JP7262302B2 - 自動走行システム - Google Patents
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Description
作業領域の外周形状に応じた周回経路を生成する経路生成部と、
前記周回経路に沿って前記作業車両を自動走行させる自動走行制御部とが備えられ、
前記経路生成部は、前記周回経路として、前記作業車両の走行位置よりも前記作業機の作業位置を前記作業領域の外側に位置させる状態で第1方向周りに周回走行させる第1周回経路と、前記作業車両の走行位置よりも前記作業機の作業位置を前記作業領域の内側に位置させる状態で第1方向周りとは反対方向周りに周回走行させる第2周回経路とを生成可能であり、前記第1周回経路での前記作業機の作業位置が前記第2周回経路での前記作業機の作業位置よりも前記作業領域の外側となる状態で前記第1周回経路及び前記第2周回経路を生成している点にある。
〔第1実施形態〕
この実施形態では、作業車両として、トラクタ1を適用した例を示しているが、トラクタ以外の、例えば乗用草刈機、コンバイン、乗用田植機、乗用播種機、除雪車、ホイールローダ等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両に適用することができる。
C(作業幅)×D(周回数)>B(トラクタ走行用スペース)
C(作業幅)×G(周回数)>F(トラクタ1の左右幅)
まず、目標経路生成部51Dは、上記の〔式1〕を用いた演算やユーザの設定に基づいて、作業領域Aを外側領域A1と内側領域A2とに区分けしている(ステップ#1)。次に、目標経路生成部51Dは、上記の〔式2〕を用いた演算等に基づいて、第1周回経路P1(図4参照)を生成し、引き続いて第2周回経路P2(図5参照)を生成している(ステップ#2、ステップ#3)。
ユーザ等がスタート地点にトラクタ1を移動させて自動走行を開始すると、まず、車載制御ユニット23は、オフセットモア3等の作業機にて所定の作業を行う状態で第1周回経路P1に沿ってトラクタ1を自動走行させる(ステップ#11)。この第1周回経路P1での自動走行では、図4に示すように、トラクタ1の走行位置よりもオフセットモア3の作業位置を作業領域Aの外側に位置させる状態で第1方向周り(反時計周り)に周回走行させる。これにより、作業領域Aの外周形状に合わせて周回走行しながら、作業領域Aの最も外周側から内側に向けて所定の作業(草刈作業)を順番に行っていくことができる。
この第2実施形態は、第1実施形態の別実施形態を示すものであり、第1実施形態と異なる構成を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成については同符号を記す等により説明は省略する。
この第3実施形態は、第1実施形態の別実施形態を示すものであり、第1実施形態と異なる構成を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成については同符号を記す等により説明は省略する。
この第4実施形態は、第1実施形態の別実施形態を示すものであり、第1実施形態と異なる構成を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成については同符号を記す等により説明は省略する。
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、トラクタ1は、左右の後輪11に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、トラクタ1は、左右の前輪10及び左右の後輪11に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、トラクタ1は、左右の後輪11が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
例えば、トラクタ1は、エンジン14の代わりに走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、トラクタ1は、エンジン14と走行用の電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
3 オフセットモア(作業機)
23F 自動走行制御部
51D 目標経路生成部(経路生成部)
P1 第1周回経路
P2 第2周回経路
Claims (3)
- 作業車両の左右方向において作業位置が作業車両の走行位置から外れた位置となる作業機が装着された作業車両と、
作業領域の外周形状に応じた周回経路を生成する経路生成部と、
前記周回経路に沿って前記作業車両を自動走行させる自動走行制御部とが備えられ、
前記経路生成部は、前記周回経路として、前記作業車両の走行位置よりも前記作業機の作業位置を前記作業領域の外側に位置させる状態で第1方向周りに周回走行させる第1周回経路と、前記作業車両の走行位置よりも前記作業機の作業位置を前記作業領域の内側に位置させる状態で第1方向周りとは反対方向周りに周回走行させる第2周回経路とを生成可能であり、前記第1周回経路での前記作業機の作業位置が前記第2周回経路での前記作業機の作業位置よりも前記作業領域の外側となる状態で前記第1周回経路及び前記第2周回経路を生成している自動走行システム。 - 前記経路生成部は、前記作業機による作業済み工程幅を前記作業車両の左右幅よりも大きくする状態で、前記第1周回経路を生成している請求項1に記載の自動走行システム。
- 前記自動走行制御部は、前記第1周回経路及び前記第2周回経路の一方において前記作業車両を前進させる状態で自動走行させ、他方において前記作業車両を後進させる状態で自動走行させる請求項1又は2に記載の自動走行システム。
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