JP6986430B2 - 走行経路設定装置 - Google Patents

Description

本発明は、作業車両を自動走行させるための目標走行経路を設定する走行経路設定装置に関する。

上記の走行経路設定装置は、衛星測位システムを用いて作業車両の現在位置を取得し、走行経路設定装置にて設定された目標走行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行システムに用いられている（例えば、特許文献１参照。）。

上記特許文献１に記載の装置では、パーソナルコンピュータ等の遠隔操作装置に対して、作業車両の種類や作業車両に装着する作業機の種類や幅等の各種の情報を入力することで、圃場等の走行領域内に目標走行経路を設定している。目標走行経路は、例えば、平行状態で複数並べるように配置した複数の作業経路と、隣接する作業経路同士を連結する転回経路とを含むように設定されており、作業車両が作業経路に沿って走行する際に、耕耘等の所定の作業を行うようにしている。

特許第６１７０１８５号公報

特許文献１に記載の装置では、圃場等の走行領域内に障害物が存在すると、その障害物を避けて作業車両を走行させる回避経路を設定する等、目標走行経路を変更設定している。しかしながら、障害物に対する対処方法として、目標走行経路を変更設定するだけでは、作業効率の低下を招く等の不都合が生じる可能性がある。

例えば、障害物の種類によっては、作業車両の車速を通常の車速よりも低下させれば、所定の作業を行いながら走行できるものもある。このような障害物でも、回避経路を設定すると、それだけ走行距離が長くなり、燃費性能の悪化や作業効率の低下を招くことになる。また、作業車両が所定の作業を行いながら走行することができないが、単に走行するだけであれば可能な障害物もある。このような障害物に対しても回避経路を設定すると、同様の不都合が生じることになる。

このように、特許文献１に記載の装置では、障害物に対して、回避経路を設定する等の目標走行経路を変更設定するだけの対処方法しか取ることができず、かえって使い勝手の悪いものとなっている。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、障害物に対して複数の対処方法が選択可能となり、使い勝手の向上を図ることができる走行経路設定装置を提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、作業車両を自動走行させるための走行案内用の目標走行経路を走行領域内に設定する走行経路設定部と、
目標走行経路において障害物の存在位置に相当する部位に対して、障害物用の障害物走行モードを設定する障害物走行モード設定部とが備えられ、
前記障害物走行モード設定部は、複数種の障害物走行モードから選択した障害物走行モードを設定する点にある。

本構成によれば、障害物走行モード設定部は、複数種の障害物走行モードから障害物走行モードを選択して設定するので、例えば、障害物の種類等に応じて、その障害物に適した障害物走行モードを選択して設定することができる。これにより、複数種の障害物が存在しても、その障害物に適した走行形態や作業形態等を取る障害物走行モードにて作業車両を走行させることができるので、障害物に適した対処方法を取ることができ、使い勝手の向上を図ることができる。

本発明の第２特徴構成は、前記複数種の障害物走行モードには、障害物を回避する回避経路に沿って前記作業車両を自動走行させる走行形態を有する回避経路モードと、回避経路を走行させない走行形態を有する非回避経路モードとが含まれている点にある。

本構成によれば、障害物に対する作業車両の衝突等を招くような障害物であれば、障害物走行モード設定部は、障害物走行モードとして回避経路モードを設定することができ、障害物との衝突を適切に回避することができる。また、例えば、ぬかるみ等、障害物に対する作業車両の衝突等を招かないような障害物であれば、障害物走行モード設定部は、障害物走行モードとして非回避経路モードを設定することができる。これにより、回避経路のように、障害物を回避する自動走行を行うことで、走行距離が長くなる等の不利が生じるのを防止しながら、障害物に適した対処方法を取ることができる。

本発明の第３特徴構成は、前記障害物走行モード設定部は、前記非回避経路モードを選択して設定する場合に、目標走行経路において障害物の存在位置に相当する部位に対して、所定の報知作動を行う報知領域を設定可能に構成されている点にある。

本構成によれば、障害物走行モード設定部が、報知領域を設定することで、ユーザ等に回避経路を走行させない走行形態を取ることを報知することができる。よって、ユーザ等が回避経路を走行させない走行形態を取ることを認識し易く、使い勝手のよいものとなる。

本発明の第４特徴構成は、前記複数種の障害物走行モードには、自動走行を解除して手動操作による走行に切り替えて前記作業車両を走行させる走行形態を有する手動切替モードが含まれている点にある。

障害物の種類によっては、作業車両がどのような走行形態を取るのがいいのかをユーザ等の判断に委ねるのが好ましい場合がある。そこで、本構成によれば、複数種の障害物走行モードには手動切替モードが含まれている。よって、障害物走行モード設定部が、障害物走行モードとして手動切替モードを設定することで、ユーザ等の判断で障害物に適した走行形態を取ることができ、障害物に対して適切な対処方法を取ることができる。

本発明の第５特徴構成は、前記複数種の障害物走行モードには、車速を制限する状態で目標走行経路に沿って前記作業車両を自動走行させる走行形態を有する車速制限モードが含まれている点にある。

障害物の種類によっては、車速を制限する状態で目標走行経路に沿って作業車両を自動走行させるのが好ましい場合がある、そこで、本構成によれば、複数種の障害物走行モードには車速制限モードが含まれている。よって、障害物走行モード設定部が、障害物走行モードとして車速制限モードを設定することで、車速を制限する状態で目標走行経路に沿って作業車両を自動走行させて、走行距離が長くなる等の不利を生じることなく、障害物に適した走行形態を取ることができ、障害物に対して適切な対処方法を取ることができる。

本発明の第６特徴構成は、前記障害物走行モード設定部による障害物走行モードの設定を解除させる障害物走行モード解除部が備えられている点にある。

例えば、ユーザ等が、障害物走行モードとは異なる走行形態や作業形態を取りたい場合があり、このような場合には、障害物走行モード設定部による障害物走行モードの設定を解除させることが求められる。そこで、本構成によれば、障害物走行モード解除部を備えることで、ユーザ等の要望に基づいて、障害物走行モード設定部による障害物走行モードの設定を解除させることができ、使い勝手のよいものとなる。

自動走行システムの概略構成を示す図 自動走行システムの概略構成を示すブロック図 目標走行経路を設定した状態における走行領域を示す図 目標走行経路及び障害物走行モードを設定した状態における走行領域を示す図 障害物走行モードの設定におけるフローチャート 自動走行制御におけるフローチャート

本発明に係る走行経路設定装置を用いた自動走行システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動走行システムは、図１に示すように、作業車両としてトラクタ１を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両に適用することができる。

この自動走行システムは、図１及び図２に示すように、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と通信可能に通信設定された携帯通信端末３を備えている。携帯通信端末３には、タッチ操作可能な液晶パネル４等を有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォン等を採用することができる。

図１に示すように、トラクタ１は、その後部に３点リンク機構５を介して、作業装置の一例であるロータリ耕耘装置６が昇降可能かつローリング可能に連結されることにより、ロータリ耕耘仕様に構成されている。トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置６に代えて、プラウ、播種装置、散布装置、等の作業装置を連結することができる。

図１に示すように、トラクタ１には、駆動可能な操舵輪として機能する左右の前輪７、駆動可能な左右の後輪８、搭乗式の運転部を形成するキャビン９、コモンレールシステムを備えた電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）１０が備えられている。また、トラクタ１には、図２に示すように、エンジン１０からの動力を変速する電子制御式の変速装置１１、左右の前輪７を操舵する全油圧式のパワーステアリング機構１２、左右の後輪８を制動する左右のサイドブレーキ（図示せず）、左右のサイドブレーキの油圧操作を可能にする電子制御式のブレーキ操作機構１３、ロータリ耕耘装置６への伝動を断続する作業クラッチ（図示せず）、作業クラッチの油圧操作を可能にする電子制御式のクラッチ操作機構１４、ロータリ耕耘装置６を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動機構１５、トラクタ１の自動走行等に関する各種の制御プログラム等を有する車載電子制御ユニット１６、トラクタ１の車速を検出する車速センサ１７、前輪７の操舵角を検出する舵角センサ１８、及び、トラクタ１の現在位置及び現在方位を測定する測位ユニット１９等が備えられている。

なお、エンジン１０には、電子ガバナを備えた電子制御式のガソリンエンジンを採用してもよい。変速装置１１には、油圧機械式無段変速装置（ＨＭＴ）、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）、または、ベルト式無段変速装置等を採用することができる。パワーステアリング機構１２には、電動モータを備えた電動式のパワーステアリング機構１２等を採用してもよい。

図１に示すように、キャビン９の内部には、パワーステアリング機構１２を介した左右の前輪７の手動操舵を可能にするステアリングホイール２０、及び、ユーザ用の座席２１が備えられている。また、図示は省略するが、変速装置１１の手動操作を可能にする変速レバー、左右のサイドブレーキの人為操作を可能にする左右のブレーキペダル、及び、ロータリ耕耘装置６の手動昇降操作を可能にする昇降レバー等が備えられている。

図２に示すように、車載電子制御ユニット１６は、変速装置１１の作動を制御する変速制御部１６ａ、左右のサイドブレーキの作動を制御する制動制御部１６ｂ、ロータリ耕耘装置６の作動を制御する作業装置制御部１６ｃ、予め設定された自動走行用の目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）等を記憶する不揮発性の車載記憶部１６ｄ、及び、自動走行時に左右の前輪７の目標操舵角を設定してパワーステアリング機構１２に出力する操舵角設定部１６ｅ、等を有している。

図１及び図２に示すように、測位ユニット１９には、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置２２、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサ等を有してトラクタ１の姿勢や方位等を測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２３、等が備えられている。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Differential GPS：相対測位方式）やＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS：干渉測位方式）等がある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＰＳが採用されている。そのため、圃場周辺の既知位置には、ＲＴＫ−ＧＰＳによる測位を可能にする基準局２４が設置されている。

トラクタ１と基準局２４とのそれぞれには、ＧＰＳ衛星２５から送信された電波を受信するＧＰＳアンテナ２６，２７、及び、トラクタ１と基準局２４との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール２８，２９、等が備えられている。これにより、衛星航法装置２２は、トラクタ側のＧＰＳアンテナ２６がＧＰＳ衛星２５からの電波を受信して得た測位データと、基地局側のＧＰＳアンテナ２７がＧＰＳ衛星２５からの電波を受信して得た測位データとに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。また、測位ユニット１９は、衛星航法装置２２と慣性計測装置２３とを備えることにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。

図２に示すように、携帯通信端末３には、液晶パネル４等の作動を制御する各種の制御プログラム等を有する端末電子制御ユニット３０、及び、トラクタ側の通信モジュール２８との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール３１、等が備えられている。端末電子制御ユニット３０は、トラクタ１を自動走行させるための走行案内用の目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）を設定する走行経路設定部３２、及び、ユーザが入力した各種の入力データや走行経路設定部３２が設定した目標走行経路Ｐ等を記憶する不揮発性の端末記憶部３３、等を有している。

走行経路設定部３２は、走行領域Ｓ内に目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）を設定しており、目標走行経路Ｐの設定の仕方については後述する。走行経路設定部３２にて設定された目標走行経路Ｐは、液晶パネル４に表示可能であり、車体データ及び圃場データ等と関連付けた経路データとして端末記憶部３３に記憶されている。経路データには、目標走行経路Ｐの方位角、及び、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された目標エンジン回転数や目標車速、等が含まれている。

このようにして、走行経路設定部３２が目標走行経路Ｐを設定すると、端末電子制御ユニット３０が、携帯通信端末３からトラクタ１に経路データを転送することで、トラクタ１の車載電子制御ユニット１６が、経路データを取得することができる。車載電子制御ユニット１６は、取得した経路データに基づいて、測位ユニット１９にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させることができる。測位ユニット１９にて取得するトラクタ１の現在位置については、リアルタイム（例えば、数秒周期）でトラクタ１から携帯通信端末３に送信されており、携帯通信端末３にてトラクタ１の現在位置を把握している。

経路データの転送に関しては、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、経路データの全体を端末電子制御ユニット３０から車載電子制御ユニット１６に一挙に転送することができる。また、例えば、目標走行経路Ｐを含む経路データを、データ量の少ない所定距離ごとの複数の経路部分に分割することもできる。この場合には、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階においては、経路データの初期経路部分のみが端末電子制御ユニット３０から車載電子制御ユニット１６に転送され、自動走行の開始後は、トラクタ１がデータ量等に応じて設定された経路取得地点に達するごとに、その地点に対応する以後の経路部分のみの経路データが端末電子制御ユニット３０から車載電子制御ユニット１６に転送するようにしてもよい。

トラクタ１の自動走行を開始する場合には、例えば、ユーザがスタート地点にトラクタ１を移動させて、各種の自動走行開始条件が満たされると、携帯通信端末３にて、ユーザが液晶パネル４を操作して自動走行の開始を指示することで、携帯通信端末３は、自動走行の開始指示をトラクタ１に送信する。これにより、トラクタ１では、車載電子制御ユニット１６が、自動走行の開始指示を受けることで、測位ユニット１９にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。

自動走行制御には、変速装置１１の作動を自動制御する自動変速制御、ブレーキ操作機構１３の作動を自動制御する自動制動制御、左右の前輪７を自動操舵する自動操舵制御、及び、ロータリ耕耘装置６の作動を自動制御する作業用自動制御、等が含まれている。

自動変速制御においては、変速制御部１６ａが、目標車速を含む目標走行経路Ｐの経路データと測位ユニット１９の出力と車速センサ１７の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された目標車速がトラクタ１の車速として得られるように変速装置１１の作動を自動制御する。

自動制動制御においては、制動制御部１６ｂが、目標走行経路Ｐと測位ユニット１９の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐの経路データに含まれている制動領域において左右のサイドブレーキが左右の後輪８を適正に制動するようにブレーキ操作機構１３の作動を自動制御する。

自動操舵制御においては、トラクタ１が目標走行経路Ｐを自動走行するように、操舵角設定部１６ｅが、目標走行経路Ｐの経路データと測位ユニット１９の出力とに基づいて左右の前輪７の目標操舵角を求めて設定し、設定した目標操舵角をパワーステアリング機構１２に出力する。パワーステアリング機構１２が、目標操舵角と舵角センサ１８の出力とに基づいて、目標操舵角が左右の前輪７の操舵角として得られるように左右の前輪７を自動操舵する。

作業用自動制御においては、作業装置制御部１６ｃが、目標走行経路Ｐの経路データと測位ユニット１９の出力とに基づいて、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の始端等の作業開始地点に達するのに伴ってロータリ耕耘装置６による耕耘が開始され、かつ、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の終端等の作業終了地点に達するのに伴ってロータリ耕耘装置６による耕耘が停止されるように、クラッチ操作機構１４及び昇降駆動機構１５の作動を自動制御する。

このようにして、トラクタ１においては、変速装置１１、パワーステアリング機構１２、ブレーキ操作機構１３、クラッチ操作機構１４、昇降駆動機構１５、車載電子制御ユニット１６、車速センサ１７、舵角センサ１８、測位ユニット１９、及び、通信モジュール２８、等によって自動走行ユニット２が構成されている。

この実施形態では、キャビン９にユーザ等が搭乗せずにトラクタ１を自動走行させるだけでなく、キャビン９にユーザ等が搭乗した状態でトラクタ１を自動走行させることも可能となっている。よって、キャビン９にユーザ等が搭乗せずに、車載電子制御ユニット１６による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができるだけでなく、キャビン９にユーザ等が搭乗している場合でも、車載電子制御ユニット１６による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができる。

キャビン９にユーザ等が搭乗している場合には、車載電子制御ユニット１６にてトラクタ１を自動走行させる自動走行状態と、ユーザ等の運転操作に基づいてトラクタ１を走行させる手動走行状態とに切り替えることもできる。よって、自動走行状態にて目標走行経路Ｐを自動走行している途中に、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができ、逆に、手動走行状態にて走行している途中に、手動走行状態から自動走行状態に切り替えることもできる。手動走行状態と自動走行状態との切り替えについては、例えば、座席２１の近傍に、自動走行状態と手動走行状態とに切り替えるための切替操作部を備えることができるとともに、その切替操作部を携帯通信端末３の液晶パネル４に表示させることもできる。また、車載電子制御ユニット１６による自動走行制御中に、ユーザがステアリングホイール２０を操作すると、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができる。

以下、走行経路設定部３２による目標走行経路Ｐの設定について説明する。
走行経路設定部３２が目標走行経路Ｐを設定するに当たり、携帯通信端末３の液晶パネル４に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、ユーザが作業車両や作業装置の種類や機種等の車体データを入力しており、入力された車体データが端末記憶部３３に記憶されている。目標走行経路Ｐの設定対象となる走行領域Ｓを圃場としており、携帯通信端末３の端末電子制御ユニット３０は、圃場の形状や位置を含む圃場データを取得して端末記憶部３３に記憶している。

圃場データの取得について説明すると、ユーザ等が運転操作してトラクタ１を実際に走行させることで、端末電子制御ユニット３０は、測位ユニット１９にて取得するトラクタ１の現在位置等から圃場の形状や位置等を特定するための位置情報を取得することができる。端末電子制御ユニット３０は、取得した位置情報から圃場の形状及び位置を特定し、その特定した圃場の形状及び位置を含む圃場データを取得している。

例えば、トラクタ１が圃場の外周部を周回走行するように、ユーザ等がトラクタ１を運転操作して、圃場の角部に相当する地点等にトラクタ１を位置させる。これにより、端末電子制御ユニット３０は、測位ユニット１９の出力に基づいて、圃場の角部に相当する地点等の位置情報を取得しており、複数の地点の位置情報から圃場の形状を特定し、その特定した圃場を走行領域Ｓとして設定している。図３では、矩形状の走行領域Ｓが特定された例を示している。圃場の位置については、例えば、圃場の出入口等にトラクタ１を位置させたときに、端末電子制御ユニット３０が、測位ユニット１９にて取得するトラクタ１の現在位置から圃場の位置を特定している。

特定された圃場の形状や位置等を含む圃場データが端末記憶部３３に記憶されると、走行経路設定部３２は、端末記憶部３３に記憶されている圃場データや車体データを用いて、目標走行経路Ｐを設定する。目標走行経路Ｐを設定するために、図２に示すように、端末電子制御ユニット３０は、走行領域Ｓ内にトラクタ１が所定の作業（例えば、耕耘等の作業）を行うための作業領域Ｒを設定する作業領域設定部３４、及び、目標走行経路Ｐを設定する走行経路設定部３２、等を有している。

図３に示すように、作業領域設定部３４にて設定する作業領域Ｒは、トラクタ１を自動走行させながら、所定の作業（例えば、耕耘等の作業）を行う領域となっている。作業領域設定部３４は、例えば、車体データに含まれる旋回半径やトラクタ１の前後幅及び左右幅等から、トラクタ１を旋回走行させるために必要となる旋回走行用のスペースや、トラクタ１が走行領域Ｓ外に飛び出す等の障害がないように確保すべき安全用のスペース等を求めている。作業領域設定部３４は、図３に示すように、走行領域Ｓの外周部の内側に求めたスペース分を確保する状態で、走行領域Ｓの内側に作業領域Ｒを設定している。

作業領域設定部３４にて作業領域Ｒを設定した上で、走行経路設定部３２は、図３に示すように、車体データや圃場データ等を用いて、目標走行経路Ｐを設定している。例えば、目標走行経路Ｐは、同じ直進距離を有して作業幅に対応する一定距離をあけて平行に配置設定された複数の作業経路Ｐ１と、隣接する作業経路Ｐ１の始端と終端とに亘る転回経路Ｐ２とを有している。複数の作業経路Ｐ１は、トラクタ１を自動走行させながら、所定の作業を行うための経路であり、図３に示すものでは、トラクタ１を前進させる直線状の経路が例示されている。転回経路Ｐ２は、トラクタ１の走行方向を転換させるための経路であり、作業経路Ｐ１の終端と隣接する次の作業経路Ｐ１の始端とを連結している。図３に示すものでは、転回経路Ｐ２が、トラクタ１の走行方向を１８０度転換させるために、トラクタ１を旋回走行させるＵターン経路が例示されている。このようにして、隣接する作業経路Ｐ１同士は、走行方向がお互いに反対側となるように設定されており、トラクタ１が、複数の作業経路Ｐ１を往復走行しながら、所定の作業を行う目標走行経路Ｐが設定されている。ちなみに、図３に示す目標走行経路Ｐは、あくまで一例であり、どのような目標走行経路を設定するかは適宜変更が可能である。

走行経路設定部３２にて目標走行経路Ｐを設定するに当たり、走行領域Ｓ内に障害物Ｃ（図４参照）が存在すると、障害物Ｃに対してトラクタ１をどのように走行させるか等、障害物Ｃに対する対処方法を取ることが求められる。そこで、図２に示すように、端末電子制御ユニット３０には、目標走行経路Ｐにおいて障害物Ｃの存在位置に相当する部位に対して、障害物用の障害物走行モードを設定する障害物走行モード設定部３５が備えられている。

障害物Ｃとしては、例えば、鉄塔、砂利、ぬかるみ等の各種のものが考えられる。鉄塔や砂利は、トラクタ１の衝突や作業装置の故障等を招く可能性があるので、障害物Ｃを回避して走行する必要のある障害物である。それに対して、障害物Ｃがぬかるみであると、トラクタ１の走行自体が行えないような深いぬかるみであれば、障害物Ｃを回避して走行する必要があるが、ぬかるみの程度によっては障害物Ｃを回避して走行する必要が無いものもある。例えば、走行速度を落とせば所定の作業を行いながら走行可能なぬかるみや、ユーザ等の運転操作に委ねて走行すべきぬかるみ等がある。このように、障害物Ｃといっても、障害の度合い等が同じではなく、複数種の障害物Ｃが存在する。

そこで、例えば、障害物Ｃの種類を、回避して走行する必要性がある第１障害物Ｃ１と、トラクタ１の車速を制限すればトラクタ１が所定の作業を行いながら走行可能な第２障害物Ｃ２と、トラクタ１をどのように走行させるかをユーザ等の運転操作に委ねる第３障害物Ｃ３との３種類に分けている。図４では、走行領域Ｓ内において、第１障害物Ｃ１と第２障害物Ｃ２と第３障害物Ｃ３が存在する場合を示している。

障害物用の障害物走行モードとして、障害物Ｃの種類に応じて、走行形態が異なる複数種の障害物走行モードが備えられ、例えば、障害物Ｃの種類と同数の障害物走行モードが有している。第１障害物Ｃ１に対応する障害物走行モード（図４中、左側参照）は、第１障害物Ｃ１を回避する回避経路Ｐ３に沿ってトラクタ１を自動走行させる走行形態を取る回避経路モードとしている。第２障害物Ｃ２に対応する障害物走行モード（図４中、中央側参照）は、車速を制限する状態で目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる走行形態を取る車速制限モードとしている。第３障害物Ｃ３に対応する障害物走行モード（図４中、右側参照）は、自動走行を解除して手動操作による走行に切り替えてトラクタ１を走行させる走行形態を取る手動切替モードとしている。回避経路モードは、回避経路Ｐ３を走行させるモードとなっているが、車速制限モードと手動切替モードとは、回避経路Ｐ３を走行させない非回避経路モードとなっている。

このように、障害物Ｃの種類に応じた複数種の障害物走行モードを有するので、障害物走行モード設定部３５は、目標走行経路Ｐにおいて障害物Ｃの存在位置に相当する部位に対して、複数種の障害物走行モードから選択した１つの障害物走行モードを設定している。走行経路設定部３２にて設定された目標走行経路Ｐは、端末電子制御ユニット３０により液晶パネル４に表示されており、目標走行経路Ｐが表示された液晶パネル４に対して、障害物Ｃの存在位置、及び、複数種の障害物走行モードのうち、どの障害物走行モードを選択するかをユーザ等が入力可能となっている。障害物走行モード設定部３５は、ユーザ等の入力情報に基づいて、目標走行経路Ｐにおいて障害物Ｃの存在位置に相当する部位に対して、複数種の障害物走行モードから選択した１つの障害物走行モードを設定している。

障害物Ｃの存在位置の入力については、例えば、障害物Ｃの存在位置に対する隣接箇所等にトラクタ１を位置させることで、端末電子制御ユニット３０が、測位ユニット１９の出力により障害物Ｃの存在位置に対する隣接箇所等の位置情報を取得して、その位置情報を液晶パネル４に表示可能としている。これにより、ユーザ等は、液晶パネル４の画面上において、取得した隣接箇所等の位置情報に基づいて、障害物Ｃの存在位置を特定し、その特定した障害物Ｃの存在位置を入力することができる。また、障害物Ｃの存在位置に対する隣接箇所等の位置情報を取得しなくても、ユーザ等の目視等により、走行領域Ｓ内の障害物Ｃの存在位置を特定し、その特定した障害物Ｃの存在位置を液晶パネル４に入力することもできる。

障害物走行モードの選択については、例えば、ユーザ等の目視により、障害物Ｃがどの種類の障害物Ｃであるかを判断することができ、その判断結果に基づいて、障害物走行モードを選択することができる。例えば、鉄塔等、回避して走行する必要性のある第１障害物Ｃ１であれば、ユーザ等が回避経路モードを選択することができる。また、ぬかるみであれば、ユーザ等は、そのぬかるみの程度によって第２障害物Ｃ２であるか第３障害物Ｃ３であるかを判断して、車速制限モード又は手動切替モードを選択することができる。

上述の如く、障害物走行モード設定部３５は、ユーザ等の入力情報に基づいて、複数種の障害物走行モードから選択した障害物走行モードを設定しているが、ユーザ等の入力情報によらず、複数種の障害物走行モードから自動的に選択した障害物走行モードを設定することもできる。

例えば、ユーザ等の運転操作によりトラクタ１を走行領域Ｓ内で走行させたときに、端末電子制御ユニット３０は、トラクタ１に備えられた各種のセンサの出力等に基づいて、トラクタ１がスリップしているか否か等、トラクタ１の走行状態を取得することができる。また、端末電子制御ユニット３０が、測位ユニット１９の出力に基づいて、トラクタ１の位置情報を取得できるので、トラクタ１の位置情報とその位置情報を取得したタイミングでのトラクタ１の走行状態とを関連付けることで、走行領域Ｓ内のどの位置でトラクタ１がどのような走行状態であるかを認識することができる。これにより、障害物走行モード設定部３５は、取得したトラクタ１の走行状態、及び、関連付けられた位置情報に基づいて、目標走行経路Ｐにおいて障害物Ｃの存在位置に相当する部位に対して、複数種の障害物走行モードから１つの障害物走行モードを選択し、その選択した障害物走行モードを設定することができる。例えば、障害物走行モード設定部３５は、取得したトラクタ１の走行状態からトラクタ１のスリップ率が最大許容率以上となり、トラクタ１の走行自体が行い難いぬかるみ等の第１障害物Ｃ１であると判別すると、回避経路モードを選択して設定することができる。車速制限モード及び手動切替モードについても、どのようなスリップ率であれば車速制限モード又は手動切替モードを選択するかの関係を予め設定しておくことで、障害物走行モード設定部３５は、取得したトラクタ１の走行状態からトラクタ１のスリップ率を取得すると、そのスリップ率、及び、予め設定した関係を用いて、車速制限モード又は手動切替モードを選択して設定することができる。

また、トラクタ１に、圃場の状況等を撮像するカメラ等の撮像装置を備えることで、ユーザ等の運転操作によりトラクタ１を走行領域Ｓ内で走行させたときに、端末電子制御ユニット３０は、撮像装置の撮像情報から、圃場の状況を取得することができる。このときも、端末電子制御ユニット３０が、測位ユニット１９の出力に基づいて、トラクタ１の位置情報を取得できるので、トラクタ１の位置情報とその位置情報を取得したタイミングでの撮像装置の撮像情報とを関連付けることで、走行領域Ｓ内のどの位置でどの撮像情報を得られたのかを認識することができる。これにより、障害物走行モード設定部３５は、取得した撮像情報、及び、関連付けられた位置情報に基づいて、圃場（走行領域Ｓ）内のどの位置がどのような状況であるかを判別することができる。よって、障害物走行モード設定部３５は、目標走行経路Ｐにおいて障害物Ｃの存在位置に相当する部位に対して、判別結果である圃場の状況に応じて複数種の障害物走行モードから１つの障害物走行モードを選択し、その選択した障害物走行モードを設定することができる。

障害物走行モードの設定について、図４、及び、図５のフローチャートに基づいて説明を加える。
まず、走行経路設定部３２にて目標走行経路Ｐが設定された上で、障害物走行モード設定部３５は、ユーザ等の入力情報等に基づいて、走行領域Ｓ内に障害物Ｃが存在するか否かを判定している（ステップ＃１、＃２）。

障害物走行モード設定部３５は、走行領域Ｓ内に障害物Ｃが存在すると判定すると、ユーザ等の入力情報等に基づいて、その障害物Ｃがどの種類の障害物Ｃであるか等の判定を行い、複数種の障害物走行モードから１つの障害物走行モードを選択して設定している（ステップ＃２のＹｅｓの場合、ステップ＃３）。

図４に示すように、走行領域Ｓの左側に第１障害物Ｃ１が存在する場合には、障害物走行モード設定部３５が、第１障害物Ｃ１の存在位置に対応する作業経路Ｐ１の一部に、回避経路モードを設定している。回避経路モードでは、障害物走行モード設定部３５が、第１障害物Ｃ１を回避するための回避経路Ｐ３を生成している（ステップ＃４のＹｅｓの場合、ステップ＃５）。回避経路Ｐ３は、図４に示すように、第１障害物Ｃ１の横幅方向の端部から所定距離だけ離れた位置に作業経路Ｐ１に平行な直線状の平行部位Ｐ３ａと、その平行部位Ｐ３ａの経路長さ方向の端部と作業経路Ｐ１の端部とを接続する湾曲状の接続部位Ｐ３ｂとを有している。ちなみに、所定距離は、トラクタ１の最小旋回半径やトラクタ１の左右幅等を用いて設定することができる。

また、障害物走行モード設定部３５は、図４に示すように、回避経路Ｐ３を生成するのに合わせて、所定の作業を行わない状態でトラクタ１を自動走行させる非作業領域Ｖを第１障害物Ｃ１の存在位置に対応して設定している。障害物走行モード設定部３５は、非作業領域Ｖを設定するに当たり、非作業領域Ｖの開始地点Ｗ１及び終了地点Ｗ２を作業経路Ｐ１や回避経路Ｐ３上に設定している。図４に示すものでは、非作業領域Ｖが、回避経路Ｐ３に加えて、作業経路Ｐ１の並び方向で回避経路Ｐ３に隣接する作業経路Ｐ１（図４中、一番左側の作業経路Ｐ１及び左から四番目に位置する作業経路Ｐ１）の一部を含む状態で設定されている例を示している。これにより、作業経路Ｐ１の並び方向で回避経路Ｐ３に隣接する作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１を自動走行させる途中に、所定の作業を行わずにトラクタ１を自動走行させることになる。

図４に示すように、走行領域Ｓの中央側に第２障害物Ｃ２が存在する場合には、障害物走行モード設定部３５が、第２障害物Ｃ２の存在位置に対応する作業経路Ｐ１の一部に、車速制限モードを設定している。車速制限モードでは、障害物走行モード設定部３５が、第２障害物Ｃ２の存在位置に対応する作業経路Ｐ１の一部に対して、車速制限領域Ｔを設定している（ステップ＃６のＹｅｓの場合、ステップ＃７）。

障害物走行モード設定部３５は、図４に示すように、第２障害物Ｃ２の存在位置を基準として、第２障害物Ｃ２の外周部を囲む状態で第２障害物Ｃ２よりも大きな領域を車速制限領域Ｔとして設定し、車速制限領域Ｔの開始地点Ｔ１及び終了地点Ｔ２を作業経路Ｐ１上に設定している。そして、障害物走行モード設定部３５は、目標走行経路Ｐのうち、車速制限領域Ｔに含まれる経路（作業経路Ｐ１）を、トラクタ１の車速を所定車速以下に制限する車速制限用経路Ｐ４に設定している。所定車速については、経路データに含まれる目標車速に対して所定車速だけ減速させた速度を所定車速として自動的に設定したり、ユーザ等の操作により自由に所定車速を設定することもできる。

障害物走行モード設定部３５は、障害物走行モードを設定するだけでなく、トラクタ１の車速が所定車速以下に制限される旨をユーザ等に報知する所定の報知作動を行う車速制限用の報知領域を、目標走行経路Ｐにおいて第２障害物Ｃ２の存在位置に相当する部位に対して設定している（ステップ＃７）。例えば、図４に示すように、障害物走行モード設定部３５は、車速制限領域Ｔと同じ領域を報知領域として設定することができる。また、例えば、障害物走行モード設定部３５は、車速制限領域Ｔに加えて、車速制限領域Ｔよりも作業経路Ｐ１の手前箇所を含む領域を報知領域として設定することもでき、どのような領域を報知領域として設定するかは適宜変更が可能である。

図４に示すように、走行領域Ｓの右側に第３障害物Ｃ３が存在する場合には、障害物走行モード設定部３５が、第３障害物Ｃ３の存在位置に対応する作業経路Ｐ１の一部に、手動切替モードを設定している。手動切替モードでは、障害物走行モード設定部３５が、第２障害物Ｃ２の存在位置に対応する作業経路Ｐ１の一部に対して、手動切替領域Ｕを設定している（ステップ＃８のＹｅｓの場合、ステップ＃９）。

例えば、障害物走行モード設定部３５は、目標走行経路Ｐのうち、手動切替領域Ｕに含まれる経路（作業経路Ｐ１）を、トラクタ１の自動走行を解除してユーザ等による手動操作による走行に切り替える手動切替用経路Ｐ５に設定可能としている。手動切替領域Ｕの開始地点Ｕ１及び終了地点Ｕ２は、作業経路Ｐ１上に設定されている。

障害物走行モード設定部３５は、車速制限モードを選択して設定する場合と同様に、トラクタ１の走行が自動走行から手動走行に切り替えられる旨をユーザ等に報知する所定の報知作動を行う手動切替用の報知領域を、目標走行経路Ｐにおいて第３障害物Ｃ３の存在位置に相当する部位に対して設定している（ステップ＃９）。例えば、図４に示すように、障害物走行モード設定部３５は、手動切替領域Ｕと同じ領域を報知領域として設定することができる。また、例えば、障害物走行モード設定部３５は、手動切替領域Ｕの開始地点Ｕ１だけを報知領域として設定することもでき、どのような領域を報知領域として設定するかは適宜変更が可能である。

このようにして、走行経路設定部３２にて目標走行経路Ｐを設定する際に、走行領域Ｓ内に障害物Ｃが存在すると、目標走行経路Ｐにおいて障害物Ｃの存在位置に相当する部位に対して、障害物走行モード設定部３５にて複数種の障害物走行モードから選択された１つの障害物走行モード（回避経路モード、車速制限モード、手動切替モードのいずれか）が選択されている。これにより、トラクタ１の自動走行制御を行う際には、目標走行経路Ｐにおいて障害物Ｃの存在位置に相当する部位を走行するときに、設定された障害物走行モードの走行形態を取るように、トラクタ１の走行が制御される。

トラクタ１の自動走行制御について、図４、及び、図６のフローチャートに基づいて説明を加える。
基本的には、車載電子制御ユニット１６が、経路データに基づいて目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させるように、自動走行制御を行う（ステップ＃１１）。そして、目標走行経路Ｐの一部に障害物走行モードが設定されていると、その障害物走行モードの走行形態を取るようにトラクタ１の走行が制御される。

図４の左側に示すように、目標走行経路Ｐにおいて、第１障害物Ｃ１に対応する回避経路モードが設定されている部位を走行するときには、車載電子制御ユニット１６が、回避経路Ｐ３に沿ってトラクタ１を自動走行させるように、自動走行制御を行う（ステップ＃１２のＹｅｓの場合、ステップ＃１３）。

車載電子制御ユニット１６は、トラクタ１が回避経路Ｐ３の開始地点である非作業領域Ｖの開始地点Ｗ１に到達すると、ロータリ耕耘装置６を上昇させてロータリ耕耘装置６の作動を停止させることで、ロータリ耕耘装置６による耕耘等の所定の作業を停止するように、作業装置制御部１６ｃによってクラッチ操作機構１４及び昇降駆動機構１５を制御している。よって、車載電子制御ユニット１６は、所定の作業を停止した状態で回避経路Ｐ３に沿ってトラクタ１が自動走行するように、自動走行制御を行っている。

そして、車載電子制御ユニット１６は、トラクタ１が回避経路Ｐ３に沿って自動走行することで、回避経路Ｐ３の終了地点である非作業領域Ｖの終了地点Ｗ２に到達すると、ロータリ耕耘装置６を下降させてロータリ耕耘装置６を作動させることで、ロータリ耕耘装置６による耕耘等の所定の作業を再開させるように、作業装置制御部１６ｃによってクラッチ操作機構１４及び昇降駆動機構１５を制御している。このようにして、回避経路Ｐ３に沿う自動走行が終了すると、車載電子制御ユニット１６は、所定の作業を行う状態で作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１を自動走行させるように、自動走行制御を行っている。

ここで、図４に示すものでは、非作業領域Ｖが、作業経路Ｐ１の並び方向で回避経路Ｐ３に隣接する作業経路Ｐ１（図４中、一番左側の作業経路Ｐ１及び左から四番目に位置する作業経路Ｐ１）の一部を含む状態で設定されている。そこで、所定の作業を行う状態で作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１を自動走行させている途中に、トラクタ１が非作業領域Ｖの開始地点Ｗ１に到達すると、ロータリ耕耘装置６を上昇させてロータリ耕耘装置６の作動を停止させることで、ロータリ耕耘装置６による耕耘等の所定の作業を停止するように、作業装置制御部１６ｃによってクラッチ操作機構１４及び昇降駆動機構１５を制御している。よって、車載電子制御ユニット１６は、所定の作業を停止した状態で作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１が自動走行するように、自動走行制御を行うことになる。そして、トラクタ１が非作業領域Ｖの終了地点Ｗ２に到達すると、ロータリ耕耘装置６を下降させてロータリ耕耘装置６を作動させることで、ロータリ耕耘装置６による耕耘等の所定の作業を再開させるように、作業装置制御部１６ｃによってクラッチ操作機構１４及び昇降駆動機構１５を制御している。このようにして、作業経路Ｐ１であっても、非作業領域Ｖ内であれば、所定の作業を停止した状態で作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１を自動走行させている。

図４の中央側に示すように、目標走行経路Ｐにおいて、第２障害物Ｃ２に対応する車速制限モードが設定されている部位を走行するときには、車速制限モード用の報知領域内にトラクタ１が位置すると、端末電子制御ユニット３０や車載電子制御ユニット１６等が所定の報知作動を行う（ステップ＃１４のＹｅｓの場合、ステップ＃１５）。所定の報知作動としては、例えば、端末電子制御ユニット３０が、液晶パネル４にてトラクタ１の車速が所定車速以下に制限される内容の表示を行う。また、車載電子制御ユニット１６が、トラクタ１の表示部（図示省略）にてトラクタ１の車速が所定車速以下に制限される内容の表示を行うとともに、トラクタ１の報知ブザー等を作動させるようにしている。このようにして、報知作動を行う報知部として、端末電子制御ユニット３０、液晶パネル４、車載電子制御ユニット１６、トラクタ１の表示部、トラクタ１の報知ブザー等が備えられている。

図４に示すように、測位ユニット１９にて出力されるトラクタ１の現在位置が車速制限領域Ｔの開始地点Ｔ１に到達すると、車載電子制御ユニット１６が、トラクタ１の車速を、経路データに含まれる目標車速から所定車速以下に制限している（ステップ＃１６）。車載電子制御ユニット１６は、トラクタ１の車速を所定車速以下に制限するとともに、所定の作業を行う状態で、作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１が自動走行するように、自動走行制御を行っている。測位ユニット１９にて出力されるトラクタ１の現在位置が車速制限領域Ｔの終了地点Ｔ２に到達すると、車載電子制御ユニット１６が、トラクタ１の車速を、所定車速以下から経路データに含まれる目標車速に復帰させており、車速制限領域Ｔから引き続いて作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１が自動走行するように、自動走行制御を行っている。これにより、トラクタ１は、車速を制限する状態で自動走行しながら所定の作業を行うことができるので、第２障害物Ｃ２に適した対処方法を取りながら、トラクタ１の自動走行を行うことができる。

図４の右側に示すように、目標走行経路Ｐにおいて、第３障害物Ｃ３に対応する手動切替モードが設定されている部位を走行するときには、車速制限モード用の報知領域内にトラクタ１が位置すると、端末電子制御ユニット３０や車載電子制御ユニット１６等が所定の報知作動を行う（ステップ＃１７のＹｅｓの場合、ステップ＃１８）。所定の報知作動としては、例えば、端末電子制御ユニット３０が、液晶パネル４にてトラクタ１の走行が自動走行から手動走行に切り替えられる内容の表示を行う。また、車載電子制御ユニット１６が、トラクタ１の表示部（図示省略）にてトラクタ１の走行が自動走行から手動走行に切り替えられる内容の表示を行うとともに、トラクタ１の報知ブザー等を作動させるようにしている。

測位ユニット１９にて出力されるトラクタ１の現在位置が手動切替領域Ｕの開始地点Ｕ１に到達すると、車載電子制御ユニット１６が、トラクタ１を走行停止させて、自動走行制御を解除（中断）させ、ユーザ等の運転操作によるトラクタ１の走行を可能としている（ステップ＃１９）。これにより、ユーザ等の運転操作によって、手動切替領域Ｕの開始地点Ｕ１から終了地点Ｕ２へのトラクタ１の走行が可能となる。

例えば、図４に示すように、ユーザ等の運転操作によって、トラクタ１を所定の作業を行わない状態で手動切替用経路Ｐ５に沿って走行させることが可能である。また、ユーザ等の運転操作によって、トラクタ１を第３障害物Ｃ３を回避して手動切替領域Ｕの開始地点Ｕ１から終了地点Ｕ２へ走行させることも可能である。このように、手動切替領域Ｕでは、トラクタ１を開始地点Ｕ１から終了地点Ｕ２へ走行させるために、どのような走行形態を取るかをユーザ等の判断に委ねている。ユーザ等の運転操作によりトラクタ１が手動切替領域Ｕの終了地点Ｕ２に移動されると、ユーザが液晶パネル４等を操作して自動走行の再開を指示することで、車載電子制御ユニット１６が、作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を再開する。これにより、トラクタ１は、ユーザ等の判断にてトラクタ１を走行させることができるので、第３障害物Ｃ３を適した対処方法を取りながら、トラクタ１の走行を行うことができる。

図４に示すものでは、障害物Ｃを、第１障害物Ｃ１と第２障害物Ｃ２と第３障害物Ｃ３との３種類とし、障害物走行モードについても、回避経路モード、車速制限モード、手動切替モードの３種類を備えたものを例示したが、障害物Ｃの種類を何種類にするかは適宜変更が可能であり、障害物Ｃの種類の数に応じて、障害物走行モードを備える数も変更可能である。

第１障害物Ｃ１と第２障害物Ｃ２と第３障害物Ｃ３との３種類以外の障害物Ｃとして、例えば、所定の作業を行うことができないが、走行だけは可能な砂利やぬかるみ等の障害物Ｃもある。このような障害物Ｃに対応する障害物走行モードとして、所定の作業を行わない状態で目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる障害物走行モードを備えることができる。この障害物走行モードを選択して設定する場合には、障害物走行モード設定部３５が、図４の非作業領域Ｖと同様に、所定の作業を行わない状態で目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる非作業領域を設定することができる。そして、自動走行制御では、設定された非作業領域にトラクタ１が到達すると、所定の作業を行わない状態で目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる。

所定の作業を行うことができないが、走行だけは可能である障害物Ｃにおいて、車速を制限した方が良い場合もある。この場合には、障害物走行モードとして、所定の作業を行わず、且つ、車速を制限する状態で目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる障害物走行モードを備えることができる。

また、トラクタ１の自動走行の障害とはならないが、走行路面の状況が悪い悪路となっている場合も障害物Ｃに含めることができる。このような障害物Ｃに対応する障害物走行モードとして、悪路である旨を報知する報知作動を行う状態で目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる障害物走行モードを備えることができる。この障害物走行モードを選択して設定する場合には、障害物走行モード設定部３５が、車速制限モードや手動切替モードと同様に、悪路である旨を報知する報知作動を行う状態で目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる領域を設定することができる。そして、自動走行制御では、設定された領域にトラクタ１が到達すると、報知作動を行う状態で目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる。

上述の如く、障害物走行モード設定部３５により障害物走行モードの設定を行うが、図２に示すように、障害物走行モード設定部３５による障害物走行モードの設定を解除させる障害物走行モード解除部３６が備えられている。例えば、図４の左側に示すように、障害物走行モード設定部３５が回避経路モードを設定している場合には、第１障害物Ｃ１を回避する回避経路Ｐ３をトラクタ１が自動走行するので、作業経路Ｐ１からその横幅方向に大きく外れた位置まで回避することになり、走行距離が長くなる等の不利を生じる可能性がある。また、第１障害物Ｃ１の存在位置に対応して非作業領域Ｖを設定することで、所定の作業を行うことができない領域が大きくなる可能性もある。よって、ユーザ等は、障害物走行モード設定部３５による障害物走行モードの設定を解除させたい場合があり、その要望に応えるべく、障害物走行モード解除部３６が備えられている。

障害物走行モード設定部３５による障害物走行モードの設定を解除させるか否かについては、ユーザ等が選択することができる。そこで、障害物走行モード設定部３５による障害物走行モードの設定を解除させたい場合には、ユーザ等が液晶パネル４等により解除用の入力操作を行うと、障害物走行モード解除部３６は、ユーザ等による解除用の入力操作に基づいて、障害物走行モード設定部３５による障害物走行モードの設定を解除させている。例えば、自動走行を開始する前にユーザ等が解除用の入力操作を行えば、自動走行を開始する前に障害物走行モード設定部３５による障害物走行モードの設定を解除させることができる。また、自動走行中であっても、ユーザ等が解除用の入力操作を行えば、障害物走行モード設定部３５による障害物走行モードの設定を解除させることができる。

障害物走行モード解除部３６が障害物走行モード設定部３５による障害物走行モードの設定を解除させている場合には、車載電子制御ユニット１６が、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１が自動走行するように、自動走行制御を行う。このときの自動走行制御でのトラクタ１の車速は、経路データに含まれる目標車速になるようにしている。

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）作業車両の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両は、エンジン１０と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン１０に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪８に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪８が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。

（２）上記実施形態では、障害物走行モードとして、回避経路モード、車速制限モード、手動切替モード等、トラクタ１の走行形態が異なる複数種の障害物走行モードを備えた例を示したが、例えば、所定の作業を行うか否か、作業装置をどのように作動させるか等、作業形態が異なる複数種の障害物走行モードを備えることもでき、どのような障害物モードを備えるか、また、障害物走行モードの数については適宜変更が可能である。

例えば、図１に示すように、作業装置としてロータリ耕耘装置６を備える場合には、異なる作業形態を取る複数種の障害物走行モードとして、耕耘深さが異なる作業形態を取る複数種の障害物走行モードや、ロータリ耕耘装置６の回転速度が異なる作業形態を取る複数種の障害物走行モード等を備えることができる。

（３）上記実施形態では、図４に示すように、走行領域Ｓ内に、第１障害物Ｃ１と第２障害物Ｃ２と第３障害物Ｃ３とが存在する場合を例示しているが、走行領域Ｓ内に、いくつの障害物Ｃが存在するか、どのような位置に障害物Ｃが存在するかは、圃場等の条件によって異なるので、障害物走行モードの設定の仕方については、図４に示したものに限るものではない。

（４）上記実施形態では、走行経路設定部３２や障害物走行モード設定部３５等を端末電子制御ユニット３０に備え、本発明に係る走行経路設定装置を携帯通信端末３に備えた場合を例示しているが、走行経路設定装置をどのような機器や装置に備えるかは適宜変更が可能である。例えば、走行経路設定部３２や障害物走行モード設定部３５等を車載電子制御ユニット１６に備え、走行経路設定装置をトラクタ１に備えることもできる。また、走行経路設定部３２や障害物走行モード設定部３５等を含む走行経路設定装置を、各種の情報を携帯通信端末３やトラクタ１と通信自在な外部の管理サーバ等に備えることもできる。

１ トラクタ（作業車両）
３２ 走行経路設定部
３５ 障害物走行モード設定部
３６ 障害物走行モード解除部
Ｃ 障害物
Ｐ 目標走行経路
Ｐ３ 回避経路
Ｓ 走行領域

Claims (6)

1. 作業車両を自動走行させるための走行案内用の目標走行経路を、前記作業車両の自動走行の開始前に走行領域内に設定する走行経路設定部と、
   目標走行経路の障害物に対して、障害物用の障害物走行モードを設定する障害物走行モード設定部とが備えられ、
   前記障害物走行モード設定部は、障害物の種類に応じて設定されている複数種の障害物走行モードから選択した障害物走行モードを、前記作業車両の自動走行の開始前に設定する走行経路設定装置。
2. 前記複数種の障害物走行モードには、障害物を回避する回避経路に沿って前記作業車両を自動走行させる走行形態を有する回避経路モードと、回避経路を走行させない走行形態を有する非回避経路モードとが含まれている請求項１に記載の走行経路設定装置。
3. 前記障害物走行モード設定部は、前記非回避経路モードを選択して設定する場合に、目標走行経路の障害物に対して、所定の報知作動を行う報知領域を設定可能に構成されている請求項２に記載の走行経路設定装置。
4. 前記複数種の障害物走行モードには、自動走行を解除して手動操作による走行に切り替えて前記作業車両を走行させる走行形態を有する手動切替モードが含まれている請求項１〜３の何れか１項に記載の走行経路設定装置。
5. 前記複数種の障害物走行モードには、車速を制限する状態で目標走行経路に沿って前記作業車両を自動走行させる走行形態を有する車速制限モードが含まれている請求項１〜４の何れか１項に記載の走行経路設定装置。
6. 前記障害物走行モード設定部による障害物走行モードの設定を解除させる障害物走行モード解除部が備えられている請求項１〜５の何れか１項に記載の走行経路設定装置。

Images