JP2019106973A - 作業車 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、圃場の外周部分を周回走行する(#01)。作業対象領域CAを決定する(#02)。装備している収穫部Hの作業幅に基づいて、作業対象領域CAを埋め尽くすように第1走行経路を生成する(#03)。収穫部Hの作業幅中心WPと走行装置11に設定されている車体基準点(旋回基準点VP)とによって規定される位置ずれ値を読み込む(#04)。制御ユニット5が位置ずれ値を記録していない場合には、直接入力される。第1走行経路を位置ずれ値分だけ機体中心線側に変位させて、第2走行経路を生成する(#05)。
(1)上述した実施形態では、第1走行経路が作業走行前に生成され、その後に、第1走行経路を位置ずれ値だけ変位させることにより、第2走行経路が生成された。これに代えて、第1走行経路及び第2走行経路が、作業走行の開始前に生成されてもよい。
11 :走行装置
41 :第1走行経路生成部
42 :第2走行経路生成部
5 :制御ユニット
51 :走行制御部
511 :手動走行制御部
512 :自動走行制御部
513 :操舵量算出部
53 :走行モード管理部
54 :走行経路設定部
55 :車体基準点位置算出部
56 :車体方位算出部
57 :位置ずれ算出部
58 :方位ずれ算出部
80 :自車位置検出モジュール
81 :衛星測位モジュール
82 :慣性測位モジュール
CL :車体中心線
GP :測位基準点
H :収穫部
VP :測位基準点(旋回基準点、車体基準点)
WP :作業幅中心
Claims (5)
- 走行経路に沿って作業地を自動走行する作業車であって、
車体と、
操舵可能な走行装置と、
前記車体の走行にともなって作業を行う作業装置と、
前記作業装置の作業幅の中心である作業幅中心が追従する第1走行経路を生成する第1走行経路生成部と、
前記車体における自動操舵制御の基準点となる車体基準点が追従する第2走行経路を、前記第1走行経路と、前記作業幅中心と前記車体基準点との位置ずれ値と、に基づいて生成する第2走行経路生成部と、
衛星からの衛星信号に基づいて測位データを出力する衛星測位モジュールと、
前記測位データに基づいて前記車体基準点の位置を算出する車体基準点位置算出部と、
自動走行時に前記第2走行経路と前記車体基準点の位置との偏差に基づいて操舵量を算出する操舵量算出部と、
を備えた作業車。 - 前記車体基準点が、旋回走行時に操舵量によって規定される旋回基準経路上に位置する旋回基準点である請求項1に記載の作業車。
- 前記車体基準点が、前記衛星測位モジュールの測位基準点である請求項1に記載の作業車。
- 前記第1走行経路は作業走行前に生成され、前記第2走行経路は前記第1走行経路を変位させることにより生成される請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車。
- 前記第1走行経路及び前記第2走行経路が、作業走行の開始前に生成される請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車。
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