JPH0994006A - 無人農作業装置 - Google Patents
無人農作業装置Info
- Publication number
- JPH0994006A JPH0994006A JP7252350A JP25235095A JPH0994006A JP H0994006 A JPH0994006 A JP H0994006A JP 7252350 A JP7252350 A JP 7252350A JP 25235095 A JP25235095 A JP 25235095A JP H0994006 A JPH0994006 A JP H0994006A
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Links
- 238000003971 tillage Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・シス
テム）受信機を備え、自動で走行する農作業装置を提供
する。 【構成】 ＧＰＳ受信手段３から算出された位置情報
と、自動制御手段２で予め入力した走行経路とを比較
し、エンジン、アクセル、ハンドル等の位置移動手段１
と、耕耘装置等の農作業手段４を制御する。
テム）受信機を備え、自動で走行する農作業装置を提供
する。 【構成】 ＧＰＳ受信手段３から算出された位置情報
と、自動制御手段２で予め入力した走行経路とを比較
し、エンジン、アクセル、ハンドル等の位置移動手段１
と、耕耘装置等の農作業手段４を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ(Global Positi
oning System) を利用した無人農作業装置に関する。
oning System) を利用した無人農作業装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来の農作業装置の構成を示して
いる。図７において、１１は位置移動手段、１２は農作
業手段である。
いる。図７において、１１は位置移動手段、１２は農作
業手段である。
【０００３】以上のように構成された農作業装置につい
て、以下にその動作を説明する。エンジン、車輪、アク
セル、ブレーキ等から構成される駆動系およびハンドル
等から構成される操舵系を有する位置移動手段１１を農
作業者が直接操作し、耕耘機等の農作業手段１２につい
ても農作業者が直接操作する。
て、以下にその動作を説明する。エンジン、車輪、アク
セル、ブレーキ等から構成される駆動系およびハンドル
等から構成される操舵系を有する位置移動手段１１を農
作業者が直接操作し、耕耘機等の農作業手段１２につい
ても農作業者が直接操作する。
【０００４】このように、上記従来の農作業装置では、
農作業者が農作業装置を直接操作することで走行および
農作業を行い、例えば耕耘機であるならば、田畑を耕耘
することができる。
農作業者が農作業装置を直接操作することで走行および
農作業を行い、例えば耕耘機であるならば、田畑を耕耘
することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の農作業装置では、人間が直接操作する必要があるた
め、人がいないと作業できない問題があった。本発明
は、このような従来の問題を解決するものであり、自動
で走行および農作業のできる優れた無人農作業装置を提
供することを目的とする。
来の農作業装置では、人間が直接操作する必要があるた
め、人がいないと作業できない問題があった。本発明
は、このような従来の問題を解決するものであり、自動
で走行および農作業のできる優れた無人農作業装置を提
供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、駆動系と操舵系から構成される位置移動
手段と、耕耘装置等の農作業手段と、ＧＰＳ衛星の送信
電波から自機の位置を算出するＧＰＳ受信手段と、予め
入力された走行経路または農作業エリアから自動的に割
り出した走行経路とＧＰＳ受信手段から得られた自己の
位置とを照合して、位置の修正を行なうように位置移動
手段を制御するとともに、予め入力された農作業エリア
を作業するように農作業手段を制御する自動制御手段と
を備えたものである。
成するために、駆動系と操舵系から構成される位置移動
手段と、耕耘装置等の農作業手段と、ＧＰＳ衛星の送信
電波から自機の位置を算出するＧＰＳ受信手段と、予め
入力された走行経路または農作業エリアから自動的に割
り出した走行経路とＧＰＳ受信手段から得られた自己の
位置とを照合して、位置の修正を行なうように位置移動
手段を制御するとともに、予め入力された農作業エリア
を作業するように農作業手段を制御する自動制御手段と
を備えたものである。
【０００７】
【作用】したがって、本発明によれば、走行経路を外れ
ることなく、指定された農作業エリアでの農作業を無人
で行うことができる。
ることなく、指定された農作業エリアでの農作業を無人
で行うことができる。
【０００８】
（実施例１）図１は本発明の第１の実施例の構成を示す
ものである。図１において、１は位置移動手段である。
２は自動制御手段、３はＧＰＳ衛星からの電波を受信し
て自己の位置を検出するＧＰＳ受信手段、４は耕作機等
の農作業手段である。位置移動手段１は、エンジン、車
輪、アクセル、ブレーキ等から構成される駆動系、およ
びハンドル等から構成される操舵系から構成されてい
る。自動制御手段２は、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・
メモリ）、ＰＤ（光ディスク）等のメモリ、キーボー
ド、モニタ等入力端末を装備し、位置移動手段１および
農作業手段４を制御するソフトおよびＣＰＵ（中央演算
処理装置）等で構成されている。
ものである。図１において、１は位置移動手段である。
２は自動制御手段、３はＧＰＳ衛星からの電波を受信し
て自己の位置を検出するＧＰＳ受信手段、４は耕作機等
の農作業手段である。位置移動手段１は、エンジン、車
輪、アクセル、ブレーキ等から構成される駆動系、およ
びハンドル等から構成される操舵系から構成されてい
る。自動制御手段２は、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・
メモリ）、ＰＤ（光ディスク）等のメモリ、キーボー
ド、モニタ等入力端末を装備し、位置移動手段１および
農作業手段４を制御するソフトおよびＣＰＵ（中央演算
処理装置）等で構成されている。
【０００９】次に上記第１の実施例の動作について説明
する。まず、位置移動手段１を駆動して作業を開始する
地点に農作業装置４を移動させ、自動制御手段２に、予
め農作業装置４の走行経路を入力する。例えば、図２に
示すような農作業エリア５において、図示のような走行
経路６を入力して作業領域７に対する農作業を行ないた
い場合、入力コマンドとして、開始、移動、回転、終了
等を用意し、図３に示す走行シナリオの内容に従い、コ
マンド、方位角、距離、最大速度、作業のＯＮ／ＯＦＦ
を自動制御手段２の入力端末から入力する。また、ＧＰ
Ｓ受信手段３により、ＧＰＳ衛星の送信電波から算出し
た自己の現在位置を自動制御手段２でスタート位置とし
て記憶する。入力された内容は、自動制御手段２のメモ
リに記憶される。
する。まず、位置移動手段１を駆動して作業を開始する
地点に農作業装置４を移動させ、自動制御手段２に、予
め農作業装置４の走行経路を入力する。例えば、図２に
示すような農作業エリア５において、図示のような走行
経路６を入力して作業領域７に対する農作業を行ないた
い場合、入力コマンドとして、開始、移動、回転、終了
等を用意し、図３に示す走行シナリオの内容に従い、コ
マンド、方位角、距離、最大速度、作業のＯＮ／ＯＦＦ
を自動制御手段２の入力端末から入力する。また、ＧＰ
Ｓ受信手段３により、ＧＰＳ衛星の送信電波から算出し
た自己の現在位置を自動制御手段２でスタート位置とし
て記憶する。入力された内容は、自動制御手段２のメモ
リに記憶される。
【００１０】農作業エリアを入力し、走行経路を計算さ
せる場合は、初期位置および初期方位、終了位置および
終了方位、農作業エリアの範囲情報を入力し、一度に農
作業できる能力と一番燃料のかからない条件等、各条件
パラメータから自動的に自己の走行シナリオを計算さ
せ、メモリに記憶させる。初期位置および初期方位は、
ＧＰＳ受信手段３により算出した自己の位置および方位
でもよい。
せる場合は、初期位置および初期方位、終了位置および
終了方位、農作業エリアの範囲情報を入力し、一度に農
作業できる能力と一番燃料のかからない条件等、各条件
パラメータから自動的に自己の走行シナリオを計算さ
せ、メモリに記憶させる。初期位置および初期方位は、
ＧＰＳ受信手段３により算出した自己の位置および方位
でもよい。
【００１１】走行経路を記憶させた後、自動走行を開始
する。走行中、自動制御手段２は、常に、ＧＰＳ受信手
段３により算出される自己の現在位置と自動制御手段２
に記憶された走行経路とを照合し、入力した走行経路に
従った走行になるように位置移動手段１および農作業手
段４に指示要求する。
する。走行中、自動制御手段２は、常に、ＧＰＳ受信手
段３により算出される自己の現在位置と自動制御手段２
に記憶された走行経路とを照合し、入力した走行経路に
従った走行になるように位置移動手段１および農作業手
段４に指示要求する。
【００１２】自動制御手段２から方位修正の指示とし
て、右方向に３度修正と要求された場合、位置移動手段
１は操舵系を３度右に修正する。また、速度を１５ｋｍ
／ｈから２ｋｍ／ｈに落とすと要求された場合、位置移
動手段１は駆動系を制御し、速度を２ｋｍ／ｈにする。
農作業手段４は、作業目的により、田植え装置、耕耘装
置となる。位置移動手段１と同様に、自動制御手段２か
らの作業ＯＮ／ＯＦＦの指示に従い、農作業手段４が装
置の動作開始、終了を行う。
て、右方向に３度修正と要求された場合、位置移動手段
１は操舵系を３度右に修正する。また、速度を１５ｋｍ
／ｈから２ｋｍ／ｈに落とすと要求された場合、位置移
動手段１は駆動系を制御し、速度を２ｋｍ／ｈにする。
農作業手段４は、作業目的により、田植え装置、耕耘装
置となる。位置移動手段１と同様に、自動制御手段２か
らの作業ＯＮ／ＯＦＦの指示に従い、農作業手段４が装
置の動作開始、終了を行う。
【００１３】このように、上記第１の実施例によれば、
ＧＰＳ受信手段３が自己の位置を算出すると、自動制御
手段２が農作業装置４の実走行経路を修正するため、予
定した作業領域を正確に作業することができるという利
点を有する。また、上記第１の実施例によれば、位置移
動手段１および農作業手段４が、自動制御手段２によっ
て制御されるため、無人での作業が可能であるという効
果を有する。
ＧＰＳ受信手段３が自己の位置を算出すると、自動制御
手段２が農作業装置４の実走行経路を修正するため、予
定した作業領域を正確に作業することができるという利
点を有する。また、上記第１の実施例によれば、位置移
動手段１および農作業手段４が、自動制御手段２によっ
て制御されるため、無人での作業が可能であるという効
果を有する。
【００１４】（実施例２）図４は本発明の第２の実施例
の構成を示すものである。図４において、図１と同一符
号、同一名称のものは同じ動作で行うものであり、重複
した説明は省略する。８は障害物を検出する障害物セン
サーである。
の構成を示すものである。図４において、図１と同一符
号、同一名称のものは同じ動作で行うものであり、重複
した説明は省略する。８は障害物を検出する障害物セン
サーである。
【００１５】次に、上記第２の実施例の動作について説
明する。進行方向に障害物があれば、超音波センサやカ
メラ等を備えた外界認識センサなどの障害物センサ８に
よって検出され、自動制御手段２に障害物の大きさと障
害物までの距離を伝える。自動制御手段２は、障害物セ
ンサ８が検出した障害物の大きさ、距離から、障害物を
回避する走行経路を計算し、新たな走行シナリオを作成
する。変更された走行シナリオに基づき、自動制御手段
２が、位置移動手段１と農作業手段４を制御する。
明する。進行方向に障害物があれば、超音波センサやカ
メラ等を備えた外界認識センサなどの障害物センサ８に
よって検出され、自動制御手段２に障害物の大きさと障
害物までの距離を伝える。自動制御手段２は、障害物セ
ンサ８が検出した障害物の大きさ、距離から、障害物を
回避する走行経路を計算し、新たな走行シナリオを作成
する。変更された走行シナリオに基づき、自動制御手段
２が、位置移動手段１と農作業手段４を制御する。
【００１６】例えば、図５に示すような走行経路６上に
障害物９がある場合、障害物センサ８が障害物９を検出
した後、自動制御手段２が入力済みの走行シナリオを変
更し、図６に示す走行経路６となるようにする。障害物
９が検出される度に自動制御手段２がこの作業を繰り返
す。走行経路６を変更しても、なお、障害物が一定走行
時間内または一定走行距離内に連続して検出された場合
は、継続走行不可能と自動制御手段２が判断し、位置移
動手段１と農作業手段４の動作を中止する。
障害物９がある場合、障害物センサ８が障害物９を検出
した後、自動制御手段２が入力済みの走行シナリオを変
更し、図６に示す走行経路６となるようにする。障害物
９が検出される度に自動制御手段２がこの作業を繰り返
す。走行経路６を変更しても、なお、障害物が一定走行
時間内または一定走行距離内に連続して検出された場合
は、継続走行不可能と自動制御手段２が判断し、位置移
動手段１と農作業手段４の動作を中止する。
【００１７】このように、上記第２の実施例によれば、
障害物センサ８が進行方向に障害物９を検出すると、自
動制御手段２が予定した走行経路６を自動修正するた
め、障害があっても走行および作業を続行できる利点を
有する。また、上記第２の実施例によれば、無理な作業
のために農作業装置の事故等を招くことなく安全に走行
および作業ができ、さらに、人と農作業装置の接触事故
を防ぐことができる効果を有する。
障害物センサ８が進行方向に障害物９を検出すると、自
動制御手段２が予定した走行経路６を自動修正するた
め、障害があっても走行および作業を続行できる利点を
有する。また、上記第２の実施例によれば、無理な作業
のために農作業装置の事故等を招くことなく安全に走行
および作業ができ、さらに、人と農作業装置の接触事故
を防ぐことができる効果を有する。
【００１８】
【発明の効果】本発明は、上記実施例から明かなよう
に、ＧＰＳ受信手段で常に検出される自己の位置によっ
て、走行方位および位置を容易に修正して走行経路に沿
うように制御することができ、また、与えられた農作業
エリアの効率よい走行経路を自ら計算することができ、
無人での農作業を可能にするという効果を有する。ま
た、障害物センサを備えることによって、障害を回避し
て作業を続行することが可能であり、装置や人に対する
安全向上を図ることができる。
に、ＧＰＳ受信手段で常に検出される自己の位置によっ
て、走行方位および位置を容易に修正して走行経路に沿
うように制御することができ、また、与えられた農作業
エリアの効率よい走行経路を自ら計算することができ、
無人での農作業を可能にするという効果を有する。ま
た、障害物センサを備えることによって、障害を回避し
て作業を続行することが可能であり、装置や人に対する
安全向上を図ることができる。
【図１】本発明の第１の実施例における農作業装置の構
成を示すブロック図
成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施例における走行経路の例を
示す模式図
示す模式図
【図３】本発明の第１の実施例における走行経路を走行
シナリオ化した例を示す一覧図
シナリオ化した例を示す一覧図
【図４】本発明の第２の実施例における農作業装置の構
成を示す概略ブロック図
成を示す概略ブロック図
【図５】本発明の第２の実施例における障害物がある場
合の走行経路の例を示す模式図
合の走行経路の例を示す模式図
【図６】本発明の第２の実施例における障害物を回避後
の走行経路の例を示す模式図
の走行経路の例を示す模式図
【図７】従来の農作業装置の構成を示すブロック図
１ 位置移動手段 ２ 自動制御手段 ３ ＧＰＳ受信手段 ４ 農作業手段 ５ 農作業エリア ６ 走行経路 ７ 作業領域 ８ 障害物センサ ９ 障害物
Claims (2)
- 【請求項１】 駆動系と操舵系から構成される位置移動
手段と、耕耘装置等の農作業手段と、ＧＰＳ衛星の送信
電波から自機の位置を算出するＧＰＳ受信手段と、予め
入力された走行経路または農作業エリアから自動的に割
り出した走行経路とＧＰＳ受信手段から得られた自己の
位置とを照合して、位置の修正を行なうように前記位置
移動手段を制御するとともに、予め入力された農作業エ
リアを作業するように前記農作業手段を制御する自動制
御手段とを備えた無人農作業装置。 - 【請求項２】 進行方向の障害物を検出する障害物セン
サを備え、進行方向に障害物があれば、自動制御手段が
障害物を回避するようにまたは停止するように位置移動
手段および農作業手段を制御する請求項１記載の無人農
作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7252350A JPH0994006A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 無人農作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7252350A JPH0994006A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 無人農作業装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0994006A true JPH0994006A (ja) | 1997-04-08 |
Family
ID=17236071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7252350A Pending JPH0994006A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 無人農作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0994006A (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11296229A (ja) * | 1998-02-13 | 1999-10-29 | Komatsu Ltd | 車両の誘導装置 |
| FR2800232A1 (fr) | 1999-10-27 | 2001-05-04 | Renault Agriculture | Procede pour le guidage automatique d'un engin et dispositif correspondant |
| JP2002186309A (ja) * | 2000-12-19 | 2002-07-02 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業用作業車 |
| JP2005043212A (ja) * | 2003-07-22 | 2005-02-17 | Furuno Electric Co Ltd | キャリア位相整数値バイアス決定方法、方位・姿勢計測方法および装置 |
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| CN106164798A (zh) * | 2014-03-26 | 2016-11-23 | 洋马株式会社 | 自主行驶作业车辆 |
| KR20160138499A (ko) | 2014-03-28 | 2016-12-05 | 얀마 가부시키가이샤 | 자율 주행 작업 차량 |
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-
1995
- 1995-09-29 JP JP7252350A patent/JPH0994006A/ja active Pending
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| KR20210062727A (ko) | 2014-03-28 | 2021-05-31 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | 자율 주행 작업 차량 |
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