JP2018116614A - 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム - Google Patents
走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018116614A JP2018116614A JP2017008357A JP2017008357A JP2018116614A JP 2018116614 A JP2018116614 A JP 2018116614A JP 2017008357 A JP2017008357 A JP 2017008357A JP 2017008357 A JP2017008357 A JP 2017008357A JP 2018116614 A JP2018116614 A JP 2018116614A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- straight line
- travel route
- reference straight
- field
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 44
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 24
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 9
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 3
- 238000012905 input function Methods 0.000 claims 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
(1)3周の周回走行経路を算出し、これによって圃場は外周領域と中央領域とに区分けされる(図6参照)。
(2)基準辺を圃場の上辺として算出された基準直線群(多数の基準直線)を、中央領域の外形線を用いてトリミングし、基準直線部分群(多数の基準直線部分)を算出する。なお、図7で示された例では、基準直線部分群のなかで最も凹部に接近している基準直線部分(図7でL1で示されている)が、最外周の周回走行経路(図7でL0で示されている)と交差していないので、当該基準直線部分群に含まれている全ての基準直線部分が、有効基準直線部分となっている。この有効基準直線部分が中央走行経路の直進経路となる。この例の場合、凹部の近くで、周回走行経路と中央走行経路とが重なり合うので、この重なり合う領域で、作業走行が重複することになる。
(1)図3で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合または複数の機能部に分けることができる。例えば、経路生成モジュール6を管理コンピュータ100に構築し、管理コンピュータ100で生成された走行経路を作業車の制御ユニット5にダウンロードする構成を採用してもよい。また、経路生成モジュール6を作業車の制御ユニット5内に構築してもよい。
(2)上述した実施形態では、多角形で示された圃場の最長辺を基準辺としていたが、多角形で示された圃場の、ユーザによって指定された辺を基準辺としてもよい。さらには、多角形の辺に基づく仮想辺(例えば、多角形の対辺や隣接する辺を繋ぐ辺など)を基準辺とすることも可能である。
(3)上述した実施形態では、中央走行経路の算出において、隣接する直進経路同士がUターン経路によってつながれていたが、1つの直進経路が1つ以上の直進経路を挟んで別の直進経路とUターン経路によってつながれてもよい。
(4)上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置30として装備したトラクタを、作業車として取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車にも適用可能である。
4 :汎用端末
5 :制御ユニット
50 :走行制御部
51 :手動走行制御部
52 :自動走行制御部
53 :自車位置算出部
54 :作業制御部
55 :走行経路設定部
56 :報知部
6 :経路生成モジュール
60 :タッチパネル
61 :圃場データ入力部
621 :周回走行経路算出部
622 :基準直線算出部
623 :有効基準直線部分算出部
624 :中央走行経路算出部
625 :移行走行経路算出部
80 :衛星測位モジュール
100 :管理コンピュータ
101 :圃場情報格納部
102 :作業計画管理部
KS :管理センタ
Claims (6)
- 圃場を自動走行する圃場作業車のための走行経路を生成する走行経路生成装置であって、
前記圃場の外形データを入力する圃場データ入力部と、
前記圃場の外周領域を1周以上周回走行するための周回走行経路を算出する周回走行経路算出部と、
前記圃場の基準辺に平行に延びるとともに、所定間隔で前記外周領域の内側に位置する中央領域を網羅する基準直線群を算出する基準直線算出部と、
前記基準直線群における前記中央領域に対応する直線部分からなる基準直線部分群から、最外周の前記周回走行経路と交差する基準直線部分を除外して有効基準直線部分群を算出する有効基準直線部分算出部と
前記有効基準直線部分群に基づく直進経路と、前記直進経路同士をつなぐUターン経路とからなる、前記中央領域を走行するための中央走行経路を算出する中央走行経路算出部と、
を備えた走行経路生成装置。 - 前記有効基準直線部分算出部は、前記基準直線群を前記中央領域の外形に沿って切断することで前記基準直線部分群を算出する請求項1に記載の走行経路生成装置。
- 前記基準直線算出部は、前記中央領域の外形を表す多角形の最長辺を前記基準辺とする請求項1または2に記載の走行経路生成装置。
- 前記有効基準直線部分群によって網羅されない前記中央領域の空白の面積が前記中央領域の全面積の所定割合以上であれば、前記基準直線算出部は、前記多角形の前記最長辺に平行ではなくて前記最長辺の次に長い辺を前記基準辺とする請求項3に記載の走行経路生成装置。
- 前記中央走行経路の終端と前記周回走行経路とを接続する移行走行経路を算出する移行走行経路算出部が備えられている請求項1から4のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
- 圃場を自動走行する圃場作業車のための走行経路を生成する走行経路生成プログラムであって、
前記圃場の外形データを入力する圃場データ入力機能と、
前記圃場の外周領域を1周以上の周回走行するための周回走行経路を算出する周回走行経路算出機能と、
前記圃場の基準辺に平行に延びるとともに、所定間隔で前記外周領域の内側に位置する中央領域を網羅する基準直線群を算出する基準直線算出機能と、
前記基準直線群における前記中央領域に対応する直線部分からなる基準直線部分群から、最外周の前記周回走行経路と交差する基準直線部分を除外して有効基準直線部分群を決定する有効基準直線部分算出機能と
前記有効基準直線部分群に基づく直進経路と、前記直進経路同士をつなぐUターン経路とからなる、前記中央領域を走行するための中央走行経路を算出する中央走行経路生成機能と、
をコンピュータに実現させる走行経路生成プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017008357A JP6812247B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017008357A JP6812247B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020207404A Division JP7069285B2 (ja) | 2020-12-15 | 2020-12-15 | 圃場作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018116614A true JP2018116614A (ja) | 2018-07-26 |
JP6812247B2 JP6812247B2 (ja) | 2021-01-13 |
Family
ID=62985243
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017008357A Active JP6812247B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6812247B2 (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019208675A1 (de) | 2018-06-20 | 2019-12-24 | Ngk Insulators, Ltd. | Wabenfilter |
JP2020022428A (ja) * | 2018-07-31 | 2020-02-13 | 株式会社クボタ | 走行経路生成システム及び走行経路生成方法 |
JP2020092621A (ja) * | 2018-12-11 | 2020-06-18 | ヤンマー株式会社 | 自律走行システム |
JP2020156329A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
CN111750860A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-10-09 | 广州极飞科技有限公司 | 往返式路径规划方法、装置及电子设备 |
JP2020184973A (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-19 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
WO2021145009A1 (ja) * | 2020-01-14 | 2021-07-22 | 株式会社クボタ | 作業機の走行経路管理システム |
JP2021108621A (ja) * | 2020-01-14 | 2021-08-02 | 株式会社クボタ | 走行経路管理システム |
JP2021158979A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 圃場作業車両の走行経路設定装置、走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム |
JP2021158980A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 圃場作業車両の走行経路設定装置、走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム |
WO2022065297A1 (ja) * | 2020-09-23 | 2022-03-31 | 村田機械株式会社 | 自律走行経路計画方法 |
WO2022097335A1 (ja) * | 2020-11-04 | 2022-05-12 | 村田機械株式会社 | 自律走行経路計画方法 |
JP2022082624A (ja) * | 2018-12-11 | 2022-06-02 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
CN116481547A (zh) * | 2022-09-09 | 2023-07-25 | 丰疆智能(深圳)有限公司 | 路线规划方法、电子设备及存储介质 |
JP7368203B2 (ja) | 2019-12-02 | 2023-10-24 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 作業車両 |
JP7447732B2 (ja) | 2020-08-14 | 2024-03-12 | 井関農機株式会社 | 作業車両の制御システム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004008053A (ja) * | 2002-06-05 | 2004-01-15 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業用作業車 |
JP2009245003A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Kubota Corp | 作業車の走行制御装置 |
JP2013228821A (ja) * | 2012-04-24 | 2013-11-07 | Mamiya-Op Nequos Co Ltd | 作業機械及びその構成装置、コンピュータプログラム |
-
2017
- 2017-01-20 JP JP2017008357A patent/JP6812247B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004008053A (ja) * | 2002-06-05 | 2004-01-15 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業用作業車 |
JP2009245003A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Kubota Corp | 作業車の走行制御装置 |
JP2013228821A (ja) * | 2012-04-24 | 2013-11-07 | Mamiya-Op Nequos Co Ltd | 作業機械及びその構成装置、コンピュータプログラム |
Cited By (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019208675A1 (de) | 2018-06-20 | 2019-12-24 | Ngk Insulators, Ltd. | Wabenfilter |
JP2020022428A (ja) * | 2018-07-31 | 2020-02-13 | 株式会社クボタ | 走行経路生成システム及び走行経路生成方法 |
JP7224151B2 (ja) | 2018-07-31 | 2023-02-17 | 株式会社クボタ | 走行経路生成システム及び走行経路生成方法 |
JP7049033B2 (ja) | 2018-12-11 | 2022-04-06 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP2020092621A (ja) * | 2018-12-11 | 2020-06-18 | ヤンマー株式会社 | 自律走行システム |
WO2020121630A1 (ja) * | 2018-12-11 | 2020-06-18 | ヤンマー株式会社 | 自律走行システム |
JP7324330B2 (ja) | 2018-12-11 | 2023-08-09 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP2022082624A (ja) * | 2018-12-11 | 2022-06-02 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP2020156329A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
JP7203654B2 (ja) | 2019-03-25 | 2023-01-13 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
JP2020184973A (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-19 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
JP7262302B2 (ja) | 2019-05-17 | 2023-04-21 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
WO2020235470A1 (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-26 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
JP7368203B2 (ja) | 2019-12-02 | 2023-10-24 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 作業車両 |
JP2021108621A (ja) * | 2020-01-14 | 2021-08-02 | 株式会社クボタ | 走行経路管理システム |
WO2021145009A1 (ja) * | 2020-01-14 | 2021-07-22 | 株式会社クボタ | 作業機の走行経路管理システム |
JP7349147B2 (ja) | 2020-03-31 | 2023-09-22 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 圃場作業車両の走行経路設定装置、走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム |
JP7283754B2 (ja) | 2020-03-31 | 2023-05-30 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 圃場作業車両の走行経路設定装置、走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム |
JP2021158979A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 圃場作業車両の走行経路設定装置、走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム |
JP2021158980A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 圃場作業車両の走行経路設定装置、走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム |
CN111750860B (zh) * | 2020-05-29 | 2021-10-08 | 广州极飞科技股份有限公司 | 往返式路径规划方法、装置及电子设备 |
CN111750860A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-10-09 | 广州极飞科技有限公司 | 往返式路径规划方法、装置及电子设备 |
JP7447732B2 (ja) | 2020-08-14 | 2024-03-12 | 井関農機株式会社 | 作業車両の制御システム |
WO2022065297A1 (ja) * | 2020-09-23 | 2022-03-31 | 村田機械株式会社 | 自律走行経路計画方法 |
WO2022097335A1 (ja) * | 2020-11-04 | 2022-05-12 | 村田機械株式会社 | 自律走行経路計画方法 |
CN116481547A (zh) * | 2022-09-09 | 2023-07-25 | 丰疆智能(深圳)有限公司 | 路线规划方法、电子设备及存储介质 |
CN116481547B (zh) * | 2022-09-09 | 2024-02-13 | 丰疆智能(深圳)有限公司 | 路线规划方法、电子设备及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6812247B2 (ja) | 2021-01-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6812247B2 (ja) | 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム | |
EP3351078B1 (en) | Travel route generation device | |
JP7209783B2 (ja) | 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム | |
JP6727944B2 (ja) | 圃場走行経路生成システム及び圃場作業車 | |
JP2018073050A (ja) | 走行経路生成装置 | |
US10598505B2 (en) | Travel route generation apparatus and method for generating travel route | |
CN113826460B (zh) | 作业车辆 | |
KR102283928B1 (ko) | 자율 주행 경로 생성 시스템 | |
CN107613751B (zh) | 作业车辆支援系统 | |
JP6837767B2 (ja) | 作業車及び作業車のための傾斜走行管理システム | |
JP6701002B2 (ja) | 走行支援システム及び作業車 | |
JP6770839B2 (ja) | 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車 | |
JP6804999B2 (ja) | 作業走行管理システム | |
JP7069285B2 (ja) | 圃場作業車 | |
JP6983734B2 (ja) | 収穫機 | |
JP2018073008A (ja) | 走行経路生成装置 | |
JP6884092B2 (ja) | 作業車及び作業車のための走行経路選択システム | |
JP2017204061A (ja) | 自律走行経路生成システム | |
JP6945353B2 (ja) | 自動走行作業車 | |
JP7069002B2 (ja) | 圃場作業車及び圃場地図データ生成システム | |
JP7191147B2 (ja) | 走行支援システム及び作業車 | |
WO2022149389A1 (ja) | 自動走行システム及び自動走行方法 | |
WO2021020333A1 (ja) | 自動走行システム | |
JP2024027234A (ja) | 自動走行方法、自動走行システム、および、プログラム | |
JP2023134573A (ja) | 作業車両用の目標経路生成システム及び作業車両用の目標経路生成方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190626 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200527 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200630 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200821 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201117 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201216 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6812247 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |