CN111627256A - 无人机控制方法、车载终端及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人机技术领域，涉及无人机控制方法、车载终端及计算机可读存储介质，其中，无人机控制方法包括：通过无线通信的方式与无人机建立连接。接收针对无人机的起飞控制指令后，根据获取到的当前起飞环境信息判断是否符合起飞条件，当前起飞环境信息包括承载无人机的本车辆的速度信息、本车辆的位置信息中的至少一项。若当前起飞环境信息不符合起飞条件，则输出相应的起飞提示信息。若当前起飞环境信息符合起飞条件，则发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞。因此，本发明提供的无人机控制方法能够实现智能化对车辆上承载的无人机进行起飞控制，以满足对无人机智能化控制的发展要求。

Description

无人机控制方法、车载终端及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及无人机控制方法、车载终端及计算机可读存储介质。

背景技术

近些年来，小型民用无人机技术得到了快速发展，应用领域也越来越广泛，比如电力巡检、影视剧拍摄、风景拍摄、室外节目活动拍摄等应用。随着技术的发展和成本的降低，无人机也逐渐走进普通老百姓的生活，在河边、公园等场所经常看到有人拿着遥控柄遥控着空中的无人机进行空中拍摄。这里的无人机指小型轻便的飞行器，搭载高清摄像机，通过遥控柄在无线遥控的情况下进行空中飞行拍摄。遥控柄可以控制飞行器的上升、下降、左右转向、悬停、开启相机拍摄、传送画面等动作。如果在开车过程中随车携带一套无人机，在行驶途中操控无人机进入空中拍摄景色，将拍摄的景色留存以作为旅行途中的美好记忆，或者在道路拥堵时拍摄前面道路画面以便及时了解道路状况，无疑为车主行车提供方便，大大增强行车乐趣。

目前，在车辆上使用无人机的时候，通常需要人为的判断当前的车辆环境是否符合无人机的放飞条件，从而实现在安全且不违反交通法规的条件下放飞无人机。但是，人为判断车辆环境是否符合无人机的放飞条件的方式已经不能满足无人机智能化控制的发展要求。

针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了无人机控制方法、车载终端及计算机可读存储介质，目的在于实现智能化对车辆上承载的无人机进行起飞控制，以满足对无人机智能化控制的发展要求。

本发明是这样实现的：

本发明提供了一种无人机控制方法，该无人机控制方法包括：通过无线通信的方式与无人机建立连接。接收针对无人机的起飞控制指令后，根据获取到的当前起飞环境信息判断是否符合起飞条件，当前起飞环境信息包括承载无人机的本车辆的速度信息、本车辆的位置信息中的至少一项。若当前起飞环境信息不符合起飞条件，则输出相应的起飞提示信息。若当前起飞环境信息符合起飞条件，则发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞。

进一步地，在输出相应的起飞提示信息的步骤之后，包括：实时获取起飞环境信息，当起飞环境信息符合起飞条件时，自动发送飞起控制命令至无人机，以控制无人机起飞。

进一步地，在发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞的步骤之后，包括：接收跟拍指令，跟拍指令包括跟拍目标的标识信息。根据跟拍指令获取目标搜索控制信息，并根据目标搜索控制信息控制无人机在预设的范围内飞行。检测无人机发送的拍摄图像信息中是否包括标识信息。若拍摄图像信息中包括标识信息时，则控制无人机锁定与标识信息对应的跟拍目标进行拍摄。若拍摄图像信息中未包括标识信息时，则在预设时间段后，输出无法执行跟拍的提示信息。

进一步地，在控制无人机锁定与标识信息对应的跟拍目标进行拍摄的步骤中，包括：接收跟拍视角调整指令，跟拍视角调整指令包括跟拍相对角度信息、跟拍相对距离信息中的至少一项。根据跟拍视角调整指令获取跟拍视角调整控制信息，并根据跟拍视角调整控制信息对无人机进行相应的控制。

进一步地，在发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞的步骤之后，包括：接收目标搜寻指令，目标搜寻指令包括搜寻目标的标识信息。根据目标搜索指令获取目标搜索控制信息，并根据目标搜索控制信息控制无人机在预设的范围内飞行。检测无人机发送的拍摄图像信息中是否包括搜索目标的标识信息。若拍摄图像信息中包括搜索目标的标识信息时，则控制无人机到达搜索目标的位置后，获取无人机发送的无人机位置信息，并根据无人机位置信息获取导航路径。若拍摄图像信息中未包括搜索目标的标识信息时，则在预设时间段后，输出未找到目标的提示信息。

进一步地，在发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞的步骤之后，包括：接收车辆监督指令。获取与车辆监督指令对应的无人机控制信息，并根据无人机控制信息和自身位置信息控制无人机跟随本车辆飞行。获取当前路段的行驶规则，行驶规则包括车辆限速信息。接收无人机发送的车辆行驶图像信息，并检测到车辆行驶图像信息中的临近车辆的行驶数据与行驶规则不匹配时，生成并发送举报信息至举报端，举报信息包括车辆行驶图像信息和临近车辆的车牌信息。

进一步地，在接收无人机发送的车辆行驶图像信息，并检测到车辆行驶图像信息中的临近车辆的行驶数据与行驶规则不匹配时，生成并发送举报信息至举报端的步骤中，包括:生成并发送包括车牌信息的违规提醒信息至车辆监督服务器，以使得车辆监督服务器将违规提醒信息发送至与车牌信息关联的信息接收终端。

本发明还提供了一种无人机控制方法，该无人机控制方法包括：车载终端通过无线通信的方式与无人机建立连接。车载终端接收针对无人机的起飞控制指令后，根据获取到的当前起飞环境信息判断是否符合起飞条件，当前起飞环境信息包括承载无人机的本车辆的速度信息、本车辆的位置信息中的至少一项。若当前起飞环境信息不符合起飞条件，则车载终端输出相应的起飞提示信息。若当前起飞环境信息符合起飞条件，则车载终端发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞。

本发明还提供了一种车载终端，包括存储器和处理器。处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如上所描述的无人机控制方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所描述的无人机控制方法的步骤。

本发明提供的无人机控制方法、车载终端及计算机可读存储介质，其中，无人机控制方法包括：通过无线通信的方式与无人机建立连接。接收针对无人机的起飞控制指令后，根据获取到的当前起飞环境信息判断是否符合起飞条件，当前起飞环境信息包括承载无人机的本车辆的速度信息、本车辆的位置信息中的至少一项。若当前起飞环境信息不符合起飞条件，则输出相应的起飞提示信息。若当前起飞环境信息符合起飞条件，则发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞。从而，本发明提供的无人机控制方法能够自动根据获取的当前起飞环境信息判断是否符合无人机的起飞条件，且在当前起飞环境信息符合无人机的起飞条件时，控制本车辆承载的无人机起飞，因此，本发明提供的无人机控制方法能够实现智能化对车辆上承载的无人机进行起飞控制，以满足对无人机智能化控制的发展要求。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的无人机控制方法的流程示意图；

图2是本发明第一实施例提供的无人机跟拍的流程示意图；

图3是本发明第一实施例提供的无人机搜寻的流程示意图；

图4是本发明第一实施例提供的无人机监督的流程示意图；

图5是本发明第二实施例提供的无人机控制方法的流程示意图；

图6是本发明第三实施例提供的车载终端的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图对本发明实施例做进一步详述。

第一实施例：

图1是本发明第一实施例提供的无人机控制方法的流程示意图。图2是本发明第一实施例提供的无人机跟拍的流程示意图。图3是本发明第一实施例提供的无人机搜寻的流程示意图。图4是本发明第一实施例提供的无人机监督的流程示意图。为了清楚的描述本发明第一实施例提供的无人机控制方法，请参见图1至图4。

本发明第一实施例提供的无人机控制方法，包括如下步骤：

S11:通过无线通信的方式与无人机建立连接。

在一实施方式中，可以通过至少一种的无线通信技术与无人机建立无线通信连接。其中，无线通信技术例如Zigbee通信技术、服务器通信技术(例如4G通信技术)、WiFi通信技术等等。

在一实施方式中，通过无线通信的方式与无人机建立连接后，可以发送控制命令等信息至无人机，也可以接收无人机发送的图像信息。

S12:接收针对无人机的起飞控制指令后，根据获取到的当前起飞环境信息判断是否符合起飞条件。

在一实施方式中，起飞控制指令可以但不限于为语音指令，例如还可以为屏幕触控指令等。

其中，当前起飞环境信息包括承载无人机的本车辆的速度信息、本车辆的位置信息中的至少一项。

在一实施方式中，飞行条件可以根据安全驾驶的相关要求和/或交通法规进行设定。

S13:若当前起飞环境信息不符合起飞条件，则输出相应的起飞提示信息。

在一实施方式中，当前起飞环境信息不符合起飞条件，例如本车辆的车速大于30km/h、本车辆的位置信息为禁止放飞无人机的高速公路等等。

在一实施方式中，起飞提示信息，例如语音输出“请降低车速至30km/h以下”、屏幕展示“当前位置禁止放飞无人机”等等。

在一实施方式中，在输出相应的起飞提示信息的步骤之后，可以但不限于包括：实时获取起飞环境信息，当起飞环境信息符合起飞条件时，自动发送飞起控制命令至无人机，以控制无人机起飞。

在一实施方式中，在实时获取起飞环境信息，当起飞环境信息符合起飞条件时，自动发送飞起控制命令至无人机，以控制无人机起飞的步骤中，还可以但不限于包括：实时获取起飞环境信息，当起飞环境信息符合起飞条件时，输出自动起飞提示信息。在第一预设时间段内，未接收到禁止自动起飞的指令时，自动发送飞起控制命令至无人机，以控制无人机起飞。

在其他实施方式中，在输出相应的起飞提示信息的步骤之后，可以但不限于包括：根据起飞条件自动生成车速控制信息，并将车速控制信息发送至自动驾驶模块，以使得自动驾驶模块控制本车辆的车速。实时获取起飞环境信息，当起飞环境信息符合起飞条件时，自动发送飞起控制命令至无人机，以控制无人机起飞。

S14:若当前起飞环境信息符合起飞条件，则发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞。

在一实施方式中，在发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞的步骤之后，可以但不限于包括：S151:接收跟拍指令，跟拍指令包括跟拍目标的标识信息。S152:根据跟拍指令获取目标搜索控制信息，并根据目标搜索控制信息控制无人机在预设的范围内飞行。S152:检测无人机发送的拍摄图像信息中是否包括标识信息。S154:若拍摄图像信息中包括标识信息时，则控制无人机锁定与标识信息对应的跟拍目标进行拍摄。S155:若拍摄图像信息中未包括标识信息时，则在预设时间段后，输出无法执行跟拍的提示信息。

其中，跟拍目标的标识信息，例如车牌信息、车型图像信息、人脸图像信息等等。其中，目标搜索控制信息中可以但不限于包括飞行高度控制信息、飞行方向控制信息、飞行速度控制信息、飞行距离控制信息等等中的至少一项。

在一实施方式中，在步骤S154:若拍摄图像信息中包括标识信息时，则控制无人机锁定与标识信息对应的跟拍目标进行拍摄中，可以但不限于包括：输出找到跟拍目标的提示信息。

在一实施方式中，无法执行跟拍的提示信息，例如“命令不对”、“找不到跟拍目标”、“跟拍目标不在跟拍范围”等等。

在一实施方式中，在控制无人机锁定与标识信息对应的跟拍目标进行拍摄的步骤中或步骤之后，可以但不限于包括：接收跟拍视角调整指令，跟拍视角调整指令包括跟拍相对角度信息、跟拍相对距离信息中的至少一项。根据跟拍视角调整指令获取跟拍视角调整控制信息，并根据跟拍视角调整控制信息对无人机进行相应的控制。

在一实施方式中，在发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞的步骤之后，可以但不限于包括：S161:接收目标搜寻指令，目标搜寻指令包括搜寻目标的标识信息。S162:根据目标搜索指令获取目标搜索控制信息，并根据目标搜索控制信息控制无人机在预设的范围内飞行。S163:检测无人机发送的拍摄图像信息中是否包括搜索目标的标识信息。S164:若拍摄图像信息中包括搜索目标的标识信息时，则控制无人机到达搜索目标的位置后，获取无人机发送的无人机位置信息，并根据无人机位置信息获取导航路径。S165:若拍摄图像信息中未包括搜索目标的标识信息时，则在预设时间段后，输出未找到目标的提示信息。

其中，搜寻目标的标识信息，例如车牌信息、车型图像信息、人脸图像信息、风景图像信息等等。

在一实施方式中，在步骤S164:若拍摄图像信息中包括搜索目标的标识信息时，则控制无人机到达搜索目标的位置后，获取无人机发送的无人机位置信息，并根据无人机位置信息获取导航路径的步骤中，可以但不限于包括：输出找到搜索目标的提示信息。

在一实施方式中，在控制无人机到达搜索目标的位置后，获取无人机发送的无人机位置信息，并根据无人机位置信息获取导航路径的步骤中，可以但不限于包括：生成并发送关于该导航路径的自动驾驶控制信息至自动驾驶模块，以使得自动驾驶模块控制车辆根据该导航路径行驶到该无人机位置信息对应的位置。

在一实施方式中，在发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞的步骤之后，可以但不限于包括：S171:接收车辆监督指令。S172:获取与车辆监督指令对应的无人机控制信息，并根据无人机控制信息和自身位置信息控制无人机跟随本车辆飞行。S173:获取当前路段的行驶规则，行驶规则包括车辆限速信息。S174:接收无人机发送的车辆行驶图像信息，并检测到车辆行驶图像信息中的临近车辆的行驶数据与行驶规则不匹配时，生成并发送举报信息至举报端，举报信息包括车辆行驶图像信息和临近车辆的车牌信息。

其中，无人机控制信息可以但不限于包括飞行高度控制信息、飞行方向控制信息、飞行速度控制信息等等中的至少一项。具体地，飞行速度控制信息可以是根据本车辆的行驶速度获取的。

具体地，举报端可以但不限于为举报终端、举报服务器等。其中，行驶规则还可以包括例如应急车道占用信息、变线信息等等。临近车辆的行驶数据与行驶规则不匹配的情况，例如，临近车辆的行驶数据中的行驶速度为90km/h，超过行驶规则的车辆限速信息(最高限速80km/h)。因此，本实施例提供的无人机控制方法还能够检测临近车辆的行驶数据，从而能够预先判断是否存在违规驾驶的临近车辆或者会影响本车辆安全驾驶的临近车辆，并将该临近车辆的情况发送至举报端，以便于举报其他车辆的违规驾驶行为，或便于发生交通事故之后的存证或事后追责。

在一实施方式中，在接收无人机发送的车辆行驶图像信息，并检测到车辆行驶图像信息中的临近车辆的行驶数据与行驶规则不匹配时，生成并发送举报信息至举报端的步骤中，包括:生成并发送包括车牌信息的违规提醒信息至车辆监督服务器，以使得车辆监督服务器将违规提醒信息发送至与车牌信息关联的信息接收终端。因此本发明实施例提供的无人机控制方法，能够在临近车辆正在违规驾驶的时候，发送违规提醒信息至临近车辆的信息接收终端，以使得临近车辆的车主能够及时纠正自己的违规驾驶行为。

在一实施方式中，在发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞的步骤之后，可以但不限于包括：接收广告投递指令。控制无人机开启低功耗蓝牙功能。获取与广告投递指令对应的飞行高度控制信息和飞行方向控制信息控制无人机的飞行高度和飞行方向，以使得无人机与预设范围内的车载终端建立低功耗蓝牙连接。接收无人机获取并发送的车载终端的广告接收地址信息，广告接收地址信息包括广告接收服务器地址信息和车载终端的服务标识信息。发送广告投递请求至与广告接收服务器地址信息对应的广告接收服务器，以使得广告接收服务器将与广告投递请求对应的广告数据发送至与服务标识信息对应的车载终端，广告投递请求包括服务标识信息。

具体地，无人机开启低功耗蓝牙功能后，可以与预设范围内的至少一个车载终端建立低功耗蓝牙连接。

在一实施方式至，广告数据可以是预先存储在广告接收服务器中的，也可以是包括在广告投递请求中的。

在一实施方式中，在发送广告投递请求至与广告接收服务器地址信息对应的广告接收服务器，以使得广告接收服务器将与广告投递请求对应的广告数据发送至与服务标识信息对应的车载终端的步骤之后，可以但不限于包括：接收广告接收服务器反馈的投递成功提示信息。

在一实施方式中，在发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞的步骤之后，可以但不限于包括：接收无人机召回指令或无人机电量不足信号后，控制无人机跟随本车辆飞行。获取当前召回环境信息，并根据当前召回环境信息判断是否符合召回条件。若当前召回环境信息符合召回条件，则控制无人机降落至本车辆上(例如本车辆上的无人机承载装置上)。若当前召回环境信息不符合召回条件，则输出相应的召回提示信息。

在一实施方式中，当前召回环境信息可以参考上述当前起飞环境信息。召回条件可以但不限于与起飞条件相同。

在其他实施方式中，起飞控制指令中可以包括跟拍目标的标识信息、搜寻目标的标识信息、车辆监督命令或广告投递命令等等。在发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞的步骤之后，可以但不限于包括：例如，根据起飞控制指令中的跟拍目标的标识信息获取目标搜索控制信息，并根据目标搜索控制信息控制无人机在预设的范围内飞行后，从而执行步骤S152至步骤S155；又例如，根据起飞控制指令中的搜寻目标的标识信息获取目标搜索控制信息，并根据目标搜索控制信息控制无人机在预设的范围内飞行后，从而执行步骤S163至步骤S164；还例如，根据起飞控制指令中的车辆监督命令获取相对应的无人机控制信息，并根据无人机控制信息和自身位置信息控制无人机跟随本车辆飞行后，从而执行步骤S173至步骤S174。因此，本实施例提供的无人机控制方法能够实现便捷、智能化的对无人机进行控制。

在一实施方式中，本实施例提供的无人机控制方法可以但不限于应用于车载终端或移动终端中。在一实施方式中，当本实施例提供的无人机控制方法应用于移动终端时，移动终端获取的与本车辆相关的信息(例如起飞环境信息、召回环境信息等)可以是本车辆发送至移动终端的。

本发明第一实施例提供的无人机控制方法，包括：通过无线通信的方式与无人机建立连接。接收针对无人机的起飞控制指令后，根据获取到的当前起飞环境信息判断是否符合起飞条件，当前起飞环境信息包括承载无人机的本车辆的速度信息、本车辆的位置信息中的至少一项。若当前起飞环境信息不符合起飞条件，则输出相应的起飞提示信息。若当前起飞环境信息符合起飞条件，则发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞。从而，本实施例提供的无人机控制方法能够自动根据获取的当前起飞环境信息判断是否符合无人机的起飞条件，且在当前起飞环境信息符合无人机的起飞条件时，控制本车辆承载的无人机起飞，因此，本实施例提供的无人机控制方法能够实现智能化对车辆上承载的无人机进行起飞控制，以满足对无人机智能化控制的发展要求。

第二实施例：

图5是本发明第二实施例提供的无人机控制方法的流程示意图。为了清楚的描述本发明第二实施例提供的无人机控制方法，请参见图6。

本发明第二实施例提供的无人机控制方法，包括如下步骤：

S21:车载终端通过无线通信的方式与无人机建立连接。

S22:车载终端接收针对无人机的起飞控制指令后，根据获取到的当前起飞环境信息判断是否符合起飞条件。

其中，当前起飞环境信息包括承载无人机的本车辆的速度信息、本车辆的位置信息中的至少一项。

S23:若当前起飞环境信息不符合起飞条件，则车载终端输出相应的起飞提示信息。

S24:若当前起飞环境信息符合起飞条件，则车载终端发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞。

在一实施方式中，本实施例提供的无人机控制方法的具体实施方式及有益效果可以参考本发明第一实施例提供的无人机控制方法，在此将不再赘述。

本发明第二实施例提供的无人机控制方法，包括：车载终端通过无线通信的方式与无人机建立连接。车载终端接收针对无人机的起飞控制指令后，根据获取到的当前起飞环境信息判断是否符合起飞条件。若当前起飞环境信息不符合起飞条件，则车载终端输出相应的起飞提示信息。若当前起飞环境信息符合起飞条件，则车载终端发送起飞控制命令至无人机，以控制无人机起飞。因此，本实施例提供的无人机控制方法能够通过车载终端实现智能化对车辆上承载的无人机进行起飞控制，以满足对无人机智能化控制的发展要求。

第三实施例：

图6是本发明第三实施例提供的车载终端的结构示意图。为了清楚的描述本发明第三实施例提供的车载终端，请参见图6。

本发明第三实施例提供的车载终端1，包括：处理器A101及存储器A201，其中，处理器A101用于执行存储器A201中存储的计算机程序A6以实现如第一实施例或第二实施例所描述的无人机控制方法的步骤。

在一实施方式中，本实施例提供的车载终端1可以包括至少一个处理器A101，以及至少一个存储器A201。其中，至少一个处理器A101可以称为处理单元A1，至少一个存储器A201可以称为存储单元A2。具体地，存储单元A2存储有计算机程序A6，当该计算机程序A6被处理单元A1执行时，使得本实施例提供的车载终端1实现如第一实施例或第二实施例所描述的无人机控制方法的步骤，例如，图1中所示的步骤S12:接收针对无人机的起飞控制指令后，根据获取到的当前起飞环境信息判断是否符合起飞条件。

在一实施方式中，本实施例中的提供的车载终端1可以包括多个存储器A201(简称为存储单元A2)，存储单元A2可以包括例如随机存取存储器(RAM)和/或高速缓存存储器和/或只读存储器(ROM)等等。

在一实施方式中，车载终端1还包括连接不同组件(例如处理器A101和存储器A201、触控显示屏A3等等)的总线。

在一实施方式中，本实施例中的车载终端1还可以包括通信接口(例如I/O接口A4)，该通信接口可以用于与外部设备进行通信。

在一实施方式中，本实施例提供的车载终端1还可以包括通信装置A5。

本发明第三实施例提供的车载终端1，包括存储器A101和处理器A201，且处理器A101用于执行存储器A201中存储的计算机程序A6以实现如第一实施例或第二实施例所描述的无人机控制方法的步骤，因此，本实施例提供的车载终端1能够实现智能化对车辆上承载的无人机进行起飞控制，以满足对无人机智能化控制的发展要求。

本发明第三实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序A6，该计算机程序A6被处理器A101执行时实现如第一实施例或第二实施例中的无人机控制方法的步骤，例如图1所示的步骤是S11至步骤S14。

在一实施方式中，本实施例提供能的计算机可读存储介质可以包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质，例如，ROM、RAM、磁盘、光盘、闪存等。

本发明第三实施例提供的计算机可读存储介质中存储的计算机程序A6被处理器A101执行时能够实现智能化对车辆上承载的无人机进行起飞控制，以满足对无人机智能化控制的发展要求。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法包括：

通过无线通信的方式与无人机建立连接；

接收针对所述无人机的起飞控制指令后，根据获取到的当前起飞环境信息判断是否符合起飞条件，所述当前起飞环境信息包括承载所述无人机的本车辆的速度信息、所述本车辆的位置信息中的至少一项；

若所述当前起飞环境信息不符合所述起飞条件，则输出相应的起飞提示信息；

若所述当前起飞环境信息符合所述起飞条件，则发送起飞控制命令至所述无人机，以控制所述无人机起飞。

2.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，在输出相应的起飞提示信息的步骤之后，包括：

实时获取起飞环境信息，当所述起飞环境信息符合所述起飞条件时，自动发送飞起控制命令至所述无人机，以控制所述无人机起飞。

3.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，在发送起飞控制命令至所述无人机，以控制所述无人机起飞的步骤之后，包括：

接收跟拍指令，所述跟拍指令包括跟拍目标的标识信息；

根据所述跟拍指令获取目标搜索控制信息，并根据所述目标搜索控制信息控制所述无人机在预设的范围内飞行；

检测所述无人机发送的拍摄图像信息中是否包括所述标识信息；

若所述拍摄图像信息中包括所述标识信息时，则控制所述无人机锁定与所述标识信息对应的所述跟拍目标进行拍摄；

若所述拍摄图像信息中未包括所述标识信息时，则在预设时间段后，输出无法执行跟拍的提示信息。

4.如权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，在控制所述无人机锁定与所述标识信息对应的所述跟拍目标进行拍摄的步骤中，包括：

接收跟拍视角调整指令，所述跟拍视角调整指令包括跟拍相对角度信息、跟拍相对距离信息中的至少一项；

根据所述跟拍视角调整指令获取跟拍视角调整控制信息，并根据所述跟拍视角调整控制信息对所述无人机进行相应的控制。

5.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，在发送起飞控制命令至所述无人机，以控制所述无人机起飞的步骤之后，包括：

接收目标搜寻指令，所述目标搜寻指令包括搜寻目标的标识信息；

根据所述目标搜索指令获取目标搜索控制信息，并根据所述目标搜索控制信息控制所述无人机在预设的范围内飞行；

检测所述无人机发送的拍摄图像信息中是否包括所述搜索目标的标识信息；

若所述拍摄图像信息中包括所述搜索目标的标识信息时，则控制所述无人机到达所述搜索目标的位置后，获取所述无人机发送的无人机位置信息，并根据所述无人机位置信息获取导航路径；

若所述拍摄图像信息中未包括所述搜索目标的标识信息时，则在预设时间段后，输出未找到目标的提示信息。

6.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，在发送起飞控制命令至所述无人机，以控制所述无人机起飞的步骤之后，包括：

接收车辆监督指令；

获取与车辆监督指令对应的无人机控制信息，并根据所述无人机控制信息和自身位置信息控制所述无人机跟随所述本车辆飞行；

获取当前路段的行驶规则，所述行驶规则包括车辆限速信息；

接收所述无人机发送的车辆行驶图像信息，并检测到所述车辆行驶图像信息中的临近车辆的行驶数据与所述行驶规则不匹配时，生成并发送举报信息至举报端，所述举报信息包括所述车辆行驶图像信息和所述临近车辆的车牌信息。

7.如权利要求6所述无人机控制方法，其特征在于，在所述接收所述无人机发送的车辆行驶图像信息，并检测到所述车辆行驶图像信息中的临近车辆的行驶数据与所述行驶规则不匹配时，生成并发送举报信息至举报端的步骤中，包括:

生成并发送包括所述车牌信息的违规提醒信息至车辆监督服务器，以使得所述车辆监督服务器将所述违规提醒信息发送至与所述车牌信息关联的信息接收终端。

8.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法包括：

车载终端通过无线通信的方式与无人机建立连接；

所述车载终端接收针对所述无人机的起飞控制指令后，根据获取到的当前起飞环境信息判断是否符合起飞条件，所述当前起飞环境信息包括承载所述无人机的本车辆的速度信息、所述本车辆的位置信息中的至少一项；

若所述当前起飞环境信息不符合所述起飞条件，则所述车载终端输出相应的起飞提示信息；

若所述当前起飞环境信息符合所述起飞条件，则所述车载终端发送起飞控制命令至所述无人机，以控制所述无人机起飞。

9.一种车载终端，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1-7中任一项所述的无人机控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的无人机控制方法的步骤。

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