JP7454487B2 - 走行経路生成システム、走行経路生成方法、及び走行経路生成プログラム - Google Patents
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Description
図1及び図2に示されるように、作業車両4は、車両制御装置41、走行装置42、作業機43、及び測位装置44などを備える。車両制御装置41は、走行装置42、作業機43、及び測位装置44などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置41及び測位装置44は、無線通信可能であってもよい。
図1に示されるように、操作端末2は、制御部21、記憶部22、操作表示部23、及び通信部24などを備える情報処理装置である。操作端末2は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
以下、図10を参照しつつ、操作端末2の制御部21によって実行される前記走行経路生成処理の一例について説明する。例えば、前記走行経路生成処理は、制御部21がオペレータから作業車両4の走行経路R0を生成する指示を受け付けた場合に制御部21によって開始される。
以下、上述の走行経路R0の生成方法について考察した結果を説明する。
2 :操作端末
4 :作業車両
41 :車両制御装置
42 :走行装置
43 :作業機
44 :測位装置
211 :車両設定処理部
212 :圃場設定処理部
213 :作業設定処理部
214 :生成処理部
215 :出力処理部
Rs :直進経路
Rc1 :第1旋回経路
Rc2 :第2旋回経路
Rc3 :直進経路(第1直進経路)
d1 :第1旋回角度
d2 :第2旋回角度
Claims (12)
- 所定の走行領域において、作業機を右方向又は左方向にオフセットして牽引する作業車両を自律走行させるための走行経路を生成する走行経路生成システムであって、
前記走行領域に関する情報と、前記作業車両に関する情報と、前記作業車両による作業に関する情報とを含む設定情報を取得する取得処理部と、
前記取得処理部により取得される前記設定情報に基づいて、第1直進経路と、第1旋回方向に第1旋回角度で前進旋回する、前記第1直進経路に続く第1旋回経路と、前記第1旋回方向とは反対方向の第2旋回方向に第2旋回角度で前進旋回する、前記第1旋回経路に続く第2旋回経路とにより構成される第1走行経路を生成する生成処理部と、
を備える走行経路生成システム。 - 前記作業機は、前記作業車両の旋回に伴って、前記作業車両の左右方向の第1中心軸と、前記作業機の左右方向の第2中心軸であって前記作業機の左右の車輪中心を通る中心軸に直交する第2中心軸との間に、前記作業車両の旋回角度に応じた角度が形成されるように前記作業車両に対して回転可能に接続されている、
請求項1に記載の走行経路生成システム。 - 前記生成処理部は、さらに、前記取得処理部により取得される前記設定情報に基づいて、第2直進経路と、前記第1旋回方向に前記第1旋回角度で前進旋回する、前記第2直進経路に続く第3旋回経路と、前記第3旋回経路に続く所定の直進距離を有する第3直進経路と、前記第2旋回方向に前記第2旋回角度で前進旋回する、前記第3直進経路に続く第4旋回経路とにより構成される第2走行経路を生成する、
請求項1又は2に記載の走行経路生成システム。 - 前記直進距離は、前記作業車両が作業を行う作業領域と、前記作業車両及び前記作業機の位置関係とに基づいて設定される、
請求項3に記載の走行経路生成システム。 - 前記作業車両及び前記作業機の位置関係は、前記作業車両に対する前記作業機の右方向又は左方向へのオフセット距離、前記作業車両から前記作業機までの距離、前記作業機の作業幅、及び前記作業機の車輪の中心間距離の少なくともいずれかを含む、
請求項4に記載の走行経路生成システム。 - 前記第1走行経路及び前記第2走行経路は、前記走行領域において前記作業機を矩形状に前進旋回させる旋回経路を含む、
請求項3~5のいずれかに記載の走行経路生成システム。 - 前記作業機は、前記旋回経路において、前記作業機の前記第1旋回方向側の車輪を回転中心として前進旋回する、
請求項6に記載の走行経路生成システム。 - 前記走行経路は、前記走行領域において前記作業車両を外側から内側に向けて走行させる走行経路であり、
前記第1走行経路は、前記走行領域における最外周の走行経路に対応し、前記第2走行経路は、前記走行領域における最外周よりも内側の走行経路に対応する、
請求項3~7のいずれかに記載の走行経路生成システム。 - 前記第1旋回角度は135度であり、前記第2旋回角度は45度である、
請求項3~8のいずれかに記載の走行経路生成システム。 - 現作業工程における前記第1旋回経路は、前記作業車両の後輪の車軸中心が、前作業工程の未作業領域における前記作業車両の進行方向の端部以降で開始する、
請求項1~9のいずれかに記載の走行経路生成システム。 - 一又は複数のプロセッサーが、所定の走行領域において、作業機を右方向又は左方向にオフセットして牽引する作業車両を自律走行させるための走行経路を生成する走行経路生成方法であって、
前記一又は複数のプロセッサーが、
前記走行領域に関する情報と、前記作業車両に関する情報と、前記作業車両による作業に関する情報とを含む設定情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得される前記設定情報に基づいて、第1直進経路と、第1旋回方向に第1旋回角度で前進旋回する、前記第1直進経路に続く第1旋回経路と、前記第1旋回方向とは反対方向の第2旋回方向に第2旋回角度で前進旋回する、前記第1旋回経路に続く第2旋回経路とにより構成される第1走行経路を生成する生成ステップと、
を実行する走行経路生成方法。 - 所定の走行領域において、作業機を右方向又は左方向にオフセットして牽引する作業車両を自律走行させるための走行経路を生成する走行経路生成プログラムであって、
前記走行領域に関する情報と、前記作業車両に関する情報と、前記作業車両による作業に関する情報とを含む設定情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得される前記設定情報に基づいて、第1直進経路と、第1旋回方向に第1旋回角度で前進旋回する、前記第1直進経路に続く第1旋回経路と、前記第1旋回方向とは反対方向の第2旋回方向に第2旋回角度で前進旋回する、前記第1旋回経路に続く第2旋回経路とにより構成される第1走行経路を生成する生成ステップと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための走行経路生成プログラム。
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