JP6078206B2 - 自律走行作業車両 - Google Patents
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Description
本発明は、前記障害物検知手段の感度を低下させた後に前記誤報通知手段による誤報通知回数が第二設定数に達すると、制御装置はセンサ故障と判断し、表示し、通知するものである。
本発明は、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置とを備えた自律走行作業車両において、障害物検知手段と警報手段と失報通知手段を備え、障害物が障害物検知手段の検知範囲内に存在するのに警報が発せられない時にオペレータが失報通知手段を操作すると、制御装置は警報を発するものである。
本発明は、前記失報通知が第三設定回数に達すると、制御装置はセンサ感度を上げるものである。
本発明は、前記障害物検知手段の感度を上げた後の失報通知回数が第四設定数に達すると、制御装置は故障と判断し表示するとともに、通知するものである。
ジャイロセンサ31は自律走行作業車両1の機体前後方向の傾斜(ピッチ)の角速度、機体左右方向の傾斜(ロール)の角速度、および旋回(ヨー)の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、自律走行作業車両1の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ31の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ31は制御装置30に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御装置30に入力する。
GPSは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のGPS衛星(六軌道面に四個ずつ配置)、GPS衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の通信機で構成される。
GPSを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、DGPS(ディファレンシャルGPS)測位、RTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いRTK−GPS測位方式を採用し、この方法について図1、図2より説明する。
GPSに関する情報は、自律走行作業車両1の実位置となる経度や緯度、衛星の補足数や電波受信強度や測位システムの異常等である。
制御装置30には、モード切替手段30aと感度調整手段30bとを備える。
制御装置30には、障害物検知手段となる障害物センサ41が接続され、障害物センサ41の感度は感度調整手段30bにより変更可能としている。障害物センサ41は光センサまたは超音波センサで構成され、障害物に当接して反射した光または音を検出することで障害物を検出するようにしている。
障害物センサ41は自律走行作業車両1の前方の所定の検知範囲Kに人や物等の障害物が存在しないか検知する。前記検知範囲Kは設定作業エリア内の走行位置に応じて感度調整手段30bにより調整される。つまり、障害物センサ41の感度を、設定作業エリア内は高く、設定作業エリア外は低くなるように感度調整手段30bにより感度を調整する。設定作業エリアを圃場Hとすることで、圃場H内を走行するときには小さな障害物でも敏感に反応して、オペレータに注意を促し、圃場H外を検知しているときには、障害物が存在しても検知しないようにしている。
但し、環境(天候)を認識するために、環境認識手段として光センサ71、外気温度センサ72及び降雨検知センサ73を用いているが、オペレータが照度や外気温度や雨量を直接入力してもよい。また、インターネットを介して天気情報を直接制御装置30に読み込むように構成してもよい。なお、インターネットからの情報は広い範囲であるため、実際の場所では雨が降らないこともあり、天気予報が外れる場合もあるので、降雨検知センサ73からの検出で補正することが好ましい。
前記遠隔操作装置112には、誤報通知手段としての誤報スイッチ76が設けられ(図2)、誤報スイッチ76は遠隔操作装置112の制御装置130と接続されている。但し、誤報スイッチ76を設ける場所は遠隔操作装置112に限定するものではなく、随伴走行作業車両100や自律走行作業車両1の運転席近傍の操縦部に配置してもよい。
前記制御装置130が誤報と判断したとき、そのときの日時や天候(気温・湿度・気圧を含む)や位置や作業内容等が記憶装置30mに記憶され、ホストコンピュータ等にデータベース化できるようにする。また、ホストコンピュータと制御装置130(または制御装置30)と通信可能な状態とし、ホストコンピュータに前記誤報が発生した時の内容を受信したときに、過去のデータと比較し、過去のデータと合致し、誤報の判断基準が変更された事例がある場合には、その判断基準を採用し、最適な判断基準で誤報が減少するように制御することも可能である。例えば、カメラ画像で障害物を検出する場合、夕方の光線状態と作業機の向きから判定基準を調整するようなことができる。
まず、フラグを0とし、誤報回数n=0とする(S101)。障害物センサ41が障害物を検知したか判断する(S102)。障害物センサ41が障害物を検知すると警報を発して表示する(S103)。障害物がなくなった、あるいは、解除スイッチ75が操作されているか判断し(S104)、この警報および表示が解除されると(S105)、ステップS102に戻る。ステップS104で誤検知であると警報を解除せず誤報スイッチ76を押すので、誤報スイッチ76が操作されたか判断する(S106)。操作されないとステップS104に戻り、操作されると警報および表示を解除し(S107)、誤報回数nをn+1とする(S108)。初めての誤報であればN=1となる。次に、フラグが1であるか判断する。つまり、感度を下げたときにフラグを立てるようにするので、フラグが1かどうか判断し(S109)、1でない(感度を下げていない通常検知)場合は、誤報回数nが第一設定数N1以上か判断する(S110)。N1未満の場合ステップS102に戻り、誤報回数nが第一設定数N1以上となると障害物センサ41の感度を所定レベル下げて(S111)、誤報回数nを0と(リセット)し(S112)、フラグ1を立てて(S113)ステップS102に移行する。
前記遠隔操作装置112には、失報通知手段としての失報スイッチ77が設けられ、失報スイッチ77は制御装置130と接続されている。また、遠隔操作装置112には自律走行作業車両1を緊急停止させるための緊急停止ボタン78が設けられて失報通知手段とし制御装置130と接続されている。但し、失報スイッチ77及び緊急停止ボタン78を設ける場所は遠隔操作装置112に限定するものではなく、随伴走行作業車両100や自律走行作業車両1の運転席近傍の操縦部に配置してもよい。なお、緊急停止はエンジン3を停止させて走行も作業もできないようにすることとする。
また前記誤報と同様に、前記制御装置130が失報と判断したとき、そのときの日時や天候(気温・湿度・気圧を含む)や位置や作業内容等が記憶装置30mに記憶され、ホストコンピュータ等にデータベース化できるようにし、ホストコンピュータに前記失報が発生した時の内容を受信したときに、過去のデータと比較し、過去のデータと合致し、失報の判断基準が変更された事例がある場合には、その判断基準を採用し、最適な判断基準で失報が減少するように制御することも可能である。
まず、フラグを0とし、失報回数m=0とする(S201)。オペレータが失報スイッチ77(あるいは緊急停止ボタン78)を操作したか判断する(S202)。失報スイッチ77が操作されると警報および表示を行い停止する(S203)、失報回数mをm+1とする(S204)。次にフラグが1であるか、つまり感度を上げたか判断し(S205)、1でない(感度を上げていない)場合は、失報回数mが第三設定数N3以上か判断する(S206)。N3未満の場合ステップS202に戻り、失報回数mが第三設定数N3以上となると障害物センサ41の感度を所定レベル上げて(S207)、失報回数mをリセットし(S208)、フラグ1を立てて(S209)ステップS202に移行する。
30 制御装置
30m 記憶装置
41 障害物センサ(障害物検知手段)
49 表示手段
76 誤報スイッチ(誤報通知手段)
112 遠隔操作装置
113 ディスプレイ
Claims (7)
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置とを備えた自律走行作業車両において、障害物検知手段と警報手段と誤報通知手段を備え、障害物を検知し警報を発したにもかかわらずオペレータが障害物を認識せず誤報通知手段が作動されると、制御装置は警報を解除することを特徴とする自律走行作業車両。
- 前記誤報通知手段による誤報通知回数が第一設定数に達すると、制御装置は障害物検知手段の感度を下げることを特徴とする請求項1に記載の自律走行作業車両。
- 前記障害物検知手段の感度を低下させた後に前記誤報通知手段による誤報通知回数が第二設定数に達すると、制御装置はセンサ故障と判断し、表示し、通知することを特徴とする請求項1に記載の自律走行作業車両。
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置とを備えた自律走行作業車両において、障害物検知手段と警報手段と失報通知手段を備え、障害物が障害物検知手段の検知範囲内に存在するのに警報が発せられない時にオペレータが失報通知手段を操作すると、制御装置は警報を発することを特徴とする自律走行作業車両。
- 前記障害物検知手段により障害物を検知せず、急制動されると、制御装置は失報と判断することを特徴とする請求項4に記載の自律走行作業車両。
- 前記失報通知が第三設定回数に達すると、制御装置はセンサ感度を上げることを特徴とする請求項4に記載の自律走行作業車両。
- 前記障害物検知手段の感度を上げた後の失報通知回数が第四設定数に達すると、制御装置は故障と判断し表示するとともに、通知することを特徴とする請求項4に記載の自律走行作業車両。
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