TWI843822B - 自動行駛系統 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種自動行駛系統，減輕使用者等的作業負荷，並且提高作業效率。該自動行駛系統具備：存儲部，其存儲第1基準線(K1)及第2基準線(K2)；行駛路徑生成部，其生成平行於第1基準線(K1)或第2基準線(K2)的平行路徑(P1、P2)；自動行駛控制部，其使作業車輛(1)沿著藉由其行駛路徑生成部生成的平行路徑(P1、P2)自動行駛。

Description

自動行駛系統

本發明係關於一種使作業車輛沿著目標行駛路徑自動行駛之自動行駛系統。

上述自動行駛系統中，設定作為目標行駛路徑之基準線，使作業車輛沿著其基準線自動直進(例如，參照專利文獻1)。第1專利文獻所載之系統中，例如，於作業開始位置進行沿直進方向調整作業車輛的方向之調整作業之後，並藉由操作設定器等，設定基準線。 先前技術文獻 專利文獻 專利文獻1：日本實開平2-17011號公報

發明欲解決之課題 於專利文獻1所載之系統中，為了設定基準線，必須於作業開始位置進行沿直進方向調整作業車輛的方向之調整作業。因此，為了設定不同的基準線，必須再次於作業開始位置進行沿直進方向調整作業車輛的方向之調整作業，使用者等的作業負擔增大，並且導致作業效率降低。 又，基於使用者等對作業車輛進行駕駛操作使作業車輛實際行駛時的移動軌跡等生成基準路徑，生成與該基準路徑相應的目標行駛路徑。在該情況下，例如，生成包括與基準路徑平行排列的複數個平行路徑的目標行駛路徑。 然而，儘管可以沿著平行於基準路徑的平行路徑自動行駛，但是有時使用者等期望沿不與基準路徑平行的方向自動行駛。因此，在沿不與基準路徑平行的方向自動行駛的情況下，使用者等必須再次對作業車輛進行駕駛操作使作業車輛實際行駛之作業，同樣，使用者等的作業負擔增大，並且導致作業效率降低。 有鑑於此實際情況，本發明的主要技術問題在於提供一種減輕使用者等的作業負荷，並且可提高作業效率之自動行駛系統。 解決問題之技術手段 本發明之第1特徵構成在於具備：存儲部，其存儲第1基準線及第2基準線； 行駛路徑生成部，其生成平行於前述第1基準線或前述第2基準線的平行路徑； 自動行駛控制部，其使作業車輛沿著藉由其行駛路徑生成部生成的前述平行路徑自動行駛。 根據本構成，行駛路徑生成部不僅可生成平行於存儲於存儲部的第1基準線之平行路徑，而且亦可生成平行於第2基準線的平行路徑。自動行駛控制部不僅可以使作業車輛沿著平行於第1基準線的平行路徑自動行駛，亦可使作業車輛沿著平行於第2基準線的平行路徑自動行駛，可有效地進行規定作業。藉此，為了沿著平行於第2基準線的平行路徑進行自動行駛，使用者等亦可不重新進行調整作業或作業車輛之手動駕駛。因此，減輕了使用者的作業負擔，同時可使作業車輛不僅沿著平行於第1基準線的平行路徑，而且沿著平行於第2基準線的平行路徑自動行駛，提高了作業效率。 本發明之第2特徵構成在於：前述行駛路徑生成部基於前述作業車輛之位置情報選擇前述第1基準線及前述第2基準線中之任一基準線，生成通過前述作業車輛之當前位置且平行於所選擇的基準線的前述平行路徑。 根據本構成，當使作業車輛移動到使用者等期望開始作業的地點等時，行駛路徑生成部可基於此時的作業車輛之位置情報選擇第1基準線及第2基準線中之任一基準線，生成通過作業車輛之當前位置且平行於所選擇的基準線的平行路徑。因此，使用者僅需使作業車輛移動到作業開始地點等，即可使其沿著與該作業開始地點相應的平行路徑自動行駛，有效地減輕使用者的作業負擔，同時，可適當地進行自動行駛。 本發明之第3特徵構成在於：作為前述平行路徑，前述行駛路徑生成部能夠隔開規定間隔生成平行於前述第1基準線的複數個第1平行路徑，並且能夠生成通過前述作業車輛之當前位置且平行於前述第2基準線的第2平行路徑。 根據本構成，行駛路徑生成部可生成具有規定間隔的作業寬度的複數個第1平行路徑，並可生成與作業車輛之當前位置相應的第2平行路徑。例如，在作業區域的中央區域，可生成複數個第1平行路徑並藉由自動行駛進行規定作業，同時可在中央區域之周圍的周圍區域，在對應作業區域的形狀等的同時，生成第2平行路徑並藉由自動行駛進行規定作業。藉此，依據作業區域的形狀等各種狀況，生成第1平行路徑或第2平行路徑，同時藉由自動行駛高效地進行作業。而且，關於第1平行路徑，由於生成複數個第1平行路徑，故可將已經生成的第1平行路徑設為目標，同時進行自動行駛，並可高效且適當地沿著第1平行路徑自動行駛。 本發明之第4特徵構成在於：前述自動行駛控制部能夠使複數個前述平行路徑上的前述作業車輛自動行駛，並且關於從前述平行路徑向下一個前述平行路徑的移動，允許前述作業車輛之手動行駛，自動行駛系統具備通知控制部，在使前述作業車輛從前述平行路徑向下一個前述平行路徑手動行駛的情況下，前述通知控制部通知進行啟示手動行駛結束後的前述作業車輛之位置與下一個前述平行路徑上的自動行駛之開始位置之間的偏差之通知。 根據本構成，在使作業車輛從平行路徑向下一個前述平行路徑手動行駛的情況下，通知控制部通知進行啟示手動行駛結束後的作業車輛之位置與下一個平行路徑上的自動行駛之開始位置之間的偏差之通知，故可引導至下一個平行路徑上的自動行駛之開始位置。藉此，可平滑地開始下一個平行路徑上的自動行駛，可高效且適當地沿著下一個平行路徑自動行駛。

根據圖面，對本發明的自動行駛系統的實施形態進行說明。 第1實施形態 如圖1所示，在此自動行駛系統中，作為作業車輛適用插秧機1，但除了插秧機以外，還可適用牽引車、聯合收割機、乘用型割草機、輪式裝載機、除雪車等乘用型作業車輛及無人割草機等無人作業車輛。 如圖1及圖2所示，在該自動行駛系統中，具備搭載於插秧機1上的自動行駛單元2及通訊設定為能夠與自動行駛單元2通訊的移動通訊終端3。移動通訊終端3中，可採用具有能夠觸摸操作的觸屏式顯示部71(例如，液晶面板)等的平板電腦、智能手機等。 插秧機1具備行駛機體11和藉由昇降驅動機構12設置於行駛機體11的後部之插秧部13。行駛機體11在沿前後方向延伸的車架14的前上部配置有作為動力源的發動機15，且具備覆蓋發動機15之機罩16。 在車架14之前部，支撐有前橋殼17，在前橋殼17的左右兩側安裝有前輪18。在車架14之後部，支撐有後橋殼19，在後橋殼19的左右兩側安裝有後輪20。 在機罩16之側部，從車架14豎立設置有門型備用秧苗安裝架21，在備用秧苗安裝架21的左右兩側配置有備用秧苗載置臺22。在備用秧苗安裝架21的上部左右中央配置有定位單元23。 在機罩16之後部，具備：藉由動力轉向機構24可實現左右前輪18的手動轉向之方向盤25、搭乘者用駕駛席26等。機罩16之後部的儀表板具備操作面板式顯示部27(參照圖2)、通知裝置28(參照圖2)等。 插秧部13具備秧苗載置臺29和複數個旋轉式插秧裝置30，該秧苗載放臺29用於載置育苗墊，該複數個旋轉式插秧裝置30用於將秧苗栽種到農田等作業場所。秧苗載置臺29以前側高、後側低的傾斜姿態設置為在左右方向上移動自由。插秧裝置30之數量對應插秧作業中的插秧條數，例如，在6條插秧的情況下，具備6個插秧裝置30。插秧裝置30配置於插秧傳動箱31之後部。 插秧部13構成為：藉由插秧離合器43(參照圖2)傳達來自發動機15之動力時，複數個插秧裝置30從秧苗載置臺29刮取規定量的秧苗並栽種於農田等作業場所。針對複數個插秧裝置30中之每一個，具備插秧條停止離合器44(參照圖2)，其構成為：間歇自如地向各插秧裝置30傳達動力。 在秧苗載置臺29之左右兩側具備標識器32，在農田等作業場所記上作為下一個工序之作業目標的記號。標識器32擺動自如地設置在向外側突出並於作業場所記上記號的作用位置和向上側退避的非作用位置，具備在作用位置和非作用位置之間自由地驅動操作標識器32的標識器操作機構45(參照圖2)。 如圖2所示，在插秧機1中，具備：使來自發動機15之動力變速的電子控制式變速裝置41、使左右前輪18轉向的全液壓式動力轉向機構24、操作制動裝置的制動操作機構42、間歇地進行向插秧部13的動力之傳動的插秧離合器43、間歇地進行向插秧部13中的各插秧裝置30的動力之傳動的插秧條停止離合器44、對插秧部13進行昇降驅動的電子液壓控制式昇降驅動機構12、在作用位置和非作用位置之間驅動操作標識器32的標識器操作機構45、具有與插秧機1的自動行駛等有關的各種控制程式等的車載電子控制單元46、檢測插秧機1上的各種車輛狀態的車輛狀態檢測傳感器47等。 附帶一提，變速裝置41可採用液壓機械式無級變速裝置(HMT)、靜液壓無級變速裝置(HST)或帶式無級變速裝置等。動力轉向機構24亦可採用具備電動馬達的電動式動力轉向機構24等。作為車輛狀態檢測傳感器47，例如，檢測發動機15之轉速的發動機轉速傳感器、檢測插秧機1之車速的車速傳感器、檢測前輪18之轉向角的轉向角傳感器等。 如圖2所示，車載電子控制單元46具有：控制發動機15之工作的發動機控制部46A、控制變速裝置41之工作的變速控制部46B、控制制動操作機構42之工作的制動控制部46C、控制插秧部13等作業裝置之工作的作業裝置控制部46D、自動行駛時根據左右前輪18之目標轉向角來控制動力轉向機構24之工作的轉向控制部46E及存儲生成的自動行駛用目標行駛路徑P(例如，參照圖6)等的非易失性車載存儲部46F等。 如圖2所示，定位單元23具備：利用作為衛星定位系統(NSS：Navigation Satellite System)之一例的GPS(Global Positioning System)測定插秧機1之當前位置和當前方位的衛星導航裝置51、及具有三軸陀螺儀及三方向加速度傳感器等並測定插秧機1之姿態、方位等的慣性測量裝置(IMU：Inertial Measurement Unit)52等。利用GPS的定位方法中，有DGPS(Differential GPS：差分定位方式)、RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS：干涉定位法)等。在本實施形態中，採用適用於移動體之定位的RTK-GPS。因此，如圖1及圖2所示，在農田等作業區域周邊的已知位置設有能夠藉由RTK-GPS進行定位的基準站4。 如圖2所示，插秧機1和基準站4中，分別具備接收從定位衛星50(參照圖1)發送之電波的定位天線53、61及能夠進行包括插秧機1和基準站4之間的定位情報(補正情報)的各種情報的無線通訊的通訊模塊54、62等。藉此，衛星導航裝置51基於插秧機側的定位天線53接收來自定位衛星50之電波而獲得的定位情報和基站側的定位天線61接收來自定位衛星50之電波獲得的定位情報(用於測定插秧機1之當前位置的補正情報)，可高精度地測定插秧機1之當前位置及當前方位。又，藉由定位單元23具備衛星導航裝置51和慣性測定裝置52，可高精度地測定插秧機1之當前位置、當前方位、姿態角(偏航角、滾轉角、俯仰角)。 如圖2所示，移動通訊終端3具備具有控制顯示部71等之工作的各種控制程式等的終端電子控制單元72及能夠進行包括與插秧機側之通訊模塊54之間的定位情報的各種情報之無線通訊的通訊模塊73等。終端電子控制單元72具有：生成用於使插秧機1自動行駛的目標行駛路徑P(例如，參照圖6)的行駛路徑生成部74及存儲使用者輸入之各種輸入情報、行駛路徑生成部74生成的目標行駛路徑P等的非易失性終端存儲部75等。 關於藉由行駛路徑生成部74生成目標行駛路徑P之手段，將在後文敘述。藉由行駛路徑生成部74生成的目標行駛路徑P能夠於顯示部71顯示，作為路徑情報存儲於終端存儲部75。路徑情報包括目標行駛路徑P之方位角及依據插秧機1在目標行駛路徑P上之行駛方式等設定的設定發動機轉速、目標行駛速度等。 藉此，當行駛路徑生成部74生成目標行駛路徑P時，藉由終端電子控制單元72從移動通訊終端3向插秧機1傳輸路徑情報，插秧機1的車載電子控制單元46可獲取路徑情報。車載電子控制單元46基於獲取的路徑情報，可在藉由定位單元23獲取自己之當前位置(插秧機1之當前位置)的同時，使插秧機1沿著目標行駛路徑P自動行駛。關於藉由定位單元23獲取的插秧機1之當前位置，實時(例如，毫秒週期)從插秧機1發送至移動通訊終端3，藉由移動通訊終端3掌握插秧機1之當前位置。 在進行插秧機1之自動行駛的情況下，當滿足各種自動行駛開始條件時，使用者藉由移動通訊終端3操作顯示部71指示自動行駛之開始。車載電子控制單元46藉由接受自動行駛之開始指示，在藉由定位單元23獲取自己之當前位置(插秧機1之當前位置)的同時，進行使插秧機1沿著目標行駛路徑P自動行駛之自動行駛控制。車載電子控制單元46構成為基於使用衛星定位系統並藉由定位單元23獲取的插秧機1之定位情報，進行使插秧機1沿著目標行駛路徑P自動行駛之自動行駛控制的自動行駛控制部。 自動行駛控制包括：自動控制發動機15之工作的自動發動機控制、自動控制變速裝置41之工作的自動變速控制、自動控制制動操作機構42之工作的制動控制、使左右前輪18自動轉向的自動轉向控制及自動控制插秧部13等作業裝置之工作的作業用自動控制等。 在自動發動機控制中，發動機控制部46A基於車輛狀態檢測傳感器47中的發動機轉速傳感器的檢測情報，自動控制發動機15的工作，以便使發動機15的轉速達到設定發動機轉速。 在自動變速控制中，變速控制部46B基於目標行駛路徑P之路徑情報、定位單元23之輸出以及車輛狀態檢測傳感器47中的車速傳感器之輸出，自動控制變速裝置41之工作，以便獲得依據插秧機1於目標行駛路徑P上的行駛方式等而設定的目標行駛速度作為插秧機1之車速。 在自動制動控制中，制動控制部46C基於目標行駛路徑P和定位單元23之輸出，自動控制制動操作機構42之工作，以便在目標行駛路徑P之路徑情報中包含的制動區域適當地進行制動。 在自動轉向控制中，插秧機1沿目標行駛路徑P自動行駛，轉向控制部46E藉由基於目標行駛路徑P之路徑情報的目標轉向角和車輛狀態檢測傳感器47中的轉向角傳感器之輸出，自動控制動力轉向機構24之工作，以便獲得目標轉向角作為左右前輪18之轉向角。 在作業用自動控制中，作業裝置控制部46D基於目標行駛路徑P之路徑情報和定位單元23之輸出，隨著插秧機1抵達目標行駛路徑P之作業開始地點，開始插秧部13等作業裝置之規定作業(例如栽種作業)，並且，自動控制插秧離合器43、插秧條停止離合器44、昇降驅動機構12及標識器操作機構45之工作，使得隨著插秧機1抵達目標行駛路徑P之作業結束地點，停止插秧部13等作業裝置之規定作業。 藉此，在插秧機1中，藉由變速裝置41、動力轉向機構24、制動操作機構42、插秧離合器43、插秧條停止離合器44、昇降驅動機構12、標識器操作機構45、車載電子控制單元46、車輛狀態檢測傳感器47、定位單元23及通訊模塊54等構成自動行駛單元2。 以下，對藉由行駛路徑生成部74生成目標行駛路徑P之手段進行說明。在農田等作業區域R中，藉由使用者等進行駕駛操作使插秧機1行駛並且進行實際作業，行駛路徑生成部74生成目標行駛路徑P。 如圖3及圖4所示，在作業區域R中，藉由使用者等之手動駕駛使插秧機1行駛，藉此，分別記錄地點A及地點B。為了登記地點A及地點B，如圖2所示，移動通訊終端3具備設定地點A及地點B的基準點設定部76和人為操作式基準點設定用操作部77。 首先，如圖3及圖4所示，使插秧機1一邊藉由插秧部13進行插秧作業一邊從地點A行駛至地點B。圖3表示插秧機1位於地點B的情況。此時，基準點設定部76基於基準點設定用操作部77的操作，將作業之開始地點設為地點A，將作業之結束地點設為地點B。雖省略圖示，但基準點設定用操作部77例如顯示於移動通訊終端3之顯示部71，具備地點A用操作部和地點B用操作部。在進行自動行駛的情況下，由於在配置於駕駛席26附近的終端保持部等設置有移動通訊終端3，故基準點設定用操作部77係設置在插秧機1(作業車輛)上的操作件。 基準點設定用操作部77不限於顯示於移動通訊終端3的顯示部71，可適用各種操作部。例如，可設為顯示於插秧機1的顯示部27，亦可設為配置於插秧機1的駕駛席26附近的操作開關、操作按鈕。又，在後文中進行敘述，也可將圖17所示的遙控器200設為基準點設定用操作部77，乘坐於插秧機1上的使用者等亦可攜帶基準點設定用操作部77(遙控器200)。 插秧機1位於作業之開始地點時，當使用者等操作基準點設定用操作部77的地點A用操作部時，基準點設定部76獲取此操作時刻的定位單元23之位置情報(插秧機1之位置情報)，在作業區域R設定地點A(藉由緯度和經度確定的地點)。又，插秧機1到達作業之結束地點，且使用者等操作基準點設定用操作部77之地點B用操作部時，基準點設定部76基於此操作時刻的定位單元23之位置情報(插秧機1之位置情報)，在作業區域R設定地點B(藉由緯度和經度確定的地點)。 如此，基準點設定部76依據基準點設定用操作部77之操作定時，藉由定位單元23獲取插秧機1之位置情報，分別設定地點A及地點B。基準點設定部76將地點A及地點B之設定情報存儲於終端存儲部75。 當藉由基準點設定部76設定地點A及地點B時，如圖5所示，基準線生成部78(參照圖2)基於地點A及地點B之位置情報，生成第1基準線K1及第2基準線K2。基準線生成部78生成連結地點A和地點B的直線作為第1基準線K1，生成與第1基準線K1正交的直線作為第2基準線K2。基準線生成部78將生成的第1基準線K1及第2基準線K2之位置情報等存儲於終端存儲部75(相當於存儲部)。 如圖6所示，作為目標行駛路徑P，行駛路徑生成部74生成包括平行於第1基準線K1或第2基準線K2的第1平行路徑P1及第2平行路徑P2的路徑。第1平行路徑P1及第2平行路徑P2係在使插秧機1自動行駛的同時，進行規定作業(栽種作業)的路徑。 使插秧機1之開始自動行駛時，自動行駛開始用規定條件成立之後，使用者藉由移動通訊終端3操作顯示部71以指示開始自動行駛時，插秧機1開始自動行駛。關於第1平行路徑P1，如圖4及圖5所示，在行駛路徑生成部74藉由基準線生成部78生成第1基準線K1之時刻，生成第1平行路徑P1，在自動行駛開始用規定條件成立以前預先生成第1平行路徑P1。對此，關於第2平行路徑P2，如圖4及圖5所示，無需在藉由基準線生成部78生成第1基準線K1之時刻生成第2平行路徑P2，如圖6所示，行駛路徑生成部74在自動行駛開始用規定條件成立之時刻，生成第2平行路徑P2，在自動行駛開始用規定條件成立以後，生成第2平行路徑P2。 關於第1平行路徑P1，在行駛路徑生成部74中，如圖5所示，將長度與第1基準線K1相同或大致相同的路徑作為第1平行路徑P1，生成將第1基準線K1與第1平行路徑P1之間隔及第1平行路徑P1彼此之間隔作為設定間隔L1之規定條數(例如，圖5及圖6中為6條)的第1平行路徑P1。關於規定條數，雖能夠適當地變更，但在未獲取作業區域之大小、作業區域之形狀等作業區域相關之作業區域情報的情況下，例如，生成500條第1平行路徑P1，以便在作業區域外生成第1平行路徑P1。又，在已經獲取作業區域情報的情況下，亦可設定納入作業區域內的規定條數。 如圖5及圖6所示，行駛路徑生成部74在生成規定條數的第1平行路徑P1時，可以第1基準線K1為中心左右對稱地生成第1平行路徑P1，或者可使第1基準線K1位於邊緣並在第1基準線K1之右側或左側生成設定條數的第1平行路徑P1。關於設定間隔L1，例如，將基於使用者等輸入的有關插秧部13等作業裝置的輸入情報的作業間隔設定為設定間隔L1。在此實施形態中，由於係插秧機1，故可將栽種苗之栽種條之間隔設為設定間隔L1。 關於第2平行路徑P2，如圖6所示，行駛路徑生成部74生成平行於第2基準線K2的第2平行路徑P2，且第2平行路徑P2通過插秧機1之當前位置。行駛路徑生成部74將插秧機1之當前位置設為第2平行路徑P2之始端位置，將生成的規定數量的第1平行路徑P1中位於最邊緣的第1平行路徑P1之位置(圖6中，係位於最左側的第1平行路徑P1之位置)設為第2平行路徑P2之終端位置，生成第2平行路徑P2。 在圖5及圖6中，關於連結第1基準線K1和相鄰的第1平行路徑P1的連結路徑Q及連結相鄰的第1平行路徑P1彼此的連結路徑Q，如參考所示，在此實施形態中，行駛路徑生成部74不生成連結路徑Q。連結路徑Q係用於轉換插秧機1之行駛方向的路徑，不進行作業。 行駛路徑生成部74生成目標行駛路徑P時，藉由終端電子控制單元72從移動通訊終端3向插秧機1傳輸路徑情報，插秧機1的車載電子控制單元46獲取路徑情報。藉此，車載電子控制單元46基於獲取的路徑情報，可在藉由定位單元23獲取自己之當前位置(插秧機1之當前位置)的同時，使插秧機1沿著目標行駛路徑P自動行駛。實時(例如，毫秒週期)從插秧機1向移動通訊終端3發送藉由定位單元23獲取的插秧機1之當前位置，藉由移動通訊終端3掌握插秧機1之當前位置。例如，在插秧機1自動行駛中，於移動通訊終端3的顯示部71、插秧機1的顯示部27顯示插秧機1在與目標行駛路徑P之行駛方向正交的方向上之當前位置與目標行駛路徑P之偏差(橫向偏差)。因此，在插秧機1之自動行駛中，使用者等可掌握插秧機1之位置相對於目標行駛路徑P之偏移。 基於圖7的流程圖對進行自動行駛時的工作流程進行說明。 首先，如圖3及圖4所示，藉由使用者等之手動駕駛使插秧機1行駛並實際進行作業，藉由基準點設定部76登記(設定)地點A及地點B(步驟#1、步驟#2)。基準線生成部78基於地點A及地點B之設定情報，生成第1基準線K1及第2基準線K2，行駛路徑生成部74生成平行於第1基準線K1的複數個第1平行路徑P1(步驟#3、步驟#4)。 終端電子控制單元72判定插秧機1的行駛方向上的方位和第1平行路徑P1的延設方向上的方位處於規定範圍內之第1規定條件是否成立，或插秧機1的行駛方向和第2基準線K2的延設方向上的方位處於規定範圍內之第2規定條件是否成立(步驟#5、步驟#6)。附帶一提，關於插秧機1的行駛方向上之方位，可從定位單元23之測定情報中獲取，關於基準線的延設方向上之方位，可從第1平行路徑P1及第2基準線K2之位置情報獲取。 當第1規定條件成立，其他自動行駛開始用規定條件被満足，使用者藉由移動通訊終端3操作顯示部71指示自動行駛之開始時，如圖6之上側所示，車載電子控制單元46基於使用衛星定位系統藉由定位單元23獲取的插秧機1之定位情報，進行使插秧機1沿著第1平行路徑P1自動行駛之第1自動行駛(步驟#5之是的情況、步驟#7之Yes的情況、步驟#8)。對預先生成的複數個第1平行路徑P1中、第1規定條件成立的第1平行路徑P1進行此第1自動行駛。 在第1自動行駛中，如圖6所示，車載電子控制單元46以於第1平行路徑P1之始端位置P1a開始插秧部13之作業(栽種作業)，於第1平行路徑P1之終端位置P1b結束插秧部13之作業(栽種作業)的方式，使插秧機1沿著第1平行路徑P1自動直線行駛。 當第2規定條件成立時，行駛路徑生成部74生成平行於第2基準線K2的第2平行路徑P2(步驟#6之是的情況、步驟#9)。使用者藉由移動通訊終端3操作顯示部71指示自動行駛之開始時，如圖6之下側所示，車載電子控制單元46基於使用衛星定位系統藉由定位單元23獲取的插秧機1之定位情報，進行使插秧機1沿著第2平行路徑P2自動行駛之第2自動行駛(步驟#10之是的情況、步驟#11)。 在此第2自動行駛中，車載電子控制單元46開始插秧部13之作業(栽種作業)，以於第2平行路徑P2之終端位置P2a結束插秧部13之作業(栽種作業)的方式，使插秧機1沿著第2平行路徑P2自動直線行駛。開始插秧部13之作業時，由於插秧機1係手動駕駛的，故亦可藉由使用者等之手動操作開始插秧部13之作業。 如此，第1規定條件或第2規定條件成立，藉此，使插秧機1沿著第1平行路徑P1或第2平行路徑P2自動行駛(步驟#5～步驟#11)，重複這些動作，直至農田等作業區域之作業結束(步驟#12之否的情況)。當插秧機1移動至作業區域外等作業結束條件成立時，車載電子控制單元46判定為作業區域中之作業結束。 如圖6所示，由於生成複數個第1平行路徑P1，故使插秧機1沿著某第1平行路徑P1自動行駛時，插秧機1藉由使用者之手動駕駛朝向下一個第1平行路徑P1轉彎行駛(例如，連結路徑Q)。之後，當第1規定條件成立，満足另一個自動行駛開始用條件時，發出自動行駛之開始指令，藉此，插秧機1沿著下一個第1平行路徑P1自動行駛。如此，對於複數個第1平行路徑P1，重複進行第1平行路徑P1之自動行駛→手動行駛(連結路徑Q之手動行駛)→下一個第1平行路徑P1之自動行駛。 另一方面，對於第2平行路徑P2，第2規定條件成立，藉此，生成第2平行路徑P2，故每當插秧機1之位置藉由使用者之手動駕駛而移動至第2規定條件成立之位置，則進行第2平行路徑P2之自動行駛。 當作業區域之作業結束並且滿足設定情報刪除條件時，終端電子控制單元72刪除存儲於終端存儲部75之地點A及地點B之設定情報、有關第1基準線K1及第2基準線K2之情報。藉此，登記下一個作業區域中的地點A及地點B，並且可生成第1基準線K1及第2基準線K2。在設定情報刪除條件中，例如，可設定插秧機1移動至作業區域外、自動行駛結束以後經過規定時間等各種條件。 如上所述，關於第1平行路徑P1及第2平行路徑P2，使插秧機1自動行駛，但關於用於轉換插秧機1的行駛方向之連結路徑Q，則不使插秧機1自動行駛，而係藉由使用者之手動操作手動駕駛插秧機1。因此，車載電子控制單元46能夠進行插秧機1於複數個第1平行路徑P1及第2平行路徑P2上之自動行駛，並且，如圖6所示，關於從第1平行路徑P1向下一個第1平行路徑P1之移動，允許插秧機1之手動行駛。 具備通知控制部46G(參照圖2)，在使插秧機1從第1平行路徑P1向下一個第1平行路徑P1手動行駛時(手動駕駛插秧機1在連結路徑Q上行駛時)，通知控制部46G進行啟示手動行駛結束後的插秧機1之位置與下一個第1平行路徑P1上的自動行駛之開始位置之間的偏差之偏差通知。 在通知控制部46G中，作為偏差通知，例如，在插秧機1的顯示部27重疊顯示插秧機1之當前位置和下一個第1平行路徑P1，藉此，使用者可識別插秧機1之當前位置與下一個第1平行路徑P1上的自動行駛之開始位置之偏差。又，終端電子控制單元72亦可於移動通訊終端3的顯示部71，將插秧機1之當前位置和下一個第1平行路徑P1重疊顯示於插秧機1的顯示部27。藉此，可朝向第1平行路徑P1之始端位置P1a引導手動駕駛之插秧機1。 又，在插秧機1的顯示部27、移動通訊終端3的顯示部71等，具備具有複數個指示燈部的偏差情報顯示部，藉由通知控制部46G、終端電子控制單元72控制作為偏差通知之複數個指示燈部之亮燈方式，可顯示插秧機1之當前位置相對於下一個第1平行路徑P1之始端位置P1a向何方向偏移了多少。 例如，當插秧機1之當前位置相對於下一個第1平行路徑P1之始端位置P1a位於規定範圍內時，複數個指示燈部中、僅位於中央部的指示燈部亮燈。當插秧機1之當前位置相對於下一個第1平行路徑P1之始端位置P1a超出規定範圍且位於右側時，複數個指示燈部中、僅比中央部還右側的指示燈部亮燈。此時，可以增加向右側的偏移量越大，越使以位於还右側的指示燈部亮燈之方式亮燈的指示燈部之數量。 如此，通知控制部46G、終端電子控制單元72能夠適當地變更要採用何種顯示方式進行偏差通知，該偏差通知啟示插秧機1之當前位置與下一個第1平行路徑P1之始端位置P1a之間之偏差。又，例如，亦可進行藉由“請靠右側”等聲音的偏差通知。 在自動行駛中，為了防止插秧機1跳出作業區域外，插秧機1向使用者等通知接近作業區域之邊緣等的接近狀態。如圖2所示，具備：通知位置指定部79，其基於地點A、地點B之設定情報及第1平行路徑P1之位置情報，指定通知位置，在該通知位置進行通知係相對於作業區域之邊緣的接近狀態之邊緣通知；以及通知控制部46G，其在插秧機1自動行駛的情況下，當插秧機1之當前位置到達通知位置時，進行邊緣通知。 通知位置指定部79設置於移動通訊終端3。如圖6所示，對於第1平行路徑P1，通知位置指定部79基於地點A及地點B之位置情報，指定第1平行路徑P1之終端位置P1b作為通知位置。又，對於第2平行路徑P2，通知位置指定部79基於生成於最邊緣側的第1平行路徑P1的位置情報，指定第2平行路徑P2之終端位置P2a作為通知位置。 如此，由於通知位置指定部79指定了通知位置，故在使插秧機1自動行駛之自動行駛控制中，通知控制部46G基於使用衛星定位系統藉由定位單元23獲取的插秧機1的定位情報，判定插秧機1之當前位置到達通知位置(例如，終端位置P1b、終端位置P2a)時，使通知裝置28工作，進行邊緣通知，通知使用者等接近作業區域之邊緣等的接近狀態。在邊緣通知中，例如，可藉由通知裝置28進行接近狀態之聲音、報警燈之亮燈、報警蜂鳴器之工作等各種通知。又，在邊緣通知中，不僅使插秧機1的通知裝置28工作，而且在移動通訊終端3亦可通知接近狀態，例如，在移動通訊終端3的顯示部71顯示接近狀態等。 隨著通知控制部46G進行邊緣通知，車載電子控制單元46也可使插秧機1停止行駛。如此，藉由使插秧機1停止行駛，可適當地防止插秧機1跳出作業區域外。 如上所述，不僅平行於第1基準線K1的第1平行路徑P1，而且對平行於第2基準線K2的第2平行路徑P2，也可使插秧機1自動行駛，故例如，如圖8所示，在作業區域R，可以使插秧機1在貫穿整個作業區域R自動行駛的同時進行規定作業(栽種作業)，可以提高作業效率。 如圖8所示，在作業區域R之上下方向之中央區域，生成平行於第1基準線K1的第1平行路徑P1並且使插秧機1自動行駛，在作業區域R之上下方向之兩個邊緣區域，生成平行於第2基準線K2的第2平行路徑P2並且使插秧機1自動行駛。 行駛路徑生成部74不僅生成路徑長度與第1基準線K1相同的路徑，而且還生成路徑長度比第1基準線K1還長的延長第1平行路徑P3，作為第1平行路徑P1。在生成延長第1平行路徑P3的情況下，例如，行駛路徑生成部74藉由在第1平行路徑P1之自動行駛中或手動駕駛中，使用者操作移動通訊終端3之顯示部71，使第1平行路徑P1延長至此操作時刻的插秧機1之位置，生成延長第1平行路徑P3。附帶一提，關於將延長第1平行路徑P3延長多少，例如，亦可僅延長預先設定的距離或使用者等設定的距離。 行駛路徑生成部74不僅生成路徑長度從插秧機1之當前位置至生成於最邊緣側的第2平行路徑P2之路徑，而且還生成路徑長度更長的延長第2平行路徑P4，作為第2平行路徑P2。生成延長第2平行路徑P4的情況下，例如，行駛路徑生成部74藉由在第2平行路徑P2之自動行駛中或手動駕駛中，使用者操作移動通訊終端3之顯示部71，行駛路徑生成部74使第2平行路徑P2延長至此操作時刻的插秧機1之位置，生成延長第2平行路徑P4。附帶一提，關於將延長第2平行路徑P4延長多少，例如，亦可僅延長預先設定的距離或使用者等設定的距離。 如圖8所示，關於使插秧機1自動行駛之路徑，圖中示出了行駛順序，基於此行駛順序進行說明。 (1)插秧機1之行駛方向的方位和行駛順序(1)之第1平行路徑P1之延設方向的方位處於規定範圍內且第1規定條件成立時，車載電子控制單元46使插秧機1沿著行駛順序(1)之第1平行路徑P1自動行駛。 (2)藉由使用者之手動駕駛於連結路徑Q中行駛，並且插秧機1的行駛方向的方位和行駛順序(2)之第1平行路徑P1之延設方向的方位處於規定範圍內且第1規定條件成立時，車載電子控制單元46使插秧機1沿著行駛順序(2)之第1平行路徑P1自動行駛。 關於(3)～(5)，由於進行與(1)及(2)同樣之工作，故省略說明。 (6)到達行駛順序(5)之第1平行路徑P1之終端位置P1b以後，將插秧機1切換至手動駕駛，使插秧機1移動至圖中右下側，插秧機1之行駛方向的方位和第2基準線K2之延設方向的方位處於規定範圍內且第2規定條件成立時，生成(6)之延長第2平行路徑P4。而且，車載電子控制單元46使插秧機1沿著(6)之延長第2平行路徑P4自動行駛。 (7)到達行駛順序(6)之延長第2平行路徑P4之終端位置P4a以後，將插秧機1切換至手動駕駛且使插秧機1移動至圖中上側，插秧機1之行駛方向的方位和行駛順序(7)之第2基準線K2之延設方向的方位處於規定範圍內且第2規定條件成立時，車載電子控制單元46使插秧機1沿著行駛順序(7)之第2平行路徑P2自動行駛。在此自動行駛中，使第2平行路徑P2比當初的終端位置P2a還延長生成延長第2平行路徑P4，並使插秧機1沿著此延長第2平行路徑P4自動行駛。 (8)到達行駛順序(7)之延長第2平行路徑P4之終端位置P4a以後，將插秧機1切換至手動駕駛且使插秧機1移動至圖中上側。插秧機1之行駛方向的方位和行駛順序(8)之第1平行路徑P1之延設方向的方位處於規定範圍內且第1規定條件成立時，車載電子控制單元46使其沿著(8)之第1平行路徑P1自動行駛。在此自動行駛中，使第1平行路徑P1比當初的終端位置P1b還延長而生成延長第1平行路徑P3，同時，使插秧機1沿著此延長第1平行路徑P3自動行駛。 (9)由於進行與行駛順序(6)之延長第2平行路徑P4之自動行駛同樣的工作，故省略說明。 (10)由於進行與行駛順序(7)之延長第2平行路徑P4之自動行駛同樣的工作，故省略說明。 (11)由於進行與行駛順序(8)之延長第1平行路徑P3之自動行駛同樣的工作，故省略說明。在行駛順序(11)之延長第1平行路徑P3中，使路徑向第1平行路徑P1之始端位置側及第1平行路徑P1之終端位置側這兩側延長。 在第1實施形態中，對關於第1基準線K1和第1平行路徑P1之間的間隔及相鄰之第1平行路徑P1彼此之間的間隔的另一實施形態進行說明。 在此第1實施形態中，如圖3及圖4所示，登記有地點A和地點B，但例如，如圖9所示，除了地點A及地點B以外，還登記有地點C。在這種情況下，行駛路徑生成部74可基於地點B和地點C之間之距離設定第1基準線K1和第1平行路徑P1之間之間隔L2及相鄰的第1平行路徑P1彼此之間隔L2。亦即，行駛路徑生成部74可將第1基準線K1和第1平行路徑P1之間之間隔L2及相鄰的第1平行路徑P1彼此之間隔L2設定為與地點B和地點C之間之距離相同。 在第1實施形態中，對第2基準線K2的另一實施形態進行說明。在此第1實施形態中，如圖5及圖6所示，將第2基準線K2設為與第1基準線K1正交的直線，但第2基準線K2不限於與第1基準線K1正交的直線，亦可設為與第1基準線K1具有規定交差角度的直線。例如，如圖10所示，除了地點A及地點B以外，在登記地點C的情況下，基準線生成部78可生成連結地點B和地點C的直線作為第2基準線K2。 又，如圖11所示，亦可登記與作業區域R之出入口R1對應的出入口用基準點S而代替地點C。在這種情況下，首先，在登記出入口用基準點S以後，登記地點A及地點B。基準線生成部78生成連結出入口用基準點S和作業之開始地點即地點A的直線作為第2基準線K2。藉此，可將第2基準線K2設為與作業區域R之邊緣的形狀對應的直線，可有效地進行與作業區域R之形狀對應的作業。 在第1實施形態中，對第1基準線K1和第1平行路徑P1之間之間隔及相鄰的第1平行路徑P1彼此之間之間隔的另一實施形態進行說明。 在農田等作業區域藉由插秧機1進行規定作業(栽種作業)時，依據作業區域之寬度等作業區域之狀況，有時藉由插秧條停止離合器44切斷朝向插秧裝置30的動力傳達(停止動力之傳達)，複數個插秧裝置30中、僅一部分插秧裝置30進行栽種作業。 在進行此插秧條停止離合器44之插秧條停止的狀態下之栽種作業中，栽種作業的作業寬度變小。藉此，如圖12所示，行駛路徑生成部74將進行插秧條停止的狀態下之栽種作業的第1平行路徑P1(圖中從右起第2個第1平行路徑P1)和下一個第1平行路徑P1(圖中最右側的第1平行路徑P1)之間隔變更為小於其他相鄰的第1平行路徑P1彼此之間隔L1的間隔L3。藉此，在進行插秧條停止的狀態下的移植栽種作業的情況下，行駛路徑生成部74使下一個第1平行路徑P1向接近當前行駛中之第1平行路徑P1的一側平行移動規定距離。規定距離可依據進行插秧條停止的插秧裝置30之數量設定，設定為進行插秧條停止的插秧裝置30之數量越多，規定距離越大。附帶一提，藉由檢測插秧條停止離合器44之工作狀態，可判定是否進行插秧條停止的狀態下的栽種作業。 關於第1平行路徑P1之平行移動，例如，如圖13所示，在進行自動行駛之前，藉由使用者操作移動通訊終端3之顯示部71，行駛路徑生成部74可使複數個第1平行路徑P1全部平行移動規定距離。在圖13中，於左側示出使複數個第1平行路徑P1平行移動之前的狀態，於右側示出使複數個第1平行路徑P1平行移動以後的狀態。關於右側示出的第1平行路徑P1，用虛線表示平行移動之前的第1平行路徑P1，用實線表示平行移動以後的第1平行路徑P1，用於明確以何種方式平行移動。 又，如圖14所示，在自動行駛中，在使插秧機1之位置移動到比第1平行路徑P1還向橫向偏移的位置的狀態下，藉由使用者操作移動通訊終端3的顯示部71，行駛路徑生成部74使第1平行路徑P1平行移動，以使插秧機1之當前位置和第1平行路徑P1一致。在圖14中，用虛線表示平行移動之前的第1平行路徑P1，用點劃線表示平行移動以後的第1平行路徑P1。 第2實施形態 此第2實施形態表示第1實施形態之另一實施形態，主要對與第1實施形態不同的結構進行說明，關於與第1實施形態相同的結構，藉由標記相同的符號等而省略說明。 在此第2實施形態中，與第1實施形態不同，如圖5及圖6所示，不獲取用於生成複數個第1平行路徑P1的設定間隔L1有關的情報。藉此，在此第2實施形態中，如圖15及圖16所示，行駛路徑生成部74基於插秧機1之位置情報選擇第1基準線K1及第2基準線K2中之任一基準線，生成與藉由插秧機1之當前位置選擇的基準線平行的平行路徑P5、P6。 與第1實施形態同樣，如圖15所示，藉由進行插秧機1之手動駕駛，基準點設定部76設定地點A及地點B時，基準線生成部78生成第1基準線K1及第2基準線K2。如圖16所示，行駛路徑生成部74判定自動行駛開始用規定條件是否成立。規定條件設定為，插秧機1之行駛方向的方位和基準線之延設方向的方位(第1基準線K1之延設方向的方位或第2基準線K2之延設歩行的方位)處於規定範圍內。附帶一提，可藉由定位單元23之測定情報獲取插秧機1之行駛方向的方位，可藉由第1基準線K1及第2基準線K2之位置情報獲取基準線之延設方向的方位。 如圖15之虛線所示，插秧機1之行駛方向的方位和第1基準線K1之延設方向的方位處於規定範圍內且第1規定條件成立時，行駛路徑生成部74基於插秧機1之當前位置生成與第1基準線K1平行的第1平行路徑P5。此第1平行路徑P5被設為具有以插秧機1的當前位置為始端位置，且以與地點A或地點B相當的位置為終端位置之路徑長度的路徑。 如此，生成了第1平行路徑P5時，另一自動行駛開始用規定條件被満足，使用者藉由移動通訊終端3操作顯示部71指示自動行駛之開始時，如圖16之虛線所示，車載電子控制單元46基於使用衛星定位系統藉由定位單元23獲取的插秧機1之定位情報，進行第1自動行駛，使插秧機1沿著第1平行路徑P5自動行駛。 插秧機1之行駛方向的方位和第2基準線K2之延設方向的方位處於規定範圍內且第2規定條件成立時，如圖16之實線所示，行駛路徑生成部74基於插秧機1之當前位置生成平行於第2基準線K2的第2平行路徑P6。此第2平行路徑P6被設為以插秧機1的當前位置為始端位置且具有規定距離之路徑長度的路徑。關於規定距離，可適當設定，例如，使用者可進行變更設定。 如此，生成第2平行路徑P6時，另一自動行駛開始用規定條件被満足，使用者藉由移動通訊終端3操作顯示部71指示自動行駛之開始時，如圖16之實線所示，車載電子控制單元46基於使用衛星定位系統藉由定位單元23獲取的插秧機1之定位情報，進行第2自動行駛，使插秧機1沿著第2平行路徑P6自動行駛。 在第2實施形態中，在第1規定條件或第2規定條件成立之時刻，生成第1平行路徑P5或第2平行路徑P6，使插秧機1沿著此生成的第1平行路徑P5或第2平行路徑P6自動行駛。 使用圖7對進行第2實施形態的自動行駛時之工作流程進行說明。在第2實施形態中，相對於第1實施形態，生成第1平行路徑P5的定時不同。在第1實施形態中，在圖7中，生成第1基準線K1及第2基準線K2以後，並且在第1規定條件或第2規定條件成立之前的定時，生成第1基準路徑。另一方面，在第2實施形態中，如圖7所示，在第1規定條件成立以後的定時，生成第1平行路徑P5。亦即，在圖7中，僅在步驟#5“第1規定條件是否成立?”和步驟#7“是否開始自動行駛?”之間變更步驟#4“生成第1平行路徑”，關於其他工作，與圖7之流程圖所示之工作流程相同。 第3實施形態 此第3實施形態表示第1實施形態之另一實施形態，主要對與第1實施形態不同的結構進行說明，關於與第1實施形態相同的結構，藉由標記相同的符號等而省略說明。 在此第3實施形態中，與第1實施形態不同，如圖17所示，除了移動通訊終端3以外或代替之，還具備遙控器200。例如，在代替移動通訊終端3而具備遙控器200的情況下，如圖18所示，行駛路徑生成部74、基準點設定部76、基準線生成部78、通知位置指定部79等設置於車載電子控制單元46。 在這種情況下，藉由基準點設定部76設定的有關地點A及地點B之情報、藉由基準線生成部78生成的有關第1基準線K1及第2基準線K2之情報、藉由行駛路徑生成部74生成的有關第1平行路徑P1及第2平行路徑P2等目標行駛路徑P之情報被存儲於車載存儲部46F，故車載存儲部46F相當於存儲部。 作為基準點設定用操作部77，如圖17及圖18所示，使用者等擁有移動自如的遙控器200。遙控器200構成為藉由通訊模塊54、205等在其與插秧機1之車載電子控制單元46之間自由通訊各種情報。如圖17所示，遙控器200具備用於登記地點A的地點A用操作部201、用於登記地點B的地點B用操作部202及用於指令自動行駛之圓形的AUTO用操作部203。在圓形的AUTO用操作部203之周圍，具備具有複數個LED等發光部的環狀顯示部204，顯示部204構成為藉由使複數個發光部之亮燈狀態不同，在複數個顯示方式之間自由切換。 在第3實施形態中，當基準點設定部76設定地點A及地點B时，使用者操作的操作對象係遙控器200。因此，當遙控器200的地點A用操作部201被操作時，基準點設定部76獲取此操作時刻的定位單元23之位置情報(插秧機1之位置情報)，並設定地點A(藉由緯度和經度確定的地點)。又，當遙控器200的地點B用操作部202被操作時，基準點設定部76獲取此操作時刻的定位單元23之位置情報(插秧機1之位置情報)，並設定地點B(藉由緯度和經度確定的地點)。 在此第3實施形態中，與第1實施形態同樣，如圖6所示，關於第1平行路徑P1及第2平行路徑P2，使插秧機1自動行駛，而關於用於轉換插秧機1之行駛方向的連結路徑Q，不使插秧機1自動行駛，藉由使用者之手動操作，手動駕駛插秧機1。因此，在使插秧機1從第1平行路徑P1向下一個第1平行路徑P1手動行駛時(手動駕駛插秧機1在連結路徑Q上行駛時)，進行偏差通知，該偏差通知啟示手動行駛結束後的插秧機1之位置與在下一個第1平行路徑P1上的自動行駛的開始位置之偏差。 關於此偏差通知，在第1實施形態中，使用插秧機1的顯示部27、移動通訊終端3的顯示部71進行偏差通知，但在第3實施形態中，由於具備遙控器200，故對使用遙控器200之偏差通知進行說明。 如圖18所示，遙控器200具備控制顯示部204之顯示方式的顯示控制部206。在顯示控制部206中，例如，作為偏差通知，藉由控制顯示部204的複數個發光部的亮燈狀態，啟示插秧機1之當前位置與下一個第1平行路徑P1之始端位置P1a之間的偏差。例如，插秧機1之當前位置相對於下一個第1平行路徑P1之始端位置P1a位於規定範圍內時，如圖18(a)之陰影所示，複數個發光部中，僅位於中央部的發光部亮燈。插秧機1之當前位置相對於下一個第1平行路徑P1之始端位置P1a超出規定範圍且位於左側時，如圖18(b)之陰影所示，複數個發光部中，僅位於中央部及右側的發光部亮燈。此時，可增加以向左側的偏移量越大則越使位於還右側的發光部亮燈的方式亮燈之發光部的數量。 藉由遙控器200的顯示部204的顯示，使用者可識別插秧機1之當前位置相對於下一個第1平行路徑P1之始端位置P1a朝哪個方向偏移了多少。另，當插秧機1之當前位置相對於下一個第1平行路徑P1之始端位置P1a超出規定範圍且位於左側時，在環狀顯示部204中，僅位於中央部及右側的發光部亮燈，故使用者亦可容易地識別操作方向盤25之方向，可平滑地引導至下一個第1平行路徑P1之始端位置P1a。 其他實施形態 對本發明之其他實施形態進行說明。 應當指出的是，以下說明的各實施形態的結構，不限於各自單獨適用，也能夠與其他實施形態的結構組合適用。 (1)作業車輛之結構能夠進行多種變更。 例如，作業車輛亦可構成為具備發動機15和行駛用電動馬達之混合式，又，亦可構成為代替發動機15而具備行駛用電動馬達之電動式。例如，作業車輛亦可構成為左右後輪20作為轉向輪發揮作用之後輪轉向式。 (2)在上述第1實施形態中，行駛路徑生成部74、基準點設定部76、基準線生成部78、通知位置指定部79等設置於移動通訊終端3，例如，亦可將行駛路徑生成部74、基準點設定部76、基準線生成部78、通知位置指定部79等設置於插秧機1，亦可設置於外部管理裝置，配置部位可適當變更。 (3)在上述實施形態中，行駛路徑生成部74不生成連結路徑Q，連結路徑Q不進行插秧機1之自動行駛，但亦可以藉由行駛路徑生成部74生成連結路徑Q，並將其存儲於終端存儲部75等，車載電子控制單元46使插秧機1沿著連結路徑Q自動行駛。在這種情況下，繼第1平行路徑P1之自動行駛之後，進行連結路徑Q之自動行駛，此後，可進一步繼續進行下一個第1平行路徑P1之自動行駛。因此，可使插秧機1連続地在複數個第1平行路徑P1及複數個連結路徑Q自動行駛。

1:插秧機(作業車輛) 46:車載電子控制單元(自動行駛控制部) 46F:車載存儲部(存儲部) 46G:通知控制部 74:行駛路徑生成部 75:終端存儲部(存儲部) 206:顯示控制部 K1:第1基準線 K2:第2基準線 P1:第1平行路徑 P2:第2平行路徑 P5:第1平行路徑 P6:第2平行路徑

[ 圖1]係表示自動行駛系統的概略構成之圖。 [圖2]係表示自動行駛系統的概略構成之方塊圖。 [圖3]係表示生成目標行駛路徑時之工作之圖。 [圖4]係表示生成目標行駛路徑的狀態之圖。 [圖5]係表示生成目標行駛路徑的狀態之圖。 [圖6]係表示已生成目標行駛路徑的狀態及進行自動行駛的狀態之圖。 [圖7]係表示進行自動行駛時的工作的流程之流程圖。 [圖8]係表示已於作業區域生成目標行駛路徑的狀態及進行自動行駛的狀態之圖。 [圖9]係表示生成第1平行路徑的狀態之圖。 [圖10]係表示生成第2基準線的狀態之圖。 [圖11]係表示已經於作業區域生成第1基準線及第2基準線的狀態之圖。 [圖12]係表示調整相鄰之第1平行路徑的間隔的狀態之圖。 [圖13]係表示使第1平行路徑平行移動的狀態之圖。 [圖14]係表示使第1平行路徑平行移動的狀態之圖。 [圖15]係表示已經在第2實施形態中生成第1基準線及第2基準線的狀態之圖。 [圖16]係表示已經生成第2實施形態中的第1平行路徑及第2平行路徑的狀態之圖。 [圖17]係表示遙控器之圖。 [圖18]係表示自動行駛系統的概略構成之方塊圖。

1:插秧機(作業車輛)

K1:第1基準線

K2:第2基準線

P1:第1平行路徑

P2:第2平行路徑

P1a:始端位置

P1b:終端位置

P2a:終端位置

Claims (4)

1. 一種自動行駛系統，其特徵為，具備：行駛路徑生成部，其生成平行於第1基準線或第2基準線的平行路徑；自動行駛控制部，其使作業車輛沿著藉由其行駛路徑生成部生成的前述平行路徑自動行駛，前述第1基準線，是基於使用者的操作而生成，前述第2基準線，是基於前述第1基準線而生成。
2. 如請求項1之自動行駛系統，其中，前述行駛路徑生成部基於前述作業車輛之位置情報選擇前述第1基準線及前述第2基準線中之任一基準線，生成通過前述作業車輛之當前位置且平行於所選擇的基準線的前述平行路徑。
3. 如請求項1之自動行駛系統，其中，作為前述平行路徑，前述行駛路徑生成部能夠隔開規定間隔生成平行於前述第1基準線的複數個第1平行路徑，並且能夠生成通過前述作業車輛之當前位置且平行於前述第2基準線的第2平行路徑。
4. 如請求項1至3中任一項之自動行駛系統，其中，前述自動行駛控制部能夠進行前述作業車輛於複數個前述平行路徑上的自動行駛，並且關於從前述平行路徑向下一個前述平行路徑的移動，允許前述作業車輛之手動行駛， 自動行駛系統具備通知控制部，在使前述作業車輛從前述平行路徑向下一個前述平行路徑手動行駛的情況下，前述通知控制部進行啟示手動行駛結束後的前述作業車輛之位置與下一個前述平行路徑上的自動行駛之開始位置之間的偏差之通知。

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