JP2000148246A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 赤外線センサにより検出される障害物の存在
位置を簡易に検出し、障害物の排除やその検出方向に対
する感度調整等の対策を効果的に講じることのできる機
能を備えた無人搬送車を提供する。 【解決手段】 無人搬送車に組み込まれた赤外線センサ
の、複数の赤外線照射パターンを選択的に照射する照射
パターン制御機能を利用して、走行路の周囲環境に応じ
て前記赤外線照射パターンを選択して赤外線光の照射領
域を幅方向に制限する障害物探査幅の制御手段と、この
障害物探査幅の制御手段の下で赤外線センサにより障害
物が検出されたときに起動され、複数の赤外線照射パタ
ーンを順に切り替えて前記赤外線光の照射領域を幅方向
に走査する走査手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、障害物センサとし
て車両本体に組み込まれる赤外線センサにより検出され
る走行方向前方の障害物の存在方向を検出し得る機能を
備えた無人搬送車に関する。

【０００２】

【関連する背景技術】近時、工場や倉庫等における物品
の搬送手段として、無人搬送車システムが注目されてい
る。この種の無人搬送車システムは、例えば図１に示す
ように無人搬送車Ａの走行経路を規定する帯状の誘導体
Ｂと、この誘導体Ｂに沿って走行する無人搬送車Ａに位
置情報等を与える情報体Ｃとを予め床面に敷設し、無人
搬送車Ａに設定した走行プログラムに従って該無人搬送
車Ａを無人で自動走行させるものである。

【０００３】しかして無人搬送車Ａは、例えば図２に示
すように車両本体１の上面にコンベア機構等からなる物
品の移載部２を備え、車両本体１の内部に組み込まれた
図示しない電動モータにより車輪３を走行駆動すると共
に、前記誘導体Ｂおよび情報体Ｃを検出しながら前記車
輪３を操舵制御しながら自動走行するように構成され
る。尚、車両本体１には方向指示器４や警報灯５が設け
られると共に、障害物との接触から車両本体１を保護す
るバンパ６や、障害物の接近を検出する障害物検出用の
赤外線センサ７等が設けられる。更にはその操作パネル
８には非常停止ボタン９等が設けられる。

【０００４】尚、前記赤外線センサ７は、車両本体１の
走行方向前方に所定ビーム幅の赤外線光を送信し、該赤
外線光の障害物による反射光を受信して該障害物を検出
する如く構成される。ちなみに赤外線センサ７における
赤外線の照射領域は、例えば図３に示すようにその前方
の正面エリアＣ、この正面エリアＣに隣接する左正面エ
リアＬと右正面エリアＲ、更にその外側の左近傍エリア
ＯＬと右近傍エリアＯＲとにそれぞれ設定されている。
更に子機７ａ,７ａを加えることで、図３に示すように
左側エリアＳＬおよび右側エリアＳＲにも赤外線を照射
するようにし、その障害物の探査領域を拡張することも
行われる。尚、図３に示すエリアＣf,Ｌf,Ｒfは、前記
正面エリアＣ、左正面エリアＬ、および右正面エリアＲ
をそれぞれ前方に延ばしてその探査距離を拡張したもの
で、上記各エリアＣ,Ｌ,Ｒによる障害物検出に先立って
その障害物を検出し得るようになっている。これらの各
拡張エリアＣf,Ｌf,Ｒfによる障害物検出距離は、後述
するように専用の感度調整ボリュームにて調整される。

【０００５】しかして赤外線センサ７は、車両本体１の
走行方向前方における上述したエリアＣ,Ｌ,Ｒ,ＯＬ,Ｏ
Ｒ,ＳＬ,ＳＲにおいて障害物が検出されたとき、停止信
号を出力して該車両本体１（無人搬送車Ａ）を停止制御
し、障害物との衝突を防止する役割を担う。また赤外線
センサ７は、前述した如く探査距離が延長された拡張エ
リアＣf,Ｌf,Ｒfにおいて障害物が検出されたとき、徐
行信号を出力して前記車両本体１を減速制御する役割を
担う。

【０００６】また前記赤外線センサ７は、上述した赤外
線の複数の照射領域（エリア）Ｃ,Ｌ,Ｒ,ＯＬ,ＯＲ,Ｓ
Ｌ,ＳＲに対して選択的に赤外線を照射することでその
赤外線照射パターンを変更する照射パターン制御機能を
備えている。この照射パターン制御機構は、無人搬送車
Ａの走行路の周囲環境に応じて赤外線光の照射領域を幅
方向に制限することで、無人搬送車Ａと衝突することの
ない固定物等を障害物として検出することを未然に防ぐ
為に用いられる。例えば図４に示すように幅の狭い走行
路Ｄの通過時には、赤外線センサ７における赤外線照射
パターンを前記正面エリアＣだけに赤外線を照射するよ
うに設定することで、その走行路の側部における壁等の
固定物を誤検出しないように制御される。また走行路の
片側（右側）に突出した固定物Ｅが存在するような場合
には、右正面エリアＲと右近傍エリアＯＲに対する赤外
線の照射を禁止した赤外線照射パターンとすることで、
上記固定物Ｅに妨げられることなく無人搬送車Ａが円滑
に走行するように制御される。そして十分に広い幅の走
行路Ｆの走行時には、全ての領域に赤外線を照射するこ
とで、広範囲に障害物を検出するように制御される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】一方、前述した各エリ
アに対する検出感度は、前記赤外線センサ７に組み込ま
れた図５に示す如き調整部１１の感度調整ボリューム１
２,１３,１４,１５を操作することにより調整される。
例えば感度調整ボリューム１２,１３を用いて正面エリ
アＣ、左正面エリアＬ、および右正面エリアＲからなる
主前方領域ＣＣに対する徐行検出感度と停止検出感度と
が調整される。また感度調整ボリューム１４,１５を用
いて前記左近傍エリアＯＬおよび右近傍エリアＯＲに対
する検出感度がそれぞれ調整される。尚、図中１６は徐
行信号の出力時に点灯される徐行表示器であり、１７は
前記停止信号の出力時に点灯される停止表示器である。

【０００８】しかしながら車両本体１の種々の走行環境
に合わせて前記赤外線センサ７の感度を調整しようとし
ても、一般的にどの感度調整ボリューム１２,１３,１
４,１５を操作して良いかの判断が難しく、その最適化
設定には困難が伴う。しかも障害物の検出時には前記徐
行信号または停止信号の出力に伴って上記徐行表示器１
６または停止表示器１７が点灯するだけなので、どの方
向で障害物が検出されたかが分からず、障害物を排除し
たり、或いはその検出方向に対する検出感度を下げる等
の対策を速やかに講じることができないと言う不具合が
ある。

【０００９】本発明はこのような事情を考慮してなされ
たもので、その目的は、走行方向前方の障害物検出に用
いられる赤外線センサを有効に活用して、障害物の存在
方向を、簡易に、且つ効果的に検出することのできる機
能を備えた無人搬送車を提供することにある。即ち、本
発明は、赤外線の照射エリアを幅方向に制限して固定物
回避に用いられる赤外線センサが備えた照射パターン制
御機能を有効に活用して赤外線を幅方向に走査し、これ
によって障害物の存在方向を検出するようにした無人搬
送車を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
べく本発明は、予め設定された走行路に沿って無人で自
動走行駆動される車両本体と、この車両本体に組み込ま
れて該車両本体の走行方向前方に赤外線光を照射し、該
赤外線光の反射信号を受信して障害物を検出する赤外線
センサと、この赤外線センサにて障害物が検出されたと
き前記車両本体の走行を停止させる走行制御部とを具備
した無人搬送車に係り、特に複数の赤外線照射パターン
を有し、選択的に指定された赤外線照射パターンで赤外
線光をその前方に照射する照射パターン制御機能を備え
た赤外線センサを用い、この赤外線センサの駆動手段と
して、前記走行路の周囲環境に応じて前記赤外線照射パ
ターンを選択して前記赤外線光の照射領域を幅方向に制
限する障害物探査幅の制御手段と、この障害物探査幅の
制御手段の下で前記赤外線センサにより障害物が検出さ
れたときに起動され、前記複数の赤外線照射パターンを
順に切り替えて前記赤外線光の照射領域を幅方向に走査
する走査手段とを備えることを特徴としている。

【００１１】つまり常時は、赤外線センサから無人搬送
車の走行方向前方における走行路の周囲環境に応じて設
定される幅方向の全域に亘って赤外線を照射して障害物
検出を行わせ、この状態で障害物が検出されたとき、前
記赤外線センサに対する駆動手段を繰り替えて前記赤外
線センサからの赤外線照射パターンを順次切り替え、こ
れによって赤外線の照射方向を幅方向に走査して、障害
物の存在方向を検出するようにしたことを特徴としてい
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態に係る無人搬送車について、特に赤外線センサ
７による障害物の方向検出機能と、その検出方向の表示
機能について説明する。この無人搬送車は、基本的には
前述した図２に示すように構成されるもので、特に該無
人搬送車Ａが前進・後進走行可能なことから車両本体１
の前部および後部に前記赤外線センサ７がそれぞれ組み
込まれている。これらの赤外線センサ７,７は車両本体
１の走行方向に応じて選択的に駆動されて走行方向前方
における障害物の検出に用いられる。

【００１３】さて赤外線センサ７が備える照射パターン
制御機能は、例えば次表に示す３ビットの制御信号Ｓ1,
Ｓ2,Ｓ3を受けて前述した複数の照射領域（エリア）Ｃ,
Ｌ,Ｒ,ＯＬ,ＯＲに対する赤外線の照射を選択的に制御
し、図６に示すような照射パターンにて赤外線を照射す
る如く構成される。

【００１４】

【表１】

【００１５】即ち、制御信号Ｓ1,Ｓ2,Ｓ3が［０００］
なるときには図６(ａ)に示すようにエリアＣ,Ｌ,Ｒ,Ｏ
Ｌ,ＯＲに対する赤外線の照射を停止し、［００１］な
るときには図６(ｂ)に示すように正面エリアＣだけに赤
外線を照射する。また制御信号Ｓ1,Ｓ2,Ｓ3が［０１
０］として与えられた場合には図６(ｃ)に示すように右
方向の３つのエリアＣ,Ｒ,ＯＲに対して赤外線を照射
し、更に［０１１］として与えられた場合には図６(ｄ)
に示すように左方向の３つのエリアＣ,Ｌ,ＯＬに対して
赤外線を照射する。同様にして制御信号Ｓ1,Ｓ2,Ｓ3が
［１００］として与えられた場合には図６(ｅ)に示すよ
うに右近傍エリアＯＲに対してのみ赤外線を照射し、
［１０１］なるときには図６(ｆ)に示すように左近傍エ
リアＯＬに対してのみ赤外線を照射する。更に制御信号
Ｓ1,Ｓ2,Ｓ2が［１１０］として与えられた場合には図
６(ｇ)に示すように中央の３つのエリアＣ,Ｒ,Ｌに対し
て赤外線を照射し、［１１１］なるときには図６(ｈ)に
示すように全てのエリアＣ,Ｒ,Ｌ,ＯＲ,ＯＬに対して赤
外線を照射する。即ち、制御信号Ｓ1,Ｓ2,Ｓ3によっ
て、赤外線の照射パターンを図６(ａ)〜(ｈ)に示すよう
に選択的に変更するように構成されている。

【００１６】尚、赤外線センサ７に、該赤外線センサ７
の一部として取り付けられる２つの子機７ａ,７ａは、
前記制御信号Ｓ1,Ｓ2,Ｓ3に付随する制御信号Ｓ4,Ｓ5に
より各別に駆動されて、前記右側エリアＳＬと左側エリ
アＳＲに対する赤外線の照射がそれぞれ選択的に制御さ
れる。しかして前記制御信号Ｓ1,Ｓ2,Ｓ3,Ｓ4,Ｓ5によ
る赤外線センサ７（子機７ａ,７ａを含む）からの赤外
線の照射パターンは、無人搬送車Ａの走行時にその走行
路の周囲環境に応じて制御される。基本的には子機７
ａ,７ａから右側エリアＳＬと左側エリアＳＲに赤外線
を照射すると共に、赤外線センサ７の本体からは図６
(ｈ)に示すように全エリアＣ,Ｒ,Ｌ,ＯＲ,ＯＬに対して
赤外線を照射しながら車両本体１の前方における障害物
の探査が行われる。そして走行路の幅が狭くなった場合
には、子機７ａ,７ａからの右側エリアＳＬおよび左側
エリアＳＲへの赤外線照射を禁止し、更に走行路の幅が
狭くなった場合には図６(ｇ)に示すように、更には図６
(ａ)に示すように赤外線の照射パターンを変更すること
で赤外線の照射幅を徐々に狭め、これによって固定物等
の不本意な物体の検出が未然に防止される。

【００１７】尚、走行の片側にだけ固定物が存在する場
合には、その向きに応じた子機７ａ,７ａからの赤外線
の照射を禁止する。また子機７ａ,７ａからの赤外線照
射の禁止だけでは不十分な場合には、更には図６(ｆ)
(ｇ)に示すような照射パターンを選択することで、車両
本体１の走行方向前方の片側にだけ赤外線を照射するこ
とで、不本意な物体の検出が回避される。

【００１８】さて上述した如くして赤外線の照射パター
ンを選択的に切り替えて走行路の周囲環境に応じた障害
物の検出を行いながら無人で自動走行する無人搬送車に
おいて、特にこの発明に係る無人搬送車が特徴とすると
ころは、前記赤外線センサ７を介して障害物が検出さ
れ、車両本体１の走行が停止制御されたときに前記赤外
線センサ７に対する駆動手段を切り替え、該赤外線セン
サ７が備える照射パターン制御機能を利用して赤外線の
照射領域を幅方向に走査し、これによって障害物の存在
方向を検出するようにしたことを特徴としている。更に
後述するようにその検出方向をグラフィック表示するよ
うにした点にある。

【００１９】即ち、無人搬送車Ａにおける障害物の検出
処理は、基本的には図７に示すように走行指令を受けて
赤外線センサ７を作動させ［ステップＳ１,Ｓ２］、赤
外線センサ７から車両本体１の進行方向前方に赤外線光
を照射することから開始される。この赤外線光の照射に
よる障害物の探査は、前述したように車両本体１が位置
する走行路の周囲環境に応じて赤外線光の照射領域を幅
方向に制御して行われる。

【００２０】この状態で上記赤外線光の障害物による反
射光が検出されるか否かを常時監視し［ステップＳ
３］、反射光が検出されない場合、つまり障害物が検出
されない場合には通常走行制御が行われる［ステップＳ
４］。この通常走行時には、停止指令が与えられるか否
かを監視し［ステップＳ５］、停止指令が与えられるま
では上述した赤外線光の連続的な照射条件下でその反射
信号の検出が繰り返し実行される。

【００２１】尚、停止指令が与えられた場合には、その
時点で車両本体１の走行を停止させて［ステップＳ
６］、その走行制御を終了する。しかして赤外線光の反
射光が検出された場合には［ステップＳ３］、反射光に
よって示される障害物が車両本体１と衝突する可能性が
あるか否かが判定される［ステップＳ７］。この衝突可
能性の判定は、赤外線センサ７における前述した拡張エ
リアＣf,Ｌf,Ｒfにおいて障害物が検出されるか、或い
はそれ以外のエリアにおいて障害物が検出されるかを判
定することによって行われ、具体的には赤外線センサ７
が前述した停止信号を出力するか、徐行信号を出力する
かを判定して行われる。

【００２２】しかして赤外線センサ７から徐行信号が出
力された場合には、車両本体１の走行速度を減速制御し
て減速走行させ［ステップＳ８］、後述するように障害
物の検出情報をグラフィック表示する［ステップＳ
８］。その後、前述したように停止指令が与えられるか
否かを判定し［ステップＳ５］、停止指令が与えられな
い場合には上述した減速走行の下で障害物の検出処理を
繰り返し実行する。この際、先に検出された障害物が前
記拡張エリアＣf,Ｌf,Ｒfから外れ、これによって赤外
線光の反射光が消失して前記徐行信号の出力が停止した
場合には、上記障害物がその移動によって衝突可能性領
域から外れたことが示されるので、これを判定して通常
走行に復帰する［ステップＳ３,Ｓ４］。

【００２３】これに対して先に検出された障害物が、車
両本体１の走行に伴って前述した停止検出の為のエリア
Ｃ,Ｒ,Ｌ,ＯＲ,ＯＬ,ＳＲ,ＳＬにおいて検出されたなら
ば、赤外線センサ７は当該障害物との衝突可能性有りと
判定して停止信号を出力する［ステップＳ７］。しかし
てこの場合には、上記停止信号を受けて車両本体１は速
やかに停止制御される［ステップＳ１０］。この状態で
前記赤外線センサ７の照射パターン制御機能を利用して
赤外線の照射領域の幅方向の走査が実行される［ステッ
プＳ１１］。この赤外線光の幅方向の走査は、後述する
ように赤外線センサ７に対する制御信号Ｓ1,Ｓ2,Ｓ3,Ｓ
4,Ｓ5を可変して赤外線の照射パターンを順次切り替え
ることによって実行される。そして各赤外線照射パター
ン毎にその反射光が検出されるか否かを判定すること
で、障害物がどのエリアに存在するかが判定され、障害
物の検出方向が求められる。このようにして求められた
障害物の検出方向が後述するようにグラフィック表示さ
れて、無人搬送車Ａの管理者等に提示される［ステップ
Ｓ１２］。

【００２４】尚、このようにして障害物が検出されて無
人搬送車Ａが走行を停止し、その障害物の検出情報（検
出方向）がグラフィック表示された状態において、その
表示情報を参照する等して、例えば障害物を排除した
り、或いは赤外線センサ７の前述した検出感度の調整が
行われて衝突回避の対策が講じられた場合には、これを
検出して前述した処理ルーチンに復帰する［ステップＳ
１３］。

【００２５】ここで前述した赤外線光の幅方向の走査に
ついて今少し詳しく説明すると、この赤外線光の走査
は、赤外線センサ７の赤外線照射パターンを図８(ａ)〜
(ｉ)に示すように順に切り替えることによって実行され
る。即ち、前述した制御信号Ｓ1,Ｓ2,Ｓ3,Ｓ4,Ｓ5を、
例えば［１１０００］,［１００００］,［１０１０
０］,［００００１］,［０００１０］,［０１０００］,
［０１１００］,［１０００１］,［１０１１０］なる順
序で所定時間（赤外線照射パターンの切り替えに伴って
赤外線センサ７から照射される赤外線光が安定する時
間、例えば６０ｍSec）ずつ切り替えることによってな
される。このような制御信号Ｓ1,Ｓ2,Ｓ3,Ｓ4,Ｓ5の切
り替えにより、赤外線センサ７からの赤外線の照射パタ
ーンが、図８(ａ)に示すようにエリアＣ,Ｒ,Ｌからなる
正面領域、図８(ｂ)に示す右近接エリアＯＲ、図８(ｃ)
に示す左近接エリアＯＬ、子機７ａによる図８(ｄ)に示
す右側エリアＳＲ、子機７ａによる図８(ｅ)に示す左側
エリアＳＬ、更には図８(ｆ)に示すエリアＣ,Ｒ,ＯＲか
らなる前方右側方向、図８(ｇ)に示すエリアＣ,Ｌ,ＯＬ
からなる前方左側方向、また図８(ｈ)に示すエリアＯ
Ｒ,ＳＲからなる右側方領域、図８(ｉ)に示すエリアＯ
Ｌ,ＳＬからなる左側方領域へと順に切り替えられる。
つまりここでは９種類の赤外線照射パターンが順に切り
替えられるようになっている。

【００２６】そしてこれらの各赤外線照射パターンにお
ける反射信号の有無から、各エリア毎に、そのエリアに
障害物が存在するか否かが判定される。尚、正面領域に
ついては、例えば図８(ａ)の赤外線照射パターンにおい
て反射信号が得られるが、図８(ｇ)に示す赤外線照射パ
ターンからは反射信号が得られないとの情報から、障害
物が右方向エリアＲに存在するとしてその方向が検出さ
れる。同様に図８(ａ)の赤外線照射パターンにおいて反
射信号が得られるが、図８(ｈ)に示す赤外線照射パター
ンからは反射信号が得られないとの情報から、障害物が
左方向エリアＬに存在するとしてその方向が検出され
る。また図８(ａ),(ｆ),(ｇ)の各照射パターンにおいて
それぞれ反射信号が得られるとの情報から、障害物が正
面エリアＣに存在するとしてその方向が検出される。

【００２７】尚、上述した赤外線光の走査による障害物
の方向検出は、具体的には図９および図１０に示す制御
手順に従って実行される。即ち、赤外線光の走査は、赤
外線光による障害物検出処理２１のサブルーチンとして
実行される。ちなみに上記障害物検出処理２１は赤外線
サーチフラグＳＦがセットされていないことを条件とし
て実行され［ステップＳ２２］、車両本体１の走行方向
前方における障害物の検出を行う。しかして一連の障害
物検出処理２１を実行した後、或いは上記サーチフラグ
ＳＦのセットを検出してサブルーチンに抜け出した場合
には［ステップＳ２２］、先ず無人搬送車Ａに対して自
動走行モードが設定されているか否か、該無人搬送車Ａ
が走行起動されているか否か、更には障害物を検出して
走行方向前方への赤外線の照射が停止しているか否かが
それぞれ判定される［ステップＳ２３,Ｓ２４,Ｓ２
５］。これらの条件が満たされていない場合には、敢え
て障害物の方向検出を行う必要がないのでもフラグ類の
全てをリセットし［ステップＳ２６］、前述した障害物
検出処理２１に戻る。

【００２８】しかして上述した赤外線の走査条件が満た
されている場合には、赤外線センサ７から照射する赤外
線の照射パターンを制御するためのカウンタＣＮＴのカ
ウント値を調べる［ステップＳ２７,Ｓ２８,Ｓ２９,Ｓ
３０,Ｓ３１,Ｓ３２,Ｓ３３,Ｓ３４］。そして前記カウ
ンタＣＮＴのカウント値が“０”であるならば、先ず前
記サーチフラグＳＦをセットし［ステップＳ３５］、赤
外線を前述したエリアＣ,Ｒ,Ｌからなる正面領域ＣＣ
（図８(ａ)に示す照射パターン）に照射する［ステップ
Ｓ３６］。この場合、前述した拡張エリアＬf,Ｃf,Ｒf
の領域にも同時に赤外線が照射される。

【００２９】また前記カウンタＣＮＴのカウント値が
“１”,“２”,“３”,“４”,“５”,“６”,“７”で
あるならば、そのカウント値に応じて前述した図８(ｂ)
〜(ｈ)に示す照射パターンで赤外線を照射する［ステッ
プＳ３７,Ｓ３８,Ｓ３９,Ｓ４０,Ｓ４１,Ｓ４２,Ｓ４
３］。尚、カウンタＣＮＴのカウント値が“７”を越え
る場合には、前述した図８(ｉ)に示す照射パターンで赤
外線を照射する［ステップＳ４４］。尚、上記カウンタ
ＣＮＴのカウント値に対応して前述した制御信号Ｓ1,Ｓ
2,Ｓ3,Ｓ4,Ｓ5が制御されることは言うまでもない。

【００３０】以上のようにして前記カウンタＣＮＴのカ
ウント値により定まる照射パターンにて赤外線を照射し
たならば、図１０にその次の処理手順を示すように、先
ず選外線の検出タイミングを管理するタイマがセットさ
れているか否かを判定し［ステップＳ５１］、タイマが
セットされていない場合には該タイマをセットした上で
［ステップＳ５２］、該タイマによって計測される時間
が、前述した照射パターンの切り替えに伴って赤外線セ
ンサ７が安定する時間に達したか否かを判定する［ステ
ップＳ５３］。そして上記タイマが所定の時間を計測し
ていない場合には、前述したメインルーチンである障害
物検出処理２１に戻り、前述した処理を繰り返し実行す
る。この繰り返し処理により、前記タイマが所定の時間
を計測するまで、前述した照射パターンによる赤外線の
照射が継続的に実行される。

【００３１】しかして前記タイマにより所定時間が計測
されると、先ず上記タイマをリセットし［ステップＳ５
４］、次いで前述したカウンタＣＮＴのカウント値を再
度調べる［ステップＳ５５,Ｓ５６,Ｓ５７,Ｓ５８,Ｓ５
９,Ｓ６０,Ｓ６１,Ｓ６２,Ｓ６３］。そして上記カウン
タＣＮＴのカウント値による管理の下で、そのときの赤
外線の照射パターンにおいて反射光が検出されるか否か
を判定し、反射光が検出された場合には、その照射パタ
ーン（カウント値）に対応付けて検出情報フラグを立て
る［ステップＳ６４,Ｓ６５,Ｓ６６,Ｓ６７,Ｓ６８,Ｓ
６９,Ｓ７０,Ｓ７１,Ｓ７２］。尚、ステップＳ６４に
おいては、例えば障害物検出信号のレベルから、エリア
Ｃ,Ｒ,Ｌにおいて障害物が検出されたか、或いは拡張エ
リアＬf,Ｃf,Ｒfにおいて障害物が検出されたかを同時
に判定する。

【００３２】しかる後、障害物検出フラグＦがセットさ
れているか否かを判定し［ステップＳ７３］、該フラグ
Ｆがセットされていない場合には、障害物検出フラグＦ
と障害物の検出状態を表示するための表示フラグＤＦを
それぞれセットする［ステップＳ７４,Ｓ７５］。その
後、前記カウンタＣＮＴのカウント値をインクリメント
（＋１）し［ステップＳ７６］、前述したメインルーチ
ンに戻る。

【００３３】このようにしてカウンタＣＮＴのカウント
値をインクリメントしながら上述した処理を繰り返し実
行することで、上記カウント値に応じて赤外線の照射パ
ターンが所定の時間毎に順次切り替えられて赤外線の走
査が行われ、各照射パターン毎に障害物の検出が行われ
て該障害物の存在方向が検出されることになる。尚、前
記カウンタＣＮＴのカウント値が“８”を越えた場合に
は、照射パターンの切り替えによる赤外線の走査が終了
したことが示されるので［ステップＳ６３］、この場合
には前記サーチフラグＳＦとカウンタＣＮＴをそれぞれ
リセットし［ステップＳ７７］、前述したメインルーチ
ンに復帰する。

【００３４】かくして上述した如き処理手順に従って赤
外線センサ７からの赤外線の照射パターンを順次切り替
えることで、赤外線の幅方向への走査を効率的に実行す
ることができ、前述したエリア毎に障害物が存在するか
否かを判定することができる。換言すれば障害物が存在
するエリア（車両本体１の走行方向前方における障害物
の方向）を効果的に求めることができる。しかも走行路
の周囲環境に応じて赤外線の照射幅を制御するべく前記
赤外線センサ７が備えた照射パターン制御機能を有効に
利用して赤外線の照射方向を制御して赤外線を走査する
ので、障害物の存在方向を非常に簡単に検出することが
できる。

【００３５】ところで車両本体１の前述した操作パネル
８には、例えば液晶表示パネルからなる表示器が設けら
れており、特にその表示面には透明な感圧素子からなる
座標検出器としてのタッチパネルが組み込まれている。
この発明に係る無人搬送車Ａにおいては、上記表示器に
該無人搬送車Ａの運転やメンテナンスに係る各種情報を
選択的に表示したり、また前述した如く検出される障害
物の検出情報を表示し、その表示情報に対して前記タッ
チパネルを介して各種操作情報を指示入力し得るように
構成されている。図１１はこの表示器における表示画面
の例を示すもので、図１１(ａ)に示すようなメニュー画
面をベースとして、図１１(ｂ)〜(ｇ)にそれぞれ示す自
動運転情報の設定画面、自動運転状態の表示画面、運転
状態の変更設定画面、赤外線による障害物検出エリアの
変更（調整）画面、情報入力機器の点検画面、そして赤
外線による障害物の検出情報表示画面等を選択的に表示
するものとなっている。

【００３６】尚、図１１(ｂ)に示す自動運転情報の設定
画面は、無人搬送車Ａの行き先とそのコース名、車両本
体１の走行方向（前進／後退）およびその走行速度（高
速／中速／低速）、更には赤外線ビームによる障害物の
検出感度等を表示する如く構成される。また図１１(ｃ)
に示す自動運転状態の表示画面は、無人搬送車Ａの走行
中、上述した如く設定された行き先や該無人搬送車Ａが
位置する現在の絶対番地等を表示する役割を担う。更に
図１１(ｄ)に示す運転状態の変更設定画面は、車両本体
１の走行方向（前進／後退）やその走行速度（高速／中
速／低速）を設定・変更する為のものであり、また図１
１(ｅ)に示す障害物検出エリア変更（調整）画面は、前
述した図５に示す調整部１１の感度調整ボリューム１
２,１３,１４,１５の手動操作に代えて、これらの感度
調整ボリューム１２,１３,１４,１５をタッチパネル上
での押圧指示操作により遠隔的に調整する役割を担う。
そして図１１(ｆ)に示す前記情報入力機器の点検画面
は、赤外線センサ７における各エリアにおいて実際に障
害物を検出したか否かの情報、および現在の検出感度状
況等を表示する役割を担う。

【００３７】しかして図１１(ｇ)に示す障害物の検出情
報表示画面は、本発明に係る無人搬送車において特徴的
な役割を果たすもので、前述した如く検出された障害物
の検出方向をグラフィック表示することで、その検出情
報（障害物の検出方向）を視覚的に明確に示す役割を担
う。即ち、この情報表示画面は、車両本体１を示す車両
イメージ画像Ｘと、この車両イメージ画像Ｘを基準とし
て前記赤外線光の照射方向（エリア）を平面的に示す複
数の探査方向イメージ画像Ｙとをグラフィック表示し、
障害物が検出された方向の上記探査方向イメージ画像Ｙ
を点灯、或いは点滅させる等して、他の探査方向イメー
ジ画像Ｙとの表示形態を異ならせ、これによって上記障
害物の検出方向を表現する如く構成される。尚、この障
害物の検出情報表示画面には、障害物の取り除きを指示
する旨のメッセージＺ等も同時に表示される。

【００３８】つまり障害物の検出情報表示画面は、前述
した図５に示す調整部１１における徐行表示器１６、お
よび停止表示器１７のように単に障害物の検出（存在）
を示すだけでなく、その障害物の検出方向をグラフィッ
ク表示することで、一目瞭然に情報提示するものとなっ
ている。ちなみに障害物の検出方向は、前述した如く赤
外線照射パターンを幅方向に走査した際に各エリア毎に
求められる反射信号の有無の情報に基づいて求められ
る。

【００３９】このようにして障害物の検出方向をグラフ
ィック表示する表示画面を操作パネル８に備えた無人搬
送車Ａによれば、種々の走行環境下において何が障害と
なっているかを一目瞭然に理解することができるので、
走行路の周囲における障害物を速やかに理解することが
できる。従ってその障害物が排除可能なものであればこ
れを排除し、また障害物が上記走行路環境における固定
物である場合には、該固定物との衝突の有無を検証する
ことで走行路の変更や、赤外線による障害物の検出感度
調整等の対策を適切に講じることが可能となる。

【００４０】特に赤外線センサ７における検出感度を調
整する場合には、どのエリア（赤外線照射パターン）に
対する検出感度を調整すれば良いかが障害物の検出方向
から明確に示されるので、従来のように複数の感度調整
ボリューム１２,１３,１４,１５を試行錯誤的に手動操
作する必要がなく、その感度調整を容易に、且つ的確に
行うことができる。しかも操作パネル８のタッチパネル
を介して、遠隔的にその感度調整を簡易に行うことがで
きる。

【００４１】尚、本発明は上述した実施形態に限定され
るものではない。例えば赤外線を操作するに際して、赤
外線センサ７からの赤外線照射パターンの種類が前述し
たものと異なる場合には、その照射パターンに応じてそ
の切り替えを制御するようにすれば良い。また障害物の
検出方向を、例えば扇形状の赤外線照射パターンのイメ
ージ画像そのものの表示色を変える等して識別表示する
ことも可能である。更には前述した如く検出され、表示
される障害物の検出方向を、無人走行時における赤外線
の照射幅を変更情報として利用することも勿論可能であ
る。またここでは車両本体１に組み込まれた操作パネル
８上に上記検出情報を表示するようにしたが、車両本体
１に選択的に接続されてそのメンテナンスに供されるモ
ニタ装置のディスプレイ上に障害物の検出情報を表示す
るように構成することも可能である。その他、本発明は
その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施すること
ができる。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、障
害物検出用の赤外線センサが備えた照射パターン制御機
能を有効に活用し、該赤外線センサにおける赤外線照射
パターンを順に切り替えて前記赤外線光の照射領域を幅
方向に走査するので、障害物の存在方向（存在位置）を
簡易にして効果的に求めることができる。従って、例え
ば検出された障害物の検出方向をオペレータ等の提示す
るようにすれば、その提示情報に基づいて無人搬送車が
走行停止した原因となった障害物を容易に認識すること
ができる。これ故、その障害物の排除が非常に容易とな
り、また検出された障害物が無人搬送車と衝突する虞の
ない固定物であるような場合には、その検出方向に対す
る障害物の検出感度を容易に、且つ的確に調整すること
ができるので、種々の走行環境に適合した障害物検出性
能を設定することができる等の実用上多大なる効果が奏
せられる。

【図面の簡単な説明】

【図１】工場や倉庫内等に敷設される無人搬送車の走行
路の例を模式的に示す図。

【図２】無人搬送車の概略的な構成を示す図。

【図３】無人搬送車に組み込まれる障害物検出用の赤外
線センサの赤外線照射パターンの例を示す図。

【図４】走行路の周囲環境に応じた赤外線照射幅の変更
形態を概念的に示す図。

【図５】赤外線センサに組み込まれる感度調整ボリュー
ム等を備えた調整部の構成例を示す図。

【図６】赤外線センサにおける複数の赤外線照射パター
ンを示す図。

【図７】本発明の一実施形態に係る無人搬送車における
障害物検出に基づく走行制御の概略的な手順を示す図。

【図８】本発明の一実施形態において、赤外線センサか
ら照射する赤外線の走査を実現する為に切り替えられる
赤外線照射パターンの例を示す図。

【図９】赤外線パターンの切り替えによる赤外線の走査
を実現する赤外線センサに対する制御処理手順の一部を
示す図。

【図１０】赤外線パターンの切り替えによる赤外線の走
査を実現する赤外線センサに対する図９に示す制御処理
手順に続く処理手順を示す図。

【図１１】本発明の一実施形態に係る無人搬送車におけ
る操作パネル上での表示画面の例を示す図。

【符号の説明】

Ａ 無人搬送車 Ｂ 走行路を規定する誘導体 Ｃ 情報体 １ 車両本体 ７ 赤外線センサ ７ａ 子機（赤外線センサ） ８ 操作パネル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 根井 敏昭 東京都北区堀船２丁目20番40号 日本たば こ産業株式会社機械事業部内 Ｆターム(参考） 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 CC06 EE03 EE12 FF01 GG08 GG23 GG25 GG29 LL01 LL02 LL03 LL08 LL11 LL14 LL17 MM09 5J084 AA04 AB17 AC02 BA02 BA05 BA11 CA06 DA01 DA09 EA04

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め設定された走行路に沿って無人で自
   動走行駆動される車両本体と、この車両本体に組み込ま
   れて該車両本体の走行方向前方に赤外線光を照射し、該
   赤外線光の反射光を受信して障害物を検出する赤外線セ
   ンサと、この赤外線センサにて障害物が検出されたとき
   前記車両本体の走行を停止させる走行制御部とを具備し
   た無人搬送車であって、 前記赤外線センサは、複数の赤外線照射パターンを有
   し、選択的に指定された赤外線照射パターンで赤外線光
   をその前方に照射する照射パターン制御機能を備えてな
   り、 前記赤外線センサの駆動手段として、前記走行路の周囲
   環境に応じて前記赤外線照射パターンを選択して前記赤
   外線光の照射領域を幅方向に制限する障害物探査幅の制
   御手段と、この障害物探査幅の制御手段の下で前記赤外
   線センサにより障害物が検出されたときに起動され、前
   記複数の赤外線照射パターンを順に切り替えて前記赤外
   線光の照射領域を幅方向に走査する走査手段とを備える
   ことを特徴とする無人搬送車。