DE102021131048A1

DE102021131048A1 - Fernbedienungssystem zur Steuerung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine

Info

Publication number: DE102021131048A1
Application number: DE102021131048.2A
Authority: DE
Inventors: Klaus Angas; Torben Töniges; Jannik Redenius; Sven Bone; Andreas Lücke; Andreas Skiba; Sebastian Porczek
Original assignee: Claas E Systems GmbH
Current assignee: Claas E Systems GmbH
Priority date: 2021-11-26
Filing date: 2021-11-26
Publication date: 2023-06-01

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fernbedienungssystem (1) zur Steuerung einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2), eine selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (2) und ein Verfahren zur Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) mittels dem Fernbedienungssystem (1).Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, dass das Fernbedienungssystem (1) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit wenigstens eines Teils von der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein haptisches und/oder taktiles Feedback zu erzeugen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fernbedienungssystem zur Steuerung einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, eine selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine und ein Verfahren zur Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine mittels dem Fernbedienungssystem.
Solche Fernbedienungssysteme können durch einen Nutzer außerhalb der Arbeitsmaschine eingesetzt werden, um die Arbeitsmaschine zu bedienen. Die EP 3 125 059 B1 beschreibt beispielsweise, dass auf einem Dach eines Arbeitsfahrzeugs eine Kamera angeordnet ist, wobei von dieser Kamera aufgenommene Bilder mittels einer Fernbedienungsvorrichtung angezeigt werden. Zwar lässt sich mit einer Fernbedienungsvorrichtung eine selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine bedienen, jedoch hat der Nutzer nicht die vollständigen Informationen zur Verfügung, die er hätte, wenn er während des Betriebes in der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine wäre.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte oder zumindest eine alternative Ausführungsform eines Fernbedienungssystems, einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine und/oder eines Verfahrens zur Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine mittels dem Fernbedienungssystem anzugeben.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, dass einem Nutzer, der das Fernbedienungssystem außerhalb der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zur Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine nutzt, mittels dem Fernbedienungssystem zusätzliche Informationen während des Betriebes der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine bereitgestellt werden.
Das erfindungsgemäße Fernbedienungssystem zur Steuerung einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine ist derart ausgebildet, dass es außerhalb der Arbeitsmaschine zur Steuerung der Arbeitsmaschine einsetzbar ist. Mit anderen Worten ausgedrückt, kann ein Nutzer bzw. ein Bediener das Fernbedienungssystem außerhalb der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zur Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine einsetzen. Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann eine selbstfahrende landwirtschaftliche Erntemaschine sein. Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann ein Traktor, ein Mähdrescher oder ein Feldhäcksler sein.
Das Fernbedienungssystem und die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine können miteinander kommunizierend verbunden sein. Unter einer kommunizierenden Verbindung kann hierzu verstehen sein, dass zwischen zwei miteinander kommunizierend verbundenen Komponenten eine bidirektionale oder unidirektionale Datenverbindung vorgesehen sein kann, mit der elektrische Steuer-, Regel-, und/oder Messsignale in analoger oder digitaler Form übertragbar sind. Insbesondere können das Fernbedienungssystem und die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine berührungslos bzw. kabellos kommunizierend miteinander verbunden sein. Mit anderen Worten ausgedrückt, kann die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine Zustandsinformationen, insbesondere Feedback-Information, berührungslos bzw. kabellos an das Fernbedienungssystem übermitteln. Das Fernbedienungssystem kann Steuersignale berührungslos bzw. kabellos an die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine übermitteln.
Das Fernbedienungssystem ist dazu ausgebildet, Zustandsinformationen von der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zu empfangen. Die Zustandsinformationen, die von der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine an das Fernbedienungssystem übermittelt werden, können haptische und/oder taktile Feedback-Informationen, insbesondere in Form von Messsignalen, umfassen. Eine haptische und/oder taktile Feedback-Information ist beispielsweise ein von der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine gemessenes Messsignal dafür, was ein Nutzer innerhalb der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine spüren, insbesondere körperlich spüren, würde, wenn der Nutzer innerhalb der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine wäre.
Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann dazu ausgebildet sein, als haptische und/oder taktile Feedback-Information beispielsweise die erforderliche, insbesondere aktuell erforderliche, Verstellkraft von wenigstens einem Bedienelement, welches in der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angeordnet ist, zu ermitteln und an das Fernbedienungssystem als Zustandsinformation zu übermitteln. Ein solches Bedienelement kann beispielsweise ein Lenkrad, ein Hydraulikbedienhebel, usw. der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine sein. Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann dazu ausgebildet sein, als haptische und/oder taktile Feedback-Information beispielsweise die erforderliche, insbesondere aktuell erforderliche, Verstellkraft aller Bedienelement zu ermitteln und an das Fernbedienungssystem als Zustandsinformation zu übermitteln.
Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann dazu ausgebildet sein, als haptische und/oder taktile Feedback-Information beispielsweise die Bewegung, insbesondere die Beschleunigung, der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zu ermitteln und an das Fernbedienungssystem als Zustandsinformation zu übermitteln. Ein solche Bewegung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine kann beispielsweise Vibrationen, Drehbewegungen, Nickbewegungen, Wankbewegungen, Beschleunigungen und/oder Verzögerungen der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine umfassen.
Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann dazu ausgebildet sein, als haptische und/oder taktile Feedback-Information beispielsweise eine Temperatur, insbesondere die Temperatur innerhalb der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, zu ermitteln und an das Fernbedienungssystem als Zustandsinformation zu übermitteln.
Das Fernbedienungssystem ist dazu ausgebildet, in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein haptisches und/oder taktiles Feedback zu erzeugen. Dieses Feedback wird vom Nutzer während der Nutzung des Fernbedienungssystems wahrgenommen, insbesondere haptisch und/oder taktil wahrgenommen. Hierfür kann das Fernbedienungssystem beispielsweise wenigstens ein Force-Feedback-Bedienelement und/oder wenigstens ein Bedienelement mit Kraftrückkopplung aufweisen.
Das Fernbedienungssystem kann derart ausgebildet sein, dass es wenigstens ein Bedienelement aufweist, dessen erforderliche Verstellkraft das Fernbedienungssystem in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen anpassen und/oder konfigurieren kann, um ein haptisches und/oder taktiles Feedback zu erzeugen. Das Fernbedienungssystem kann mehrere solcher Bedienelemente aufweisen.
Das Fernbedienungssystem kann derart ausgebildet sein, dass es wenigstens ein Bewegungsmodul aufweist, um Schwingungen und/oder Bewegungen des Fernbedienungssystems in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen anpassen und/oder konfigurieren und/oder ausführen kann, um ein haptisches und/oder taktiles Feedback zu erzeugen.
Das Fernbedienungssystem kann derart ausgebildet sein, dass es wenigstens ein Temperierungsmodul aufweist, um einen Temperaturzustand des Fernbedienungssystems in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen anpassen und/oder konfigurieren und/oder ausführen kann, um ein haptisches und/oder taktiles Feedback zu erzeugen.
Dieses haptische und/oder taktile Feedback spürt der Nutzer während der Nutzung des Fernbedienungssystems und kann hieraus diese spürbaren auf seinen Körper wirkenden Effekte in der gleichen Weise deuten, als ob er sich in der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine befinden würde. Hierdurch kann der Nutzer mittels dem Fernbedienungssystem die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine wenigstens teilweise derart steuern und/oder bedienen, als ob sich der Nutzer in der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine befinden würde, obwohl sich der Nutzer mit dem Fernbedienungssystem außerhalb der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine befindet. Durch diese zusätzlichen Informationen, die der Nutzer mit dem Fernbedienungssystem erhält, kann er beispielsweise den Arbeitsprozess der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine optimieren, insbesondere dynamisch optimieren, und/oder vorausschauend eventuell zeitnah auftretende Fehler rechtzeitig erkennen. Daher kann der Nutzer mit dem Fernbedienungssystem die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine besser und/oder vorausschauender und/oder optimaler steuern.
Das Fernbedienungssystem kann als tragbares Fernbedienungssystem ausgebildet sein, das ein Nutzer mit sich tragen kann, sodass der Nutzer beispielsweise die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine während des Betriebes optisch erfassen kann.
Das Fernbedienungssystem kann ausgebildet sein, vom Nutzer eingegebene Steuersignale zur Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zu erfassen und diese erfassten Steuersignale an die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine zu übermitteln.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass das Fernbedienungssystem dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein akustisches Feedback zu erzeugen. Ein akustisches Feedback kann ein akustisches Signal, insbesondere ein Sound-Signal sein, das der Nutzer während der Nutzung des Fernbedienungssystems mitbekommen, insbesondere hören, kann. Das Fernbedienungssystem kann eine Vorrichtung zur Erzeugung akustischer Signale, die dem akustisches Feedback entsprechen, aufweisen. Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann dazu ausgebildet sein, akustische Feedback-Informationen zu ermitteln und an das Fernbedienungssystem als Zustandsinformation zu übermitteln. Es kann vorgesehen sein, dass die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine dazu ausgebildet ist, akustische Feedback-Informationen innerhalb der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zu ermitteln und an das Fernbedienungssystem als Zustandsinformation zu übermitteln. Akustische Feedback-Informationen, die die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ermittelt und an das Fernbedienungssystem übermittelt, können Tonsignale der Bedienkonsole innerhalb der Fahrerkabine der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine sein. Akustische Feedback-Informationen, die die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ermittelt und an das Fernbedienungssystem übermittelt, können Motorgeräusche der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, insbesondere die innerhalb der Fahrerkabine wahrnehmbar und/oder messbar sind, sein. Akustische Feedback-Informationen, die die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ermittelt und an das Fernbedienungssystem übermittelt, können Anbaugerätegeräusche der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, insbesondere die innerhalb der Fahrerkabine wahrnehmbar und/oder messbar sind, sein. Anbaugerätegeräusche werden beispielsweise von mit der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine verbundenen Anbaugeräten erzeugt. Akustische Feedback-Informationen, die die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ermittelt und an das Fernbedienungssystem übermittelt, können Geräusche der Prozessverarbeitung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, insbesondere die innerhalb der Fahrerkabine wahrnehmbar und/oder messbar sind, sein. Die Geräusche der Prozessverarbeitung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine können sich auf die Geräusche innerhalb von Abschnitten und/oder innerhalb von inneren Bereichen der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine beziehen, in denen die Prozessverarbeitung erfolgt und/oder ausgeführt wird. Akustische Feedback-Informationen, die die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ermittelt und an das Fernbedienungssystem übermittelt, können Umgebungsgeräusche der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, insbesondere die innerhalb der Fahrerkabine wahrnehmbar und/oder messbar sind, sein. Umgebungsgeräusche können beispielsweise Geräusche sein, die außerhalb der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine entstehen und innerhalb der Fahrerkabine selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine wahrnehmbar und/oder messbar sind.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass das Fernbedienungssystem dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein optisches Feedback zu erzeugen. Ein optisches Feedback kann ein optisches Signal, insbesondere ein Foto und/oder Video sein, das der Nutzer während der Nutzung des Fernbedienungssystems mitbekommen, insbesondere optisch erfassen, kann. Das Fernbedienungssystem kann eine Vorrichtung zur Erzeugung optischer Signale, die dem optischen Feedback entsprechen, aufweisen. Es kann vorgesehen sein, dass die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine dazu ausgebildet ist, optische Feedback-Informationen innerhalb der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zu ermitteln und an das Fernbedienungssystem als Zustandsinformation zu übermitteln. Optische Feedback-Informationen, die die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ermittelt und an das Fernbedienungssystem übermittelt, können Abbildungen von einer Bedienkonsole innerhalb der Fahrerkabine der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine sein. Abbildungen der Bedienkonsole können beispielweise Anzeigen der Bedienkonsole umfassen. Abbildungen der Bedienkonsole können Positionen und/oder Stellungen von Bedienelementen, die innerhalb der Fahrerkabine angeordnet sein können, sein. Optische Feedback-Informationen, die die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ermittelt und an das Fernbedienungssystem übermittelt, können ein Sichtfeld aus der Fahrerkabine der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine heraus betreffen. Ein Sichtfeld aus der Fahrerkabine entspricht beispielweise einer Sichtweise und/oder einem Blick, die in Nutzer innerhalb der Fahrerkabine hätte, wenn er in dieser Fahrerkabine sitzen würde. Optische Feedback-Informationen, die die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ermittelt und an das Fernbedienungssystem übermittelt, können einem Sichtfeld außerhalb der Fahrerkabine entsprechen, insbesondere einem 360°-View. Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann wenigstens ein Kamerasystem innerhalb und/oder außerhalb der Fahrerkabine aufweisen, um die optischen Feedback-Informationen zu ermitteln und/oder optisch zu vermessen. Das Kamerasystem kann innerhalb der Fahrerkabine derart angeordnet sein, dass es einer Sichtweise, insbesondere Sichtrichtung, entspricht, der ein Nutzer innerhalb der Fahrerkabine hätte.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Zustandsinformationen von der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine wenigstens teilweise einen Zustand innerhalb einer Fahrerkabine der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine betreffen, wobei das Fernbedienungssystem dazu ausgebildet ist, den Zustand innerhalb der Fahrerkabine der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine wenigstens teilweise mittels dem Feedback zu erzeugen. Es kann vorgesehen sein, dass die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine dazu ausgebildet ist, Feedback-Informationen innerhalb der Fahrerkabine der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zu ermitteln und an das Fernbedienungssystem als Zustandsinformation zu übermitteln. Diese Feedback-Informationen können haptische und/oder taktile und/oder akustische und/oder optische Feedback-Informationen sein. Das Fernbedienungssystem kann eine Vorrichtung oder mehrere Vorrichtungen zur Erzeugung der haptischen und/oder taktilen und/oder akustischen und/oder optischen Signale, die dem Feedback innerhalb der Fahrerkabine entsprechen, aufweisen.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass das Fernbedienungssystem wenigstens ein Bedienelement zur Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine aufweist, wobei das Fernbedienungssystem dazu ausgebildet ist, eine erforderliche Verstellkraft zur Verstellung des wenigstens einen Bedienelementes bezüglich der Zustandsinformationen derart anzupassen, dass ein haptisches und/oder taktiles Feedback ausgebildet wird.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass das Fernbedienungssystem wenigstens ein Bewegungssystem zur Erzeugung von Bewegungen aufweist, wobei das Fernbedienungssystem dazu ausgebildet ist, mittels dem Bewegungs-system Bewegungen bezüglich der Zustandsinformationen derart zu erzeugen, dass ein haptisches und/oder taktiles Feedback ausgebildet wird.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass das Fernbedienungssystem wenigstens ein Temperierungssystem zur Temperierung des Fernbedienungssystems aufweist, wobei das Fernbedienungssystem dazu ausgebildet ist, mittels dem Temperierungssystem eine Temperierung des Fernbedienungssystems bezüglich der Zustandsinformationen derart zu erzeugen, dass ein haptisches und/oder taktiles Feedback ausgebildet wird.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass das Fernbedienungssystem wenigstens ein Klangerzeugungssystem zur Erzeugung akustischer Signale aufweist, wobei das Fernbedienungssystem dazu ausgebildet ist, mittels dem Klangerzeugungssystem akustische Signale bezüglich der Zustandsinformationen derart zu erzeugen, dass ein akustisches Feedback ausgebildet wird.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass das Fernbedienungssystem wenigstens ein Anzeigensystem zur Erzeugung optischer Signale aufweist, wobei das Fernbedienungssystem dazu ausgebildet ist, mittels dem Anzeigensystem optische Signale bezüglich der Zustandsinformationen derart zu erzeugen, dass ein optisches Feedback ausgebildet wird.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass das Fernbedienungssystem Bedienelemente aufweist, die gleichartig zu Bedienelementen ausgebildet sind, die in der Fahrerkabine der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine ausgebildet sind. Es kann vorgesehen sein, dass das Fernbedienungssystem wenigstens ein gleichartig ausgebildetes Bedienelement aufweist.
Es kann vorgesehen sein, dass das Fernbedienungssystem alle gleichartig ausgebildeten Bedienelemente aufweist. Hierbei kann es vorgesehen sein, dass das Fernbedienungssystem eine Kabine ausbildet, innerhalb der sich ein Nutzer hineinsetzen kann. Die Kabine kann gleichartig, insbesondere identisch, zur Fahrerkabine der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine ausgebildet sein. Es kann vorgesehen sein, dass die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine dazu ausgebildet ist, alle Feedback-Informationen innerhalb der Fahrerkabine der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zu ermitteln und an das Fernbedienungssystem als Zustandsinformation zu übermitteln. Das Fernbedienungssystem kann wenigstens eine Vorrichtung und/oder mehrere Vorrichtungen zur Erzeugung aller Feedbacks aufweisen. Beispielweise wird einem Nutzer, der in der Kabine des Fernbedienungssystems sitzt, die gleichen Bedienelemente, die auch in der Fahrerkabine der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine vorhanden sind, zur Verfügung gestellt. Das Fernbedienungssystem kann hierbei derart ausgebildet sein, dass es die gleichen Bewegungen wie die Fahrerkabine der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine ausführt. Ferner kann die Kabinentemperatur der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine durch Erwärmen oder Abkühlen der Kabine des Fernbedienungssystems dargestellt werden. Wenn das Fernbedienungssystem eine Kabine, insbesondere nicht tragbare Kabine, ausbildet, benötigt ein Nutzer dieses Fernbedienungssystems im Vergleich zu einem Nutzer eines tragbaren Fernbedienungssystems keinen Sichtkontakt zur landwirtschaftliche Arbeitsmaschine während des Betriebes. Mit anderen Worten ausgedrückt, kann der Nutzer in der Kabine weit entfernt von der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine positioniert sein, z.B. in einem anderen Land.
Ferner betrifft die Erfindung eine selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, die derart ausgebildet ist, dass es mittels einem oben aufgeführten Fernbedienungssystem steuerbar ist, wobei die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ausgebildet ist, Zustandsinformationen zu ermitteln und an das Fernbedienungssystem zu übermitteln. Diese selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann die vorgehenden aufgeführten Merkmale und/oder die nachfolgenden aufgeführten Merkmale aufweisen. Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann eine selbstfahrende landwirtschaftliche Erntemaschine sein. Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann ein Traktor, ein Mähdrescher oder ein Feldhäcksler sein.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine eine Fahrerkabine aufweist, wobei in der Fahrerkabine wenigstens eine Ermittlungsvorrichtung zur Ermittlung von Zustandsinformationen innerhalb der Fahrerkabine ausgebildet ist. Die Ermittlungsvorrichtung kann eine Vorrichtung sein, die insbesondere zur Erfassung und/oder Messung haptischer Feedback-Informationen und/oder taktiler Feedback-Informationen und/oder optischer Feedback-Informationen und/oder akustischer Feedback-Informationen ausgebildet sein kann.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die wenigstens eine Ermittlungsvorrichtung zur Ermittlung von haptischen und/oder taktilen Feedbacks ausgebildet ist, und/oder dass die wenigstens eine Ermittlungsvorrichtung zur Ermittlung von akustischen Feedbacks ausgebildet ist, und/oder dass die wenigstens eine Ermittlungsvorrichtung zur Ermittlung von optischen Feedbacks ausgebildet ist. Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann innerhalb der Fahrerkabine eine oder mehrere solcher Ermittlungsvorrichtungen aufweisen.
Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, insbesondere einer erfindungsgemäßen Arbeitsmaschine, mittels einem Fernbedienungssystem, insbesondere einem erfindungsgemäßen Fernbedienungssystem, wobei die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine Zustandsinformationen innerhalb einer Fahrerkabine der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine ermittelt. Diese Zustandsinformationen umfassen haptische und/oder taktile Feedback-Informationen, wobei die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine die Zustandsinformationen an das Fernbedienungssystem übermittelt, wobei das Fernbedienungssystem die Zustandsinformationen empfängt und in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein haptisches und/oder taktiles Feedback erzeugt. Hierdurch kann auf einen Nutzer bei der Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine ein haptisches und/oder taktiles Feedback einwirken.
Das Fernbedienungssystem kann vom Nutzer Steuersignale zur Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine erfassen und diese erfassten Steuersignale an die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine übermitteln. Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine kann gemäß den empfangenen Steuersignalen Arbeitsschritte durchführen.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Zustandsinformationen optische Feedback-Informationen und/oder akustische Feedback-Informationen umfassen, wobei das Fernbedienungssystem in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein optisches und/oder akustische Feedback erzeugt. Hierdurch kann auf einen Nutzer bei der Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine ein optisches und/oder akustisches Feedback einwirken.
Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus der Zeichnung und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnung.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Komponenten beziehen.
Es zeigt, jeweils schematisch,

1 eine einer selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, die mit einem Fernbedienungssystem steuerbar ist.

1 zeigt eine selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 2, die während des Betriebes beispielsweise in eine Fahrtrichtung FR durch einen Erntegutbestand 5 fährt. Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 2 kann dabei beispielweise als selbstfahrender Mähdreschers ausgebildet sein.
Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 2 wird mittels einem Fernbedienungssystem 1 gesteuert, wobei ein Nutzer 4 das Fernbedienungssystem 1 zur Steuerung der selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 2 einsetzt. Das Fernbedienungssystem 1 ist als tragbares Fernbedienungssystem 1 ausgebildet, das der Nutzer 4 mit sich tragen kann, sodass der Nutzer 4 beispielsweise die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 2 während des Betriebes optisch erfassen kann. Mit anderen Worten ausgedrückt, wird die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 2 innerhalb der Sichtweite des Nutzers 4 betrieben.
Die selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 2 ist ausgebildet, Zustandsinformationen zu ermitteln und an das Fernbedienungssystem 1 zu übermitteln. Diese Zustandsinformationen können wenigstens teilweise einen Zustand innerhalb einer Fahrerkabine 3 der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 2 betreffen.
Das Fernbedienungssystem ist derart ausgebildet, dass es außerhalb der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 2 zur Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 2 einsetzbar und/oder nutzbar ist.
Das Fernbedienungssystem 1 ist ferner dazu ausgebildet, Zustandsinformationen von der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 2 zu empfangen, wobei das Fernbedienungssystem 1 dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein haptisches und/oder taktiles Feedback zu erzeugen, welches auf den Nutzer 4 in haptischer und/oder taktiler Form einwirkt. Das Fernbedienungssystem 1 kann dazu ausgebildet sein, in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein akustisches Feedback zu erzeugen, welches auf den Nutzer 4 in akustischer Form einwirkt. Das Fernbedienungssystem 1 kann dazu ausgebildet sein, in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein optisches Feedback zu erzeugen, welches auf den Nutzer 4 in akustischer Form einwirkt.
Somit werden dem Nutzer 4, der das Fernbedienungssystem 1 außerhalb der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 2 zur Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 2 nutzt, mittels dem Fernbedienungssystem 1 zusätzliche Informationen während des Betriebes der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 bereitgestellt.
Bezugszeichenliste

1: Fernbedienungssystem
2: Arbeitsmaschine
3: Fahrerkabine
4: Nutzer
5: Erntegut
FR: Fahrtrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 3125059 B1 [0002]

Claims

Fernbedienungssystem (1) zur Steuerung einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2), - wobei das Fernbedienungssystem (1) derart ausgebildet ist, dass es außerhalb der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) zur Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) einsetzbar ist, dadurch gekennzeichnet, - dass das Fernbedienungssystem (1) dazu ausgebildet ist, Zustandsinformationen von der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) zu empfangen, - wobei das Fernbedienungssystem (1) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein haptisches und/oder taktiles Feedback zu erzeugen.
Fernbedienungssystem (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fernbedienungssystem (1) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein akustisches Feedback zu erzeugen.
Fernbedienungssystem (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fernbedienungssystem (1) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein optisches Feedback zu erzeugen.
Fernbedienungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, - dass die Zustandsinformationen von der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) wenigstens teilweise einen Zustand innerhalb einer Fahrerkabine (3) der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) betreffen, - wobei das Fernbedienungssystem (1) dazu ausgebildet ist, den Zustand innerhalb der Fahrerkabine (3) der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) wenigstens teilweise mittels dem Feedback zu erzeugen.
Fernbedienungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, - dass das Fernbedienungssystem (1) wenigstens ein Bedienelement zur Steuerung der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) aufweist, - wobei das Fernbedienungssystem (1) dazu ausgebildet ist, eine erforderliche Verstellkraft zur Verstellung des wenigstens einen Bedienelementes bezüglich der Zustandsinformationen derart anzupassen, dass ein haptisches und/oder taktiles Feedback ausgebildet wird.
Fernbedienungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, - dass das Fernbedienungssystem (1) wenigstens ein Bewegungssystem zur Erzeugung von Bewegungen aufweist, - wobei das Fernbedienungssystem (1) dazu ausgebildet ist, mittels dem Bewegungssystem Bewegungen bezüglich der Zustandsinformationen derart zu erzeugen, dass ein haptisches und/oder taktiles Feedback ausgebildet wird.
Fernbedienungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, - dass das Fernbedienungssystem (1) wenigstens ein Temperierungssystem zur Temperierung des Fernbedienungssystems (1) aufweist, - wobei das Fernbedienungssystem (1) dazu ausgebildet ist, mittels dem Temperierungssystem eine Temperierung des Fernbedienungssystems (1) bezüglich der Zustandsinformationen derart zu erzeugen, dass ein haptisches und/oder taktiles Feedback ausgebildet wird.
Fernbedienungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, - dass das Fernbedienungssystem (1) wenigstens ein Klangerzeugungssystem zur Erzeugung akustischer Signale aufweist, - wobei das Fernbedienungssystem (1) dazu ausgebildet ist, mittels dem Klangerzeugungssystem akustische Signale bezüglich der Zustandsinformationen derart zu erzeugen, dass ein akustisches Feedback ausgebildet wird.
Fernbedienungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, - dass das Fernbedienungssystem (1) wenigstens ein Anzeigensystem zur Erzeugung optischer Signale aufweist, - wobei das Fernbedienungssystem (1) dazu ausgebildet ist, mittels dem Anzeigensystem optische Signale bezüglich der Zustandsinformationen derart zu erzeugen, dass ein optisches Feedback ausgebildet wird.
Fernbedienungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fernbedienungssystem (1) Bedienelemente aufweist, die gleichartig zu Bedienelementen ausgebildet sind, die in der Fahrerkabine (3) der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) ausgebildet sind.
Selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (2), dadurch gekennzeichnet, - dass die landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) derart ausgebildet ist, dass es mittels einem Fernbedienungssystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 10 steuerbar ist, - wobei die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (2) ausgebildet ist, Zustandsinformationen zu ermitteln und an das Fernbedienungssystem (1) zu übermitteln.
Selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (2) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, - dass die selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) eine Fahrerkabine (3) aufweist, - wobei in der Fahrerkabine (3) wenigstens eine Ermittlungsvorrichtung zur Ermittlung von Zustandsinformationen innerhalb der Fahrerkabine (3) ausgebildet ist.
Selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (2) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, - dass die wenigstens eine Ermittlungsvorrichtung zur Ermittlung von haptischen und/oder taktilen Feedbacks ausgebildet ist, und/oder - dass die wenigstens eine Ermittlungsvorrichtung zur Ermittlung von akustischen Feedbacks ausgebildet ist, und/oder - dass die wenigstens eine Ermittlungsvorrichtung zur Ermittlung von optischen Feedbacks ausgebildet ist.
Verfahren zur Steuerung einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2), insbesondere gemäß einem der Ansprüche 11 bis 13, mittels einem Fernbedienungssystem (1), insbesondere gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, - dass die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (2) Zustandsinformationen innerhalb einer Fahrerkabine (3) der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) ermittelt, - wobei die Zustandsinformationen haptische und/oder taktile Feedback-Informationen umfassen, - wobei die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (2) die Zustandsinformationen an das Fernbedienungssystem (1) übermittelt, - wobei das Fernbedienungssystem (1) die Zustandsinformationen empfängt und in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein haptisches und/oder taktiles Feedback erzeugt.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, - dass die Zustandsinformationen optische Feedback-Informationen und/oder akustische Feedback-Informationen umfassen, - wobei das Fernbedienungssystem (1) in Abhängigkeit wenigstens eines Teils der empfangenen Zustandsinformationen wenigstens ein optisches und/oder akustische Feedback erzeugt.