JP2019097529A - 走行経路設定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記作業車両を自動走行させるための走行案内用の目標走行経路を前記走行領域内に設定する走行経路設定部とを備え、
前記走行経路設定部は、前記走行領域内での前記作業車両の走行による走行軌跡に基づく初期経路を生成する初期経路生成部と、
初期経路に基づいて、初期経路に対してその走行方向に直交する並設方向に平行状態で並ぶ複数の作業経路を生成する作業経路生成部と、
初期経路及び複数の作業経路のうち、並設方向に隣接する経路を前記作業領域の一端側又は他端側にて連結する複数の連結経路を生成する連結経路生成部とを備え、
初期経路、複数の作業経路、及び、複数の連結経路を含む目標走行経路を設定している点にある。
前記走行経路設定部は、走行方向に延び且つ走行方向に直交する並設方向に平行状態で並ぶ複数の作業経路と、複数の作業経路のうち、並設方向に隣接する作業経路の終端と始端とを連結する複数の連結経路とを含む目標走行経路を設定し、
複数の作業経路の一部を基準経路として選択する基準経路選択部を備え、
前記走行領域内で前記作業車両を走行させたときの走行軌跡を取得する走行軌跡取得部と、
基準経路が走行軌跡に合致するように、目標走行経路を変更する走行経路変更部とが備えられている点にある。
前記走行経路設定部は、走行方向に延び且つ走行方向に直交する並設方向に平行状態で並ぶ複数の作業経路と、複数の作業経路のうち、並設方向に隣接する作業経路の終端と始端とを連結する複数の連結経路とを含む目標走行経路を設定し、
複数の作業経路の一部を基準経路として選択する基準経路選択部を備え、
前記走行領域内での前記作業車両の停止位置を取得する走行停止位置取得部と、
基準経路の始端又は終端が停止位置に合致するように、目標走行経路を変更する走行経路変更部とが備えられている点にある。
この自動走行システムは、図1に示すように、作業車両としてトラクタ1を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両に適用することができる。
走行経路設定部32が目標走行経路Pを設定するに当たり、携帯通信端末3の液晶パネル4に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、ユーザが作業車両や作業装置の種類や機種等の車体データを入力しており、入力された車体データが端末記憶部33に記憶されている。目標走行経路Pの設定対象となる走行領域Sを圃場としており、携帯通信端末3の端末電子制御ユニット30は、圃場の形状や位置を含む圃場データを取得して端末記憶部33に記憶している。
圃場データや車体データ等を取得した上で、まず、作業領域設定部34が作業領域Rを設定している(図9において、ステップ#1)。作業領域設定部34にて設定する作業領域R(図4及び図5中、点線で示す領域)は、トラクタ1を自動走行させながら、所定の作業(例えば、耕耘等の作業)を行う領域となっている。作業領域設定部34は、例えば、車体データに含まれる旋回半径やトラクタ1の前後幅及び左右幅等から、トラクタ1を旋回走行させるために必要となる旋回走行用のスペースや、トラクタ1が走行領域S外に飛び出す等の障害がないように確保すべき安全用のスペース等を求めている。作業領域設定部34は、図4に示すように、走行領域Sの外周部の内側に求めたスペース分を確保する状態で、走行領域Sの内側に作業領域Rを設定している。
図6は、初期経路P1が作業領域R外に位置する場合を例示している。この場合には、経路除外部35が、初期経路P1を目標走行経路Pから除外している。これにより、図6に示すものでは、走行経路設定部32が、初期経路P1を除き、複数の作業経路P3、及び、複数の連結経路P4を含めて目標走行経路Pを設定している。
走行経路設定部32にて設定された目標走行経路Pを変更する場合も、走行経路設定部32にて目標走行経路Pを設定する場合と同様に、ユーザ等が運転操作して走行領域S内でトラクタ1を実際に走行させることによって(図18において、ステップ#11)、走行経路設定部32にて設定された目標走行経路Pを変更している。
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、作業車両は、エンジン10と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン10に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪8に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪8が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
32 走行経路設定部
32a 初期経路生成部
32b 作業経路生成部
32c 連結経路生成部
34 作業領域設定部
35 経路除外部
36 基準経路選択部
37 走行軌跡取得部
38 走行経路変更部
39 走行停止位置取得部
40 走行経路調整部
Claims (8)
- 走行領域内に作業車両が所定の作業を行うための作業領域を設定する作業領域設定部と、
前記作業車両を自動走行させるための走行案内用の目標走行経路を前記走行領域内に設定する走行経路設定部とを備え、
前記走行経路設定部は、前記走行領域内での前記作業車両の走行による走行軌跡に基づく初期経路を生成する初期経路生成部と、
初期経路に基づいて、初期経路に対してその走行方向に直交する並設方向に平行状態で並ぶ複数の作業経路を生成する作業経路生成部と、
初期経路及び複数の作業経路のうち、並設方向に隣接する経路を前記作業領域の一端側又は他端側にて連結する複数の連結経路を生成する連結経路生成部とを備え、
初期経路、複数の作業経路、及び、複数の連結経路を含む目標走行経路を設定している走行経路設定装置。 - 前記作業経路生成部は、初期経路を前記作業領域内で延長させて延長経路を生成し、その延長経路に対して前記並設方向に平行状態で並ぶ複数の作業経路を生成している請求項1に記載の走行経路設定装置。
- 初期経路及び複数の作業経路のうち、前記作業領域外に位置する経路を、目標走行経路から除外する経路除外部を備えている請求項1又は2に記載の走行経路設定装置。
点にある。 - 作業車両を自動走行させるための走行案内用の目標走行経路を走行領域内に設定する走行経路設定部を備え、
前記走行経路設定部は、走行方向に延び且つ走行方向に直交する並設方向に平行状態で並ぶ複数の作業経路と、複数の作業経路のうち、並設方向に隣接する作業経路の終端と始端とを連結する複数の連結経路とを含む目標走行経路を設定し、
複数の作業経路の一部を基準経路として選択する基準経路選択部を備え、
前記走行領域内で前記作業車両を走行させたときの走行軌跡を取得する走行軌跡取得部と、
基準経路が走行軌跡に合致するように、目標走行経路を変更する走行経路変更部とが備えられている走行経路設定装置。 - 前記走行軌跡取得部にて取得した走行軌跡の長さが基準経路よりも短い場合には、前記走行経路変更部が、基準線の始終端が走行軌跡の始終端に一致するように基準経路及び複数の並設経路の長さを短縮して目標走行経路を移動させる請求項4に記載の走行経路設定装置。
- 前記走行軌跡取得部にて取得した走行軌跡の形状と基準経路の形状とが異なる場合には、前記走行経路変更部が、基準経路の形状及び複数の作業経路の形状が走行軌跡の形状に一致するように形状変更を行う状態で基準経路が走行軌跡に一致するように目標走行経路を移動させる請求項4又は5に記載の走行経路設定装置。
- 作業車両を自動走行させるための走行案内用の目標走行経路を走行領域内に設定する走行経路設定部を備え、
前記走行経路設定部は、走行方向に延び且つ走行方向に直交する並設方向に平行状態で並ぶ複数の作業経路と、複数の作業経路のうち、並設方向に隣接する作業経路の終端と始端とを連結する複数の連結経路とを含む目標走行経路を設定し、
複数の作業経路の一部を基準経路として選択する基準経路選択部を備え、
前記走行領域内での前記作業車両の停止位置を取得する走行停止位置取得部と、
基準経路の始端又は終端が停止位置に合致するように、目標走行経路を変更する走行経路変更部とが備えられている走行経路設定装置。 - 前記走行経路変更部により目標走行経路が変更された場合に、変更後の目標走行経路のうち、前記走行領域外に位置する経路を削除し、その削除した経路を、変更後の目標走行経路に対して前記走行領域内で追加する走行経路調整部が備えられている請求項4〜7の何れか1項に記載の走行経路設定装置。
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