JP2021015478A - 自動走行システム - Google Patents
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Abstract
Description
障害物センサの測定情報に基づいて、前記作業車両の周囲における所定の検出範囲内での障害物を検出可能な障害物検出部と、
前記障害物検出部にて障害物を検出した場合に、障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を行う衝突回避制御部とが備えられ、
前記衝突回避制御部は、前記作業車両に連結される作業装置に応じて、前記衝突回避制御を実行する実行状態と前記衝突回避制御を実行しない非実行状態とに切替自在に構成されている点にある。
障害物センサの測定情報に基づいて、前記作業車両の周囲における所定の検出範囲内での障害物を検出可能な障害物検出部と、
前記障害物検出部にて障害物を検出した場合に、障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を行う衝突回避制御部とが備えられ、
前記障害物検出部は、前記作業車両に連結される作業装置に応じて、検出範囲を変更自在に構成されている点にある。
測位衛星システムを利用して取得される前記作業車両の位置情報、及び、複数の障害物センサのうち、作動状態である障害物センサの測定範囲を表示部に表示させる表示制御部が備えられている点にある。
前記表示制御部は、作動状態である障害物センサの測定範囲を前記表示部に表示させる場合に、前記作業領域内の領域内範囲と前記作業領域外の領域外範囲とを異なる表示態様にて前記表示部に表示させる点にある。
この自動走行システムは、図1に示すように、作業車両としてトラクタ1を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両に適用することができる。
この自動走行システムは、図1及び図2に示すように、トラクタ1に搭載された自動走行ユニット2、及び、自動走行ユニット2と通信可能に通信設定された携帯通信端末3を備えている。携帯通信端末3には、タッチ操作可能なタッチパネル式の表示部51(例えば、液晶パネル)等を有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォン等を採用することができる。
障害物検出部110は、ライダーセンサ101,102、ソナーユニット103,104及びカメラ105,106,107,108の測定情報に基づいて、トラクタ1の周囲における所定の検出範囲内において、障害物の存否及び障害物の位置を検出する障害物検出処理を行うように構成されている。
衝突回避制御部111は、障害物検出部110にて障害物を検出すると、トラクタ1を減速させる又はトラクタ1を走行停止させる衝突回避制御を行うように構成されている。例えば、検出範囲C(図7参照)内において、障害物の存在位置までのトラクタ1からの距離が所定距離以上であると、衝突回避制御部111は、衝突回避制御として、トラクタ1を減速させる。また、検出範囲C内において、障害物の存在位置までのトラクタ1からの距離が所定距離未満であると、衝突回避制御部111は、衝突回避制御として、トラクタ1を走行停止させる。この場合に、所定距離について、トラクタ1の前方側用の所定距離とトラクタ1の後方側用の所定距離とを異なる距離としたり、トラクタ1の走行速度に応じて所定距離を変更設定することもできる。所定距離については、各種の条件に応じて、どのような距離を設定するかは適宜変更可能である。
障害物検出部110は、前後進切替レバーの操作状態等から、トラクタ1が前進走行であるか又は後進走行であるかを判定して、トラクタ1の走行状態を取得している(ステップ#1)。障害物検出部110は、作業装置の種類や作業幅等の作業装置に関する情報を含む車体情報から、オフセットモア12等の作業装置が左右方向でトラクタ1に対してどちらに位置するかや、トラクタ1に対してどのような距離に作業装置が位置しているかの作業装置の位置情報等の作業装置の状況を取得している(ステップ#2)。
作業車両位置情報取得部56がトラクタ1の位置情報を取得し、検出範囲位置情報取得部57が検出範囲Cの位置情報を取得して、トラクタ1及び検出範囲Cの位置情報を取得する(ステップ#11)。
この第2実施形態は、第1実施形態における障害物検出システム100についての別実施形態であり、第1実施形態と異なる点を中心に説明し、第1実施形態と同様の点については説明を省略する。
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、作業車両は、エンジン9と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン9に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪6に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪6が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
例えば、外部の監視センターに備えられた管理装置に表示制御部59を備え、監視センターに備えられたモニター等の表示装置の表示状態を表示制御部59が制御することができる。これにより、監視センターのモニターには、作業車両の位置情報、及び、複数の障害物センサのうち、作動状態である障害物センサの測定範囲等を表示させることができるので、監視センターにて作業車両の走行状況や障害物センサの測定範囲を監視することができる。
18 車載電子制御ユニット(自動走行制御部)
59 表示制御部
101 前ライダーセンサ(障害物センサ)
102 後ライダーセンサ(障害物センサ)
103 右ソナーユニット(障害物センサ)
104 左ソナーユニット(障害物センサ)
105 前カメラ(障害物センサ)
106 後カメラ(障害物センサ)
107 右カメラ(障害物センサ)
108 左カメラ(障害物センサ)
110 障害物検出部
111 衝突回避制御部
Claims (5)
- 衛星測位システムを利用して取得される作業車両の測位情報に基づいて、作業車両を自動走行させる自動走行制御部と、
障害物センサの測定情報に基づいて、前記作業車両の周囲における所定の検出範囲内での障害物を検出可能な障害物検出部と、
前記障害物検出部にて障害物を検出した場合に、障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を行う衝突回避制御部とが備えられ、
前記衝突回避制御部は、前記作業車両に連結される作業装置に応じて、前記衝突回避制御を実行する実行状態と前記衝突回避制御を実行しない非実行状態とに切替自在に構成されている自動走行システム。 - 衛星測位システムを利用して取得される作業車両の測位情報に基づいて、作業車両を自動走行させる自動走行制御部と、
障害物センサの測定情報に基づいて、前記作業車両の周囲における所定の検出範囲内での障害物を検出可能な障害物検出部と、
前記障害物検出部にて障害物を検出した場合に、障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を行う衝突回避制御部とが備えられ、
前記障害物検出部は、前記作業車両に連結される作業装置に応じて、検出範囲を変更自在に構成されている自動走行システム。 - 前記障害物検出部は、測定範囲内での障害物を検出自在な複数の障害物センサを備え、且つ、前記作業車両を自動走行させる場合に、複数の障害物センサの夫々を作動状態と非作動状態とに切替自在に構成され、
測位衛星システムを利用して取得される前記作業車両の位置情報、及び、複数の障害物センサのうち、作動状態である障害物センサの測定範囲を表示部に表示させる表示制御部が備えられている請求項1又は2に記載の自動走行システム。 - 前記表示制御部は、作動状態である障害物センサが複数存在する場合に、障害物を検出した検出状態の障害物センサにおける測定範囲と障害物を検出していない非検出状態の障害物センサにおける測定範囲とを異なる表示態様にて前記表示部に表示させる請求項3に記載の自動走行システム。
- 前記自動走行制御部は、予め設定された作業領域内において前記作業車両を自動走行させ、
前記表示制御部は、作動状態である障害物センサの測定範囲を前記表示部に表示させる場合に、前記作業領域内の領域内範囲と前記作業領域外の領域外範囲とを異なる表示態様にて前記表示部に表示させる請求項3又は4に記載の自動走行システム。
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