로 전송하는 구성을 가진다.

이에 대해 도 7을 참조하며 보다 구체적으로 설명한다.

도 7은 본 발명과 관련하여, 촬영된 객체에서 차량인지 여부를 확인한 이후에 촬영된 차량의 차량번호를 지상센터로 전송하는 방법을 설명하기 위한 순서도 이다.

도 7을 참조하면, 무인 비행체의 검지모듈(2200)이 카메라(2100)에 의해 획득된 영상에 기초하여 기 설정된 차량 검지영역(2210)에 진입하는 차량(210)을 검지하는 단계를 수행한다(S300).

이때 차량(210)을 검지하는 단계는 검지모듈(2200)이 차량 검지영역(2210)에 차량이 진입하는 경우 이를 인식한다. 차량 진입이 인식된 경우 검지모듈(2200)은 차량 인식영역(2210')으로 포커싱하여 차량을 인식할 수 있는 적절한 크기의 영상을 획득한다. 획득한 영상을 기초로 종래의 다양한 차량검지 기법을 적용하여 차량인지 여부를 검지한다.

이때 검지모듈(2200)은 차량 검지영역(2210)에서 획득된 영상을 토대로 차량검지를 할 수도 있고, 차량 인식영역(2210')에서 획득한 영상을 토대로 차량검지를 할 수도 있다. 이에 대한 선택은 차량 검지 영역에서 획득된 영상은 차량 인식영역(2210')에서 획득된 영상에 비해 픽셀의 크기가 커서 인식 속도가 늦을 수 있으므로 필요에 따라 적절하게 선택할 수 있다.

다음으로, 설정된 영역에서 차량이 검지된 경우 검지모듈(2200)이 기 설정된 차량번호판 검지영역(2220)으로부터 차량번호를 서로 다른 우선순위에 따라 1차 인식 및 2차 인식하는 단계(S400)를 수행한다. 이때 차량번호 인식 단계는 제어기(2600)가 차량 검지영역(2210)으로부터 획득된 이미지에 기초하여 차량번호판 검지영역(2220)을 설정하고, 설정된 차량번호판 검지영역(2220)으로부터 차량번호 인식영역(2220')으로 포커싱한다.

차량번호 인식영역(2220')에서 획득된 차량번호판 이미지(2240)는 차량번호 인식속도를 우선시하는 1차인식을 한 후, 차량번호 인식 정밀도를 우선시하는 2차인식을 한다.

이때, 1차인식 후 2차인식은 1차인식에서 필터링된 데이터를 가지고 인식할 수 있으며, 또한 1차인식과 별개로 2차인식을 차량번호판 이미지(2240)로부터 인식할 수도 있다.

지상 센터(1)에서는 1차인식 및 2차인식에 따라 차량번호를 인식한 후 인식된 차량번호에 기초하여 주/정차 단속대상 차량의 고지서를 증거자료와 함께 출력하는 단계를 수행할 수 있다.

일예로서 단속대상 차량이 경찰 수배 차량인 경우에는 차량번호를 인식한 후 국토부의 차량 데이터 베이스 또는 경찰청 수배 차량 데이터 베이스에 접속하여 인식된 차량번호를 비교함으로써 수배 차량 유무를 확인할 수 있다. 수배 차량인 경우에는 경찰청 중앙 통제실에 전송한다.

한편, 상술한 S300 단계는 차량을 검지하는 단계로서 카메라로부터 입력되는 영상정보가 너무 많은 경우 즉, 차량 검지율 및 차량 검지시간에 따라서 차량번호 인식단계(S400)를 먼저 수행한 후 차량검지 단계를 수행할 수도 있다.

도 7에서 설명한 각각의 단계에 대해 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

도 8은 도 7에서 설명한 차량 검지영역과 차량 인식영역을 나타낸 도면이고, 도 9는 도 7에서 설명한 30 프레임의 배경 이미지로부터 차량을 검지하는 도면이며, 도 10은 도 7에서 설명한 차량번호판 검지영역과 차량번호 인식영역을 나타낸 도면이고, 도 11은 도 7에서 설명한 차량번호판 이미지로부터 차량번호를 인식하는 도면이며, 도 12는 도 7에서 설명한 차량번호의 1차 및 2차 인식시간을 나타낸 도면이다.

본 발명에 따른 무인 비행체(100)는 대략적으로 카메라(2100), 검지모듈(2200), 차량번호 인식수단(2300), 저장수단(2400), 및 GPS 수신기(2500)로 구성되어 불법 주정차 차량, 채납 차량, 경찰 수배 차량 등을 검지하여 단속한다.

본 발명에 따른 카메라(2100)는 1대의 카메라에 의해 주행중인 차량이나, 주/정차된 차량의 영상 및 차량 배경 영상을 획득한다.

카메라(2100)는 대략 2 메가픽셀 내지 5 메가픽셀의 화소를 가지는 카메라로서 초당 15 내지 30 프레임의 영상을 획득한다. 종래에는 차량번호를 촬영하는 카메라와 배경영상을 촬영하는 카메라 2대를 사용함으로써 대역폭이 넓어져 실시간으로 데이터를 처리하는데 어려움이 있었다. 그러나 본 발명에서는 고화소의 카메라 1대를 사용하여 차량번호 및 배경영상을 촬영함으로써 대역폭을 낮추어 실시간으로 입력되는 영상을 처리할 수 있다.

한편, 카메라(2100)는 단속대상 차량을 단속하는 차량에 구비된다. 즉, 버스 전용차선 위반 차량을 단속하기 위한 경우에는 버스에 장착할 수도 있으며, 단속 전용 차량에 장착할 수도 있다.

본 발명에 따른 검지모듈(2200)은 카메라(2100) 1대를 운용함에 따라 차량 검지영역(2210)을 미리 설정하도록 함으로써 실시간 영상처리의 부담을 최소화하여 차량(210)을 정확하게 인식하도록 한다. 또한, 카메라(2100) 1대의 운용에 따라 검지모듈(2200)은 차량이 검지된 경우에만 차량번호판 검지영역(2220)에서 획득된 차량번호판이미지(2240)에 기초하여 차량번호를 인식한다.

차량 검지영역(2210)에서 차량(210)이 검지된 경우에만 차량번호를 인식하므로 차량번호가 아닌 번호의 오인식을 현저하게 줄일 수 있다. 일예로서 차량이 주차되어 있는 도로 주변에는 도 8에 도시된 바와 같이 광고용 현수막(240) 등 각종 번호영상이 카메라(2100)에 의해 인식된다. 그러나 이러한 현수막에 기재된 번호는 1차적으로 차량 검지영역(2210)에서 검지되지 않으면 배제할 수 있으며, 또한 2차적으로 검지모듈(2200)이 차량이 아니라고 인식하므로 배제할 수 있다.

검지모듈(2200)은 차량 검지영역(2210)에 차량이 진입한 경우에 일정크기의 차량영상을 검지하도록 한다. 즉, 도 8에 도시된 바와 같이 검지모듈(2200)은 기 설정된 차량 검지영역(2210)에 차량이 진입한 경우 차량을 검지 할 수 있는 영상을 획득하기 위해 차량 인식영역(2210')으로 차량을 포커싱하여 차량을 검지한다. 이때 차량의 검지는 종래의 다양한 방법에 의해 인식될 수 있으며 자세한 설명은 생략한다. 다만, 필요에 따라 차량 검지 영역(2210)에서 차량을 검지할 수도 있다.

또한, 검지모듈(2200)은 차량 검지영역 또는 차량 인식영역에서 차량이 검지된 경우 기 설정된 차량번호판 검지영역(2220)에서 차량번호 인식영역(2220')으로 포커싱되어 차량번호판 이미지(2240)를 검출한다. 전술한 카메라(2100)가 1대의 고화소 카메라이므로 고화소의 모든 범위를 번호인식 하려면 기존 시스템(2대의 카메라 사용)보다 한 프레임을 번호인식 하는 시간이 오래 걸리게 된다. 따라서 차량번호판 검지영역(2220)을 설정하여 이러한 문제점을 해결할 수 있다.

그리고 차량번호판 검지영역(2220)을 따로 설정함으로써 차량검지 후 가장 번호 인식률이 높을 수 있는 영상을 선택할 수 있다. 일예로 도 9에 도시된 바와 같이 차량의 영상은 초당 적어도 15프레임의 영상이 들어오므로, 이 중 가장 좋은 영상을 선택하고, 선택된 영상에 의해 차량을 검지하고 차량번호판 검지영역(2220)을 설정함으로써 차량번호 인식률을 높일 수 있다.

차량 검지영역(2210), 차량 인식영역(2210'), 차량번호판 검지영역(2220), 및 차량번호 인식영역(2220')은 무인비행체(100)에 탑재된 컴퓨터 또는 이와 유사한 기능을 수행하는 제어기(2600)에 의해 자동으로 설정된다. 또한, 필요에 따라 무인비행체(100)의 사용자에 의해 수동으로 설정영역이 설정될 수도 있다. 따라서 설정영역은 자동 또는 수동으로 자유롭게 설정할 수 있는 것이 바람직하며, 수동으로 설정된 경우에는 자동으로 설정된 경우보다 우선순위가 높은 것이 바람직하다.

한편, 카메라(2100)로부터 들어온 차량의 배경 이미지(2230) 및 차량번호판 이미지(2240)는 저장수단(2400)에 저장된다. 저장수단(2400)에 저장된 이미지는 단속대상 차량의 고지서 발부시 증거자료로 활용된다. 저장수단(2400)은 무인비행체(100)의 제어기(2600)에 구비된 하드디스크 또는 외장형 하드디스크로 구현되거나 또는 휴대용 USB 메모리 등을 이용할 수도 있다.

도 10에 도시된 바와 같이 검지모듈(2200)이 차량검지 후 차량번호판 검지영역(2220)에서 차량번호 인식영역(2220')으로 포커싱되어 차량번호판 이미지(2240)를 획득한 경우 도 11에 도시된 바와 같이 차량번호 인식수단은 차량번호판 이미지(2240)로부터 차량번호를 인식한다.

여기서, 차량번호의 인식은 1차인식 및 2차인식으로 나뉘어 수행된다. 즉, 1차인식은 번호인식 소프트웨어에 의해 차량번호 인식속도를 차량번호 인식 정확도 보다 우선시하여 인식한다. 따라서 1차인식은 차량번호 인식 속도를 2차인식에 비해 빠르게 설정하고, 차량번호 인식 정밀도를 2차인식에 비해 떨어지게 함으로써 실시간으로 들어오는 영상의 차량번호를 빠르게 인식하도록 한다.

2차인식은 1차인식에 비해 차량번호 인식속도는 떨어지게 하고 차량번호 인식 정밀도는 높게 설정하여 차량번호를 1차인식 보다 정확하게 인식하도록 한다. 따라서 1차인식과 2차인식으로 차량번호 인식기능을 분리함으로써 보다 정확하고 정밀한 차량번호를 인식할 수 있도록 할 수 있다.

한편, 도 12에 도시된 바와 같이 카메라로부터 30프레임의 영상이 들어온 경우 제1프레임(220)에서 차량1이 감지되고 제2프레임(230)에서 차량2가 감지된 경우 차량1의 번호를 인식할 수 있는 시간은 대략 30msec 내외이다. 따라서 차량1 검지 후 차량번호 인식속도를 우선시하는 1차인식을 한 후 차량2가 검지되기 전까지 차량번호 인식 정밀도가 높은 2차인식을 한다. 도 12에서는 제2프레임(230)에서 차량2가 바로 검지 되었으나 일반적으로는 차량1 검지 후 차량2 검지시까지 1 내지 2초 정도의 여유가 있으므로 이러한 시간을 이용하여 2차적으로 정밀하게 차량번호를 인식할 수 있다.

본 발명에 따른 GPS 수신기(2500)는 단속대상 차량의 단속위치 좌표를 획득한다. 단속위치 좌표는 GPS에서 보내오는 신호를 이용하여 계산되며, 상술한 배경 이미지와 더불어 고지서 발부시 증거자료로 활용된다. 이때, 만약 단속대상 차량이 체납 차량이거나 경찰 수배 차량인 경우 해당 기관으로 차량의 좌표를 송신하여 차량을 단속할 수 있도록 할 수 있다.

본 발명에 따른 제어기(2600)는 카메라(2100)의 촬영조건 등을 제어한다. 촬영조건은 일예로서 카메라의 방향 및 각도일 수 있다. 또한, 제어기(2600)는 차량 검지영역(2210) 및 차량번호판 검지영역(2220)을 설정하도록 제어명령을 내린다. 설정된 차량 검지영역(2210)에 차량이 진입하는 경우 차량 인식영역(2210')으로 포커싱하며, 차량번호판 검지영역(2220)에서 차량번호 인식영역(2220')으로 포커싱하도록 제어한다.

한편, 제어기(2600)는 증거자료인 배경 이미지, 단속대상 차량 위치좌표, 차량번호판 이미지 등을 리드 또는 라이트 하도록 하는 명령을 저장수단(2400)에 전송한다. 저장수단(2400)에 저장된 증거자료를 이용하여 단속대상 차량인지 여부를 계산하고, 단속대상 차량인 경우 증거자료를 이용하여 고지서를 출력하도록 하는 명령을 내린다.

상술한 제어기(2600)는 컴퓨터 또는 이와 유사한 기능을 수행하는 장치를 이용하여 구현할 수 있으며, 상술한 검지모듈(2200) 및 차량번호 인식수단(2300)은 설명의 편의를 위해 그 기능을 분리하여 설명하였을 뿐 제어기(2600)와 일체로 구성할 수 있으며 필요에 따라 그 기능이 구분되어 각각 따로 구현될 수도 있다.

또한, 제어기(2600)은 지상 센터(1)에 포함된 상태로 구현 가능하다.

따로 구현할 수 있는 일예로서 검지모듈(2200) 및 차량번호 인식수단(2300)은 무인 비행체(100)에 구비되고, 제어기(2600)는 지상 센터(1)에 위치하여 무인 비행체(100)와 무선으로 통신할 수 있다.

따라서 전술한 본 발명의 구성이 적용되는 경우, 무인 비행체가 단속 구간을 비행하도록 하여 단속 구간 내의 객체와 관련된 영상을 무인 비행체가 촬영하고, 촬영된 정보를 지상센터로 전송하여 손쉽게 불법 차량 단속을 수행할 수 있는 차량 단속방법 및 시스템을 사용자에게 제공할 수 있다.

구체적으로 본 발명은 촬영된 객체에서 차량인지 여부를 확인한 이후에 촬영된 차량의 차량번호를 지상센터로 전송하고, 시간 경과에 따라 도킹 스테이션으로 복귀하는 것 이외에 특정 이벤트가 발생된 경우에 경로를 다시 설정하거나 바로 도킹 스테이션으로 복귀할 수 있는 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템을 사용자에게 제공할 수 있다.

상술한 본 발명의 실시예들은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.

펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함할 수 있다.

Claims (10)

1. 무인 비행체가 차량을 단속하는 방법에 있어서,
   지상 센터로부터 비행 및 단속구간과 관련된 제 1 정보를 수신하는 제 1 단계;
   상기 제 1 정보에 대응하여, 상기 단속 구간을 비행하는 제 2 단계;
   상기 단속 구간 내의 객체와 관련된 영상을 촬영하는 제 3 단계;
   상기 객체가 상기 차량인지 여부를 확인하는 제 4 단계;
   상기 객체가 상기 차량인 경우, 상기 차량의 차량번호판 영역을 촬영하는 제 5 단계;
   상기 촬영된 차량번호판 영역을 상기 지상 센터로 전송하는 제 6 단계; 및
   상기 제 1 정보에 대응하여, 도킹 스테이션으로 복귀하는 제 7 단계;를 포함하되,
   상기 제 1 정보는, 상기 무인 비행체의 비행 트리거 시점 및 비행 지속 시간을 포함하고,
   상기 제 6 단계 및 제 7 단계 사이에는,
   미리 설정된 이벤트가 발생되는 제 6-1 단계; 및
   상기 발생된 이벤트가 상기 무인 비행체와 상기 객체와의 충돌 이벤트인지 여부를 확인하는 제 6-2 단계;를 포함하며,
   상기 발생된 이벤트가 충돌 이벤트인 경우,
   상기 지상 센터로부터 상기 무인 비행체의 비행 경로를 변경하는 제 2 정보를 추가적으로 수신하는 제 6-3 단계;를 더 포함하고,
   상기 발생된 이벤트가 충돌 이벤트가 아닌 경우,
   상기 무인 비행체가 구동 알고리즘을 무시하는 제 6-3 단계;
   상기 무인 비행체가 자동 복귀 알고리즘을 수행하는 제 6-4 단계; 및
   상기 자동 복귀 알고리즘에 따라 상기 무인 비행체가 상기 도킹 스테이션으로 복귀하는 제 6-5단계;를 포함하고,
   상기 제 4 단계는,
   차량 검지영역 및 차량번호판 검지영역을 이용하여 상기 객체가 차량인지 여부를 확인하며,
   상기 제 5 단계는,
   상기 차량번호판 영역에서 상기 차량을 포함한 배경 이미지 및 차량번호판 이미지를 검출하는 단계; 및
   상기 검출된 차량번호판 이미지에 기초하여 차량번호를 인식하는 단계;를 더 포함하고,
   상기 제 6 단계는, 상기 배경 이미지 및 차량번호를 상기 지상 센터로 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 차량 단속 방법.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 제 1항에 있어서,
   상기 충돌 이벤트를 제외한 상기 미리 설정된 이벤트는,
   상기 무인 비행체의 고도 유지 실패 이벤트, 상기 무인 비행체의 장애물 회피 실패 이벤트, 상기 무인 비행체의 자세 유지 실패 이벤트, 상기 무인 비행체의 추적제어 실패 이벤트 및 상기 무인 비행체의 배터리가 기 설정된 수치 이하로 내려가는 이벤트를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법.
   
7. 삭제
8. 삭제
9. 제 1항에 있어서,
   상기 무인 비행체와 상기 지상 센터는 근거리 통신 또는 원거리 통신을 이용하여 통신하고,
   상기 근거리 통신은 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, Wi-Fi (Wireless Fidelity) 기술을 포함하며,
   상기 원거리 통신은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 기술을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 차량 단속 방법.
10. 삭제

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