JP7069285B2 - 圃場作業車 - Google Patents
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Description
前記空白の面積が前記中央領域の全面積の所定割合以上である場合、前記経路生成モジュールは、前記多角形の前記最長辺に平行ではなくて前記最長辺の次に長い辺を前記基準辺として前記中央走行経路を再度生成しても良い。
(1)3周の周回走行経路を算出し、これによって圃場は外周領域と中央領域とに区分けされる(図6参照)。
(2)基準辺を圃場の上辺として算出された基準直線群(多数の基準直線)を、中央領域の外形線を用いてトリミングし、基準直線部分群(多数の基準直線部分)を算出する。なお、図7で示された例では、基準直線部分群のなかで最も凹部に接近している基準直線部分(図7でL1で示されている)が、最外周の周回走行経路(図7でL0で示されている)と交差していないので、当該基準直線部分群に含まれている全ての基準直線部分が、有効基準直線部分となっている。この有効基準直線部分が中央走行経路の直進経路となる。この例の場合、凹部の近くで、周回走行経路と中央走行経路とが重なり合うので、この重なり合う領域で、作業走行が重複することになる。
(1)図3で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合または複数の機能部に分けることができる。例えば、経路生成モジュール6を管理コンピュータ100に構築し、管理コンピュータ100で生成された走行経路を作業車の制御ユニット5にダウンロードする構成を採用してもよい。また、経路生成モジュール6を作業車の制御ユニット5内に構築してもよい。
(2)上述した実施形態では、多角形で示された圃場の最長辺を基準辺としていたが、多角形で示された圃場の、ユーザによって指定された辺を基準辺としてもよい。さらには、多角形の辺に基づく仮想辺(例えば、多角形の対辺や隣接する辺を繋ぐ辺など)を基準辺とすることも可能である。
(3)上述した実施形態では、中央走行経路の算出において、隣接する直進経路同士がUターン経路によってつながれていたが、1つの直進経路が1つ以上の直進経路を挟んで別の直進経路とUターン経路によってつながれてもよい。
(4)上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置30として装備したトラクタを、作業車として取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車にも適用可能である。
4 :汎用端末
5 :制御ユニット
50 :走行制御部
51 :手動走行制御部
52 :自動走行制御部
53 :自車位置算出部
54 :作業制御部
55 :走行経路設定部
56 :報知部
6 :経路生成モジュール
60 :タッチパネル
61 :圃場データ入力部
621 :周回走行経路算出部
622 :基準直線算出部
623 :有効基準直線部分算出部
624 :中央走行経路算出部
625 :移行走行経路算出部
80 :衛星測位モジュール
100 :管理コンピュータ
101 :圃場情報格納部
102 :作業計画管理部
KS :管理センタ
Claims (3)
- 外形が内側に入り込んだ凹部を有する圃場の外周領域における周回走行経路、および、前記外周領域の内側の中央領域における中央走行経路を自動走行する圃場作業車であって、
前記周回走行経路を算出すると共に、前記中央領域全体において、所定間隔で前記圃場の基準辺に平行に延びる複数の基準直線に対して、前記凹部によって分割された部分と分割されない部分とを区別し、前記基準直線のうち少なくとも前記凹部によって分割されない部分を直進経路として算出し、前記直進経路と、前記直進経路同士をつなぐUターン経路とからなる、前記中央走行経路を算出する経路生成モジュールと、
所定の報知を行う報知デバイスと、
前記中央領域内において、前記基準直線の配置領域のうちの前記中央走行経路が生成される面積が、前記中央領域の面積に対して所定の割合未満であると前記報知デバイスに報知を行わせる報知部とを備えた圃場作業車。 - 前記基準辺は、前記中央領域の外形を表す多角形の最長辺であり、
前記中央走行経路が生成される面積が前記中央領域の面積に対して所定の割合未満である場合、前記経路生成モジュールは、前記多角形の前記最長辺に平行ではなくて前記最長辺の次に長い辺を前記基準辺として前記中央走行経路を再度生成する請求項1に記載の圃場作業車。 - 前記経路生成モジュールは、機体の外部に設けられ、
前記経路生成モジュールと通信を行う通信処理部をさらに備えた請求項1または2に記載の圃場作業車。
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- 2020-12-15 JP JP2020207404A patent/JP7069285B2/ja active Active
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