JP7402608B2 - 作業車両用の衝突回避システム - Google Patents

Description

本発明は、トラクタや乗用草刈機などの乗用作業車両、及び、無人草刈機などの無人作業車両に使用される作業車両用の衝突回避システムに関する。

作業車両用の衝突回避システムにおいては、走行の障害となる障害物を検出する障害物センサとしてレーザスキャナ（ライダー）などを採用し、障害物センサが障害物を検出した場合に、障害物検出処理部が、障害物検出情報に基づいて車体の徐行や停止などの処理内容を決定し、決定された処理内容に基づいて、作業走行制御部などが車両走行機器などに制御信号を与えて作業車両の走行などを制御するように構成されたものがある（例えば特許文献１参照）。

特開２０１８－１１３９３７号公報

レーザスキャナなどの障害物センサは、作業車両の自動走行による作業中に、その作業によって埃や粉塵などが浮遊物として舞い上がった場合や、センサ表面が泥などの付着によって汚れた場合などにおいては、その浮遊物や汚れなどを近距離の障害物として誤検出することがある。このような誤検出が生じると、作業車両の走行に支障を来たす障害物が存在していないにもかかわらず、近距離の障害物との衝突を回避するために、作業走行制御部が、障害物センサからの障害物検出情報に基づいて作業車両を急停止させることになる。その結果、作業車両の自動走行で作業を行う場合における作業効率の低下を招くことになる。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、障害物センサの誤検出に起因した衝突回避による作業効率の低下を防止する点にある。

本発明の第１特徴構成は、作業車両用の衝突回避システムにおいて、
車体から所定の測定範囲に存在する測距点群に向けて照射した測定光と当該測定光の反射光とに基づいて、少なくとも測距点ごとの多数の距離値を測定する測定部と、
前記多数の距離値を含む前記測定部からの測定情報に基づいて障害物の存否を判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部からの前記障害物に関する情報に基づいて前記障害物との衝突を回避する衝突回避制御部とを有し、
前記障害物判定部は、前記多数の距離値のうちの所定の無効条件に適合する距離値を無効値として前記障害物の存否判定から除外し、
前記衝突回避制御部は、前記障害物判定部にて障害物の存在が検知されているか否かを判定し、かつ、前記多数の距離値に含まれた前記障害物に関する複数の距離値において前記無効値が発生したか否かを判定し、前記障害物判定部にて前記障害物の存在が検知されている状態において前記障害物に関する複数の距離値に前記無効値が発生した場合は、前記無効値を除いた有効な障害物との距離値に基づいて前記障害物との衝突を回避する点にある。

本構成によれば、例えば、近距離に存在しながら反射強度が非常に弱いという埃や霧などの浮遊物の特徴、及び、至近距離に存在するという測定部での汚れの特徴などを考慮して、それらの特徴に応じた測定部からの距離や反射強度などを所定の無効条件として設定すれば、測定部からの多数の距離値に含まれた浮遊物や測定部の汚れなどに関する近距離や至近距離の距離値を無効値として障害物の存否判定から除外することができる。
これにより、例えば、測定部の測定範囲に浮遊物が発生した場合や測定部が汚れた場合などにおいては、その浮遊物や測定部の汚れなどが、障害物判定部にて作業車両の走行に支障を来たす障害物として誤検知される虞を回避することができる。
そして、障害物判定部にて前記障害物の存在が検知されている状態において、浮遊物や測定部の汚れなどが発生することで、障害物の一部が浮遊物や測定部の汚れなどで隠れた場合には、そのときに得られた障害物に関する複数の距離値においては、隠れた一部に対応する距離値が無効値になっていることから、衝突回避制御部は、この無効値を除いた現時点での他の距離値を有効な障害物との距離値とすることになる。又、障害物の全体が浮遊物や測定部の汚れなどで隠れた場合には、そのときに得られた障害物に関する全ての距離値が無効値になっていることから、衝突回避制御部は、無効値になる直前に得られていた過去の距離値を有効な障害物との距離値とすることになる。そして、衝突回避制御部は、それらの有効な障害物との距離値から障害物との相対速度を算出することができ、算出した相対速度に基づいて障害物との衝突を回避することができる。
その結果、障害物判定部が誤検知した障害物に対して衝突回避制御部が衝突回避を行うことによる作業効率の低下を防止しながら、作業車両が障害物に衝突する虞を回避することができる。

本発明の第２特徴構成は、
前記衝突回避制御部は、前記無効値が前記障害物との最短距離値か否かを判定し、前記無効値が前記最短距離値でなければ前記最短距離値に基づいて前記障害物との衝突を回避する点にある。

本構成によれば、浮遊物の発生や測定部の汚れなどに起因して、障害物に関する複数の距離値のうちの一部が無効値になったとしても、その無効値が障害物との最短距離値でなければ、衝突回避制御部は、障害物との最短距離値から障害物との相対速度を算出することができ、算出した相対速度に基づいて障害物との衝突を回避することができる。
その結果、障害物判定部が浮遊物や測定部の汚れなどを障害物として誤検知する虞を回避するために、障害物に関する複数の距離値のうちの一部が無効値になった場合においても、作業車両が障害物に衝突する虞を好適に回避することができる。

本発明の第３特徴構成は、
前記衝突回避制御部は、前記無効値が前記障害物との最短距離値か否かを判定し、前記無効値が前記最短距離値であれば、前記最短距離値以外の有効な障害物との距離値から算出した最短距離値に基づいて前記障害物との衝突を回避する点にある。

本構成によれば、浮遊物の発生や測定部の汚れなどに起因して障害物との最短距離値が無効値になったとしても、衝突回避制御部は、最短距離値が無効値になる前に得られた障害物に関する最短距離値と他の距離値との関係、及び、現時点において有効な障害物との距離値に基づいて、現時点における障害物との最短距離値を算出することができる。そして、算出した最短距離値から障害物との相対速度を算出することができ、算出した相対速度に基づいて障害物との衝突を回避することができる。
その結果、障害物判定部が浮遊物や測定部の汚れなどを障害物として誤検知する虞を回避するために、障害物との最短距離値が無効値になったとしても、作業車両が障害物に衝突する虞を回避することができる。

本発明の第４特徴構成は、
前記衝突回避制御部は、前記障害物判定部にて前記障害物の存在が検知されている状態において、前記障害物に関する複数の距離値の全てが前記無効値になった場合は、その直前の有効な障害物との距離値に基づいて前記障害物との衝突を回避する点にある。

本構成によれば、浮遊物の発生や測定部の汚れなどに起因して、障害物に関する複数の距離値の全てが無効値になったとしても、衝突回避制御部は、全てが無効値になる直前に得られた有効な障害物との距離値から障害物との相対速度を算出することができ、算出した相対速度に基づいて障害物との衝突を回避することができる。
その結果、障害物判定部が浮遊物や測定部の汚れなどを障害物として誤検知する虞を回避するために、障害物に関する複数の距離値の全てが無効値になったとしても、作業車両が障害物に衝突する虞を回避することができる。

本発明の第５特徴構成は、
前記衝突回避制御部は、前記障害物判定部にて前記障害物の存在が検知されていない状態において、前記測定範囲のうちの障害物検知対象範囲における前記無効値の割合が制限値を超えて、この制限値超過状態が一定時間以上継続された場合は、車速センサが検出する車速に基づいて前記障害物との衝突を回避する点にある。

本構成によれば、浮遊物の発生や測定部の汚れなどに起因して前述した制限値超過状態が一定時間以上継続される状態は、障害物判定部による障害物の存否判定が困難な状態であることから、衝突回避制御部は、車速センサが検出する車速から仮想の障害物との相対速度を算出し、算出した相対速度に基づいて障害物との衝突を回避する。
その結果、障害物判定部が浮遊物や測定部の汚れなどを障害物として誤検知する虞を回避するために、障害物判定部による障害物の存否判定が困難になったとしても、作業車両が障害物に衝突する虞を回避することができる。

作業車両用の自動走行システムの概略構成を示す図 各測定部の測定範囲などを示すトラクタの側面図 各測定部の測定範囲などを示すトラクタの平面図 自動走行用の目標経路の一例を示す図 作業車両用の自動走行システムの概略構成を示すブロック図 作業車両用の衝突回避システムの概略構成を示すブロック図 前ライダーセンサの距離画像における障害物の検知範囲と非検知範囲とを示す図 後ライダーセンサの距離画像における作業装置下降状態での障害物の検知範囲と非検知範囲とを示す図 後ライダーセンサの距離画像における作業装置上昇状態での障害物の検知範囲と非検知範囲とを示す図 障害物判定制御のフローチャート 測定部が測定した汚れや浮遊物などに関する測距点の距離値に対する無効条件の説明図 測定部が測定した微小物などに関する測距点の距離値に対する無効条件の説明図 障害物の位置特定に使用するグリッドマップＧＭに関する説明図 測定部が測定した測距点に障害物特定用の特徴点がある状態を示す説明図 測定部が測定した測距点に障害物特定用の特徴点がない状態を示す説明図 車体直近のグリッドに対する候補グリッド抽出処理に関する説明図 車体直近以外のグリッドに対する候補グリッド抽出処理に関する説明図 車体側の比較対象グリッドに測距点がないグリッドに対する候補グリッド抽出処理に関する説明図 障害物グリッド特定処理に関する説明図 障害物グリッド群の基準点算出処理に関する説明図 障害物グリッド群のペアリング処理に関する説明図 障害物判定処理において障害物が存在する場合の判定例の一つを示す図 障害物判定処理において障害物が存在する場合の判定例の一つを示す図 障害物判定処理において障害物が存在する場合の判定例の一つを示す図 障害物判定処理において障害物が存在する場合の判定例の一つを示す図 障害物判定処理において障害物が存在する場合の判定例の一つを示す図 障害物判定処理において障害物が存在する場合の判定例の一つを示す図 障害物判定処理において障害物が存在する場合の判定例の一つを示す図 衝突回避制御のフローチャート 第１衝突回避処理のフローチャート 第２衝突回避処理のフローチャート 第３衝突回避処理のフローチャート 第４衝突回避処理のフローチャート 障害物に関する複数の距離値に無効値がない状態の距離画像を示す図 無効値が障害物との最短距離値ではない状態の距離画像の一例を示す図 無効値が障害物との最短距離値ではない状態の距離画像の一例を示す図 無効値が障害物との最短距離値ではない状態の距離画像の一例を示す図 無効値が障害物との最短距離値である状態の距離画像の一例を示す図 無効値が障害物に関する複数の距離値の全てである状態の距離画像の一例を示す図 前ライダーセンサの第１検知範囲における無効値の割合が制限値を超えた状態の距離画像の一例を示す図 センサ汚れ報知画面の一例を示す図

以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の衝突回避システムを、作業車両の一例であるトラクタに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、本発明に係る作業車両用の衝突回避システムは、トラクタ以外の、例えば乗用草刈機、乗用田植機、コンバイン、運搬車、除雪車、ホイールローダ、などの乗用作業車両、及び、無人草刈機などの無人作業車両に適用することができる。

図１～３に示すように、本実施形態に例示されたトラクタ１は、その後部に３点リンク機構２を介して、作業装置の一例であるロータリ耕耘装置３が昇降可能かつローリング可能に連結されている。これにより、このトラクタ１はロータリ耕耘仕様に構成されている。トラクタ１は、作業車両用の自動走行システムを使用することにより、作業地の一例である図４に示す圃場Ａなどにおいて自動走行することができる。
なお、トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置３に代えて、プラウ、ディスクハロー、カルチベータ、サブソイラ、播種装置、散布装置、草刈装置、などの各種の作業装置を連結することができる。

図５～６に示すように、自動走行システムには、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット４と、自動走行ユニット４と無線通信可能に通信設定された無線通信機器の一例である携帯通信端末５とが含まれている。携帯通信端末５には、自動走行に関する各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の表示デバイス（例えば液晶パネル）５０などが備えられている。
なお、携帯通信端末５には、タブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどを採用することができる。又、無線通信には、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信などを採用することができる。

図１～２、図５～６に示すように、トラクタ１には、駆動可能で操舵可能な左右の前輪１０、駆動可能な左右の後輪１１、搭乗式の運転部１２を形成するキャビン１３、コモンレールシステムを有する電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）１４、エンジン１４などを覆うボンネット１５、エンジン１４からの動力を変速する変速ユニット１６、左右の前輪１０を操舵する全油圧式のパワーステアリングユニット１７、左右の後輪１１を制動するブレーキユニット１８、ロータリ耕耘装置３への伝動を断続する電子油圧制御式の作業クラッチユニット１９、ロータリ耕耘装置３を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動ユニット２０、ロータリ耕耘装置３をロール方向に駆動する電子油圧制御式のローリングユニット２１、トラクタ１における各種の設定状態や各部の動作状態などを検出する各種のセンサやスイッチなどを含む車両状態検出機器２２、及び、各種の制御部を有する車載制御ユニット２３、などが備えられている。
なお、エンジン１４には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。又、パワーステアリングユニット１７には、操舵用の電動モータを有する電動式を採用してもよい。

図１～２に示すように、運転部１２には、手動操舵用のステアリングホイール２５と、搭乗者用の座席２６と、各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の液晶モニタ２７とが備えられている。図示は省略するが、運転部１２には、アクセルレバーや変速レバーなどの操作レバー類、及び、アクセルペダルやクラッチペダルなどの操作ペダル類、などが備えられている。

図示は省略するが、変速ユニット１６には、エンジン１４からの動力を変速する電子制御式の無段変速装置、及び、無段変速装置による変速後の動力を前進用と後進用とに切り換える電子油圧制御式の前後進切換装置、などが含まれている。無段変速装置には、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）よりも伝動効率が高い油圧機械式無段変速装置の一例であるＩ－ＨＭＴ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｈｙｄｒｏ－ｓｔａｔｉｃ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）が採用されている。前後進切換装置には、前進動力断続用の油圧クラッチと、後進動力断続用の油圧クラッチと、それらに対するオイルの流れを制御する電磁バルブとが含まれている。
なお、無段変速装置には、Ｉ－ＨＭＴの代わりに、油圧機械式無段変速装置の一例であるＨＭＴ（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）、静油圧式無段変速装置、又は、ベルト式無段変速装置、などを採用してもよい。又、変速ユニット１６には、無段変速装置の代わりに、複数の変速用の油圧クラッチとそれらに対するオイルの流れを制御する複数の電磁バルブとを有する電子油圧制御式の有段変速装置が含まれていてもよい。

図示は省略するが、ブレーキユニット１８には、左右の後輪１１を個別に制動する左右のブレーキ、運転部１２に備えられた左右のブレーキペダルの踏み込み操作に連動して左右のブレーキを作動させるフットブレーキ系、運転部１２に備えられたパーキングレバーの操作に連動して左右のブレーキを作動させるパーキングブレーキ系、及び、左右の前輪１０の設定角度以上の操舵に連動して旋回内側のブレーキを作動させる旋回ブレーキ系、などが含まれている。

車両状態検出機器２２は、トラクタ１の各部に備えられた各種のセンサやスイッチなどの総称である。車両状態検出機器２２には、トラクタ１の車速を検出する車速センサ２８（図６参照）をはじめ、エンジン１４の出力回転数を検出する回転センサ、アクセルレバーの操作位置を検出するアクセルセンサ、変速レバーの操作位置を検出する変速用の第１位置センサ、前後進切り換え用のリバーサレバーの操作位置を検出する前後進切り換え用の第２位置センサ、及び、前輪１０の操舵角を検出する舵角センサ、などが含まれている。

図５～６に示すように、車載制御ユニット２３には、エンジン１４に関する制御を行うエンジン制御部２３Ａ、トラクタ１の車速や前後進の切り換えに関する制御を行う車速制御部２３Ｂ、ステアリングに関する制御を行うステアリング制御部２３Ｃ、ロータリ耕耘装置３などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部２３Ｄ、液晶モニタ２７などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部２３Ｅ、自動走行に関する制御を行う自動走行制御部２３Ｆ、及び、圃場内に区分けされた走行領域に応じて生成された自動走行用の目標経路Ｐ（図４参照）などを記憶する不揮発性の車載記憶部２３Ｇ、などが含まれている。各制御部２３Ａ～２３Ｆは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各制御部２３Ａ～２３Ｆは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して相互通信可能に接続されている。
なお、各制御部２３Ａ～２３Ｆの相互通信には、ＣＡＮ以外の通信規格や次世代通信規格である、例えば、車載ＥｔｈｅｒｎｅｔやＣＡＮ－ＦＤ（ＣＡＮ ｗｉｔｈ ＦＬｅｘｉｂｌｅ Ｄａｔａ ｒａｔｅ）などを採用してもよい。

エンジン制御部２３Ａは、アクセルセンサからの検出情報と回転センサからの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルレバーの操作位置に応じた回転数に維持するエンジン回転数維持制御、などを実行する。

車速制御部２３Ｂは、第１位置センサからの検出情報と車速センサ２８からの検出情報などに基づいて、トラクタ１の車速が変速レバーの操作位置に応じた速度に変更されるように無段変速装置の作動を制御する車速制御、及び、第２位置センサからの検出情報に基づいて前後進切換装置の伝動状態を切り換える前後進切り換え制御、などを実行する。車速制御には、変速レバーが零速位置に操作された場合に、無段変速装置を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる減速停止処理が含まれている。

作業装置制御部２３Ｄには、ＰＴＯスイッチの操作などに基づいて作業クラッチユニット１９の作動を制御する作業クラッチ制御、昇降スイッチの操作や高さ設定ダイヤルの設定値などに基づいて昇降駆動ユニット２０の作動を制御する昇降制御、及び、ロール角設定ダイヤルの設定値などに基づいてローリングユニット２１の作動を制御するローリング制御、などを実行する。ＰＴＯスイッチ、昇降スイッチ、高さ設定ダイヤル、及び、ロール角設定ダイヤルは、車両状態検出機器２２に含まれている。

トラクタ１には、トラクタ１の現在位置や現在方位などを測定する測位ユニット３０が備えられている。測位ユニット３０は、衛星測位システム（ＮＳＳ：Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置３１、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサなどを有してトラクタ１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）３２、などを有している。ＧＮＳＳを利用した測位方法には、ＤＧＮＳＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＮＳＳ：相対測位方式）やＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＮＳＳ：干渉測位方式）などがある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ－ＧＮＳＳが採用されている。そのため、図１に示すように、圃場周辺の既知位置には、ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる測位を可能にする基準局６が設置されている。

図１、図５に示すように、トラクタ１と基準局６とのそれぞれには、測位衛星７（図１参照）から送信された電波を受信するＧＮＳＳアンテナ３３，６０、及び、トラクタ１と基準局６との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール３４，６１、などが備えられている。これにより、測位ユニット３０の衛星航法装置３１は、トラクタ側のＧＮＳＳアンテナ３３が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報と、基地局側のＧＮＳＳアンテナ６０が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。又、測位ユニット３０は、衛星航法装置３１と慣性計測装置３２とを有することにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。

このトラクタ１において、測位ユニット３０の慣性計測装置３２、ＧＮＳＳアンテナ３３、及び、通信モジュール３４は、図１に示すアンテナユニット３５に含まれている。アンテナユニット３５は、キャビン１３の前面側における上部の左右中央箇所に配置されている。そして、トラクタ１におけるＧＮＳＳアンテナ３３の取り付け位置が、ＧＮＳＳを利用してトラクタ１の現在位置などを測定するときの測位対象位置となっている。

図５～６に示すように、携帯通信端末５には、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを有する端末制御ユニット５１、及び、トラクタ側の通信モジュール３４との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール５２、などが備えられている。端末制御ユニット５１には、表示デバイス５０などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部５１Ａ、自動走行用の目標経路Ｐを生成する目標経路生成部５１Ｂ、及び、目標経路生成部５１Ｂが生成した目標経路Ｐなどを記憶する不揮発性の端末記憶部５１Ｃ、などが含まれている。端末記憶部５１Ｃには、目標経路Ｐの生成に使用する各種の情報として、トラクタ１の旋回半径や作業幅などの車体情報、及び、前述した測位情報から得られる圃場情報、などが記憶されている。圃場情報には、圃場Ａの形状や大きさなどを特定する上において、トラクタ１を圃場Ａの外周縁に沿って走行させたときにＧＮＳＳを利用して取得した圃場Ａにおける複数の形状特定地点（形状特定座標）となる４つの角部地点Ａｐ１～Ａｐ４（図４参照）、及び、それらの角部地点Ａｐ１～Ａｐ４を繋いで圃場Ａの形状や大きさなどを特定する矩形状の形状特定線ＡＬ、などが含まれている。

目標経路生成部５１Ｂは、車体情報に含まれたトラクタ１の旋回半径や作業幅、及び、圃場情報に含まれた圃場Ａの形状や大きさ、などに基づいて目標経路Ｐを生成する。
例えば、図４に示すように、矩形状の圃場Ａにおいて、自動走行の開始地点ｐ１と終了地点ｐ２とが設定され、トラクタ１の作業走行方向が圃場Ａの短辺に沿う方向に設定されている場合は、目標経路生成部５１Ｂは、先ず、圃場Ａを、前述した４つの角部地点Ａｐ１～Ａｐ４と矩形状の形状特定線ＡＬとに基づいて、圃場Ａの外周縁に隣接するマージン領域Ａ１と、マージン領域Ａ１の内側に位置する走行領域Ａ２とに区分けする。
次に、目標経路生成部５１Ｂは、トラクタ１の旋回半径や作業幅などに基づいて、走行領域Ａ２に、圃場Ａの長辺に沿う方向に作業幅に応じた一定間隔をあけて並列に配置される複数の並列経路Ｐ１を生成するとともに、走行領域Ａ２における各長辺側の外縁部に配置されて複数の並列経路Ｐ１を走行順に接続する複数の旋回経路Ｐ２を生成する。
そして、走行領域Ａ２を、走行領域Ａ２における各長辺側の外縁部に設定される一対の非作業領域Ａ２ａと、一対の非作業領域Ａ２ａの間に設定される作業領域Ａ２ｂとに区分けするとともに、各並列経路Ｐ１を、一対の非作業領域Ａ２ａに含まれる非作業経路Ｐ１ａと、作業領域Ａ２ｂに含まれる作業経路Ｐ１ｂとに区分けする。
これにより、目標経路生成部５１Ｂは、図４に示す圃場Ａにおいてトラクタ１を自動走行させるのに適した目標経路Ｐを生成することができる。

図４に示す圃場Ａにおいて、マージン領域Ａ１は、トラクタ１が走行領域Ａ２の外周部を自動走行するときに、ロータリ耕耘装置３などが圃場Ａに隣接する畦などの他物に接触することを防止するために、圃場Ａの外周縁と走行領域Ａ２との間に確保された領域である。各非作業領域Ａ２ａは、トラクタ１が圃場Ａの畦際において現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに旋回移動するための畦際旋回領域である。

図４に示す目標経路Ｐにおいて、各非作業経路Ｐ１ａと各旋回経路Ｐ２は、トラクタ１が耕耘作業を行わずに自動走行する経路であり、前述した各作業経路Ｐ１ｂは、トラクタ１が耕耘作業を行いながら自動走行する経路である。各作業経路Ｐ１ｂの始端地点ｐ３は、トラクタ１が耕耘作業を開始する作業開始地点であり、各作業経路Ｐ１ｂの終端地点ｐ４は、トラクタ１が耕耘作業を停止する作業停止地点である。各非作業経路Ｐ１ａは、トラクタ１が旋回経路Ｐ２にて旋回走行する前の作業停止地点ｐ４と、トラクタ１が旋回経路Ｐ２にて旋回走行した後の作業開始地点ｐ３とを、トラクタ１の作業走行方向で揃えるための位置合せ経路である。各並列経路Ｐ１と各旋回経路Ｐ２との各接続地点ｐ５，ｐ６のうち、各並列経路Ｐ１における終端側の接続地点ｐ５はトラクタ１の旋回開始地点であり、各並列経路Ｐ１における始端側の接続地点ｐ６はトラクタ１の旋回終了地点である。

なお、図４に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路生成部５１Ｂは、トラクタ１の機種や作業の種類などに応じて異なる車体情報、及び、圃場Ａに応じて異なる圃場Ａの形状や大きさなどの圃場情報、などに基づいて、それらに適した種々の目標経路Ｐを生成することができる。

目標経路Ｐは、車体情報や圃場情報などに関連付けされた状態で端末記憶部５１Ｃに記憶されており、携帯通信端末５の表示デバイス５０にて表示することができる。目標経路Ｐには、各並列経路Ｐ１におけるトラクタ１の目標車速、各旋回経路Ｐ２ｂにおけるトラクタ１の目標車速、各並列経路Ｐ１における前輪操舵角、及び、各旋回経路Ｐ２ｂにおける前輪操舵角、などが含まれている。

端末制御ユニット５１は、車載制御ユニット２３からの送信要求指令に応じて、端末記憶部５１Ｃに記憶されている圃場情報や目標経路Ｐなどを車載制御ユニット２３に送信する。車載制御ユニット２３は、受信した圃場情報や目標経路Ｐなどを車載記憶部２３Ｇに記憶する。目標経路Ｐの送信に関しては、例えば、端末制御ユニット５１が、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、目標経路Ｐの全てを端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット２３に一挙に送信するようにしてもよい。又、端末制御ユニット５１が、目標経路Ｐを所定距離ごとの複数の分割経路情報に分割して、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階からトラクタ１の走行距離が所定距離に達するごとに、トラクタ１の走行順位に応じた所定数の分割経路情報を端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット２３に逐次送信するようにしてもよい。

車載制御ユニット２３において、自動走行制御部２３Ｆには、車両状態検出機器２２に含まれた各種のセンサやスイッチなどからの検出情報が、車速制御部２３Ｂやステアリング制御部２３Ｃなどを介して入力されている。これにより、自動走行制御部２３Ｆは、トラクタ１における各種の設定状態や各部の動作状態などを監視することができる。

自動走行制御部２３Ｆは、搭乗者や管理者などのユーザにより、各種の自動走行開始条件を満たすための手動操作が行われてトラクタ１の走行モードが自動走行モードに切り換えられた状態において、携帯通信端末５の表示デバイス５０が操作されて自動走行の開始が指令された場合に、測位ユニット３０にてトラクタ１の現在位置や現在方位などを取得しながら目標経路Ｐに従ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。

自動走行制御部２３Ｆは、自動走行制御の実行中に、例えば、ユーザにより携帯通信端末５の表示デバイス５０が操作されて自動走行の終了が指令された場合や、運転部１２に搭乗しているユーザによってステアリングホイール２５やアクセルペダルなどの手動操作具が操作された場合は、自動走行制御を終了するとともに走行モードを自動走行モードから手動走行モードに切り換える。このように自動走行制御が終了された後に自動走行制御を再開させる場合は、先ず、ユーザが運転部１２に乗り込んで、トラクタ１の走行モードを自動走行モードから手動走行モードに切り換える。次に、各種の自動走行開始条件を満たすための手動操作を行ってから、トラクタ１の走行モードを手動走行モードから自動走行モードに切り換える。そして、この状態において、携帯通信端末５の表示デバイス５０を操作して自動走行の開始を指令することで、自動走行制御を再開させることができる。

自動走行制御部２３Ｆによる自動走行制御には、エンジン１４に関する自動走行用の制御指令をエンジン制御部２３Ａに送信するエンジン用自動制御処理、トラクタ１の車速や前後進の切り換えに関する自動走行用の制御指令を車速制御部２３Ｂに送信する車速用自動制御処理、ステアリングに関する自動走行用の制御指令をステアリング制御部２３Ｃに送信するステアリング用自動制御処理、及び、ロータリ耕耘装置３などの作業装置に関する自動走行用の制御指令を作業装置制御部２３Ｄに送信する作業用自動制御処理、などが含まれている。

自動走行制御部２３Ｆは、エンジン用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた設定回転数などに基づいてエンジン回転数の変更を指示するエンジン回転数変更指令、などをエンジン制御部２３Ａに送信する。エンジン制御部２３Ａは、自動走行制御部２３Ｆから送信されたエンジン１４に関する各種の制御指令に応じてエンジン回転数を自動で変更するエンジン回転数変更制御、などを実行する。

自動走行制御部２３Ｆは、車速用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた目標車速に基づいて無段変速装置の変速操作を指示する変速操作指令、及び、目標経路Ｐに含まれたトラクタ１の進行方向などに基づいて前後進切換装置の前後進切り換え操作を指示する前後進切り換え指令、などを車速制御部２３Ｂに送信する。車速制御部２３Ｂは、自動走行制御部２３Ｆから送信された無段変速装置や前後進切換装置などに関する各種の制御指令に応じて、無段変速装置の作動を自動で制御する自動車速制御、及び、前後進切換装置の作動を自動で制御する自動前後進切り換え制御、などを実行する。自動車速制御には、例えば、目標経路Ｐに含まれた目標車速が零速である場合に、無段変速装置を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる自動減速停止処理などが含まれている。

自動走行制御部２３Ｆは、ステアリング用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた前輪操舵角などに基づいて左右の前輪１０の操舵を指示する操舵指令、などをステアリング制御部２３Ｃに送信する。ステアリング制御部２３Ｃは、自動走行制御部２３Ｆから送信された操舵指令に応じて、パワーステアリングユニット１７の作動を制御して左右の前輪１０を操舵する自動操舵制御、及び、左右の前輪１０が設定角度以上に操舵された場合に、ブレーキユニット１８を作動させて旋回内側のブレーキを作動させる自動ブレーキ旋回制御、などを実行する。

自動走行制御部２３Ｆは、作業用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた作業開始地点ｐ３に基づいてロータリ耕耘装置３の作業状態への切り換えを指示する作業開始指令、及び、目標経路Ｐに含まれた作業停止地点ｐ４に基づいてロータリ耕耘装置３の非作業状態への切り換えを指示する作業停止指令、などを作業装置制御部２３Ｄに送信する。作業装置制御部２３Ｄは、自動走行制御部２３Ｆから送信されたロータリ耕耘装置３に関する各種の制御指令に応じて、作業クラッチユニット１９と昇降駆動ユニット２０の作動を制御して、ロータリ耕耘装置３を作業高さまで下降させて作動させる自動作業開始制御、及び、ロータリ耕耘装置３を停止させて非作業高さまで上昇させる自動作業停止制御、などを実行する。

つまり、前述した自動走行ユニット４には、パワーステアリングユニット１７、ブレーキユニット１８、作業クラッチユニット１９、昇降駆動ユニット２０、ローリングユニット２１、車両状態検出機器２２、車載制御ユニット２３、測位ユニット３０、及び、通信モジュール３４、などが含まれている。そして、これらが適正に作動することにより、トラクタ１を目標経路Ｐに従って精度よく自動走行させることができるとともに、ロータリ耕耘装置３による耕耘を適正に行うことができる。

図５～６に示すように、トラクタ１には、トラクタ１の周囲を測定して、その周囲に存在する障害物を検知する障害物検知ユニット８０が備えられている。障害物検知ユニット８０が検知する障害物には、圃場Ａにて作業する作業者などの人物や他の作業車両、及び、圃場Ａに既存の電柱や樹木などが含まれている。

図１～３、図５～６に示すように、障害物検知ユニット８０には、トラクタ１の前方側に設定された第１測定範囲Ｒｍ１又はトラクタ１の後方側に設定された第２測定範囲Ｒｍ２を測定対象とする前後２台のライダーセンサ（ＬｉＤＡＲ Ｓｅｎｓｏｒ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ Ｓｅｎｓｏｒ）８１，８２と、トラクタ１の左右両外側に設定された左右の第３測定範囲Ｒｍ３を測定対象とするソナーユニット８３とが含まれている。各ライダーセンサ８１，８２は、測定光の一例であるレーザ光（例えば、パルス状の近赤外レーザ光）を使用して第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２を測定する測定部８１Ａ，８２Ａと、測定部８１Ａ，８２Ａからの測定情報に基づいて障害物の存否判定などを行うライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂとを有している。ソナーユニット８３は、左右の超音波センサ８３Ａと単一のソナー用制御部８３Ｂとを有している。各ライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂ及びソナー用制御部８３Ｂは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各ライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂ及びソナー用制御部８３Ｂは、車載制御ユニット２３にＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。

各ライダーセンサ８１，８２においては、照射したレーザ光が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、各測定部８１Ａ，８２Ａが、ライダーセンサ８１，８２から各測距点までの直線距離を測定する。各測定部８１Ａ，８２Ａは、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２の全体にわたって、レーザ光を高速で縦横に走査して、走査角ごとの測距点までの直線距離を順次測定することで、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２における各測距点までの距離を３次元で測定する。各測定部８１Ａ，８２Ａは、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２の全体にわたってレーザ光を高速で縦横に走査したときに得られる各測距点からの反射光の強度（以下、反射強度と称する）を順次測定する。各測定部８１Ａ，８２Ａは、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２における各測距点までの直線距離や各反射強度などをリアルタイムで繰り返し測定する。各ライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂは、各測定部８１Ａ，８２Ａが測定した各測距点までの直線距離や各反射強度などの測距点ごとの測定情報に基づいて距離画像を生成する。各ライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂは、測距点ごとの測定情報や生成した距離画像に基づいて、障害物の存否を判定する障害物判定制御を実行する障害物判定部８１ａ，８２ａを有している。各ライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂは、障害物判定部８１ａ，８２ａにて障害物が存在すると判定された場合に、障害物との衝突を回避する衝突回避制御を実行する衝突回避制御部８１ｂ，８２ｂを有している。

各ライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂは、生成した距離画像を車載制御ユニット２３に出力する。車載制御ユニット２３は、トラクタ側の表示制御部２３Ｅや携帯通信端末側の表示制御部５１Ａからの送信要求指令に応じて、各ライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂからの距離画像を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに送信する。これにより、各ライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂが生成した距離画像を、トラクタ１の液晶モニタ２７や携帯通信端末５の表示デバイス５０などにおいて表示することができる。そして、この表示により、トラクタ１の前方側や後方側の状況をユーザに視認させることができる。
なお、距離画像の表示に関しては、例えば、距離画像における遠近方向の距離を色分けして表示することが可能であり、この色分け表示によって遠近方向の視認性を高めることができる。

図１～３に示すように、前後のライダーセンサ８１，８２は、トラクタ１の左右中心線上に配置されている。前後のライダーセンサ８１，８２のうち、前ライダーセンサ８１は、キャビン１３の前面側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、前ライダーセンサ８１は、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体前方側の所定範囲が測定部８１Ａによる第１測定範囲Ｒｍ１に設定されている。後ライダーセンサ８２は、キャビン１３の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後ライダーセンサ８２は、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体後方側の所定範囲が測定部８２Ａによる第２測定範囲Ｒｍ２に設定されている。

前後のライダーセンサ８１，８２は、変速ユニット１６の前後進切換装置が前進伝動状態に切り換えられたトラクタ１の前進走行時には、その切り換えに連動して、前ライダーセンサ８１が作動状態になり、後ライダーセンサ８２が作動停止状態になる。又、変速ユニット１６の前後進切換装置が後進伝動状態に切り換えられたトラクタ１の後進走行時には、その切り換えに連動して、前ライダーセンサ８１が作動停止状態になり、後ライダーセンサ８２が作動状態になる。

図１～３、図５～６に示すように、ソナーユニット８３は、左右の超音波センサ８３Ａによる超音波の送受信に基づいてソナー用制御部８３Ｂが障害物の存否を判定する。ソナーユニット８３は、発信した超音波が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、ソナー用制御部８３Ｂが超音波センサ８３Ａから障害物までの距離を測定する。ソナー用制御部８３Ｂは、障害物が存在すると判定した場合に障害物との衝突を回避する衝突回避制御を実行する。

左右の超音波センサ８３Ａは、左右の前輪１０と左右の後輪１１との間に配置された左右の乗降ステップ２４に車体横外向き姿勢で取り付けられている。これにより、左右の超音波センサ８３Ａは、車体横外側の所定範囲が第３測定範囲Ｒｍ３に設定されている。

図３、図７～９に示すように、各ライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂは、各測定部８１Ａ，８２Ａの測定範囲Ｒｍ１，Ｒｍ２に対して、車体情報などに基づいて障害物の検知範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２を制限するカット処理とマスキング処理とを施している。各ライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂは、カット処理においては、車載制御ユニット２３との通信によってロータリ耕耘装置３を含む車体の最大左右幅（本実施形態ではロータリ耕耘装置３の左右幅）を取得し、この車体の最大左右幅に所定の安全率を乗じて障害物の検知対象幅Ｗｄを設定する。そして、第１測定範囲Ｒｍ１及び第２測定範囲Ｒｍ２において、検知対象幅Ｗｄから外れる左右の範囲をカット処理による第１非検知範囲Ｒｎｄ１に設定して検知範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２から除外する。各ライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂは、マスキング処理においては、第１測定範囲Ｒｍ１に対してトラクタ１の前端側が入り込む範囲、及び、第２測定範囲Ｒｍ２に対してロータリ耕耘装置３の後端側が入り込む範囲をマスキング処理による第２非検知範囲Ｒｎｄ２に設定して検知範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２から除外する。これにより、各ライダーセンサ８１，８２の障害物検知対象範囲が第１検知範囲Ｒｄ１と第２検知範囲Ｒｄ２とに制限されている。そして、この制限により、各ライダーセンサ８１，８２が、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２に入り込んでいるトラクタ１の前端側やロータリ耕耘装置３の後端側を障害物として誤検知する虞を回避している。
なお、図７に示す第２非検知範囲Ｒｎｄ２は、左右の前輪１０やボンネット１５が存在する車体の前部側に適した非検知範囲の一例である。図８に示す第２非検知範囲Ｒｎｄ２は、車体の後部側においてロータリ耕耘装置３を作業高さまで下降させた作業状態に適した非検知範囲の一例である。図９に示す第２非検知範囲Ｒｎｄ２は、車体の後部側においてロータリ耕耘装置３を退避高さまで上昇させた非作業状態に適した非検知範囲の一例である。車体後部側の第２非検知範囲Ｒｎｄ２は、ロータリ耕耘装置３の昇降に連動して適正に切り換わる。

図７～９に示すように、第１検知範囲Ｒｄ１、第２検知範囲Ｒｄ２、第１非検知範囲Ｒｎｄ１、及び、第２非検知範囲Ｒｎｄ２に関する情報は、前述した距離画像に含まれており、前述した距離画像とともに車載制御ユニット２３に出力することができる。これにより、第１検知範囲Ｒｄ１、第２検知範囲Ｒｄ２、第１非検知範囲Ｒｎｄ１、及び、第２非検知範囲Ｒｎｄ２は、前述した距離画像とともに、トラクタ１の液晶モニタ２７や携帯通信端末５の表示デバイス５０などにおいて表示することができる。液晶モニタ２７及び表示デバイス５０は、それらに対する所定の表示切り換え操作が行われた場合に、それらの表示画面を、第１非検知範囲Ｒｎｄ１及び第２非検知範囲Ｒｎｄ２の手動調整を可能する非検知範囲調整画面に切り換える。液晶モニタ２７及び表示デバイス５０は、その非検知範囲調整画面に対して調整用の入力操作が行われた場合に、その操作に応じて第１非検知範囲Ｒｎｄ１又は第２非検知範囲Ｒｎｄ２を調整する。つまり、第１非検知範囲Ｒｎｄ１及び第２非検知範囲Ｒｎｄ２は、液晶モニタ２７又は表示デバイス５０に対するユーザの入力操作によって任意に調整することができる。そして、このような調整操作が行われると、液晶モニタ２７及び表示デバイス５０に表示される距離画像においては、第１検知範囲Ｒｄ１又は第２検知範囲Ｒｄ２と、左右の第１非検知範囲Ｒｎｄ１と、第２非検知範囲Ｒｎｄ２とが、調整操作に応じて変化することから、ユーザによる第１非検知範囲Ｒｎｄ１及び第２非検知範囲Ｒｎｄ２の調整が行い易くなる。

図３に示すように、各ライダーセンサ８１，８２の検知範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２は、衝突予測時間が設定時間（例えば３秒）になる衝突判定処理に基づいて、ライダーセンサ８１，８２から衝突判定処理の判定基準位置までの範囲に設定される停止制御範囲Ｒｓｃと、判定基準位置から減速開始位置までの範囲に設定される減速制御範囲Ｒｄｃと、減速開始位置からライダーセンサ８１，８２の測定限界位置までの範囲に設定される報知制御範囲Ｒｎｃとに区画される。判定基準位置は、ロータリ耕耘装置３を含む車体の前端又は後端から車体前後方向に一定距離Ｌ（例えば２０００ｍｍ）離れた位置に設定されている。

図１、図５～６に示すように、トラクタ１には、その前方側と後方側とを撮像範囲とする前後２台のカメラ８５，８６が備えられている。前カメラ８５は、前ライダーセンサ８１と同様に、キャビン１３の前面側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。後カメラ８６は、後ライダーセンサ８２と同様に、キャビン１３の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。各カメラ８５，８６は、車載制御ユニット２３にＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。これにより、各カメラ８５，８６の撮像画像を、トラクタ１の液晶モニタ２７や携帯通信端末５の表示デバイス５０などにおいて表示させることができる。その結果、ユーザなどにトラクタ１の周囲の状況を容易に視認させることができる。

以下、図１０に示すフローチャート、及び、図１１～２８に基づいて、各ライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂの障害物判定部８１ａ，８２ａによる障害物判定制御について説明する。
なお、前ライダーセンサ８１の障害物判定部８１ａによる障害物判定制御と、後ライダーセンサ８２の障害物判定部８２ａによる障害物判定制御とは、制御手順が同じであることから、以下には、前ライダーセンサ８１の障害物判定部８１ａによる障害物判定制御についてのみ説明する。

障害物判定部８１ａは、測定部８１Ａが測定する第１測定範囲Ｒｍ１（図２～３参照）の全体における測距点ごとの測定情報を取得する測定情報取得処理を行う（ステップ＃１）。
ここで取得する測定情報には、前ライダーセンサ８１から測距点までの直線距離とレーザ光の反射強度とが含まれている。この測定情報取得処理には、前ライダーセンサ８１の起動時に得られる各測定情報の画素位置とレーザ光の走査角とに基づいて、各測定情報を測距点に対応する画素位置に配置し、所定区域内の各画素位置に配置した測定情報を所定区域ごとの点群情報として格納する点群情報取得処理が含まれている。
なお、測定情報取得処理において、例えば、測距対象箇所が濡れていることなどに起因して、測距対象箇所からの反射光が得られなかった場合は、その測距対象箇所に対応する走査角（画素位置）には測距点がなかったことになる。そして、このような測距点のない画素位置からなる所定区域の点群情報は、測距点なしの点群情報として格納される。各測距点は、ライダー制御部８１１が生成する距離画像の各画素に対応している。

障害物判定部８１ａは、前述した直線距離と画素位置と走査角、及び、前ライダーセンサ８１の取り付け角度に基づいて、各測距点の座標を取得する座標変換処理を行う（ステップ＃２）。
この座標変換処理で取得する各測距点の座標には、トラクタ１の左右方向に沿うＸ方向での測距点の位置を示すＸ座標と、トラクタ１の前後方向に沿うＹ方向での測距点の位置を示すＹ座標と、トラクタ１の上下方向に沿うＺ方向での測距点の位置を示すＺ座標とが含まれている。この座標変換処理には、前述したカット処理とマスキング処理とに基づいて、左右の第１非検知範囲Ｒｎｄ１に属する各測距点の測定情報と、第２非検知範囲Ｒｎｄ２に属する各測距点の測定情報とを、障害物の検知に使用する障害物検知対象情報から除外する非検知範囲情報除外処理が含まれている。

障害物判定部８１ａは、障害物検知対象情報に設定された各測距点の測定情報に基づいて、それらの測距点の距離値が無効条件に適合するか否かを判定し、無効条件に適合する距離値を無効値として障害物の存否判定から除外する無効値除外処理を行う（ステップ＃３～６）。
具体的には、障害物判定部８１ａは、無効値除外処理の一つとして、前ライダーセンサ８１からの直線距離が第１設定距離Ｌ１（例えば３００ｍｍ）以下になる測距点（図１１参照）の距離値を無効値とする第１無効処理を行う（ステップ＃３）。
この第１無効処理においては、前ライダーセンサ８１からの至近距離に存在するという前ライダーセンサ８１におけるセンサ表面の汚れの特徴を利用して、その特徴を有する測距点の距離値を無効値としている。これにより、センサ表面の汚れに関する測距点の距離値が障害物の存否判定に使用されることを防止している。
障害物判定部８１ａは、無効値除外処理の一つとして、前ライダーセンサ８１からの直線距離が第１設定距離Ｌ１から第２設定距離Ｌ２（例えば２０００ｍｍ）の間であり、かつ、反射強度が設定値Ｖ以上になる測距点（図１１参照）の距離値を無効値とする第２無効処理を行う（ステップ＃４）。
これにより、例えば、ビニール袋などの反射強度が高くなる異物によって前ライダーセンサ８１のセンサ表面が覆われた場合に、その異物に関する測距点の距離値が障害物の存否判定に使用されることを防止している。
障害物判定部８１ａは、無効値除外処理の一つとして、前ライダーセンサ８１からの直線距離が第１設定距離Ｌ１から第２設定距離Ｌ２の間であり、かつ、反射強度が設定値Ｖ未満になる測距点の距離値を無効値とする第３無効処理を行う（ステップ＃５）。
この第３無効処理においては、近距離に存在しながら反射強度が非常に弱いという埃や霧などの浮遊物の特徴を利用して、その特徴を有する測距点の距離値を無効値としている。これにより、浮遊物に関する測距点の距離値が障害物の存否判定に使用されることを防止している。
なお、埃や霧などの浮遊物の発生状態は、気温、湿度、天候などの環境条件に影響されることから、第３無効処理に使用する判定用の設定距離Ｌ１，Ｌ２や設定値Ｖに関しては、環境条件に応じた設定変更を可能にすることが好ましい。
障害物判定部８１ａは、無効値除外処理の一つとして、周囲の複数の測距点と比較して直線距離が極端に短くなる測距点の距離値を無効値とする第４無効処理を行う（ステップ＃６）。
この第４無効処理においては、図１２に示すように、選別対象の測距点Ｄｘとその周囲の隣接する各測距点Ｄとのそれぞれの直線距離を比較し、周囲の各測距点Ｄのうち、選別対象の測距点Ｄｘとの直線距離の差分が設定範囲内となる測距点の数量を求める。そして、その数量が設定数（例えば２つ）未満である場合に、選別対象の測距点Ｄｘが微小物やノイズなどに関する単独の測距点であると判定して、この測距点の距離値を無効値とする。これにより、虫や雨滴などの微小物やノイズなどに関する測距点の距離値が障害物の存否判定に使用されることを防止している。

障害物判定部８１ａは、上記の無効値除外処理にて距離値が無効値となった測距点に関する情報（以下、無効測距点情報と称する）を衝突回避制御部８１ｂに送信する無効情報送信処理を行う（ステップ＃７）。

障害物判定部８１ａは、障害物の位置を特定するのに使用するグリッドマップＧＭ（図１３参照）を生成するグリッドマップ生成処理（ステップ＃８）を行う。
図１３に示すように、グリッドマップＧＭは、前ライダーセンサ８１が測定する第１測定範囲Ｒｍ１を含む所定範囲を所定の分解能で分割することで得られた多数のグリッドＧを有している。グリッドマップＧＭの具体例としては、例えば、その範囲を、トラクタ１の左右中心線を基準にした左右の角度範囲が９０度で、かつ、前ライダーセンサ８１からの直線距離が１５０００ｍｍとなる扇状の範囲とした上で、左右方向の角度分解能を２度とし、前ライダーセンサ８１からの距離分解能を２５０ｍｍとすることなどが考えられる。
グリッドマップ生成処理には、前ライダーセンサ８１が第１測定範囲Ｒｍ１の全域にわたってレーザ光を走査させる１周期ごとに、前述した点群情報取得処理で取得した各点群情報を、それらのＸ，Ｙ座標に基づいて、多数のグリッドＧのうちの対応するグリッドＧに登録する点群情報登録処理と、各グリッドＧの点群情報に含まれた複数の測距点のＺ座標から、それぞれのグリッドＧにおいて最も高い高さ情報を特定し、特定したそれぞれの高さ情報をグリッドＧごとの高さ情報として登録するグリッド高さ登録処理とが含まれている。点群情報登録処理が終了すると、グリッドマップＧＭのうちの第１測定範囲Ｒｍ１に対応する範囲が点群情報登録範囲ＧＭｐとして確定される。
なお、点群情報登録処理において、測距点のない点群情報が登録されたグリッドＧは測距点なしのグリッドとなる。

障害物判定部８１ａは、点群情報登録範囲ＧＭｐのうちの第１検知範囲Ｒｄ１に対応する抽出対象範囲に対して障害物特定用の特徴点を抽出する特徴点抽出処理を行う（ステップ＃９）。
障害物判定部８１ａは、車体に対する直近の測距点から離れる方向の順に特徴点抽出処理を行う。障害物判定部８１ａは、特徴点抽出処理においては、図１４～１５に示すように、先ず、基準となる測距点Ｄ１と、この測距点Ｄ１から離れる方向に連続する２つの測距点Ｄ２，Ｄ３との合計３つの測距点Ｄ１～Ｄ３を特徴点抽出対象として選択する。次に、選択した３つの測距点を、車体から近い順に、第１測距点Ｄ１、第２測距点Ｄ２、第３測距点Ｄ３とし、第１測距点Ｄ１と第２測距点Ｄ２との高さ方向での第１角度θ１と、第２測距点Ｄ２と第３測距点Ｄ３との高さ方向での第２角度θ２とを求める。そして、図１４に示すように、第１角度θ１と第２角度θ２との平均値が４５度以上になる場合に第２測距点Ｄ２と第３測距点Ｄ３とを障害物特定用の特徴点として格納する。又、図１５に示すように、第２角度θ２がマイナス値になることなどにより、第１角度θ１と第２角度θ２との平均値が４５度未満になる場合は特徴点なしとする。

障害物判定部８１ａは、抽出対象範囲の各グリッドＧから障害物を示す可能性がある点群情報が登録された候補グリッドを抽出する候補グリッド抽出処理を行う（ステップ＃１０）。
障害物判定部８１ａは、車体に対する左側直近のグリッドＧ（グリッドマップＧＭ上の左下のグリッドＧ）から右の順に候補グリッド抽出処理を行う。
障害物判定部８１ａは、候補グリッド抽出処理においては、抽出対象のグリッドＧｘが車体に対する直近のグリッドＧである間は、図１６に示すように、抽出対象のグリッドＧｘとその左右に隣接するグリッドＧとの合計３つの高さ情報を比較し、抽出対象のグリッドＧｘの高さ情報よりも設定値（例えば１００ｍｍ）以上低い高さ情報を有するグリッドが複数ある場合に、抽出対象のグリッドＧｘを候補グリッドとする。その後、抽出対象のグリッドＧｘが車体に対する直近以外のグリッドＧになると、図１７に示すように、抽出対象のグリッドＧｘと、その左右に隣接するグリッドＧと、それらの車体側に隣接する３つのグリッドＧとの合計６つグリッドＧの高さ情報を比較し、抽出対象のグリッドＧｘの高さ情報よりも所定値以上（例えば１００ｍｍ）低い高さ情報を有するグリッドが複数ある場合に、抽出対象のグリッドＧｘを候補グリッドとする。
なお、図１８に示すように、抽出対象のグリッドＧｘによっては、その車体側に隣接する比較対象のグリッドＧが測距点（高さ情報）のないグリッドである場合があり、このような場合には、その測距点のない比較対象のグリッドよりも更に車体側で測距点を有するグリッドＧの高さ情報を、比較対象のグリッドの高さ情報とした上で高さ情報の比較を行う。又、測距点のない比較対象のグリッドよりも更に車体側の全てのグリッドＧが測距点のないグリッドである場合は、予め、前ライダーセンサ８１の取り付け高さ位置から求めた、地表面から任意高さ（例えば１００ｍｍ）の位置に設定した高さ位置を、比較対象のグリッドの高さ情報とした上で高さ情報の比較を行う。

障害物判定部８１ａは、候補グリッド抽出処理にて抽出した各候補グリッドから障害物を示す障害物グリッドＧｏ（図１９参照）を特定する障害物グリッド特定処理を行う（ステップ＃１１）。
障害物判定部８１ａは、障害物グリッド特定処理においては、各候補グリッドのうち、前述した障害物特定用の特徴点を有する点群情報が存在する候補グリッドを障害物グリッドＧｏとして特定する。

障害物判定部８１ａは、特定した複数の障害物グリッドＧｏのうち、連続する障害物グリッド群Ｏｇ（図１９参照）を一つの障害物としてグループ化して当該障害物グリッド群Ｏｇの各障害物グリッドＧｏに同じ番号を付けるラベリング処理を行う（ステップ＃１２）。
これにより、グループごとの各障害物グリッドＧｏが有する点群情報を同一の障害物を示す障害物情報として格納することができ、この障害物情報から障害物の大きさや位置などを特定することができる。

障害物判定部８１ａは、障害物グリッド群Ｏｇの時系列での同一性の判定を可能にする基準点Ｏｒ（図１９～２０参照）を求める基準点算出処理を行う（ステップ＃１３）。
障害物判定部８１ａは、基準点算出処理においては、図２０に示すように、障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒに使用する障害物グリッド群Ｏｇの重心を求める。障害物判定部８１ａは、障害物グリッド群Ｏｇにおける全ての障害物グリッドＧｏのＸ軸方向（トラクタ１の左右方向）での原点０からの位置を加算し、この加算で得た値を障害物グリッド群Ｏｇのグリッド数で除算し、この除算で得た値の四捨五入後の整数を障害物グリッド群Ｏｇにおける重心のＸ位置とする。ライダー制御部８１１は、障害物グリッド群Ｏｇにおける全ての障害物グリッドＧｏのＹ軸方向（トラクタ１の前後方向）での原点０からの位置を加算し、この加算で得た値を障害物グリッド群Ｏｇのグリッド数で除算し、この除算で得た値の四捨五入後の整数を障害物グリッド群Ｏｇにおける重心のＹ位置とする。

障害物判定部８１ａは、測定部８１Ａが第１測定範囲Ｒｍ１の全域にわたってレーザ光を走査させる１周期ごとに前述した一通りの処理を行い、一通りの処理で得た情報の登録などが行われた後のグリッドマップＧＭをフレームＦ（図２２～２８参照）として順次格納するフレーム格納処理を行う（ステップ＃１４）。

障害物判定部８１ａは、今回検知した障害物グリッド群Ｏｇと過去に検知した障害物グリッド群Ｏｇとを紐付けて、障害物グリッド群Ｏｇの時系列での同一性の判定を可能にするペアリング処理を行う（ステップ＃１５）。
障害物判定部８１ａは、ペアリング処理においては、過去に検知した障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒに対して、今回検知した障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒの変位量が設定範囲内であれば、同一の障害物グリッド群Ｏｇとして紐付けする。
具体的には、障害物判定部８１ａは、図２１に示すように、今回の１つ前に検知した障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒが、今回検知した障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒを中心にした第１設定範囲Ｒ１内にあれば、それらの障害物グリッド群Ｏｇを同一の障害物グリッド群Ｏｇとして紐付けする。今回の１つ前に検知した障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒが第１設定範囲Ｒ１内になければ、今回の２つ前に検知した障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒが、今回検知した障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒを中心にした第２設定範囲Ｒ２（第１設定範囲Ｒ１よりも大きい範囲）内にあるか否かを判定する。第２設定範囲Ｒ２内にあれば、それらの障害物グリッド群Ｏｇを同一の障害物グリッド群Ｏｇとして紐付けする。今回の２つ前に検知した障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒが第２設定範囲Ｒ２内になければ、今回の３つ前に検知した障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒが、今回検知した障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒを中心にした第３設定範囲Ｒ３（第２設定範囲Ｒ２よりも大きい範囲）内にあるか否かを判定する。第３設定範囲Ｒ３内にあれば、それらの障害物グリッド群Ｏｇを同一の障害物グリッド群Ｏｇとして紐付けする。今回の３つ前に検知した障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒが第３設定範囲Ｒ３内になければ、同一の障害物グリッド群Ｏｇとして紐付けする障害物グリッド群Ｏｇがないと判定する。
なお、前述した設定範囲Ｒ１～Ｒ３内に複数の障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒが存在する場合は、今回検知した障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒに最も近い基準点Ｏｒを有する障害物グリッド群Ｏｇを今回検知した障害物グリッド群Ｏｇと紐付けする。

障害物判定部８１ａは、直近に連続して格納した複数のフレームＦから障害物の存否を判定する障害物判定処理を行う（ステップ＃１６）。
障害物判定部８１ａは、障害物判定処理においては、直近に連続して格納した複数のフレームＦのうち、最新のフレームＦを含む所定数以上のフレームＦにおいて紐付けされた障害物グリッド群Ｏｇの基準点Ｏｒが存在している場合に、障害物の存在を検知したと判定する。
ちなみに、障害物判定部８１ａが障害物の存在を検知したと判定する場合の具体例としては、例えば、図２２～２４に示すように、直近に連続して格納した５つのフレームＦ（ｔ－４）～フレームＦ（ｔ）のうちの最新のフレームＦ（ｔ）を含む３つ以上のフレームＦにおいて同一のグリッドＧに障害物グリッド群の基準点Ｏｒが存在している場合、図２５～２７に示すように、前述した５つのフレームＦ（ｔ－４）～フレームＦ（ｔ）のうちの最新のフレームＦ（ｔ）を含む３つ以上のフレームＦにおいて連続する位置関係のグリッドＧに障害物グリッド群の基準点Ｏｒが存在している場合、及び、図２８に示すように、前述した５つのフレームＦ（ｔ－４）～フレームＦ（ｔ）のうちの最新のフレームＦ（ｔ）を除いた４つのフレームＦ（ｔ－４）～フレームＦ（ｔ－１）において障害物グリッド群の基準点Ｏｒが存在していた場合、などを挙げることができる。
なお、障害物判定部８１ａは、図２８に例示した場合においては、最新の１つ前のフレームＦ（ｔ－１）において障害物グリッド群の基準点Ｏｒが存在していたグリッドＧを、最新のフレームＦ（ｔ）において障害物グリッド群の基準点Ｏｒが存在していたグリッドＧとする。

障害物判定部８１ａは、障害物の存在を検知した場合に、その検知情報や障害物に対する測距点ごとの距離値などの障害物に関する情報を衝突回避制御部８１ｂに送信する障害物情報送信処理を行う（ステップ＃１７）。

次に、図２９～３３に示すフローチャート、及び、図３４～４１に基づいて、各ライダー用制御部８１Ｂ，８２Ｂの衝突回避制御部８１ｂ，８２ｂによる衝突回避制御について説明する。
なお、前ライダーセンサ８１の衝突回避制御部８１ｂによる衝突回避制御と、後ライダーセンサ８２の衝突回避制御部８２ｂによる衝突回避制御とは、制御手順が同じであることから、以下には、前ライダーセンサ８１の衝突回避制御部８１ｂによる衝突回避制御についてのみ説明する。

図２９に示すように、衝突回避制御部８１ｂは、障害物判定部８１ａからの無効測距点情報や障害物に関する情報、及び、車速センサ２８が検出する車速などを取得する情報取得処理を行い（ステップ＃２１）、取得した障害物に関する情報から障害物判定部８１ａにて障害物の存在が検知されているか否かを判定する第１検知判定処理を行う（ステップ＃２２）。

衝突回避制御部８１ｂは、第１検知判定処理にて障害物の存在が検知されていると判定した場合（Ｙｅｓの場合）は、前回に同一の障害物の存在が検知されているか否かを判定する第２検知判定処理を行い（ステップ＃２３）、第２検知判定処理にて同一の障害物の存在が検知されていると判定した場合（Ｙｅｓの場合）は、取得した無効測距点情報に基づいて、前述した無効値が障害物との最短距離値を含むか否かを判定する第１無効値判定処理を行い（ステップ＃２４）、第１無効値判定処理にて無効値が最短距離値を含むと判定した場合（Ｙｅｓの場合）は、障害物に関する複数の距離値の全てが無効値になったか否かを判定する第２無効値判定処理を行う（ステップ＃２５）。

衝突回避制御部８１ｂは、第２検知判定処理にて同一の障害物の存在が検知されていないと判定した場合（Ｎｏの場合）、及び、第１無効値判定処理にて無効値が最短距離値ではないと判定した場合（Ｎｏの場合）は、最短距離値から算出した障害物との相対速度に基づいて障害物との衝突を回避する第１衝突回避処理に遷移する（ステップ＃２６）。

衝突回避制御部８１ｂは、第２無効値判定処理にて障害物に関する複数の距離値の全てが無効値になったのではないと判定した場合（Ｎｏの場合）は、最短距離値以外の有効な障害物との距離値から算出した障害物との相対速度に基づいて障害物との衝突を回避する第２衝突回避処理に遷移する（ステップ＃２７）。又、第２無効値判定処理にて障害物に関する複数の距離値の全てが無効値になったと判定した場合（Ｙｅｓの場合）は、全ての距離値が無効値になる直前の有効な障害物との距離値から算出した障害物との相対速度に基づいて障害物との衝突を回避する第３衝突回避処理に遷移する（ステップ＃２８）。

衝突回避制御部８１ｂは、第１検知判定処理にて障害物の存在が検知されていないと判定した場合（Ｎｏの場合）は、いずれかの衝突回避処理（後述する第４衝突回避処理を含む）が実行中か否かを判定する実行判定処理を行い（ステップ＃２９）、実行中と判定した場合（Ｙｅｓの場合）は、実行中の衝突回避処理を終了させる衝突回避終了処理を行い（ステップ＃３０）、その後、ステップ＃２１に遷移する。一方、実行中ではないと判定した場合（Ｎｏの場合）は、前ライダーセンサ８１による第１測定範囲Ｒｍ１のうちの第１検知範囲Ｒｄ１（障害物検知対象範囲）における無効値の割合が制限値（例えば第１検知範囲Ｒｄ１の５０％）を超えて、この制限値超過状態が一定時間（例えば０．５秒）以上継続されたか否かを判定する第３無効値判定処理を行う（ステップ＃３１）。

衝突回避制御部８１ｂは、第３無効値判定処理にて制限値超過状態が一定時間以上継続されたと判定した場合（Ｙｅｓの場合）は、車速センサ２８が検出する車速に基づいて障害物との衝突を回避する第４衝突回避処理に遷移し（ステップ＃３２）、又、制限値超過状態が一定時間以上継続されなかったと判定した場合（Ｎｏの場合）は、ステップ＃２１に遷移する。

ちなみに、無効値が最短距離値ではない状態とは、例えば、図３４に示すように、前ライダーセンサ８１のセンサ表面に汚れなどが無く、かつ、第１検知範囲Ｒｄ１にて埃や霧などの浮遊物が発生していない状態、及び、図３５～３７に示すように、センサ表面の汚れや第１検知範囲Ｒｄ１での浮遊物９０の発生などにより、障害物Ｏの一部が汚れや浮遊物９０などによって隠れているが、障害物Ｏにおいて前ライダーセンサ８１から最も近い最接近測距点Ｏｐが隠れていない状態、などのように、前ライダーセンサ８１による最接近測距点Ｏｐの測定が可能な状態である。
無効値が最短距離値である状態とは、図３８に示すように、センサ表面の汚れや第１検知範囲Ｒｄ１での浮遊物の発生などにより、障害物Ｏの最接近測距点Ｏｐが汚れや浮遊物などによって隠れていて、前ライダーセンサ８１による最接近測距点Ｏｐの測定が不可能であるが、障害物Ｏにおける他の測距点の測定が可能な状態である。
障害物に関する複数の距離値の全てが無効値である状態とは、図３９に示すように、センサ表面の汚れや第１検知範囲Ｒｄ１での浮遊物の発生などにより、障害物Ｏの全体が汚れや浮遊物などによって隠れていることで、前ライダーセンサ８１による障害物Ｏの全ての測距点の測定が不可能な状態である。
制限値超過状態とは、図４０に示すように、センサ表面の汚れや第１検知範囲Ｒｄ１での浮遊物の発生などにより、前ライダーセンサ８１による第１検知範囲Ｒｄ１での障害物Ｏの検知が困難な状態である。

図３０に示すように、衝突回避制御部８１ｂは、第１衝突回避処理においては、障害物との最短距離値から算出した障害物との相対速度に基づく第１衝突判定処理を行い（ステップ＃４１）、第１衝突判定処理の判定結果に基づいて第１検知範囲Ｒｄ１における障害物の存在位置を判定する第１位置判定処理を行う（ステップ＃４２）。

衝突回避制御部８１ｂは、第１位置判定処理にて第１検知範囲Ｒｄ１の報知制御範囲Ｒｎｃに障害物が存在すると判定した場合は、報知制御範囲Ｒｎｃでの障害物の存在を報知する第１報知制御の実行を車載制御ユニット２３の表示制御部２３Ｅと端末制御ユニット５１の表示制御部５１Ａとに指令する第１報知開始指令処理を行い（ステップ＃４３）、その後、ステップ＃２１に遷移する。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいて第１報知制御を実行させることができる。第１報知制御が実行されると、トラクタ１の液晶モニタ２７と携帯通信端末５の表示デバイス５０との各表示画面が、報知制御範囲Ｒｎｃでの障害物の存在を報知する第１報知画面に切り換わる。又、運転部１２及び携帯通信端末５に備えられたブザーや報知ランプなどの報知器が、報知制御範囲Ｒｎｃでの障害物の存在を報知する第１報知状態で作動する。その結果、トラクタ１に対する第１検知範囲Ｒｄ１の報知制御範囲Ｒｎｃに障害物が存在することを、運転部１２の搭乗者や車外の管理者などのユーザに知らせることができる。

衝突回避制御部８１ｂは、第１位置判定処理にて第１検知範囲Ｒｄ１の減速制御範囲Ｒｄｃに障害物が存在すると判定した場合は、減速制御範囲Ｒｄｃでの障害物の存在を報知する第２報知制御の実行を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する第２報知開始指令処理を行う（ステップ＃４４）。又、第１衝突判定処理で得られる衝突予測時間を設定時間（例えば３秒）に維持するための衝突回避用の目標車速を求める目標車速算出処理を行い（ステップ＃４５）、求めた衝突回避用の目標車速に基づく自動減速制御の実行を車速制御部２３Ｂに指令する減速指令処理を行い（ステップ＃４６）、その後、ステップ＃２１に遷移する。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいては第２報知制御を実行させることができる。第２報知制御が実行されると、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面が、減速制御範囲Ｒｄｃでの障害物の存在を報知する第２報知画面に切り換わる。又、運転部１２及び携帯通信端末５の報知器が、減速制御範囲Ｒｄｃでの障害物の存在を報知する第２報知状態で作動する。その結果、トラクタ１に対する第１検知範囲Ｒｄ１の減速制御範囲Ｒｄｃに障害物が存在することをユーザに知らせることができる。
又、車速制御部２３Ｂにおいては自動減速制御を実行させることができる。自動減速制御が実行されると、車速を衝突回避用の目標車速まで低下させるための無段変速装置の減速操作が行われて、衝突予測時間が設定時間に維持される。その結果、障害物との相対距離が短くなるに連れてトラクタ１の車速を低下させることができ、障害物に対するトラクタ１の衝突回避を可能にすることができる。

衝突回避制御部８１ｂは、第１位置判定処理にて第１検知範囲Ｒｄ１の停止制御範囲Ｒｓｃに障害物が存在すると判定した場合は、停止制御範囲Ｒｓｃでの障害物の存在を報知する第３報知制御の実行を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する第３報知開始指令処理を行う（ステップ＃４７）。又、自動停止制御の実行を車速制御部２３Ｂに指令する停止指令処理を行い（ステップ＃４８）、その後、ステップ＃２１に遷移する。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいては第３報知制御を実行させることができる。第３報知制御が実行されると、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面が、停止制御範囲Ｒｓｃでの障害物の存在を報知する第３報知画面に切り換わる。又、運転部１２及び携帯通信端末５の報知器が、停止制御範囲Ｒｓｃでの障害物の存在を報知する第３報知状態で作動する。その結果、トラクタ１に対する第１検知範囲Ｒｄ１の停止制御範囲Ｒｓｃに障害物が存在することをユーザに知らせることができる。
又、車速制御部２３Ｂにおいては自動停止制御を実行させることができる。自動停止制御が実行されると、車速を零速まで低下させるための無段変速装置の減速操作が行われる。その結果、停止制御範囲Ｒｓｃに障害物が存在する段階においてトラクタ１を停止させることができ、障害物に対するトラクタ１の衝突回避を確実に行うことができる。
そして、ステップ＃２２の第１検知判定処理にて障害物の存在が検知されていないと判定されるまで、自動停止制御によるトラクタ１の停止状態が維持される。

つまり、障害物との最短距離値に基づく第１衝突回避処理により、自動走行制御による自動走行中のトラクタ１が障害物に衝突する虞を好適に回避しながら、停止制御範囲Ｒｓｃにおいて障害物の存在が検知されるまでの間、自動走行による作業を継続することができる。
又、ステップ＃２２の第１検知判定処理にて障害物の存在が検知されていないと判定された場合は、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面に表示されている再スタートボタンの操作により、自動走行制御によるトラクタ１の自動走行を速やかに再開させることができる。

図３１に示すように、衝突回避制御部８１ｂは、第２衝突回避処理においては、最短距離値以外の有効な障害物との距離値に基づいて、この距離値の前回の値と前回の最短距離値との差から、現時点での障害物との最短距離値を算出する最短距離値算出処理を行い（ステップ＃５１）、算出した最短距離値から求められる障害物との相対速度に基づく第２衝突判定処理を行い（ステップ＃５２）、第２衝突判定処理の判定結果に基づいて第１検知範囲Ｒｄ１における障害物の存在位置を判定する第２位置判定処理を行う（ステップ＃５３）。

衝突回避制御部８１ｂは、第２位置判定処理にて第１検知範囲Ｒｄ１の報知制御範囲Ｒｎｃに障害物が存在すると判定した場合は、前述した第１報知開始指令処理を行い（ステップ＃５４）、その後、ステップ＃２１に遷移する。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいて第１報知制御を実行させることができる。第１報知制御が実行されると、前述したように、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面が第１報知画面に切り換わり、又、運転部１２及び携帯通信端末５の報知器が第１報知状態で作動する。その結果、トラクタ１に対する第１検知範囲Ｒｄ１の報知制御範囲Ｒｎｃに障害物が存在することを、運転部１２の搭乗者や車外の管理者などのユーザに知らせることができる。

衝突回避制御部８１ｂは、第２位置判定処理にて第１検知範囲Ｒｄ１の減速制御範囲Ｒｄｃに障害物が存在すると判定した場合は、前述した第２報知開始指令処理を行う（ステップ＃５５）。又、第２衝突判定処理で得られる衝突予測時間を設定時間（例えば３秒）に維持するための衝突回避用の目標車速を求める目標車速算出処理を行い（ステップ＃５６）、求めた衝突回避用の目標車速に基づく自動減速制御の実行を車速制御部２３Ｂに指令する減速指令処理を行い（ステップ＃５７）、その後、ステップ＃２１に遷移する。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいては第２報知制御を実行させることができる。第２報知制御が実行されると、前述したように、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面が第２報知画面に切り換わり、又、運転部１２及び携帯通信端末５の報知器が第２報知状態で作動する。その結果、トラクタ１に対する第１検知範囲Ｒｄ１の減速制御範囲Ｒｄｃに障害物が存在することをユーザに知らせることができる。
又、車速制御部２３Ｂにおいては自動減速制御を実行させることができ、これにより、車速を衝突回避用の目標車速まで低下させるための無段変速装置の減速操作が行われて、衝突予測時間が設定時間に維持される。その結果、障害物との相対距離が短くなるに連れてトラクタ１の車速を低下させることができ、障害物に対するトラクタ１の衝突回避を可能にすることができる。

衝突回避制御部８１ｂは、第２位置判定処理にて第１検知範囲Ｒｄ１の停止制御範囲Ｒｓｃに障害物が存在すると判定した場合は、前述した第３報知開始指令処理と停止指令処理とを行い（ステップ＃５８，５９）、その後、ステップ＃２１に遷移する。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいては第３報知制御を実行させることができる。第３報知制御が実行されると、前述したように、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面が第３報知画面に切り換わり、又、運転部１２及び携帯通信端末５の報知器が第３報知状態で作動する。その結果、トラクタ１に対する第１検知範囲Ｒｄ１の停止制御範囲Ｒｓｃに障害物が存在することをユーザに知らせることができる。
又、車速制御部２３Ｂにおいては自動停止制御を実行させることができ、これにより、車速を零速まで低下させるための無段変速装置の減速操作が行われる。その結果、停止制御範囲Ｒｓｃに障害物が存在する段階においてトラクタ１を停止させることができ、障害物に対するトラクタ１の衝突回避を確実に行うことができる。
そして、ステップ＃２２の第１検知判定処理にて障害物の存在が検知されていないと判定されるまで、自動停止制御によるトラクタ１の停止状態が維持される。

つまり、センサ表面の汚れや第１検知範囲Ｒｄ１での浮遊物の発生などにより、障害物との最短距離値が無効値になったとしても、算出した最短距離値に基づく第２衝突回避処理により、自動走行制御による自動走行中のトラクタ１が障害物に衝突する虞を回避しながら、停止制御範囲Ｒｓｃにおいて障害物の存在が検知されるまでの間、自動走行による作業を継続することができる。
又、ステップ＃２２の第１検知判定処理にて障害物の存在が検知されていないと判定された場合は、前述した再スタートボタンの操作により、自動走行制御によるトラクタ１の自動走行を速やかに再開させることができる。

図３２に示すように、衝突回避制御部８１ｂは、第３衝突回避処理においては、障害物に関する全ての距離値が無効値になる直前の障害物との相対速度を取得する相対速度取得処理を行い（ステップ＃６１）、取得した障害物との相対速度に基づく第３衝突判定処理を行い（ステップ＃６２）、第３衝突判定処理の判定結果に基づいて第１検知範囲Ｒｄ１における障害物の存在位置を判定する第３位置判定処理を行う（ステップ＃６３）。

衝突回避制御部８１ｂは、第３位置判定処理にて第１検知範囲Ｒｄ１の報知制御範囲Ｒｎｃに障害物が存在すると判定した場合は、前述した第１報知開始指令処理を行い（ステップ＃６４）、その後、ステップ＃２１に遷移する。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいて第１報知制御を実行させることができる。第１報知制御が実行されると、前述したように、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面が第１報知画面に切り換わり、又、運転部１２及び携帯通信端末５の報知器が第１報知状態で作動する。その結果、トラクタ１に対する第１検知範囲Ｒｄ１の報知制御範囲Ｒｎｃに障害物が存在することを、運転部１２の搭乗者や車外の管理者などのユーザに知らせることができる。

衝突回避制御部８１ｂは、第３位置判定処理にて第１検知範囲Ｒｄ１の減速制御範囲Ｒｄｃに障害物が存在すると判定した場合は、前述した第２報知開始指令処理を行う（ステップ＃６５）。又、第３衝突判定処理で得られる衝突予測時間を設定時間（例えば３秒）に維持するための衝突回避用の目標車速を求める目標車速算出処理を行い（ステップ＃６６）、求めた衝突回避用の目標車速に基づく自動減速制御の実行を車速制御部２３Ｂに指令する減速指令処理を行い（ステップ＃６７）、その後、ステップ＃２１に遷移する。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいては第２報知制御を実行させることができる。第２報知制御が実行されると、前述したように、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面が第２報知画面に切り換わり、又、運転部１２及び携帯通信端末５の報知器が第２報知状態で作動する。その結果、トラクタ１に対する第１検知範囲Ｒｄ１の減速制御範囲Ｒｄｃに障害物が存在することをユーザに知らせることができる。
又、車速制御部２３Ｂにおいては自動減速制御を実行させることができ、これにより、車速を衝突回避用の目標車速まで低下させるための無段変速装置の減速操作が行われて、衝突予測時間が設定時間に維持される。その結果、障害物との相対距離が短くなるに連れてトラクタ１の車速を低下させることができ、障害物に対するトラクタ１の衝突回避を可能にすることができる。

衝突回避制御部８１ｂは、第３位置判定処理にて第１検知範囲Ｒｄ１の停止制御範囲Ｒｓｃに障害物が存在すると判定した場合は、前述した第３報知開始指令処理と停止指令処理とを行い（ステップ＃６８，６９）、その後、ステップ＃２１に遷移する。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいては第３報知制御を実行させることができる。第３報知制御が実行されると、前述したように、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面が第３報知画面に切り換わり、又、運転部１２及び携帯通信端末５の報知器が第３報知状態で作動する。その結果、トラクタ１に対する第１検知範囲Ｒｄ１の停止制御範囲Ｒｓｃに障害物が存在することをユーザに知らせることができる。
又、車速制御部２３Ｂにおいては自動停止制御を実行させることができ、これにより、車速を零速まで低下させるための無段変速装置の減速操作が行われる。その結果、停止制御範囲Ｒｓｃに障害物が存在する段階においてトラクタ１を停止させることができ、障害物に対するトラクタ１の衝突回避を確実に行うことができる。
そして、ステップ＃２２の第１検知判定処理にて障害物の存在が検知されていないと判定されるまで、自動停止制御によるトラクタ１の停止状態が維持される。

つまり、センサ表面の汚れや第１検知範囲Ｒｄ１での浮遊物の発生などにより、障害物に関する全ての距離値が無効値になったとしても、その直前に取得した障害物との相対速度に基づく第３衝突回避処理により、自動走行制御による自動走行中のトラクタ１が障害物に衝突する虞を回避しながら、停止制御範囲Ｒｓｃにおいて障害物の存在が検知されるまでの間、自動走行による作業を継続することができる。
又、ステップ＃２２の第１検知判定処理にて障害物の存在が検知されていないと判定された場合は、前述した再スタートボタンの操作により、自動走行制御によるトラクタ１の自動走行を速やかに再開させることができる。

衝突回避制御部８１ｂは、ステップ＃３０の衝突回避終了処理においては、第１報知制御の終了を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する第１報知終了指令処理、第２報知制御の終了を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する第２報知終了指令処理、第３報知制御の終了を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する第３報知終了指令処理、後述する第４報知制御の終了を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する第４報知終了指令処理、後述する第５報知制御の終了を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する第５報知終了指令処理、及び、自動減速制御を終了して車速を目標経路Ｐに含まれた目標車速まで復帰させる自動車速復帰制御の実行を車速制御部２３Ｂに指令する車速復帰指令処理を行う。
これにより、トラクタ１に対する第１検知範囲Ｒｄ１に障害物が存在しなくなったことをユーザに知らせることができる。
又、停止制御範囲Ｒｓｃにおいて障害物の存在が検知されるまでの間において、第１検知範囲Ｒｄ１において障害物の存在が検知されなくなった場合には、トラクタ１を自動停止させることなく、自動走行制御によるトラクタ１の自動走行を継続することができる。

図３３に示すように、衝突回避制御部８１ｂは、第４衝突回避処理においては、車速センサ２８が検出する車速に基づいて仮想の第４衝突判定処理を行い（ステップ＃７１）、第４衝突判定処理の判定結果に基づいて第１検知範囲Ｒｄ１における仮想の障害物の存在位置を判定する第４位置判定処理を行う（ステップ＃７２）。

衝突回避制御部８１ｂは、第４位置判定処理にて第１検知範囲Ｒｄ１の報知制御範囲Ｒｎｃに仮想の障害物が存在すると判定した場合は、前ライダーセンサ８１におけるセンサ表面の汚れや第１検知範囲Ｒｄ１での浮遊物の発生、あるいは、センサ表面へのビニール袋などの異物の張り付きなどにより、前ライダーセンサ８１による第１検知範囲Ｒｄ１での障害物の検知が困難な状態であることを報知する第４報知制御の実行を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する第４報知開始指令処理を行い（ステップ＃７３）、その後、ステップ＃２１に遷移する。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいて第４報知制御を実行させることができる。第４報知制御が実行されると、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面が、前ライダーセンサ８１での障害物検知精度の低下を報知する第４報知画面に切り換わる。又、運転部１２及び携帯通信端末５の報知器が、前ライダーセンサ８１での障害物検知精度の低下を報知する第４報知状態で作動する。その結果、前ライダーセンサ８１での障害物検知精度の低下を運転部１２の搭乗者や車外の管理者などのユーザに知らせることができる。

衝突回避制御部８１ｂは、第４位置判定処理にて第１検知範囲Ｒｄ１の減速制御範囲Ｒｄｃに仮想の障害物が存在すると判定した場合は、前ライダーセンサ８１での障害物検知精度の低下による自動減速制御の実行を報知する第５報知制御の実行を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する第５報知開始指令処理を行う（ステップ＃７４）。又、第４衝突判定処理で得られる衝突予測時間を設定時間（例えば３秒）に維持するための衝突回避用の目標車速を求める目標車速算出処理を行い（ステップ＃７５）、求めた衝突回避用の目標車速に基づく自動減速制御の実行を車速制御部２３Ｂに指令する減速指令処理を行い（ステップ＃７６）、その後、ステップ＃２１に遷移する。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいては第５報知制御を実行させることができる。第５報知制御が実行されると、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面が、前述した理由による自動減速制御の実行を報知する第５報知画面に切り換わる。又、運転部１２及び携帯通信端末５の報知器が、前述した理由による自動減速制御の実行を報知する第５報知状態で作動する。その結果、前ライダーセンサ８１におけるセンサ表面の汚れや第１検知範囲Ｒｄ１での浮遊物の発生などに起因した前ライダーセンサ８１での障害物検知精度の低下によって自動減速制御が実行されることをユーザに知らせることができる。
又、車速制御部２３Ｂにおいては自動減速制御を実行させることができ、これにより、車速を衝突回避用の目標車速まで低下させるための無段変速装置の減速操作が行われて、衝突予測時間が設定時間に維持される。その結果、仮想の障害物との相対距離が短くなるに連れてトラクタ１の車速を低下させることができ、実在する可能性のある障害物に対するトラクタ１の衝突回避を可能にすることができる。

衝突回避制御部８１ｂは、第４位置判定処理にて第１検知範囲Ｒｄ１の停止制御範囲Ｒｓｃに仮想の障害物が存在すると判定した場合は、前ライダーセンサ８１での障害物検知精度の低下による自動停止制御の実行を報知する第６報知制御の実行を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する第６報知開始指令処理を行う（ステップ＃７７）。又、自動停止制御の実行を車速制御部２３Ｂに指令する停止指令処理を行う（ステップ＃７８）。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいては第６報知制御を実行させることができる。第６報知制御が実行されると、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面が、前述した理由による自動停止制御の実行を報知する第６報知画面に切り換わる。又、運転部１２及び携帯通信端末５の報知器が、前述した理由による自動停止制御の実行を報知する第６報知状態で作動する。その結果、前ライダーセンサ８１におけるセンサ表面の汚れや第１検知範囲Ｒｄ１での浮遊物の発生などに起因した前ライダーセンサ８１での障害物検知精度の低下によって自動停止制御が実行されることをユーザに知らせることができる。
又、車速制御部２３Ｂにおいては自動停止制御を実行させることができ、これにより、車速を零速まで低下させるための無段変速装置の減速操作が行われる。その結果、停止制御範囲Ｒｓｃに仮想の障害物が存在する段階においてトラクタ１を停止させることができる。

衝突回避制御部８１ｂは、第４衝突回避処理においては、停止指令処理を行った段階で前ライダーセンサ８１のセンサ表面が汚れていると判定して、センサ表面の汚れを報知するセンサ汚れ報知制御の実行を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する汚れ報知開始指令処理を行う（ステップ＃７９）。又、自動走行制御の終了を自動走行制御部２３Ｆに指令する自動走行終了指令処理を行い（ステップ＃８０）、その後、衝突回避制御を終了する。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいてはセンサ汚れ報知制御を実行させることができる。センサ汚れ報知制御が実行されると、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面が、例えば、図４１に示すような「前ライダーセンサのセンサ表面が汚れています。」などのセンサ表面の汚れなどを知らせるセンサ汚れ報知画面に切り換わる。
又、自動走行制御部２３Ｆが自動走行制御を終了し、これにより、走行モードが自動走行モードから手動走行モードに切り換わる。

つまり、センサ表面の汚れや第１検知範囲Ｒｄ１での浮遊物の発生などにより、前ライダーセンサ８１による第１検知範囲Ｒｄ１での障害物検知精度が低下しても、車速に基づく仮想の第４衝突判定処理により、自動走行制御による自動走行中のトラクタ１が実在する可能性のある障害物に衝突する虞を回避しながら、停止制御範囲Ｒｓｃにおいて仮想の障害物の存在が検知されるまでの間、自動走行による作業を継続することができる。
又、前ライダーセンサ８１のセンサ表面が汚れていることやセンサ表面に異物が付着していることなどをユーザに知らせることができ、汚れや付着物の除去を促すことができる。そして、前ライダーセンサ８１におけるセンサ表面の汚れや異物の付着などに起因して前ライダーセンサ８１の測定精度が低下した状態において、自動走行制御によるトラクタ１の自動走行が継続される、又は再開されることを防止することができる。

次に、ソナーユニット８３のソナー用制御部８３Ｂによる衝突回避制御について説明する。
なお、左側の超音波センサ８３Ａに基づく衝突回避制御と、右側の超音波センサ８３Ａに基づく衝突回避制御とは、制御手順が同じであることから、以下には、左側の超音波センサ８３Ａに基づく突回避制御についてのみ説明する。

ソナー用制御部８３Ｂは、左側の第３測定範囲Ｒｍ３に障害物が存在すると判定した場合は、左側の第３測定範囲Ｒｍ３での障害物の存在を報知する第７報知制御の実行を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する第７報知開始指令処理と、前述した自動停止制御の実行を車速制御部２３Ｂに指令する停止指令処理とを行う。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいては第７報知制御を実行させることができる。第７報知制御が実行されると、液晶モニタ２７と表示デバイス５０の各表示画面が、左側の第３測定範囲Ｒｍ３での障害物の存在を報知する第７報知画面に切り換わる。又、運転部１２及び携帯通信端末５の報知器が、左側の第３測定範囲Ｒｍ３での障害物の存在を報知する第７報知状態で作動する。その結果、トラクタ１に対する左側の第３測定範囲Ｒｍ３に障害物が存在することをユーザに知らせることができる。
又、車速制御部２３Ｂにおいては自動停止制御を実行させることができる。自動停止制御が実行されると、車速を零速まで低下させるための無段変速装置の減速操作が行われる。これにより、左側の第３測定範囲Ｒｍ３に障害物が存在する段階においてトラクタ１を停止させることができ、障害物に対するトラクタ１の衝突回避を確実に行うことができる。

ソナー用制御部８３Ｂは、第７報知開始指令処理と停止指令処理とを行った後に、左側の第３測定範囲Ｒｍ３に障害物が存在しないと判定した場合は、第７報知制御の終了を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する第７報知終了指令処理を行う。
これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいて第７報知制御を終了させることができ、トラクタ１に対する左側の第３測定範囲Ｒｍ３に障害物が存在しなくなったことをユーザに知らせることができる。
そして、左側の第３測定範囲Ｒｍ３に障害物が存在しないと判定した後に、前述した再スタートボタンの操作が行われた場合は、自動走行制御によるトラクタ１の自動走行を速やかに再開させることができる。

〔別実施形態〕
本発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）作業車両の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両は、左右の後輪１１に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の前輪１０及び左右の後輪１１に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪１１が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、エンジン１４の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、エンジン１４と走行用の電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。

（２）衝突回避制御部８１ｂ，８２ｂは、車載制御ユニット２３に備えられていてもよい。

（３）障害物判定部８１ａ，８２ａは、衝突回避制御部８１ｂ，８２ｂとともに車載制御ユニット２３に備えられていてもよい。
又、障害物判定部８１ａ，８２ａは、衝突回避制御部８１ｂ，８２ｂとしての機能を有するように構成されていてもよい

（４）衝突回避制御部８１ｂ，８２ｂは、障害物判定部８１ａ，８２ａにて障害物の存在が検知されていない状態において、測定範囲Ｒｍ１，Ｒｍ２のうちの障害物検知対象範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２における無効値の割合が制限値を超えて、この制限値超過状態が一定時間以上継続された場合は、目標経路Ｐに含まれた目標車速に基づいて障害物との衝突を回避するように構成されていてもよい。

２８ 車速センサ
８１Ａ 測定部（前ライダーセンサ）
８２Ａ 測定部（後ライダーセンサ）
８１ａ 障害物判定部（前ライダーセンサ）
８２ａ 障害物判定部（後ライダーセンサ）
８１ｂ 衝突回避制御部（前ライダーセンサ）
８２ｂ 衝突回避制御部（後ライダーセンサ）
Ｒｍ１ 第１測定範囲
Ｒｍ２ 第２測定範囲

Claims (5)

1. 車体から所定の測定範囲に存在する測距点群に向けて照射した測定光と当該測定光の反射光とに基づいて、少なくとも測距点ごとの多数の距離値を測定する測定部と、
   前記多数の距離値を含む前記測定部からの測定情報に基づいて障害物の存否を判定する障害物判定部と、
   前記障害物判定部からの前記障害物に関する情報に基づいて前記障害物との衝突を回避する衝突回避制御部とを有し、
   前記障害物判定部にて障害物の存在が検知されているか否かを判定し、かつ、前記多数の距離値のうちの所定の無効条件に適合する距離値を無効値として前記多数の距離値に含まれた前記障害物に関する複数の距離値において前記無効値が発生したか否かを判定し、前記障害物判定部にて前記障害物の存在が検知されている状態において、前記障害物に関する複数の距離値に前記無効値が発生した場合は、前記衝突回避制御部は、当該無効値と前記障害物との関係について更に無効値判定処理を行い、当該無効値を除いた有効な障害物との距離値に基づいて前記障害物との衝突を回避する作業車両用の衝突回避システム。
2. 前記衝突回避制御部は、前記無効値判定処理として前記無効値が前記障害物との最短距離値か否かを判定し、前記無効値が前記最短距離値でなければ前記最短距離値に基づいて前記障害物との衝突を回避する請求項１に記載の作業車両用の衝突回避システム。
3. 前記衝突回避制御部は、前記無効値判定処理として前記無効値が前記障害物との最短距離値か否かを判定し、前記無効値が前記最短距離値であれば、前記最短距離値以外の有効な障害物との距離値から算出した最短距離値に基づいて前記障害物との衝突を回避する請求項１又は２に記載の作業車両用の衝突回避システム。
4. 前記衝突回避制御部は、前記障害物判定部にて前記障害物の存在が検知されている状態において、前記無効値判定処理として前記障害物に関する複数の距離値の全てが前記無効値になった場合は、その直前の有効な障害物との距離値に基づいて前記障害物との衝突を回避する請求項１～３のいずれか一項に記載の作業車両用の衝突回避システム。
5. 前記衝突回避制御部は、前記障害物判定部にて前記障害物の存在が検知されていない状態において、前記測定範囲のうちの障害物検知対象範囲における前記無効値の割合が制限値を超えて、この制限値超過状態が一定時間以上継続された場合は、車速センサが検出する車速に基づいて前記障害物との衝突を回避する請求項１～４のいずれか一項に記載の作業車両用の衝突回避システム。

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